JP5806447B2 - 印刷装置 - Google Patents
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Description
しかながら、モーターには個体差があり、同一のパラメータを用いて電流を推定すると推定される電流の値のばらつきが大きくなるという問題がある。また、製品毎にモーター駆動時の電流を測定(実測)すれば、その測定値から各製品のパラメータを逆算することができ、精度の向上を図れるが、この場合時間や手間がかかる。
そこで、本発明は、モーターに流れる電流を高精度に、且つ、簡易に推定することを目的とする。
このようなモーター制御装置によれば、モーターに流れる電流を、高精度に、且つ、簡易に推定することができる。
このようなモーター制御装置によれば、モーターに流れる電流を自動的に制御することができる。
このようなモーター制御装置によれば、パラメータを算出するとき以外ではPWM制御でモーターを駆動させることで分解能を良くすることができる。
このようなモーター制御装置によれば、モーターの故障を防止することができる。
<インクジェットプリンターの構成について>
図1は、本実施形態のプリンターの全体構成のブロック図である。また、図2Aは、本実施形態のプリンターの全体構成の概略図である。また、図2Bは、本実施形態のプリンターの全体構成の横断面図である。以下、本実施形態のプリンターの基本的な構成について説明する。
本実施形態のプリンターは、搬送ユニット20、キャリッジユニット30、ヘッドユニット40、検出器群50、およびコントローラー60を有する。外部装置であるコンピューター110から印刷データを受信したプリンター1は、コントローラー60によって各ユニット(搬送ユニット20、キャリッジユニット30、ヘッドユニット40)を制御する。コントローラー60は、コンピューター110から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画像を形成する。プリンター1内の状況は検出器群50によって監視されており、検出器群50は、検出結果をコントローラー60に出力する。検出器群50から検出結果を受けたコントローラー60は、その検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
図3は、印刷時の処理のフロー図である。以下に説明される各処理は、コントローラー60が、メモリー63内に格納されたプログラムに従って、各ユニットを制御することにより実行される。このプログラムは、各処理を実行するためのコードを有する。
<搬送処理について>
図4は、搬送ユニット20の構成の説明図である。なお、これらの図において、既に説明された構成要素については、同じ符号を付しているので、説明を省略する。
搬送ユニット20は、コントローラー60からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モーター22を駆動させる。搬送モーター22は、指令された駆動量に応じて回転方向の駆動力を発生する。搬送モーター22は、この駆動力を用いて搬送ローラー23を回転させる。また、搬送モーター22は、この駆動力を用いて排紙ローラー25を回転させる。つまり、搬送モーター22が所定の駆動量を発生すると、搬送ローラー23と排紙ローラー25は所定の回転量にて回転する。搬送ローラー23と排紙ローラー25が所定の回転量にて回転すると、紙は所定の搬送量にて搬送される。搬送ローラー23と排紙ローラー25は同期して回転しているため、搬送ローラー23及び排紙ローラー25の少なくとも一方に紙が接触していれば、紙は搬送ユニット20によって搬送可能である。
紙の搬送量は、搬送ローラー23の回転量に応じて定まる。したがって、搬送ローラー23の回転量が検出できれば、紙の搬送量も検出可能である。そこで、搬送ローラー23の回転量を検出するため、ロータリー式エンコーダー52が設けられている。
図5は、ロータリー式エンコーダーの構成の説明図である。なお、これらの図において、既に説明された構成要素については、同じ符号を付しているので、説明を省略する。
ロータリー式エンコーダー52は、スケール521と検出部522とを有する。
図6Aは、搬送モーター22が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図6Bは、搬送モーター22が逆転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
<搬送ユニット制御回路の構成について>
図7は、搬送ユニット制御回路70の構成を示したブロック図である。搬送ユニット制御回路70は、搬送ユニット20を制御するものであり、図1に示すように前述のユニット制御回路64に設けられている。
図8は、搬送モーター22の駆動についての説明図である。
図に示すように、搬送モーター22には複数のスイッチング素子(トランジスタQ1〜Q4)が設けられている。なお、これらのトランジスタQ1〜Q4は不図示のモータードライバーによってオン、オフが制御されている。また、図では、トランジスタQ1〜Q4はPNP型のバイポーラトランジスタで構成されているが、これ以外(例えばFET)であってもよい。
図において、トランジスタQ1とトランジスタQ4がオンすると、電源電圧→A点→トランジスタQ1→搬送モーター22→トランジスタQ4→B点→抵抗R1→GNDの経路(実線の矢印)の電流が流れ、搬送モーター22が回転(例えば正転)する。一方、トランジスタQ2とトランジスタQ3がオンすると、電源電圧→A点→トランジスタQ3→搬送モーター22→トランジスタQ2→B点→抵抗R1→GNDの経路(破線の矢印)の電流が流れ搬送モーター22が回転(例えば逆転)する。
搬送モーター22の駆動を続けると、搬送モーター22の温度が高くなる。搬送モーター22が高温になると、搬送モーター22の品質上の問題が生じる恐れがある。そこで本実施形態では、搬送モーター22の温度が所定の閾値を超えたとき、コントローラー60は、発熱制限制御を行いながら、搬送モーター22を駆動する。
<PWM制御時>
PWM制御では、例えば正転の場合、トランジスタQ1とトランジスタQ4をオンにしたまま、電源電圧(例えば42V)のA点への印加をオンオフ制御する。これにより、搬送モーター22には実効電圧(電源電圧×Duty)に応じた電流が流れる。
(V・Duty/R)−(Ke・s/R)=i・・・・・・・・(1)
となる。また、(1)式において、定数部分のV/R=A、Ke/R=Bとすると、
A・Duty−B・s=i・・・・・・・・・・・・・・・・・(2)
となる。よって、式(2)より、PWM電圧制御部78で求められたPWM制御のDutyと、速度演算部74で求められた搬送モーター22の回転数s(速度から算出可能)と、パラメータA、Bを用いて電流値iを求めることができる。
電流制御では、例えば正転の場合、トランジスタQ1及びトランジスタQ4を同時にオン又はオフに制御することで、搬送モーター22に流れる電流を制御する。本実施形態の場合、図7のスイッチSWを電流制御部79側に切り替えることにより、搬送モーター22が電流制御にて駆動される。
図に示すように電流制御部79は、デジタル−アナログ変換回路(以下、DAC回路とする)791とコンパレーター792(比較回路に相当する)とを有する。
本実施形態では、コントローラー60は、パラメータA、Bを求める時にはスイッチSWを電流制御部79側に切り替えて電流制御にて搬送モーター22を駆動させる。このときの基準電圧Vrefを抵抗R1の抵抗値で除算することにより電流値iがわかる。よって、これと同じプロファイルでPWM制御するときのDutyと、求めた電流値iとの相関関係がわかる。この相関関係を用いて、パラメータA、Bを算出する。算出されたパラメータA、Bは、例えばメモリー63に記憶される。
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
前述の実施形態のプリンターは、ヘッドが移動方向に移動するドット形成動作(パス)と、用紙を搬送方向に搬送する搬送動作とを交互に繰り返すプリンター(いわゆるシリアルプリンター)であった。しかし、プリンターの種類は、これに限られるものではない。例えば、ヘッドを固定して、ヘッドと対向させて用紙を搬送させながらヘッドからインクを吐出させて印刷を行うプリンター(いわゆるラインプリンター)であっても良い。
また、前述の実施形態では、プリンターが説明されていたが、これに限られるものではない。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、液体気化装置、有機EL製造装置(特に高分子EL製造装置)、ディスプレイ製造装置、成膜装置、DNAチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の印刷装置に、本実施形態と同様の技術を適用しても良い。
前述の実施形態は、プリンターの実施形態だったので、ノズルからインク(染料インク又は顔料インク)を吐出していた。しかし、ノズルから吐出する液体は、このようなインクに限られるものではない。例えば、金属材料、有機材料(特に高分子材料)、磁性材料、誘電性材料、配線材料、成膜材料、電子インク、加工液、遺伝子溶液などを含む液体(水も含む)をノズルから吐出してもよい。
前述の実施形態では、搬送モーター22の場合について説明されていた。しかし、これに限られるものではない。例えば、キャリッジモーター32についても搬送モーター22の場合と同様に本実施形態を適用することができる。また、プリンター以外(例えばスキャナ装置やコピー装置など)で使用されるPWM制御のモーターについても同様に本実施形態を適用することができる。
前述の実施形態では、搬送モーター22が高温であると推定される場合、搬送モーター22の駆動を休止させていたが、これには限られない。例えば、搬送モーター22の回転数が少なくなるように(搬送速度が遅くなるように)制御してもよい。すなわち、モーターの発熱が小さくなるようにすればよい。
20 搬送ユニット、21 給紙ローラー、22 搬送モーター(PFモーター)、
23 搬送ローラー、24 プラテン、25 排紙ローラー、
30 キャリッジユニット、31 キャリッジ、
32 キャリッジモーター(CRモーター)、
40 ヘッドユニット、41 ヘッド、
50 検出器群、51 リニア式エンコーダー、52 ロータリー式エンコーダー、
521 スケール、 522 検出部、
53 紙検出センサー、54 光学センサー、
60 コントローラー、61 インターフェース部、62 CPU、
63 メモリー、64 ユニット制御回路
70 搬送ユニット制御回路、71 位置演算部、72 減算器、73 ゲイン、
74 速度演算部、75 減算器、
76A 比例要素、76B 積分要素、76C 微分要素、
77 加算器、78 PWM電圧制御部、79 電流制御部、
791 DAC回路、792 コンパレーター、
80 推定部、100 印刷システム、110 コンピューター
Claims (1)
- 被印刷媒体を搬送する搬送ローラーを駆動するためのモーターであり、DCモーターにより構成された搬送モーターと、前記搬送モーターを制御するためのモーター制御装置とを備える印刷装置であって、
前記モーター制御装置は、
前記搬送モーターをPWM制御で駆動するためのPWM電圧制御部と、
前記搬送モーターに供給する電流を制御する電流制御部と、
前記PWM電圧制御部で求められた前記PWM制御のデューティに基づいて、温度に応じて値が変化し、且つ前記搬送モーターに関するパラメータを用いて前記搬送モーターに流れる電流を推定する推定部と、
を備え、
前記電流制御部は、
前記PWM制御のデューティに対応するデジタル値をアナログ値に変換するデジタル−アナログ変換回路と、
前記アナログ値と前記搬送モーターに接続された抵抗に発生する電位差との大小を比較する比較回路と、
を有し、
前記電位差が前記アナログ値よりも低いことを示す前記比較回路の出力に基づいて前記搬送モーターに電流を供給し、前記電位差が前記アナログ値よりも高いことを示す前記比較回路の出力に基づいて前記搬送モーターへの電流の供給を停止し、
前記パラメータは、前記電流制御部で前記搬送モーターを制御する間に、前記抵抗の抵抗値、前記アナログ値、及び前記PWM制御のデューティに基づいて算出される
ことを特徴とする印刷装置。
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