JP3469321B2 - 直流サーボモータの制御装置 - Google Patents

直流サーボモータの制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直流サーボモータをパ
ルス幅変調によるパルス駆動でフィードバック制御する
直流モータ制御装置に関し、特に、プロセッサからの指
示に基づいて負荷をフィードバック制御する直流モータ
制御装置に関する。情報処理を含めた各種の産業分野に
あっては、機械的な駆動機構を精度よくモータ駆動によ
り動作させるために、プロセッサとモータ駆動回路とを
組合せており、モータの駆動効率や精度を上げるための
制御が要求されている。
【０００２】制御しようとする駆動機構をプロセッサの
指令通り動作させるためには、駆動機構の状態を知らせ
るセンサ機構と、プロセッサの指示を駆動機構へ伝える
増幅回路と、電気的エネルギーを精度よく機構部に伝え
るサーボモータを用いたサーボ制御回路が提供されてい
る。この場合、フィードバック系はプロセッサからの指
示値に対し必ず負帰還にならなければならない。またサ
ーボ制御を行う場合、外乱あるいは位相ずれ等が生じる
とループ系が発振などの不安定な状態となり、高精度な
制御ができなくなるため、フィードバック系の応答を早
めると同時に安定させ、速度変動や位置変動を抑える必
要がある。
【０００３】
【従来の技術】図１３は従来の直流モータ制御装置であ
る。プロセッサ３１０による直流モータ３３０に対する
指令値は、ＤＡ変換回路３１２でアナログ指令信号Ｅ１
０１に変換され、加算回路３１４で電流フィードバック
信号Ｅ１０２と加算され、偏差信号（サーボエラー信
号）Ｅ１０３となる。偏差信号はパルス幅変調回路３１
６でレベルに応じたデューティのパルス幅変調信号Ｅ１
０４に変換され、論理回路３１８に出力される。
【０００４】論理回路３１８はプロセッサ３１０からの
方向／モード切替信号Ｅ１１０に基づき、パワーアンプ
３２０に時計回り方向（以下「ＣＷ方向」という）又は
反時計回り方向（「以下ＣＣＷ方向」という）の駆動制
御信号Ｅ１０５を出力する。パワーアンプ３２０は、４
つのＦＥＴ等の素子をブリッジ接続しており、対角位置
となる一対の素子の一方をＰＷＭパルスで駆動し、他方
を方向切替信号で駆動することで、直流モータ３３０に
ＣＷ方向又はＣＣＷ方向に回転させる駆動電流を流す。
【０００５】パワーアンプ３２０に対しては、電源３２
２に対しリレー回路３２４及び過電流検出回路３２６が
直列接続され、更に、設置側に電流検出抵抗３３２を接
続している。リレー回路３２４はプロセッサ３１０から
のリレー駆動信号Ｅ１００で制御され、電源投入又は手
段を行う。過電流検出回路３２６はモータ過電流を検出
するとリレー回路３２４を強制的にオフし、プロセッサ
３１０に電流アラーム信号Ｅ１１３を出力する。
【０００６】電流検出回路３３４は電流検出抵抗３３２
の検出電圧を入力し、電流検出信号Ｅ１０６を出力す
る。電流検出信号Ｅ１０６は直接アナログスイッチ３３
６に入力されると共に、反転アンプ３３８で反転された
反転信号Ｅ１０７としてアナログスイッチ３３６に入力
される。アナログスイッチ３３６は、加算回路３１４に
対する指令信号Ｅ１０１に対し電流フィードバック信号
Ｅ１０２が常にネガティブフィードバックとなるように
切替えられる。
【０００７】この切替えは、極性判別回路３４０で加算
回路３１４からの偏差信号Ｅ１０３の極性を判別し、論
理回路３１８を経由して符号切替信号Ｅ１１１をアナロ
グスイッチ３３６に出力して切替える。即ち、偏差信号
Ｅ１０３がプラス極性の場合、電流検出信号Ｅ１０６は
常にプラス極性となっているので、反転アンプ３３８で
反転したマイナス極性の信号Ｅ１０７をアナログスイッ
チ３３６で選択してネガティブフィードバックさせる。
【０００８】一方、偏差信号Ｅ１０３がマイナス極性の
場合には、電流検出信号Ｅ１０６は常にプラス極性とな
っているので、そのままアナログスイッチ３３６で選択
してネガティブフィードバックさせる。図１４は図１３
のＰＷＭ回路の詳細である。加算回路３１４からの偏差
信号Ｅ１０３は比較回路３４２に入力され、また反転ア
ンプ３４６で反転された信号Ｅ１１２として比較回路３
４４に入力される。比較回路３４２，３４４の他方の入
力には、定電流回路３４８によるコンデンサ３５０の定
電流充電で得られたランプ波形信号Ｅ１２３が入力され
るフリップフロップ３５２は、ＰＷＭパルスの繰り返し
周期を設定するフェイス信号Ｅ１２０でセットされ、比
較回路３４２の比較出力Ｅ１２４又は３４４の比較出力
Ｅ１２５でリセットされ、＊Ｑ端子（反転Ｑ端子）から
ＰＷＭ駆動パルス信号Ｅ１０５を発生する。またＱ出力
はコンデンサ３５０の放電リセットに使用される。
【０００９】図１４の動作は図１５（Ａ）〜（Ｄ）のよ
うになる。いま加算回路３１４からの偏差信号Ｅ１０３
が図１５（Ｂ）のように、プラス極性であったとする。
このとき比較回路３４２が有効に動作し、図１５（Ａ）
のフェイズ信号Ｅ１２０の立上りに同期したコンデンサ
３５０の充電開始でランプ波形信号Ｅ１２３が上昇し、
偏差信号Ｅ１０３に達した時に比較回路３４２の比較出
力が得られる。このためフェイズ信号Ｅ１２０の立上り
でセットされたフリップフロップ３５２は、比較回路３
４２の比較出力でリセットされ、そのときの偏差信号Ｅ
１０３のレベルに応じたデューティ比をもつ図１５
（Ｃ）のＰＷＭ駆動パルス信号Ｅ１０５を生成する。こ
のとき比較回路３４４は、図１５（Ｄ）のように、反転
によりマイナス極性の偏差信号Ｅ１１２とランプ波形信
号Ｅ１２３を比較しているため、比較出力が得られるこ
とはない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなプロセッサとＰＷＭパルス駆動によるフィードバッ
ク制御とを組合わせて従来の直流モータ制御装置にあっ
ては、プロセッサからの指令値を片極性（正極性）のア
ナログ指令信号にＤＡ変換してフィードバック制御を行
っていたため、アナログ指令信号に対し常にフィードバ
ック信号をネガティブにするため、偏差信号の極性を常
に判定し、極性が変化したネガティブとなるようにアナ
ログスッチを切替なければならない。
【００１１】しかし、極性を判定してからアナログスイ
ッチを切替えるまでには回路動作に依存した送れ時間が
あり、この送れ時間の間は、符号極性が変らずに指令信
号に加算されるため、正帰還になってしまい、制御が不
安定になる問題があった。本発明の目的は、ＰＷＭパル
ス駆動で直流モータをフィードバック制御する場合に、
回路切替えを必要とすることなく、常にネガティブ・フ
ィードバックがかかるようにハードウェアを構成し、小
型でかつ消費電力の少なく、また動作が安定で応答性の
高い直流モータ制御装置を提供する。
【００１２】
【問題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明のモータ制御回路は、プロセッサ
１０、ＤＡ変換回路１２及びドライバ回路１１で構成さ
れる。プロセッサ１０は、モータ電流指示値を含むモー
タ駆動時の各種制御を指示する。ＤＡ変換回路１２は、
プロセッサ１０からの電流指示値のデジタル信号を正極
性のアナログ指示信号に変換する。正極性のアナログ信
号反転回路１４で反転されて負極性のアナログ指示信号
となる。
【００１３】選択回路１６は、プロセッサからの一方の
回転方向、例えばＣＷ方向の指示でＤＡ変換回路１２か
らの負極性アナログ指示信号を選択する。またプロセッ
サ１０からの他方の回転方向、例えばＣＣＷ方向の指示
で反転回路１４からの負極性アナログ指示信号を選択す
る。これによってアナログ指示信号は、その極性によっ
て回転方向を意味し、その値によって電流指示値を意味
することになる。したがって、これ以降の回路で回転方
向の指示は不要になる。
【００１４】加算回路１８は、選択回路１６からの負極
性又は正極性のアナログ指示信号と、モータ電流検出回
路で検出したネガティブ・フィードバック信号を加算し
て偏差信号を出力する。偏差信号が負極性の場合、パル
ス幅変調回路部２０は、偏差信号の負極性レベルに応じ
たデューティ比の第１パルス幅変調信号を発生し、ＣＷ
駆動パルス信号として出力する。また偏差信号が正極性
の場合は、偏差信号の正極性レベルに応じたデューティ
比の第２パルス幅変調信号をＣＣＷ駆動パルス信号とし
て出力する。
【００１５】また回転方向設定回路２５は、偏差信号の
負極性を検出した時にＣＷ方向のスイッチング信号を出
力し、偏差信号の正極性を検出した時に他方のＣＣＷ方
向のスイッチング信号を出力する。モータ駆動回路（パ
ワーアンプ）２８は、直流電源から電力を供給され、パ
ルス幅変調回路部２０のＰＷＭ駆動パルス信号及び回転
方向設定回路２５のスイッチング信号に基づいたスイッ
チングにより直流モータ３０を駆動する。
【００１６】ここでパルス幅変調回路部２０は、クロッ
ク信号に同期しパルス幅変調信号の繰り返し周期を設定
するフェイズ信号を発生する繰り返し周期設定回路と、
フェイズ信号に同期した一定周期毎に正極性のランプ波
形信号を発生するランプ波形生成回路と、ランプ波形生
成回路のランプ波形信号を反転して負極性のランプ波形
信号を出力する反転回路を備える。
【００１７】反転回路の負極性ランプ波形信号と偏差信
号は第１比較回路で比較され、負極性ランプ波形信号が
偏差信号の負極性レベルを越えたときに第１比較出力を
生ずる。またランプ波形生成回路の正極性ランプ波形信
号と偏差信号は第２比較回路で比較され、正極性ランプ
波形信号が偏差信号の正極性レベルを越えたときに第２
比較出力を生ずる。
【００１８】フリップフロップを用いた第１パルス発生
回路は、フェイズ信号でセットされ、第１比較出力でリ
セットされ、ＣＷ方向のパルス駆動に使用する第１パル
ス幅制御信号を発生する。またフリップフロップを用い
た第２パルス発生回路は、フェイズ信号でセットされ、
第２比較出力でリセットされるＣＣＷ方向のパルス駆動
に使用する第２パルス幅制御信号を発生する。
【００１９】ここでフェイズ信号は所定クロック数だけ
遅延回路で遅延され、第１及び第２パルス発生回路は遅
延フェイズ信号でセットされ、セット後の前記第１及び
第２比較出力とフェイズ信号の内の早い方でリセットさ
れる。これによって次の周期までにコンデンサを完全に
放電し、ランプ波形信号を必ず零電圧からスタートさせ
る。
【００２０】ランプ波形生成回路は、定電流回路の一定
電流で充電されランプ電圧を発生するコンデンサを備え
る。コンデンサは、リセット回路によって、遅延フェイ
ズ信号のタイミングで放電が開始され、第１又は第２比
較出力が得られた時に、放電リセットされる。比較出力
が得られない場合は、次のフェーズ信号のタイミングで
放電リセットされる。
【００２１】モータ駆動回路２８は、一対のスイッチン
グ素子を直列接続した回路を２組並列接続したブリッド
型の駆動回路である。そしてパルス幅変調回路部２０か
らの第１ＰＷＭ駆動パルス信号と方向設定回路２５から
の第１スイッチング信号により、対角位置にある一対の
スイッチング素子を制御して直流モータ３０にＣＷ方向
の電流を流す。また第２パルス幅制御信号と第２方向設
定信号により他の対角位置にある一対のスイッチング素
子を制御して直流モータに逆のＣＣＷ方向の電流を流
す。
【００２２】パルス幅変調回路部２０の論理回路２６
は、プロセッサ１０からブレーキモードを指示された際
に、ドライブ回路２８の対角位置にある一対のスイッチ
ング素子の両方を、第１又は第２ＰＷＭ駆動パルス信号
で同時にオン、オフ駆動させる切替回路を備える。同時
に、一対のスイッチング素子の同時駆動におけるオフ期
間にモータに逆方向の電流を流して回生ブレーキ回路を
形成するため、各スイッチング素子の各々に逆向にダイ
オードを並列接続している。
【００２３】更に、直流モータ３０に供給する電源電圧
を監視する電圧電流監視回路３８を設け、プロセッサ１
０は電源電圧の監視結果に基づいて直流モータ３０の回
転速度を設定する。また直流モータに流れる過電流を検
出する過電流回路の出力が所定時間を越えて継続した時
に、電圧電流監視回路３８は、プロセッサ１０に電流ア
ラーム信号を出力する。更に、電圧電流監視回路３８
は、プロセッサ１０から指示で直流モータ３０に対する
電源供給をオン、オフし、更に、電流警報信号により直
流モータに対する電源供給を遮断する回路を設ける。
【００２４】一方、本発明の直流モータは、磁気テープ
ユニットで磁気テープを走行させる一対のリールの各々
に設けたリールモータである。プロセッサ１０は、一定
のテープテンションが掛るように各リールモータに電流
を指示するテープテンション制御部をもつ。また、テー
プテンションの基準値を設定する基準値設定回路と、テ
ープテンション基準値とセンサで検出した実際のテープ
テンション値とを比較し、基準値を越えたか否かの比較
結果をテープテンション制御部に出力する比較回路を設
ける。
【００２５】更に、基準テープテンション値にテープテ
ンションの変動幅を設定する変動幅設定回路を設け、セ
ンサで検出した実際のテープテンション値が変動幅の範
囲にあるか否かを判定回路で判定して、テープテンショ
ン制御部に出力する。
【００２６】
【作用】本発明の直流モータ制御装置は次の作用を有す
る。まずプロセッサがモータ電流指示値とモータ駆動方
向を設定すると、ＤＡ変換された後に正極性と負極性の
２つのアナログ指示信号が出力される。プロセッサがＣ
Ｗ方向を指示すると例えば負極性のアナログ指示信号が
選択される。逆にＣＣＷ方向を指示すると正極性のアナ
ログ指示信号が選択される。選択された極性のアナログ
指示信号は、ネガティブ・フィードバックされたモータ
電流検出信号との加算でアナログ偏差信号となる。
【００２７】アナログ偏差信号が負極性の場合、パルス
幅変調されたＣＷ方向駆動パルスが出力される。アナロ
グ偏差信号が正極性の場合には、同じくパルス幅変調さ
れたＣＣＷ方向駆動パルスが出力される。またアナログ
偏差信号の負極性を検出した場合は、ＣＷ方向のスイッ
チング信号が出力され、逆にアナログ偏差信号の正極性
を検出した場合は、ＣＣＷ方向のスイッチング信号が出
力される。
【００２８】ブリッジ回路を用いたモータ駆動回路は、
パルス幅変調によるＣＷ駆動パルス信号とＣＷ方向のス
イッチング信号によりＦＥＴ、トランジスタ等のスイッ
チング素子のオン、オフで直流モータ３０をＣＷ方向に
回転させる駆動電流を流す。逆に、ブリッジ回路を用い
たモータ駆動回路は、パルス幅変調によるＣＣＷ駆動パ
ルス信号とＣＣＷ方向のスイッチング信号によりＦＥ
Ｔ、トランジスタ等のスイッチング素子のオン、オフで
直流モータ３０をＣＣＷ方向に回転させる駆動電流を流
す。
【００２９】この結果、指示信号に対するフィードバッ
ク信号の大きさにより、モータの回転方向が決まる。モ
ータ電流検出信号は、モータに直列に抵抗が挿入されて
いるため、モータの回転方向により電流検出信号の符号
が変化する。通常のモータ駆動では、指示信号に対し少
なめの電流検出信号がフィードバックされる。したがっ
て、偏差信号の極性は、通常、指示信号の極性と同じに
なる。そこでモータに直列接続した電流検出信号の反転
信号をフィードバックすれば、必ずネガティブ・フィー
ドバックすることになり、偏差信号の極性に応じてフィ
ードバックする電流検出信号の極性を切替える必要はな
い。
【００３０】またモータに対する電源電圧をチェックす
る。例えば、所定の基準電圧と装置の電源電圧を比較
し、基準よりも低い時にパワーチェックをプロセッサに
知らせる。即ち、モータが回転すると回転数に比例して
逆起電圧が発生し、モータを高速で回転させる為にはよ
り多くの電源電圧を必要とする。このため電源電圧の状
態をプロセッサが認識することで、プロセッサはモータ
の最高回転数を判断できる。
【００３１】更に、モータの過電流を検出してプロセッ
サにアラームすると共に、電源オン、オフを行っている
例えばリレー回路を強制的にオフさせる。この過電流検
出にはノイズ等による誤動作があることから、過電流検
出状態がクロック数で定義される所定時間続いて初めて
電流アラーム通知と電源遮断を行う。一方、本発明は磁
気テープユニットの使用されるリールモータのテンショ
ン制御を対象とする。テンション制御では、テープ巻き
取り側のリールモータをノーマルモードで駆動し、テー
プ送り出し側のリールモータをブレーキモードで駆動
し、これによってテープテンションを得ている。
【００３２】プロセッサでテープテンションを一定に制
御するため、テープテンションの基準値と変動幅を設定
し、センサで検出した実際のテープテンション値と比較
し、基準値を越えたか否か、変動幅に入っているか否か
をプロセッサに通知する。この情報を受け、電流指示値
を制御してテープテンションを一定に保つ。
【００３３】
【実施例】
＜目次＞ １．正負のアナログ指示信号によるＰＷＭパルス駆動 ２．電圧と電流の監視 ３．テープテンション制御 １．正負のアナログ指示信号によるＰＷＭパルス駆動 図２は本発明の直流モータ駆動装置の実施例である。プ
ロセッサ１０は、モータ制御に必要なデジタル指示値Ｄ
ｉ（電流指示値）、イネーブル信号Ｅ９、モード切替信
号Ｅ１０および方向切替信号Ｅ１１を出力する。イネー
ブル信号Ｅ９は、モータに対する電源供給をオン，オフ
する。モード切替信号Ｅ１０は、ノーマルモードとブレ
ーキモードの切替えを指示する。
【００３４】方向切替信号Ｅ１１は、ＣＷ方向とＣＣＷ
方向の切替えを指示する。プロセッサ１０としては、Ｍ
ＰＵ以外にデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）
を使用することができる。以下の実施例はマイクロプロ
セッサ（ＭＰＵ）を使用した場合を例にとる。ＭＰＵ１
０からのデジタル指示値Ｄｉは、ＤＡ変換回路１２でア
ナログ指示信号Ｅ１に変換される。また、ＤＡ変換回路
１２で変換されたアナログ指示信号Ｅ１は反転アンプ１
４に入力され、極性が負極性に反転されたアナログ指示
信号Ｅ２に変換される。このためアナログスイッチ１６
には、ＤＡ変換回路１２からの正極性アナログ指示信号
Ｅ１と、反転アンプ１４からの負極性アナログ指示信号
Ｅ２が入力する。
【００３５】アナログスイッチ１６は、ＭＰＵ１０から
の方向切替信号Ｅ１１で切り替えられる。例えばＣＷ方
向の指示であれば、アナログスイッチ１６は反転アンプ
１４からの負極性アナログ指示信号Ｅ２を選択して信号
Ｅ３として出力する。またＣＣＷ方向の指示であれば、
ＤＡ変換回路１２からの正極性アナログ指示信号Ｅ１を
選択して信号Ｅ３として出力する。
【００３６】加算回路１８は、アナログスイッチ１６で
選択された正極性または負極性のアナログ指示信号Ｅ３
にネガティブ・フィードバックされる電流フィードバッ
ク信号Ｅ４を加算し、アナログ偏差信号Ｅ５を出力す
る。ここで、加算回路１８に対するアナログ指示信号Ｅ
３の極性に対し、電流検出回路４０で検出される直流モ
ータ３０の電流フィードバック信号Ｅ４は必ずネガティ
ブ・フィードバックとなる極性をもつ。
【００３７】即ち、ＣＷ方向の指示で得られる負極性ア
ナログ指示信号Ｅ３の場合、電流フィードバック信号Ｅ
４の極性は正極性となる。また、ＣＣＷ方向の指示で得
られる正極性のアナログ指示信号Ｅ３に対し、電流フィ
ードバック信号Ｅ４は負極性となる。電流フィードバッ
ク信号Ｅ４の極性は、電流検出回路４４の電流検出抵抗
を直流モータ３０に直列接続していることでＣＷ方向の
電流方向とＣＣＷ方向での電流方向が逆になり、必ずネ
ガティブ・フィードバックとなる極性が得られる。
【００３８】加算回路１８からのアナログ偏差信号Ｅ５
は、パルス幅変調回路部２０に与えられる。パルス幅変
調回路部２０には２つのＰＷＭ回路２２，２４が設けら
れる。ＰＷＭ回路２２は、アナログ偏差信号Ｅ５が負極
性の場合に有効に動作し、ＣＷ方向に直流モータ３０を
駆動するためのＰＷＭパルス信号Ｅ６を出力する。また
ＰＷＭ回路２４は、アナログ偏差信号Ｅ５が正極性の場
合に有効に動作し、直流モード３０をＣＣＷ方向に駆動
するためのＰＷＭパルス信号Ｅ７を出力する。
【００３９】論理回路２６は、ＰＷＭ回路２２または２
４からのＰＷＭパルス信号Ｅ６またはＥ７をそのままパ
ワーアンプ２８に出力すると共に、アナログ偏差信号Ｅ
５の極性に基づいて得られたＣＷ方向のスイッチング信
号またはＣＣＷ方向のスイッチング信号を生成し、対応
するＰＷＭパルス信号Ｅ６またはＥ７と共にパワーアン
プ２８に供給する。このため、論理回路２６からパワー
アンプ２８に出力される制御信号Ｅ８は、 ＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ６ ＣＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ７ ＣＷ方向のスイッチング信号 ＣＣＷ方向のスイッチング信号 の４つとなる。この４つの信号の内、ＣＷ方向の指示の
際にはとが有効となり、ＣＣＷ方向の指示の際には
とが有効となる。この詳細は後の説明で明らかにさ
れる。
【００４０】パワーアンプ２８に対しては、電源３２よ
りリレー回路３４、過電流検出回路３６が直列接続され
ている。更に、電圧電流監視回路３８が設けられる。リ
レー回路３４はＭＰＵ１０からのイネーブル信号Ｅ９を
電圧電流監視回路３８を経由して受けて、直流モータ３
０に対する直流電源の供給をオンする。過電流検出回路
３６は、過電流検出抵抗により直流モータ３０に規定値
を越える過電流が流れたことを検出する。
【００４１】電圧電流監視回路３８は、電源３２の電源
電圧の監視と、過電流検出回路３６の検出出力に基づく
過電流の判定を行っている。電源電圧に異常があると、
ＭＰＵ１０に対しパワーチェック信号Ｅ１２を出力す
る。過電流が検出されると電流アラーム信号Ｅ１３を出
力する。図３は、図２のパルス幅制御回路部２０の実施
例である。前段に位置する加算回路１８からのアナログ
偏差信号Ｅ５は、比較回路４２，４４に入力されてい
る。比較回路４２，４４の他方の入力には、ＰＷＭパル
スを生成するためのランプ波形信号が入力される。この
実施例にあっては、ランプ波形信号は定電流回路４６に
よるコンデンサ４８の定電流充電で作り出される。
【００４２】コンデンサ４８の定電流充電による正極性
のランプ波形信号Ｅ１８は、比較回路４４に入力されて
いる。これに対し比較回路４２には、正極性のランプ波
形信号Ｅ１８を反転アンプ５０で反転して負極性とした
負極性ランプ波形信号Ｅ１７を入力している。比較回路
４２は、ＣＷ方向の指示で入力される負極性のアナログ
偏差信号Ｅ５に基づいたＣＷ方向のＰＷＭパルス信号の
発生を行う。
【００４３】これに対し比較回路４４は、ＣＣＷ方向の
指示で入力する正極性のアナログ偏差信号Ｅ５に基づく
ＣＣＷ方向のＰＷＭパルス信号の生成を行う。比較回路
４２の比較出力信号Ｅ１９は、ＯＲゲート５２を介して
フリップフロップ５６のリセット端子Ｒに与えられてい
る。また比較回路４４の比較出力信号Ｅ２０も、ＯＲゲ
ート５４を介しフリップフロップ５８のリセット端子Ｒ
に与えられている。
【００４４】フリップフロップ５６，５８のセット端子
Ｓのそれぞれには、ディレイ回路６０からの出力信号Ｅ
１６が与えられている。ディレイ回路６０にはクロック
信号Ｅ１４とフェイズ信号Ｅ１５が入力されている。フ
ェイズ信号Ｅ１５は、パルス幅変調におけるＰＷＭパル
スの繰返し周期を設定する同期信号である。本発明にあ
っては、フェイズ信号Ｅ１５を直接フリップフロップ５
６，５８のセット端子Ｓに供給せず、ディレイ回路６０
でクロック信号Ｅ１４に基づく所定クロック数分遅延さ
れた遅延フェイズ信号Ｅ１６とし、この遅延フェイズ信
号Ｅ１６をフリップフロップ５６のセット端子Ｓに供給
している。
【００４５】フリップフロップ５６，５８は、ディレイ
回路６０からの遅延フェイズ信号Ｅ１５のＨレベルへの
立上がりでセットされ、Ｑ出力がＨレベルとなる。そし
て、その後のＯＲゲート５２，５４を介して得られる比
較回路４２，４４の比較出力信号Ｅ１９，Ｅ２０でリセ
ットされ、Ｑ出力をＬレベルとする。このフリップフロ
ップ５６，５８の出力信号が、入力したアナログ偏差信
号Ｅ５のレベルに応じたデューティ比をもつＰＷＭパル
ス信号となる。
【００４６】フリップフロップ５６，５８の＊Ｑ出力
は、リセット回路６２に与えられている。リセット回路
６２は、コンデンサ４８と定電流回路４６の接続点にリ
セット信号Ｅ２５を出力する。リセット回路６２はフリ
ップフロップ５６または５８の＊Ｑ出力がＨレベルとな
っている間、リセット信号Ｅ２５をＬレベルとし、コン
デンサ４８の放電リセット状態を作り出している。
【００４７】更に、回転方向設定回路として機能する負
極性検出回路６４と正極性検出回路６６が設けられる。
負極性検出回路６４はアナログ偏差信号Ｅ５が負極性で
あることを検出し、ＣＷ方向のスイッチングに使用する
ＣＷスイッチング信号Ｅ２３を出力する。また、正極性
検出回路６６はアナログ偏差信号Ｅ５の正極性を検出
し、ＣＣＷ方向のスイッチングを指示するＣＣＷスイッ
チング信号Ｅ２４を出力する。最終段にはセレクタ６
８，７０が設けられ、モード切替信号Ｅ１０で切り替え
られる。
【００４８】セレクタ６８には、フリップフロップ５８
からのＣＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３２と、正極性
検出回路６６からのＣＣＷ方向のスイッチング信号Ｅ２
４が入力される。またセレクタ７０にはフリップフロッ
プ５６からのＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３１と、負
極性検出回路６４からのＣＷ方向のスイッチング信号Ｅ
２３が入力される。
【００４９】モード切替信号Ｅ１０による指示がノーマ
ルモードのとき、セレクタ６８，７０はＣＣＷ方向のス
イッチング信号Ｅ２４とＣＷ方向のスイッチング信号Ｅ
２３を選択して制御信号Ｅ３３，Ｅ３４として出力す
る。一方、モード切替信号Ｅ１０でブレーキモードを指
示した場合には、セレクタ６８はフリップフロップ５８
からＣＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３２を選択して制
御信号Ｅ３３として出力する。
【００５０】またセレクタ７０も、フリップフロップ５
６からのＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３１を選択して
制御信号Ｅ３４として出力する。即ち、ブレーキモード
ではＣＷ方向に駆動に使用する制御信号Ｅ３１，Ｅ３４
は共にＣＷ方向のＰＷＭパルス信号となり、またＣＣＷ
方向についても、ブレーキモードでは制御信号Ｅ３２，
Ｅ３３は共にＣＣＷ方向のＰＷＭパルス信号となる。
【００５１】図４（Ａ）〜（Ｋ）は、図３のパルス幅変
調動作である。まず図４（Ａ）のクロック信号Ｅ１４に
対し、この実施例では４周期をもつ図４（Ｂ）のフェイ
ズ信号Ｅ１５が入力される。フェイズ信号Ｅ１５は、デ
ィレイ回路６０により遅延されて例えば図４（Ｃ）に示
すクロック周期の２分の１だけ遅延された遅延フェイズ
信号Ｅ１６となる。なお、このタイミングチャートで
は、説明を簡単にするためクロック周期の２分の１だけ
遅延させているが、必要に応じて適宜のクロック数分だ
け遅延させることができる。
【００５２】ここで加算回路１８からのアナログ偏差信
号Ｅ５は、図４（Ｄ）の比較回路４２の入力および図４
（Ｇ）の比較回路４４の入力に示すように、前半は負極
性のアナログ偏差信号Ｅ５であり、後半が正極性のアナ
ログ偏差信号Ｅ５に変化している。まず前半の負極性の
アナログ偏差信号Ｅ５については、比較回路４２が有効
に動作する。
【００５３】即ち、遅延フェイズ信号Ｅ１６のＨレベル
の立上がりに同期して、定電流回路４６によるコンデン
サ４８の充電が開始され、反転アンプ５０より比較回路
４２、負極性のランプ波形信号Ｅ１７が与えられる。こ
のランプ波形信号Ｅ１７がマイナス側に増加して負極性
のアナログ偏差信号Ｅ５のレベルに達すると、図４
（Ｅ）に示す比較回路４２の比較出力信号Ｅ１９が得ら
れる。
【００５４】ここでフリップフロップ５６は、図４
（Ｆ）のように、遅延フェイズ信号Ｅ１６の立上がりで
セットされてＱ出力をＨレベルとしており、比較出力信
号Ｅ１９が得られるとリセットされてＱ出力をＬレベル
とし、遅延フェイズ信号Ｅ１６で決まるＰＷＭパルスの
繰返し周期内でアナログ偏差信号Ｅ５のレベルに応じた
デューティをもつＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３１を
出力する。
【００５５】このとき比較回路４４は図４（Ｇ）のよう
に、負極性のアナログ偏差信号Ｅ５に対し正極性のラン
プ波形信号Ｅ１８を入力していることから、比較出力信
号Ｅ２０はＬレベルに固定されている。アナログ偏差信
号Ｅ５の極性が負極性から正極性に反転した後半につい
ては、図４（Ｇ）の比較回路４４入力のようにコンデン
サ４８の充電で得られた正極性のランプ波形信号Ｅ１８
がそのときの正極性のアナログ偏差信号Ｅ５のレベルに
達すると、図４（Ｈ）の比較出力信号Ｅ２０が得られ、
図４（Ｉ）のようにフリップフロップ５６が遅延フェイ
ズ信号Ｅ１６のＨレベルへの立上がりでセットされてＱ
＝１となった後、比較出力信号Ｅ２０でリセットされ
て、１つのＰＷＭパルス信号Ｅ３２を発生する。
【００５６】更に、アナログ偏差信号Ｅ５が負極性とな
っている前半については、図４（Ｊ）のように、負極性
検出信号Ｅ２３がＨレベルとなっており、アナログ偏差
信号Ｅ５が正極性になる後半については、図４（Ｋ）の
ように、正極性検出回路６６からの正極性検出信号Ｅ２
４がＨレベルとなる。勿論、この負極性検出信号Ｅ２３
はＣＷ方向のスイッチング信号となり、正極性検出信号
Ｅ２４はＣＣＷ方向のスイッチング信号となる。
【００５７】図５は、負極性のアナログ偏差信号Ｅ５を
例にとって、偏差レベルが最大値に達したときのＰＷＭ
変調動作である。図５（Ｄ）のように、負極性のアナロ
グ偏差信号Ｅ５がマイナス方向の最大レベルに達する
と、理論的にはデューティが１００％となり、比較回路
４２からの比較出力信号Ｅ１９は得られなくなる。そこ
で、デューティ１００％に対応して図３の実施例では、
フェイズ信号Ｅ１５をＯＲゲート５２，５４を介してフ
リップフロップ５６，５８のリセット端子Ｒに供給して
いる。したがって、比較出力信号Ｅ１９またはＥ２０が
得られなくても、フェイズ信号Ｅ１５の立上がりでフリ
ップフロップ５６，５８をリセットしてディレイサイク
ルの上限を決めることができる。勿論、フェイズ信号Ｅ
１５によるフリップフロップ５６，５８のリセットでリ
セット回路６２が動作してコンデンサ４８を放電リセッ
トする。コンデンサ４８の電荷が完全に放電して端子電
圧が０となるには、若干の時間が必要となる。ディレイ
回路６０による遅延フェイズ信号Ｅ１６は、コンデンサ
４８の零電圧への放電に必要な時間を設定する。即ち、
フェイズ信号Ｅ１５に対するディレイフェイズ信号Ｅ１
６の遅延時間がコンデンサ４８を放電リセットして零電
圧とするための時間として与えられる。この結果、１つ
のＰＷＭパルスを発生した後に次のＰＷＭパルスを発生
する際には、コンデンサ４８の電圧は完全に零となり、
前周期の電圧が残留して次の周期のＰＷＭパルスの発生
に誤差を起こすことを確実に防止できる。
【００５８】図６は、図２のパワーアンプ２８の実施例
である。この実施例で直流モータ３０は、ブラシ切替え
によるロータコイル８４を備えた直流モータであり、通
常、直流サーボモータとして知られたものが用いられ
る。ロータコイル８４に駆動電流を流すパワーアンプ２
８は、ブリッジ型が使用される。パワーアンプ２８のブ
リッジ回路は、例えば４つのＦＥＴ８０−１〜８０−４
を備える。ＦＥＴ８０−１と８０−３は直列接続され、
またＦＥＴ８０−２と８０−４が直列接続され、この２
つの直列接続回路を並列接続して、電源＋Ｖとアース間
に接続している。
【００５９】直流モータ３０のロータコイル８４は、Ｆ
ＥＴ８０−１と８０−３の間およびＦＥＴ８０−２と８
０−４の間に接続される。ＦＥＴ８０−１〜８０−４の
それぞれには、ブレーキモードで回正ブレーキ作用を得
るためのダイオード８２−１〜８２−４のそれぞれが逆
向きに並列接続されている。また、直流モータ３０のロ
ータコイル８４と直列に電流検出抵抗８８が接続され
る。
【００６０】ＦＥＴ８０−１〜８０−４のゲートには、
パルス幅変調回路部２０より制御信号Ｅ３１，Ｅ３２，
Ｅ３３，Ｅ３４が入力されている。制御信号Ｅ３１，Ｅ
３２は、ＰＷＭパルス信号である。この内、ＰＷＭパル
ス信号Ｅ３１はＣＷ駆動、ＰＷＭパルス信号Ｅ３２はＣ
ＣＷ駆動で得られる。一方、制御信号Ｅ３３，Ｅ３４
は、ノーマルモードにあってはＦＥＴ８０−３または８
０−４をオンするためのスイッチング信号である。
【００６１】ＣＣＷ方向の指示では制御信号Ｅ３３が有
効となって、ＦＥＴ８０−３をオンする。ＣＷ方向の指
示では制御信号Ｅ３４が有効となって、ＦＥＴ８０−４
をオンする。一方、ブレーキモードでは制御信号Ｅ３３
にはＣＣＷ方向の指示でＰＷＭパルス信号Ｅ３２と同じ
パルス信号が出力される。またＣＷ方向の指示では制御
信号Ｅ３４にＣＷ方向のＰＷＭパルス信号Ｅ３１と同じ
パルス信号が出力される。このため、ノーマルモードで
のＣＷ方向の指示ではＰＷＭパルス信号Ｅ３１とスイッ
チング信号Ｅ３４が出力され、ＦＥＴ８０−４がオンし
た状態でＦＥＴ８０−１がＰＷＭパルスに応じてオン，
オフされ、直流モータ３０のロータコイルに実線の矢印
で示すＣＷ方向のパルス電流を流す。このとき電流検出
抵抗８８は右側をプラスとする極性の検出電圧であり、
このとき加算回路１８に対してはＣＷ方向の指示で負極
性のアナログ指示信号Ｅ３が入力していることから、電
流検出回路４０は入力検出電圧を反転して正極性の電流
フィードバック信号Ｅ４を出力する。
【００６２】一方、ノーマルモードでＣＣＷ方向が指示
されたときには、ＰＷＭパルス信号Ｅ３２とスイッチン
グ信号Ｅ３３が有効となる。このため、ＦＥＴ８０−３
がオンした状態で、ＦＥＴ８０−２がＰＷＭパルス信号
によりオン，オフ駆動される。このため、直流モータ３
０のロータコイル８４には破線の矢印で示すＣＣＷ方向
のパルス電流が流れる。
【００６３】このとき電流検出抵抗８８には左側をプラ
スとする極性の検出電圧が得られる。ＣＣＷ駆動では、
図２の加算回路１８に対するアナログ指示信号Ｅ３は正
極性であることから、電流検出回路４０は検出電圧を反
転した負極性の電流フィードバック信号Ｅ４を出力する
ことになる。一方、ブレーキモードが指示された場合に
は、例えばＣＷ方向を例にとると、制御信号Ｅ３１およ
びＥ３４が同じＰＷＭパルス信号となる。したがって、
ＦＥＴ８０−１と８０−４が同時にＰＷＭパルス信号に
よってオン，オフされる。このＦＥＴ８０−１，８０−
４の同時のオン，オフにおけるオフタイミングに注目す
ると、オフ状態にあるＦＥＴ８０−１，８０−４に並列
接続されたダイオード８２−１，８２−４によって、ロ
ータコイル８４を電源として逆向きに駆動電流を流す回
正ブレーキ回路が形成されている。
【００６４】このため、ブレーキモードにおけるＦＥＴ
８０−１，８０−４のオフタイミングは、直流モータ３
０の駆動トルクを減少させる回正ブレーキ作用を生ずる
ことになる。このブレーキモードでの動作は、ＣＣＷ方
向の際のＦＥＴ８０−２，８０−３の同時オン，オフに
ついても同様である。直流モータ３０のブレーキモード
による動作は、後の説明で明らかにする磁気テープユニ
ットのリールモータに本発明を適用した場合のテンショ
ンコントロールで有効に活用できる。尚、パワーアンプ
２８ははＦＥＴ以外にトランジスタを使用してもよい。
またＦＥＴに並列接続したダイオードは、ＦＥＴの素子
構造で実現される場合は、外部接続しなくてもよい。 ２．電圧と電流の監視 図７は、図２の電圧電流監視回路３８の実施例である。
まず電圧監視については、ＭＰＵ１０に対しＤＡ変換回
路９０、比較回路９２、抵抗９４，９６の分圧回路によ
る電圧検出回路が設けられる。ＭＰＵ１０はモータ起動
に先立った例えば装置のパワーオンスタートなどの初期
診断ルーチンにおいて、ＤＡ変換回路９０に規定の電圧
基準データを出力し、基準電圧Ｅ４０を比較回路９２に
出力する。
【００６５】比較回路９２は、抵抗９４，９６で分圧し
た電源３２の検出電圧Ｅ４１と、ＤＡ変換回路９０から
の基準電圧Ｅ４０を比較する。検出電圧Ｅ４１が基準電
圧Ｅ４０を越えていれば、ＭＰＵ１０に対するパワーチ
ェック信号Ｅ１０はＬレベルで無効となっている。検出
電圧Ｅ４１が基準電圧Ｅ４０を下回ると、比較回路９２
の比較出力が有効となって、パワーチェック信号Ｅ１０
をＭＰＵ１０に出力する。
【００６６】電源電圧が基準電圧よりも低い際のパワー
チェック信号Ｅ１０を受けたＭＰＵ１０は、このパワー
チェック信号Ｅ１０の状態から直流モータを回転可能な
最高回転数を認識する。即ち、直流モータが回転する
と、回転数に比例した逆起電圧が発生し、モータを高速
で回転させるためには回転数に比例した高い電源電圧が
必要となる。したがって、電源電圧の状態から、そのと
きＭＰＵ１０で指示可能なモータの最高回転数を認識す
ることができる。
【００６７】また、基準電圧と検出電圧の比較によら
ず、電源電圧の検出電圧Ｅ４１をＡＤ変換回路により直
接ＭＰＵ１０に取り込んで、最高回転数との関係を判断
するようにしてもよい。次に、直流モータ３０に対し電
源投入を制御するリレー回路３４を説明する。リレー回
路３４は、フリップフロップ１００およびＡＮＤゲート
１１２で制御される。フリップフロップ１００には、Ｍ
ＰＵ１０よりモータ起動に先立ってＨレベルとなるイネ
ーブル信号Ｅ９が入力される。フリップフロップ１００
は、クロック信号Ｅ１４に同期してＨレベルとなったイ
ネーブル信号Ｅ９でセットされ、Ｈレベルとなる信号Ｅ
４２をＡＮＤゲート１１２に出力する。
【００６８】初期状態でＡＮＤゲート１１２に対する他
方の入力信号Ｅ５０はＨレベルとなっている。このた
め、フリップフロップ１００の出力信号Ｅ４２がＨレベ
ルとなると、ＡＮＤゲート１１２からのリレードライブ
信号Ｅ４３もＨレベルとなり、これによりリレー回路３
４が駆動され、リレー接点を閉じて直流モータ３０に対
し電源３２より直流電源を供給する。
【００６９】次に過電流判定回路部を説明する。リレー
回路３４に続いては過電流検出抵抗９８が直列接続され
る。過電流検出抵抗９８のモータ駆動電流に応じた検出
電圧は、過電流検出回路３６に入力される。過電流検出
回路３６は、予め設定した過電流レベルを越える検出電
圧が得られるとＨレベルからＬレベルとなる過電流検出
信号Ｅ４４をＮＡＮＤゲート１０６に出力する。
【００７０】ＮＡＮＤゲート１０６に対する入力信号Ｅ
５０は、初期状態でＨレベルにある。このため、過電流
検出信号Ｅ４４がＬレベルになると、ＮＡＮＤ１０６の
出力信号Ｅ４５はＬレベルからＨレベルに変化する。Ｎ
ＡＮＤゲート１０６の出力信号は、フリップフロップ１
０２をＨレベルのときにセットする。したがって、過電
流検出信号Ｅ４４がＬレベルとなった後の最初のクロッ
ク信号Ｅ１４でフリップフロップ１０２はラッチ動作を
行い、出力信号Ｅ４６をＨレベルとする。フリップフロ
ップ１０２の出力信号Ｅ４６は、ＡＮＤゲート１０８の
一方に入力されている。ＡＮＤゲート１０８の他方の入
力には、ＮＡＮＤゲート１０６からの出力信号Ｅ４５が
入力されている。
【００７１】したがって、フリップフロップ１０２でク
ロック信号Ｅ１４による１回目のラッチ動作が行われて
出力信号Ｅ４６がＨレベルとなっている状態で、ＮＡＮ
Ｄゲート１０６からの出力信号Ｅ４５がＨレベル状態を
維持していれば、次のクロック信号Ｅ１４の立上がりで
ＡＮＤゲート１０８からのＨレベルとなっている出力信
号Ｅ４７がフリップフロップ１０４のセット動作で２回
目のラッチが行われ、出力信号Ｅ４８をＨレベルとす
る。
【００７２】このフリップフロップ１０４のＨレベルと
なる出力信号Ｅ４８は、電流アラーム信号Ｅ１１として
ＭＰＵ１０に供給される。また、Ｈレベルとなった出力
信号Ｅ４８はインバータ１１０で反転され、このため出
力信号Ｅ５０がＬレベルとなる。信号Ｅ５０がＬレベル
になると、ＡＮＤゲート１１２の一方の入力がＬレベル
となって、出力がＨレベルからＬレベルに変化し、リレ
ードライブ信号Ｅ４３がＬレベルとなることで、リレー
回路３４をオフして電源供給を遮断する。
【００７３】一方、フリップフロップ１０２で過電流検
出の最初のセット動作が行われ、２回目のクロック信号
Ｅ１４によるセット動作の際に過電流検出が行われずに
過電流検出信号Ｅ４４がＨレベルに戻っていると、ＮＡ
ＮＤゲート１０６の出力信号Ｅ４５はそれまでのＨレベ
ルからＬレベルになる。この結果、ＡＮＤゲート１０８
が禁止状態となり、フリップフロップ１０４による次の
クロック信号Ｅ１４に同期したセット動作が行われず、
１回目でセット状態となったフリップフロップ１０２が
リセットされてしまう。
【００７４】このため、過電流検出回路３６の過電流検
出によるＬレベルとなる過電流検出信号Ｅ４４が少なく
ともクロック信号Ｅ１４の２周期を越えて継続しない限
り、電流アラーム信号Ｅ１１のＨレベルとなる過電流判
定結果は得られない。図８（Ａ）〜（Ｉ）は、図７の過
電流判定動作のタイミングチャートである。前半の時刻
ｔ１〜ｔ２の１クロック周期に亘る図８（Ｃ）の過電流
検出信号Ｅ４４については、図８（Ｇ）のフリップフロ
ップ１０２による１回目のセットによるＦＦ出力Ｅ４６
は得られない。時刻ｔ３となる２クロック目について
は、過電流検出信号Ｅ４４がＨレベルに戻っているた
め、図８（Ｉ）に示すフリップフロップ１０４による２
回目のラッチによるＦＦ出力Ｅ４８は得られず、過電流
とは判定されない。
【００７５】これに対し、時刻ｔ１１からの２クロック
を越える過電流検出信号Ｅ４４のＬレベル区間について
は、時刻ｔ１３の２クロック目のタイミングでフリップ
フロップ１０４による図８（Ｉ）のＦＦ出力Ｅ４８がＨ
レベルに立ち上がり、ＭＰＵ１０に対する電流アラーム
信号Ｅ１１の送出および、リレードライブ信号Ｅ４３を
Ｌレベルとすることによるリレー回路３４のオフによる
電源遮断を行うことができる。
【００７６】このように本発明の過電流判定回路部にあ
っては、ノイズなどによる短い周期での過電流検出信号
は誤検出と見做して、電流アラーム信号の出力やリレー
回路の遮断による電源復旧を行わず、例えば２クロック
を越える継続的な過電流検出に対してのみ電流アラーム
信号の出力と、リレーオフによる電源復旧を行うことが
できる。 ３．テープテンション制御 図９は、本発明の直流モータ駆動回路が適用される磁気
テープ装置である。磁気テープ走行機構１１４には、フ
ァイルリール１２０を装着したファイルリールモータ１
１６と、マシンリール１３２を装着したマシンリールモ
ータ１３４が設けられている。ファイルリール１２０は
例えばシングルリールを用いた磁気テープカートリッジ
であり、磁気テープユニットに対しローディングされて
ファイルリールモータ１１６にセットされる。
【００７７】ファイルリール１２０に巻かれている磁気
テープ１２２は、図示しないスレッド機構により引き出
され、キャプスタンモータ１２４により駆動されるキャ
プスタン１２６、更にガイドローラ１３０の部分を通っ
てマシンリール１３２に装着される。キャプスタンモー
タ１２４は、キャプスタン１２６を一定速度で回転する
ことで、記録再生ヘッド１２８に対し磁気テープ１２２
を定速走行させる。
【００７８】このキャプスタンモータ１２４による磁気
テープ１２２の記録再生のための定速走行の際に、マシ
ンリールモータ１３４をノーマルモードで駆動し、これ
に対しファイルリールモータ１１８をブレーキモードで
駆動することで、基本的なテープテンションを磁気テー
プ１２２に与えることができる。ファイルリールモータ
１１６にはパルスジェネレータ１１８が設けられ、モー
タ１回転で例えば５００パルスとなるパルス信号を出力
する。一方、マシンリールモータ１３４にはタコジェネ
レータ１３５が設けられており、モータ１回転で１パル
スを出力する。キャプスタンモータには、１回転で１パ
ルスを出力するタコジェネレータ１３６と、１回転で例
えば５００パルスを出力するパルスジェネレータ１３８
が設けられている。
【００７９】ＭＰＵ１０側にはキャプスタン制御部１７
０と、テープテンション制御部１７２が設けられてい
る。キャプスタン制御部１７０は、キャプスタンモータ
１２４に対する指示値（電流指示値）のデジタル信号を
ＤＡ変換回路１８０に出力し、図２に示した本発明の回
路構成をもつドライバ１８２により、キャプスタンモー
タ１２４をＰＷＭパルスを用いてフィードバック制御す
る。
【００８０】また、テープテンション制御部１７２から
はファイルリールモータ１１６に対する指示値がＤＡ変
換回路２００に与えられ、アナログ指示信号に変換され
た後、図２の構成をもつドライバ２０２でＰＷＭパルス
に基づくフィードバック制御を行う。同様に、マシンリ
ールモータ１３４に対する指示値はＤＡ変換回路１９０
でアナログ指示信号に変換され、図２の回路構成をもつ
ドライバ１９２により、ＰＷＭパルスを用いたフィード
バック制御を行う。
【００８１】更に、テープテンション制御部１７２に対
してはテープテンション監視回路１４０が設けられる。
テープテンション監視回路１４０に対しては、テープ走
行機構１１４に設けているテンションセンサ１６４で検
出した実際のテープテンション値を示す検出信号が入力
されている。図１０は、図９のテープテンション監視回
路１４０の実施例である。ＭＰＵ１０は、ＤＡ変換回路
１４２にテープテンションの基準値を出力し、アナログ
基準値に変換された後、アンプ１４４でＡ倍に反転増幅
され、基準信号Ｅ６２として加算反転アンプ１５０、反
転アンプ１５２および加算反転アンプ１５６のそれぞれ
に与えられる。
【００８２】一方、ＭＰＵ１０はＤＡ変換回路１４６に
テープテンション基準値を中心としたテープテンション
の変動幅を出力し、アナログ変動幅に変換されてアンプ
１４８でＢ倍に反転増幅された後、加算反転アンプ１５
０および反転アンプ１５２に出力される。加算反転アン
プ１５０は、アンプ１４４からの基準信号Ｅ６２にアン
プ１４８からの変動幅信号を加算して、加算結果を反転
した図１１（Ａ）に示す下限基準信号Ｅ６０を下限検出
回路１５８に出力する。また加算反転アンプ１５６で、
アンプ１４４からの基準信号Ｅ６２に反転アンプ１５２
で反転した変動幅信号を加算して更に反転することで、
図１１（Ａ）に示す上限基準信号Ｅ６１を作成して上限
検出回路１６０にセットする。
【００８３】更に、アンプ１１４の反転増幅信号を反転
アンプ１５４で反転して、比較回路１６２に入力してい
る。下限検出回路１５８、上限検出回路１６０および比
較回路１６２には、図９のテンションセンサ１６４で検
出した実際のテープテンション検出信号Ｅ６３が入力さ
れている。いま図１１（Ａ）に示すように、実際に検出
したテープテンション検出信号Ｅ６３が変化した場合、
図１１（Ｂ）に示すテンションリミット信号Ｅ６４が下
限検出回路１５８，上限検出回路１６０の合成出力信号
としてＭＰＵ１０に出力される。また、図１１（Ｃ）の
テンションレベル信号Ｅ６５が比較回路１６２からＭＰ
Ｕ１０に出力される。図１１（Ｂ）のテンションリミッ
ト信号Ｅ６４は、テンション検出信号Ｅ６３が下限基準
信号Ｅ６０を下回ったのタイミング、および上限基準
信号Ｅ６１を上回ったのタイミングでＨレベルとな
る。
【００８４】また、図１１（Ｃ）のテンションレベル信
号Ｅ６５は、テンション検出信号Ｅ６３が基準信号Ｅ６
２を越えている間Ｈレベル、下回っている間Ｌレベルと
なる。このようなテンションリミット信号Ｅ６４は、検
出テンション信号Ｅ６３が下限基準信号Ｅ６０と上限基
準信号Ｅ６１の間に収まっているテンションリミット信
号Ｅ６２がＬレベルとなっている間は、テンション制御
が正常と判断する。
【００８５】これに対し、変動幅の範囲を越えてテンシ
ョンリミット信号Ｅ６４がＨレベルとなっているとき、
テープテンション異常と判定する。テープテンションが
変動幅を越えている場合には、そのとき得られているテ
ープテンションレベル信号Ｅ６５がＬレベルであれば下
限を下回っており、Ｈレベルであれば上限を越えている
ことを判定する。
【００８６】この判定結果に応じ、テンションが変動幅
を越えて低ければテンションを高めるようにリールモー
タを駆動し、テンションが変動幅を越えていればテンシ
ョンを弱めるようにリールモータを駆動することにな
る。次に、図９のプロセッサ１０のテープテンション制
御部１７２によるファイルリールモータ１１６とマシン
リールモータ１３４のテープ走行の定速制御を説明す
る。
【００８７】まずテープ走行におけるファイルリールモ
ータの速度ＶｆとマシンリールモータＶｍの関係を説明
する。いまファイルリール１２０としてカートリッジが
投入された状態で、テープ始端（ＢＯＴ）側からテープ
終端（ＥＯＴ）側にテープを走行させたとする。最初、
リール半径は磁気テープが全てファイルリール１２０に
あることから、ファイルリール半径Ｒｆは最大半径とな
っており、一方、マシンリールは空であることから、最
小半径となっている。このため、キャプスタンモータ１
２４による一定のテープ走行制御に対し、最初はマシン
リール速度Ｖｍが大きく、ファイルリール速度Ｖｆは小
さい。
【００８８】テープのＦＷＤ方向への走行が進むと、供
給側のファイルリール半径Ｒｆは直線的に減少し、同時
に巻取側のマシンリール半径Ｒｍは直線的に増加する。
このようなリール半径の変化に対し、逆に供給側のマシ
ンリール速度Ｖｍは直線的に減少させ、巻取側のファイ
ルリール速度Ｖｆは直線的に増加させなければならな
い。
【００８９】この関係から明らかなように、ファイルリ
ールモータの速度制御は、供給側と巻取側のリール半径
の変化に応じて供給側のリール速度を減速制御し、巻取
側のリール速度を加速制御しなければならない。そして
それぞれの速度制御には、そのときのリール半径がリア
ルタイムで検出されなければならない。図１２のプロセ
ッサ１０にあっては、ファイルリールモータ１１６の駆
動電流Ｉｆとマシンリールモータ１３４の駆動電流Ｉｍ
を次式により定義している。
【００９０】
【数１】
【００９１】また、（１）（２）式における右辺第２項
のテンション値と摩擦項については、次のように加減算
が定められる。
【００９２】 ここで（１）式のファイルリールモータ１１６の駆動電
流Ｉｆを例にとって図１２のプロセッサ１０を説明する
と、次のようになる。まず、（１）式右辺第１項のイナ
ーシャテーブル値Ｃｆはイナーシャテーブル２３０から
求められる。イナーシャテーブル２３０の検索は、テー
プ半径演算部２８８によるそのときのファイルリール半
径をアドレスとして使用することで得られる。
【００９３】（１）式の右辺第２項のサーボエラーとし
ての偏差は、カウンタ２０８から得られる。カウンタ２
０８にはファイルリールモータ１１６に設けたパルスジ
ェネレータ１１８による例えば１回転当たり５００パル
スとなる回転パルス信号Ｅ５２が与えられ、またレジス
タ２０６より基準周期を与えるカウント値Ｌｒが与えら
れる。レジスタ２０６には１周期前のカウンタ２０４の
値が保持される。
【００９４】カウンタ２０４は、マシンリールモータ１
３４に設けているタコジェネレータ１３５よりの１回転
当たり１パルスとなるインデックスパルス信号Ｅ５１が
得られるごとに、ファイルリールモータ１１６に設けて
いるパルスジェネレータ１１８０からの回転パルス信号
Ｅ５２をカウントする。即ち、マシンリールモータ１３
４が１回転する間にファイルリールモータ１１６がどの
くらい回転するかを示すカウント値を求めている。この
カウンタ２０４のカウント値が、次の周期における基準
カウント値としてレジスタ２０６によりカウンタ２０８
にセットされる。
【００９５】カウンタ２０８は、マシンリールモータ１
３４の回転周期ごとに現在のファイルリールモータ１１
６の回転を示す回転パルスＥ５２の計数値を、基準カウ
ント値Ｎｒから引いて偏差（Ｎ−Ｎｒ）を求める。この
偏差（Ｎ−Ｎｒ）は、マルチプレクサ２１４を介して乗
算部２２２に与えられ、レジスタ２３６より得られるイ
ナーシャテーブル２３０からのイナーシャテーブル値Ｃ
ｆを掛け合わせた（１）式右辺の第１項の値Ｉafとして
加算部２４０に出力する。
【００９６】イナーシャテーブル２３０の隣りにはテン
ションテーブル２３２が設けられる。テンションテーブ
ル２３２には、ファイルリール半径Ｒｆをアドレスとし
て（１）式右辺第２項のテンションテーブル値Ｃtfが予
め格納されている。したがって、現時点におけるテープ
半径演算部２２８で求められたファイルリール半径Ｒｆ
によるアドレスでテンションテーブル２３２からテンシ
ョンテーブル値Ｃtfを読み出して、レジスタ２４０に格
納する。
【００９７】レジスタ２４０の値Ｃtfは符号セット部２
２４に与えられ、このときＦＷＤ方向であることから、
減算を行うためにマイナス符号をセットして加算部２４
４に出力する。更に、摩擦セット部２２０が設けられ
る。摩擦セット部２２０には固定的に摩擦項の値Ｃdfが
設定されている。この値はマシンリールモータ３２側に
ついても同じ値である。
【００９８】摩擦セット部２２０は、方向判別部２１２
からの方向判別信号に基づき、ＦＷＤ方向ではプラス、
ＲＥＶ方向ではマイナスとなる符号設定を行って、加算
部２４４に出力する。加算部２４４は、（１）式右辺の
各項の加算を行い、加算結果としてファイルリールモー
タ１１６に対する電流値Ｉｆのデジタルデータ、即ち電
流指示データＥ５５をＤＡコンバータ２００に出力す
る。
【００９９】ＤＡコンバータ２００に対する電流指示デ
ータＥ５５は、例えばＤＡコンバータ２００の１ステッ
プ当たりの電流値を２５［ｍＡ／ステップ］とすると、
加算部２４４で算出した電流値Ｉｆを０．０２５で割っ
てデシマルの入力ステップ数を求め、これを２進バイナ
リデータに変換して出力する。即ち、加算部２４４およ
び加算部２４２による算出電流値Ｉｆ，ＩｍのＤＡコン
バータ１０２，９６に対する変換は、次式のようにな
る。
【０１００】 ＦＡＤＣ＝Ｉｆ／０．０２５ [STEP] ＭＡＤＣ＝Ｉｍ／０．０２５ [STEP] （３） 次に、（２）式に示したマシンリールモータ１３４の電
流値Ｉｍについても同じ構成となる。即ち、イナーシャ
テーブル２３０よりテープ半径演算部２２８で得られた
現在のマシンリール半径Ｒｍより、（２）式右辺第１項
のイナーシャテーブル値Ｃｍをレジスタ２３４に読み出
し、そのときマルチプレクサ２１４を介してカウンタ２
０８より得られている偏差（Ｎ−Ｎｒ）と乗算部２１６
で乗算し、乗算値Ｉａｍを加算部２４２に出力する。
【０１０１】テンションテーブル２３２からはそのとき
のマシンリール半径Ｒｍに基づいてレジスタ２３８に
（２）式右辺第２項のテンションテーブル値Ｃtmが読み
出され、符号セット部２１８で加算符号または減算符号
の設定を行って、加算部２４２に出力する。更に摩擦セ
ット部２２０からは方向判別部２１２によるそのときの
方向に基づく加算または減算による摩擦項Ｃdmが加算部
２４２にセットされる。
【０１０２】加算部２４２は、（２）式右辺の各項を加
算し、電流値Ｉｍを求めた後、（３）式に従って、ＤＡ
コンバータ１９０の分解能に応じたデシマルデータに変
換し、更にバイナリデータに変換してＤＡコンバータ１
９０に出力する。次に、イナーシャテーブル２３０に格
納された（１）式（２）式右辺第１項のイナーシャテー
ブル値Ｃｆ，Ｃｍを説明する。このイナーシャテーブル
値Ｃｆ，Ｃｍは、次式で与えられる。
【０１０３】
【数２】
【０１０４】（４）式，（５）式から明らかなように、
イナーシャ値Ｃｆ，Ｃｍを求めるためには、そのときの
ファイルリールのテープ半径Ｒｆとマシンリールのテー
プ半径Ｒｍを求める必要がある。このテープ半径Ｒｆ，
Ｒｍは、半径定数演算部２２６とテープ半径演算部２２
８により求められる。本発明にあっては、マシンリール
モータ１３４の１回転で１パルス得られるタコジェネレ
ータ１３５からのインデックスパルス信号Ｅ５１と、フ
ァイルリールモータ１１６に設けた例えば１回転で５０
０パルスを出力するパルスジェネレータ１１８からの回
転パルスＥ５２を用いて、テープ半径Ｒｆ，Ｒｍを算出
する。
【０１０５】ここで、マシンリール１３２の１回転で得
られるファイルリール１２０の回転パルス数をＮｆ、マ
シンリール１３２の１回転のパルス数をＮｍとすると、
各リール半径Ｒｆ，Ｒｍは次式で与えられる。
【０１０６】
【数３】
【０１０７】また、ファイルリール１２０およびマシン
リール１３２でテープを全部巻き取ったときのテープ最
大半径をＲ０とし、テープを全て巻き出したときのテー
プ最小半径即ちリール半径をＲｒとすると、（６）式，
（７）式における半径定数Ｃは次式で与えられる。
【０１０８】
【数４】
【０１０９】したがって、半径定数演算部２２６にあっ
ては、カウンタ２０４で得られるマシンリール１３２の
１回転当たりのファイルリール１２０の回転パルス数Ｎ
ｆをパラメータとして（８）式に従った半径定数Ｃを求
め、テープ半径演算部２２８に出力する。テープ半径演
算部２２８は（６）式によりファイルリール半径Ｒｆを
求め、また（７）式でマシンリール半径Ｒｍを求める。
【０１１０】そして、それぞれのリール半径Ｒｆ，Ｒｍ
によりイナーシャテーブル２３２のアドレスを指定し、
イナーシャテーブル値Ｃｆ，Ｃｍおよびテンションテー
ブル値Ｃtf，Ｃtmを読み出すことができる。。一方、定
速制御における電流指示値は、比較的低い電流値となっ
ている。このため、２００〜３００ｇ程度のテープテン
ションを供給側のリールモータのバックテンションコン
トロール、即ち電流指示値の制御で行うには分解能が不
十分となっており、したがって、流出側と流入側のＦＥ
Ｔを同時にパルス幅制御信号でオン、オフするブレーキ
モードを供給リール側のモータに設定することで、適切
なバックテンションコントロールを掛けることができ
る。
【０１１１】尚、本発明における直流モータの制御装置
は、上記磁気テープ装置に限らず、ライブラリ装置のア
クセッサ駆動モータ、プリンタ装置の紙送り駆動モー
タ、ＮＣ装置のロボットハンドの駆動モータ等、高精度
なモータ制御を必要とする適宜の装置に広く応用するこ
とができる。
【０１１２】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、次の効果が得られる。まず、プロセッサからのモー
タ電流の指示値をＤＡ変換した後に、正極性と負極性の
２つのアナログ指示信号を生成し、プロセッサの回転方
向の指示に対し例えばＣＷ方向で負極性、ＣＣＷ方向で
正極性のアナログ信号を選択し、モータに直列接続した
電流検出抵抗による検出結果としての電流フィードバッ
ク信号を加算することで、回路切替えを必要とすること
なく、アナログ指示信号に対し常に負帰還となるフィー
ドバックが掛る。このため、従来の負帰還となるための
フィードバック信号の極性切換えで起きる応答遅れがな
いことから、フィードバック制御が安定し、より正確な
モータ駆動による付加制御ができる。
【０１１３】また、アナログ偏差信号の極性に応じて回
転方向ごとに個別にパルス幅変調による駆動パルスを生
成しているため、アナログ偏差信号の極性に応じてモー
タ回転方向をハードウェアが自動的に決める効率の良い
フィードバック制御ができる。また、ＰＷＭパルスの発
生に使用するランプ波形信号を得るためのコンデンサの
充放電制御について、ＰＷＭパルスの繰返し周期内でコ
ンデンサを完全に零電圧に放電した後に次の周期のラン
プ波形電圧を発生することから、精度の高いパルス幅変
調による駆動パルスを生成できる。
【０１１４】また、ブリッジ型のパワーアンプによるモ
ータ駆動について、回転方向に応じて独立に作られたＰ
ＷＭパルスと各方向でのスイッチング信号をブリッジ回
路を構成する４つのＦＥＴなどのスイッチング素子に個
別に入力して動作していることから、回転方向が切り替
わっても、ブリッジ回路における直列接続した一対のス
イッチング素子の同時オンによるショート電流の発生を
確実に防止でき、効率の良いモータのパルス駆動が実現
できる。
【０１１５】また、パワーアンプにおけるブリッジ回路
の流出側のスイッチング素子について、流入側のスイッ
チング素子と同様、ＰＷＭパルスによる同時駆動とする
ことで、オフタイミングに回生ブレーキ回路を形成し
て、ノーマルモードに比べ駆動トルクを低減でき、この
ブレーキモードは例えば磁気テープ走行制御のリールモ
ータにおけるテンション制御に活用できる。
【０１１６】また、モータを駆動するパワーアンプに対
する電源電圧を監視することで、モータについて最高回
転数を認識し、必要以上の回転数を設定して不必要にモ
ータ回転が飽和してしまうことを防止でき、モータ回転
速度を最適値に制御できる。また、モータ駆動回路に流
れる電流が一瞬、過電流値を越えたり、あるいはノイズ
などで過電流値を越えても、所定時間継続して過電流検
出が行われない限り、電流供給の遮断やプロセッサに対
するアラーム通知を行わないことで、不必要な過電流検
出を排除し、所定時間継続する過電流検出で確実に駆動
回路を保護することができる。
【０１１７】更に、テープテンションの基準値と変動幅
をプロセッサからセットすることで、実際のテープテン
ションがどのように変動しているかを監視でき、この監
視結果に基づいてテープテンションを一定に制御して、
安定したテープ走行による記録再生、更にテープの寿命
の拡大を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明の実施例の回路ブロック図
【図３】図２のパルス幅変調回路部の実施例の回路図
【図４】図３のパルス幅変調動作のタイミングチャート
【図５】偏差信号が最大時のパルス幅変調動作のタイミ
ングチャート
【図６】図２のパワーアンプの実施例の回路図
【図７】図２の電圧電流監視回路の実施例の回路図
【図８】図７の過電流の検出動作のタイミングチャート
【図９】テンション制御のブロック図
【図１０】図９のテープテンション監視回路の実施例の
回路ブロック図
【図１１】図１０のテープテンション監視動作のタイミ
ングチャート
【図１２】図１０のプロセッサによるテープテンション
制御部の機能ブロック図
【図１３】従来の制御装置のブロック図
【図１４】図１３のパルス幅変調回路のブロック図
【図１５】図１４のパルス幅変調動作のタイミングチャ
ート
【符号の説明】
１０：プロセッサ（ＭＰＵ） １２：ＤＡ変換回路 １４：反転アンプ（反転回路） １６：アナログスイッチ（選択回路） １８：加算回路 ２０：パルス幅変調回路部 ２２，２４：パルス幅変調回路 ２６：論理回路 ２８：パワーアンプ ３０：直流モータ ３２：電源 ３４：リレー回路 ３６：過電流検出回路 ３８：電圧電流監視回路 ４０：電流検出回路 ４２，４４：比較回路 ４６：定電流回路 ４８：コンデンサ ５０：反転アンプ ５２，５４：ＯＲゲート ５６，５８：フリップフロップ ６０：ディレイ回路 ６２：リセット回路 ６４：負極性検出回路 ６６：正極性検出回路 ６８，７０：セレクタ ８０−１〜８０−４：ＦＥＴ ８２−１〜８２−４：ダイオード ８４：ステータコイル ８６：ロータ ８８：電流検出抵抗 ９０：ＤＡ変換回路 ９２：比較回路 ９４，９６：抵抗 ９８：過電流検出抵抗 １００，１０２，１０４：フリップフロップ １０６：ＮＡＮＤゲート １０８，１１２：ＡＮＤゲート １１０：インバータ １１４：テープ走行機構 １１６：ファイルリールモータ １１８，１３８：パルスジェネレータ １２０：ファイルリール １２２：磁気テープ １２４：キャプスタンモータ １２６，１３５，１３６：タコジェネレータ １２８：記録再生ヘッド １３０：ガイドローラ １３２：マシンリール １３４：マシンリールモータ １４０：テープテンション監視回路 １４２，１４６：ＤＡ変換回路 １４４，１４８：アンプ １５０，１５６：加算反転アンプ １５４：反転アンプ １５８：下限検出回路 １６０：上限検出回路 １６２：比較回路 １７０：キャプスタン制御部 １７２：テープテンション制御部 １８０，１９０，２００：ＡＤ変換回路 １８２，１９２，２０２：ドライバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−255174（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−117751（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−255089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−103893（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−30581（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−102251（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−216362（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−158471（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/26 H02P 7/00 - 7/34 G11B 15/43

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】モータ駆動時の各種制御を指示するプロセ
    ッサと、 前記プロセッサからの電流指示値のデジタル信号を正極
    性のアナログ信号に変換するＤＡ変換回路と、 前記ＤＡ変換回路のアナログ信号を反転して負極性のア
    ナログ指示信号を出力する反転回路と、 前記プロセッサからの一方の回転方向（ＣＷ方向）の指
    示で前記ＤＡ変換回路からの負極性アナログ指示信号を
    選択し、前記プロセッサからの他方の回転方向（ＣＣＷ
    方向）の指示で前記反転回路からの負極性アナログ指示
    信号を選択する選択回路と、 前記選択回路の出力信号とモータ電流検出回路を検出し
    たネガティブ・フィードバック信号を加算して偏差信号
    を出力する加算回路と、 前記偏差信号が負極性の場合に該負極性レベルに応じた
    デューティ比の第１パルス幅変調信号を発生し、前記偏
    差信号が正極性の場合に該正極性レベルに応じたデュー
    ティ比の第２パルス幅変調信号を発生するパルス幅変調
    回路と、 前記偏差信号の負極性を検出した時に一方の回転方向
    （ＣＷ）の第１スイッチング信号を出力し、前記偏差信
    号の正極性を検出した時に他方の回転方向（ＣＣＷ）の
    第２スイッチング信号を出力する回転方向設定回路と、 直流電源から電力を供給され、前記パルス幅変調回路の
    パルス信号及び前記回転方向設定回路のスイッチング信
    号に基づいて直流モータを駆動するモータ駆動回路とを
    備え、前記パルス変調回路は、 クロック信号に同期しパルス幅変調信号の繰り返し周期
    を設定するフェイズ信号を発生する繰り返し周期設定回
    路と、 前記フェイズ信号に同期した一定周期毎に正極性のラン
    プ波形信号を発生するランプ波形生成回路と、 前記ランプ波形生成回路のランプ波形信号を反転して負
    極性のランプ波形信号を出力する反転回路と、 前記反転回路の負極性ランプ波形信号と前記偏差信号と
    を比較し、負極性ランプ波形信号が偏差信号の負極性レ
    ベルを越えたときに第１比較出力を生ずる第１比較回路
    と、 前記ランプ波形生成回路の正極性ランプ波形信号と前記
    偏差信号とを比較し、正極性ランプ波形信号が偏差信号
    の正極性レベルを越えたときに第２比較出力を生ずる第
    １比較回路と、 前記フェイズ信号でセットされ、前記第１比較出力でリ
    セットされる第１パルス幅制御信号を発生する第１パル
    ス発生回路と、 前記フェイズ信号でセットされ、前記第２比較出力でリ
    セットされる第２パルス幅制御信号を発生する第２パル
    ス発生回路と、 とを備えたことを特徴とする直流モータ
    制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、前記繰り返し周期設定回路は、前記フェイズ信号を
    所定クロック数だけ遅延させた遅延フェイズ信号を発生
    する遅延回路を有し、 前記第１及び第２パルス発生回路は前記遅延フェイズ信
    号でセットされ、該セット後の前記第１及び第２比較出
    力と前記フェイズ信号の内の早い方でリセットされるこ
    とを特徴とする直流モータ制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、前記ランプ波形生成回路は、該定電流回路の一定電
    流で充電されランプ電圧を発生するコンデンサと、 前記遅延フェイズ信号に基づく前記第１又は第２パルス
    の出力で前記コンデンサの放電を開始させ、該第１又は
    第２パルスの出力停止で前記コンデンサを放電させるリ
    セット回路と、を備えたことを特徴とする直流モータ制
    御装置。
  4. 【請求項４】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、前記モータ駆動回路は、一対のスイッチング素子を
    直列接続した回路を２組並列接続したブリッド型駆動回
    路であり、前記第１パルス幅制御信号と前記第１方向設
    定信号により対角位置にある一対のスイッチング素子を
    制御して前記直流モータに一定方向（ＣＷ方向）の電流
    を流し、前記第２パルス幅制御信号と前記第２方向設定
    信号により他の対角位置にある一対のスイッチング素子
    を制御して前記直流モータに逆方向（ＣＣＷ方向）の電
    流を流すことを特徴とする直流モータ制御装置。
  5. 【請求項５】請求項４記載の直流モータ制御装置に於い
    て、前記モータ駆動回路は、前記プロセッサからブレー
    キモードを指示された際に、対角位置にある一対のスイ
    ッチング素子の両方を、前記第１又は第２パルス幅制御
    信号で同時にオン、オフ駆動させる切替回路と、 前記一対のスイッチング素子の同時駆動におけるオフ期
    間にモータに逆方向の電流を流して回生ブレーキ回路を
    形成する前記各スイッチング素子の各々に逆向に並列接
    続されたダイオードと、を備えたことを特徴とする直流
    モータ制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、更に、前記直流モータに供給する電源電圧を監視す
    る電圧監視回路を受け、前記プロセッサは前記電圧監視
    回路の監視結果に基づいて前記直流モータの回転速度を
    設定することを特徴する直流モータ制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、更に、 前記直流モータに流れる過電流を検出する過電流回路
    と、 該過電流検出回路の検出信号が所定時間を越えて継続し
    た時に電流警報信号を出力する過電流判定回路と、 前記プロセッサから指示で前記直流モータに対する電源
    供給をオン、オフし、更に、前記電流警報信号により前
    記直流モータに対する電源供給を遮断する回路と、を備
    えたことを特徴とする直流モータ制御装置。
  8. 【請求項８】請求項１記載の直流モータ制御装置に於い
    て、 前記直流モータは磁気テープを走行させる一対のリール
    の各々に設けたリールモータであり、 前記プロセッサは一定のテープテンションが掛るように
    各リールモータに電流を指示するテープテンション制御
    部であり、更に、 テープテンション基準値を設定する設定回路と、 前記テープテンション基準値とセンサで検出した実際の
    テープテンション値とを比較し、基準値を越えたか否か
    の比較結果を前記テープテンション制御部に出力する比
    較回路と、 前記基準テープテンション値にテープテンションの変動
    幅を設定する変動幅設定回路と、 センサで検出した実際のテープテンション値が前記テー
    プテンション変動幅の範囲にあるか否かを判定して前記
    テープテンション制御部に出力する判定回路と、を備
    え、前記テープテンション・プロセッサでテープテンシ
    ョンを一定に制御することを特徴とする直流モータ制御
    装置。
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