JP6015096B2 - 搬送装置、液体吐出装置、及び搬送方法 - Google Patents
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Description
このような搬送装置によれば、搬送の速度を速めた場合においても、第1のフィードバックゲインを用いた位置フィードバック制御によって被搬送物が目標位置を通過(オーバーシュート)するのを抑制することができる。また、第2のフィードバックゲインを用いた位置フィードバック制御によって被搬送物を停止位置から移動させないようにすることができる。よって被搬送物を精度良く、かつ、短い時間で目標位置に搬送することができる。
このような搬送装置によれば、より早く目標位置に到達させることができる。
このような搬送装置によれば、目標位置に対する被搬送物の通過量(オーバーシュート)を低減できる。
このような搬送装置によれば、被搬送物を安定して停止させる(外乱などによる振動を防止する)ことができる。
このような搬送装置によれば、被搬送物の搬送速度と搬送精度(停止精度)をそれぞれ最適化することができる。
を備えたことを特徴とする液体吐出装置が明らかとなる。
このような液体吐出装置によれば、被搬送物に画像を形成する時間を短縮することができ、スループットを向上させることができる。
以下、一実施形態に係る搬送装置(主として制御部100と用紙搬送機構30)を備えるインクジェットプリンター(以下、プリンター10とよぶ)を例に挙げて説明する。なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンター10が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、被搬送物としての用紙Pが供給される側を給送側(後端側)、用紙Pが排出される側を排紙側(手前側)として説明する。
図1は、本実施形態におけるプリンター10の内部構成を説明するための図である。図2は、本実施形態におけるプリンター10を説明するための側面図である。図1に示すように、プリンター10は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構20と、用紙搬送機構30と、ロータリーエンコーダー40と、リニアエンコーダー50と、制御部100と、を備えている。
図3は、キャリッジ21に取付けられたリニアエンコーダー50の構成を模式的に示した説明図である。図3に示したリニアエンコーダー50は、上述したようにリニアスケール51と、リニアセンサー52を備えている。また、リニアセンサー52は、発光ダイオード52Aと、コリメーターレンズ52Bと、検出処理部52Cとを備えている。検出処理部52Cは、複数(例えば4個)のフォトダイオード52Dと、信号処理回路52Eと、例えば2個のコンパレーター52Fa、52Fbとを有している。
QP(j)=ΔV(j)×Kp …(式1)
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Ki …(式2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd …(式3)
ここで、jは、時間であり、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
ΔH=ΔL(j)×G−V(j) …(式4)
以上のような構成を有するプリンター10におけるPFモーター31の制御方法について、以下に説明する。
プリンター10では、用紙Pが目標位置に到達した後においても、目標位置(停止位置)から移動させないようにするためにPID制御(位置PID制御)を行っている。以下、このように用紙Pが目標位置に到達後に、用紙Pが移動しないようにする制御のことをホールド制御と呼ぶ。このホールド制御では、用紙Pが目標位置に到達する直前の位置PID制御における位置ゲイン(第3フィードバックゲインに相当)よりも小さい位置ゲインが設定されている。
図8は比較例1における用紙Pの搬送の制御についての説明図である。図において横軸は時間(t)、縦軸は用紙Pの位置を示している。
図9は比較例2における用紙Pの搬送の制御についての説明図である。図9において図8と同様に、横軸は時間(t)、縦軸は用紙Pの位置を示している。
図10からわかるように、比較例2では用紙Pが目標位置に到達しても精度良く用紙Pを停止できていない。具体的には、目標との距離が0になっても用紙Pが停止せず、目標位置(右軸の目盛0)を2目盛(ロータリーセンサー42の出力信号の2エッジ分)通過していることがわかる。
前述した比較例(比較例1、比較例2)では、ホールド制御を行う期間が一つであった。これに対し、本実施形態ではホールド制御を行う期間を2つとし、各期間においてそれぞれ位置ゲインの大きさを変えている。
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
前述の実施形態では搬送装置を備える液体吐出装置としてプリンター10が説明されていたが、これに限られるものではなくインク以外の他の流体(液体や、機能材料の粒子が分散されている液状体、ジェルのような流状体)を吐出したりする液体吐出装置に具現化することもできる。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、気体気化装置、有機EL製造装置(特に高分子EL製造装置)、ディスプレイ製造装置、成膜装置、DNAチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の装置に、上述の実施形態と同様の技術を適用してもよい。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。
また、前述の実施形態のプリター10は、被搬送物として所定サイズに裁断された用紙P(例えば普通紙)に印刷を行っていたが、これには限られない。例えば、帯状の用紙がロール状に巻かれたロール体から用紙を引き出して印刷を行うプリンターであってもよい。
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式で印刷ヘッド28のノズルからインクを吐出していたがこれには限られない。例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用してもよい。
カートリッジ27に充填されるインクは、染料系インク/顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。また、ノズルから吐出する液体は、このようなインクに限られるものではない。例えば、金属材料、有機材料(特に高分子材料)、磁性材料、導電性材料、配線材料、成膜材料、電子インク、加工液、遺伝子溶液などを含む液体(水も含む)をノズルから吐出しても良い。
前述の実施形態では、速度制御部120および位置制御部140は、それぞれPID制御を行うように構成されている。しかしながら、PFモーター31の制御は、PID制御には限られない。PID制御以外の制御としては、PI制御、PD制御、P制御等のフィードバック制御、その他、フィードフォワード制御とフィードバック制御の併用等がある。
また、前述の実施形態では用紙Pが目標位置に到達してから行うホールド制御を2つの期間に分けていたが、これには限られず3つ以上の期間に分けてもよい。なお、この場合、各期間の位置ゲインが順に小さくなるように設定することが望ましい。
20 キャリッジ駆動機構、
21 キャリッジ、22 CRモーター(キャリッジモーター)、
23 ベルト、24 歯車プーリ、25 従動プーリ、
26 キャリッジ軸、27 カートリッジ、28 印刷ヘッド、
30 用紙搬送機構、31 PFモーター、32 給紙ローラー、
33 PFローラー対、33a PF駆動ローラー、33b 従動ローラー、
34 プラテン、35 排紙ローラー対、
35a 排紙駆動ローラー、35b 従動ローラー、
40 ロータリーエンコーダー、41 円盤状スケール、
42 ロータリーセンサー、50 リニアエンコーダー、
51 リニアスケール、52 リニアセンサー、
52A 発光ダイオード、52B コリメーターレンズ、
52C 検出処理部、52D フォトダイオード、
52E 信号処理回路、52Fa,52Fb コンパレーター、
100 制御部、101 CPU、102 ROM、103 RAM、
104 PROM、105 ASIC、106 モータードライバー、
120 速度制御部、121 位置演算部、122 速度演算部、
123 第1減算部、124 目標速度発生部、125 第2減算部、
126 比例要素、127 積分要素、128 微分要素、
132 加算部、133 PWM信号出力部、
140 位置制御部、141 位置演算部、142 速度演算部、
143 第1減算部、144 位置ゲイン乗算部、145 第3減算部、
146 比例要素、147 積分要素、148 微分要素、
152 加算部、153 PWM信号出力部
Claims (7)
- 被搬送物を搬送する搬送ローラーと、
前記搬送ローラーに前記被搬送物を搬送させるための駆動力を与える搬送モーターと、
前記搬送ローラーの回転量を検出する検出部と、
前記搬送モーターを制御して前記搬送ローラーを回転させる制御部であって、前記被搬送物を目標位置に到達させるための前記搬送ローラーの目標回転量と、現在の前記搬送ローラーの回転量とを比較して前記被搬送物が前記目標位置に到達したか否かを判断し、少なくとも、前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断するよりも前に、前記目標回転量と現在の前記回転量に基づいて、前記搬送モーターの駆動を位置フィードバック制御する制御部と
を備えた搬送装置であって、
前記制御部は、前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断した後、第1のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行い、その後、前記第1のフィードバックゲインよりも小さい第2のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行うことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置であって、
前記制御部は、前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断するよりも前に行う前記位置フィードバック制御には、前記第1のフィードバックゲインよりも大きい第3のフィードバックゲインを用いる、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1又は2に記載の搬送装置であって、
前記被搬送物が前記目標位置を通過すると前記位置フィードバック制御によって前記搬送ローラーの回転方向を反転するよう前記搬送モーターが制御され、
前記制御部は、前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断した後、前記搬送ローラーの回転方向が反転するよりも前に、前記第1のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行う、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1〜3の何れかに記載の搬送装置であって、
前記第1のゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行う期間は、前記第2のゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行う期間よりも短い、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1〜4の何れかに記載の搬送装置であって、
前記搬送ローラーの回転速度を検出する速度検出部をさらに有し、
前記制御部は、前記位置フィードバック制御を実行するよりも前に、前記被搬送物を目標位置に到達させるための前記搬送ローラーの目標回転速度と、前記速度検出部で検出された現在の前記搬送ローラーの回転速度とに基づいて、前記搬送モーターを速度フィードバック制御する、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項1〜5の何れかに記載の搬送装置と、
前記目標位置に搬送された前記被搬送物に液体を吐出するヘッドと、
を備えたことを特徴とする液体吐出装置。 - 被搬送物を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーに前記被搬送物を搬送させるための駆動力を与える搬送モーターとを有する搬送装置による搬送方法であって、
前記搬送ローラーの回転量を検出する工程と、
記被搬送物を目標位置に到達させるための前記搬送ローラーの目標回転量と、現在の前記搬送ローラーの回転量とを比較して前記被搬送物が前記目標位置に到達したか否かを判断する工程と、
少なくとも、前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断するよりも前に、前記目標回転量と現在の前記回転量に基づいて、前記搬送モーターの駆動を位置フィードバック制御する工程と、
前記被搬送物が前記目標位置に到達したと判断した後、第1のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行う工程と、
前記第1のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行った後、前記第1のフィードバックゲインよりも小さい第2のフィードバックゲインを用いて前記位置フィードバック制御を行う工程と、
を有することを特徴とする搬送方法。
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