JP6497177B2 - 制御システム及び画像形成システム - Google Patents

Description

本発明は、制御システム及び画像形成システムに関する。

従来、インクジェット型の画像形成システムが知られている。例えば、インク液滴を吐出するインクジェットヘッドを搭載するキャリッジを主走査方向に搬送する過程において、インクジェットヘッドの下方において副走査方向に移動するシートに画像を形成する画像形成システムが知られている。

このタイプの画像形成システムには、例えば、キャリッジ搬送路の終端（ホームポジション）に、インクジェットヘッドのノズル面をキャップで覆うためのキャッピング装置が配置される。キャッピング装置は、例えば、キャリッジが上記終端に進入するとき、キャリッジからの力の作用を受けて、キャップをノズル面に向けて上昇させ、キャリッジが上記終端から離れるときに、キャップをキャリッジの移動に合わせてノズル面から離す構成にされる。

キャリッジを目標停止位置に配置する場合には、目標停止位置付近でキャリッジを微小移動させる画像形成システムもまた知られている。例えば、この微小移動は、キャリッジを駆動するモータへ入力する駆動電流を徐々に変化させ、キャリッジが移動する度に駆動電流を初期値に戻す動作により実現される（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−１８９８７６号公報

ところで、キャリッジがキャッピング装置からの力の作用を受ける状態で、キャリッジを目標停止位置に配置して保持するためには、モータに対して駆動電流を過不足なく入力し続ける必要がある。例えば、フラッシング動作をインクジェットヘッドに実行させる場合には、キャップがインクジェットヘッドから僅かに離れた位置に、キャリッジを配置することがある。この位置は、キャリッジ搬送路の終端ではないことから、駆動電流に過不足があると、キャリッジは移動してしまう。

しかしながら、従来技術によれば、この駆動電流が適切ではないために、振動等の事象が発生することによってキャリッジが目標停止位置から移動してしまうケースがあった。振動が生じると、キャリッジに作用する静止摩擦力等の力が変動し、キャリッジが移動してしまうのである。この画像形成システムによらず、駆動対象にモータに依らない力が作用する場合には、駆動対象が目標停止位置に保持されるようにモータを制御することは難しい。

従って、本発明の一側面によれば、駆動電流の制御により、駆動対象を目標停止位置に適切に保持可能なシステムを提供できることが望ましい。

本発明の一側面に係る制御システムは、モータと、駆動装置と、検出装置と、コントローラとを備える。駆動装置は、駆動対象を含み、モータからの力を駆動対象に伝達するこ
とで駆動対象を第一の方向及び第一の方向とは逆の第二の方向に変位させる。検出装置は、駆動対象の位置を検出する。コントローラは、モータを制御する。

コントローラは、変位制御処理と、決定処理と、保持制御処理とを実行するように構成される。コントローラは、上記変位制御処理において、モータへの入力電流を制御し、駆動対象を第一の方向及び第二の方向に変位させる。コントローラは、上記決定処理において、駆動対象を目標停止位置に保持するための保持電流値を決定する。コントローラは、上記保持制御処理において、上記決定処理により決定された保持電流値に基づいてモータへの入力電流を制御することにより、上記変位制御処理によって目標停止位置に配置された駆動対象を目標停止位置に保持する。

コントローラは、駆動対象を第一の方向に変位させる場合には、入力電流を第一の初期値から、駆動対象に作用する力が第一の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、検出装置により検出される駆動対象の位置が第一の方向に変化する度に実行する構成にされ得る。

コントローラは、駆動対象を第二の方向に変位させる場合には、入力電流を第二の初期値から、駆動対象に作用する力が第二の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、検出装置により検出される駆動対象の位置が第二の方向に変化する度に実行する構成にされ得る。

コントローラは、第一電流値と第二電流値とに基づき、保持電流値を決定する構成にされ得る。第一電流値は、駆動対象が目標停止位置を含む目標領域を第一の方向に通過するときの変位制御処理において制御される入力電流であって駆動対象の位置が第一の方向に変化するときの入力電流の値であり得る。第二電流値は、駆動対象が目標領域を第二の方向に通過するときの変位制御処理において制御される入力電流であって駆動対象の位置が第二の方向に変化するときの入力電流の値であり得る。

上記第一電流値は、目標停止位置周辺で駆動対象が第一の方向に変位するのに必要な電流値に対応し、上記第二電流値は、目標停止位置周辺で駆動対象が第二の方向に変位するのに必要な電流値に対応する。従って、上記第一電流値と第二電流値とに基づけば、振動等の外部要因による影響を抑えて駆動対象を安定的に保持可能な電流値を概略特定することができる。

従って、本発明の一側面によれば、駆動対象を目標停止位置に適切に保持可能な制御システムを構築し得る。具体的に、保持電流値は、上記第一電流値と上記第二電流値との間の値に決定され得る。例えば、保持電流値は、第一電流値と第二電流値との平均値に決定され得る。保持電流値を第一電流値と第二電流値との平均値に決定することによれば、駆動対象を一層安定的に目標停止位置に保持することが可能である。

本発明の一側面において、保持電流値は、事前に決定され得る。但し、駆動対象を目標停止位置に保持する時期に対し、保持電流値を決定する時期が早すぎると、事前に決定した保持電流値に基づく駆動対象の目標停止位置での保持性能が劣化する可能性がある。

従って、コントローラが駆動対象を目標停止位置に配置するために実行する変位制御処理は、駆動対象が目標領域を第一の方向に通過するように、入力電流を制御する第一ステップと、当該第一ステップにより駆動対象が目標領域を通過した後、駆動対象を目標停止位置に配置するように、入力電流を制御する第二ステップと、を含む処理であってもよい。コントローラは、上記第一電流値として上記第一ステップで得られた電流値を用いて、保持電流値を決定する構成にされ得る。駆動対象を目標停止位置に配置する過程で、第一
電流値を取得し、この第一電流値を用いて保持電流値を決定すれば、変化する環境に適合した適切な保持電流値を決定し得る。

付言すると、上記第二ステップは、駆動対象が目標領域を第二の方向に通過するように、入力電流を制御する後退制御ステップと、後退制御ステップにより駆動対象が目標領域を通過した後、駆動対象を第一の方向に変位させて目標停止位置に配置するように、入力電流を制御する配置ステップと、を含んでもよい。この場合、コントローラは、上記第二電流値として上記後退制御ステップで得られた電流値を用いて、保持電流値を決定し得る。

上記目標領域は、目標停止位置より第一の方向に第一の所定量離れた位置と、目標停止位置より第二の方向に第二の所定量離れた位置との間の領域に定められ得る。この場合、コントローラは、上記第一ステップにおいて、駆動対象を、第一の方向に、初期位置から目標停止位置より第一の方向に上記第一の所定量離れた位置まで変位させるように、入力電流を制御し得る。

コントローラは、上記後退制御ステップにおいて、駆動対象を、目標停止位置より第一の方向に上記第一の所定量離れた位置から目標停止位置より第二の方向に第二の所定量離れた位置まで変位させるように、入力電流を制御し得る。上記配置ステップにおいて、コントローラは、後退制御ステップにより目標停止位置から第二の方向に第二の所定量離れた位置まで変位した駆動対象を、上記第二の所定量だけ第一の方向に変位させるように、入力電流を制御することにより、駆動対象を目標停止位置に配置し得る。上記第一の所定量及び第二の所定量は、同一量であり得る。

駆動対象を目標停止位置に配置する過程で、駆動対象を第一の方向及び第二の方向に変位させて、第一電流値及び第二電流値を取得すれば、一層適切に保持電流値を決定し得る。但し、駆動対象を目標停止位置に配置する度に、第一電流値及び第二電流値を取得して、保持電流値を決定する場合には、駆動対象を目標停止位置に配置するのに必要な作業及び時間が長くなる。

そこで、コントローラは、制御システムに電源が投入された後、駆動対象を目標停止位置に配置する初回の過程に限って、上記第一ステップ及び第二ステップを実行するように構成されてもよい。こうした構成によれば、駆動対象を目標停止位置に適切に保持でき、更には、駆動対象を目標停止位置に配置するのに必要な時間を抑えることができる。

この他、駆動対象が変位する範囲に、駆動対象に作用する負荷の大きさが変化する負荷変化区間が含まれる場合、コントローラは、上記決定処理を次のように実行し得る。即ち、コントローラは、目標停止位置が負荷変化区間に位置する場合に上記決定処理を実行して、駆動対象を負荷変化区間内の目標停止位置に保持するための保持電流値を決定する構成にされ得る。上記負荷変化区間は、駆動対象が第一の方向に変位するほど、駆動対象に作用する負荷が減少し、駆動対象が第二の方向に変位するほど、駆動対象に作用する負荷が増加する区間であり得る。

負荷が変化する区間では、その区間内の目標停止位置の夫々に、負荷に応じた適切な保持電流値がある。換言すると、負荷変化区間では、負荷に依らない一律の保持電流値で駆動対象を目標停止位置に保持しようとしても安定的に駆動対象を保持することが難しい。一方、負荷が変化しない区間においては、一律の保持電流値で駆動対象を目標停止位置に保持し得る。従って、目標停止位置が負荷変化区間に位置する場合に限って上記決定処理を実行すれば、目標停止位置に応じた適切な手順で目標停止位置に駆動対象を保持することができる。

また、上述した第一電流値は、検出装置により検出される駆動対象の位置が目標停止位置から第一の方向に一単位だけ変化するときの入力電流の値であり得る。第二電流値は、検出装置により検出される駆動対象の位置が目標停止位置から第二の方向に一単位だけ変化するときの入力電流の値であり得る。こうした第一電流値及び第二電流値に基づく保持電流値の決定は、駆動対象の目標停止位置での安定的な保持をもたらす。

コントローラは、上記保持制御処理において、モータへの入力電流を保持電流値に維持することにより、駆動対象を目標停止位置に保持する構成にされ得る。別例として、コントローラは、目標停止位置と検出装置により検出される駆動対象の位置との偏差に基づいたＰＩ（比例積分）制御であって、保持電流値を初期値としたＰＩ制御により、モータへの入力電流を制御して、駆動対象を目標停止位置に保持する構成にされ得る。

また、本発明の一側面に係る制御システムは、画像形成システムに設けられ得る。例えば、画像形成システムは、上記制御システムとして、シートに画像を形成する記録ヘッドを、モータからの力の作用によりシート上で搬送する搬送装置を上記駆動装置として備え、コントローラが、モータを制御することにより、記録ヘッドの位置を制御するように構成された制御システムを備え得る。画像形成システムは、変位制御処理によって記録ヘッドが変位する記録ヘッドの搬送経路の端部領域に、記録ヘッドの位置に応じて画像形成システムの動作状態を切り替える切替装置を備え得る。こうした構成によれば、目的の動作状態に応じた適切な位置に記録ヘッドを配置可能な画像形成システムを構成し得る。

上記記録ヘッドは、インクジェットヘッドであり得る。切替装置は、インクジェットヘッドが第一及び第二の方向の内の一方に変位すると、インクジェットヘッドのインク吐出面に向けて、インク吐出面を覆うためのキャップを移動させ、インクジェットヘッドが第一及び第二の方向の内の一方とは逆方向に変位すると、キャップをインク吐出面から離間する方向に移動させるキャッピング装置を含み得る。

この画像形成システムに、上述の制御システムを適用すれば、例えばフラッシング動作等のために、キャップを少し記録ヘッドから離す必要があるときなどに、インクジェットヘッドを適切な位置に配置及び保持することができ、優れた画像形成システムを構成し得る。

画像形成システムの構成を表すブロック図である。 キャリッジ搬送装置の機械的構成を表す上面図である。 キャッピング装置の機械的構成を表す図である。 負荷変動を示すグラフである。 キャリッジを停止保持可能な力の範囲を説明した図である。 上段に操作量の変化を示し、下段に位置の変化を示すグラフ群である。 印刷コントローラが実行する定期処理を表すフローチャートである。 印刷コントローラが実行する微小駆動処理を表すフローチャートである。 微小駆動処理に基づく操作量の変化を上段に示し、位置の変化を下段に示すグラフ群である。 印刷コントローラが実行する保持値算出処理を表すフローチャートである。 印刷コントローラが実行する第一検出処理を表すフローチャートである。 印刷コントローラが実行する第二検出処理を表すフローチャートである。 印刷コントローラが実行する保持制御処理を表すフローチャートである。 第二実施例における定期処理を表すフローチャートである。 第三実施例の印刷コントローラが実行する微小逆駆動処理を表すフローチャートである。 微小逆駆動処理に基づく位置の変化を上段に示し、操作量の変化を下段に示すグラフ群である。 第三実施例における保持値算出処理を表すフローチャートである。 第三実施例の定期処理による位置の変化を上段に示し、操作量の変化を下段に示すグラフ群である。

以下に本発明の実施例を、図面を用いて説明する。
［第一実施例］
図１に示す本実施例の画像形成システム１は、インクジェットプリンタとして構成される。この画像形成システム１は、メインコントローラ１０と、通信インターフェース２０と、印刷コントローラ４０と、搬送コントローラ５０と、を備える。

メインコントローラ１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１５と、を備える。ＲＯＭ１３は、各種プログラムを記憶する。ＣＰＵ１１は、これらプログラムに従う処理を実行する。ＲＡＭ１５は、ＣＰＵ１１による処理実行時に、作業領域として使用される。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３が記憶するプログラムに従う処理を実行することにより、装置内各部を統括制御し、各種機能を実現する。通信インターフェース２０は、外部装置とデータ通信可能に構成される。

印刷コントローラ４０は、メインコントローラ１０からの指令に従って、記録ヘッド６０を搭載するキャリッジ７１（図２参照）の搬送を制御し、記録ヘッド６０によるインク液滴の吐出動作を制御することにより、用紙Ｑに対する画像形成動作を実現する構成にされる。画像形成システム１は、画像形成動作に関わる構成要素として、記録ヘッド６０と、ヘッド駆動回路６５と、キャリッジ搬送装置７０と、ＣＲモータ８１と、モータ駆動回路８５と、エンコーダ９１と、信号処理回路９５とを備える。

記録ヘッド６０は、用紙Ｑに向けてインク液滴を吐出するインクジェットヘッドである。ヘッド駆動回路６５は、印刷コントローラ４０からの入力信号に従って、記録ヘッド６０を駆動する。キャリッジ搬送装置７０は、ＣＲモータ８１からの動力をキャリッジ７１に伝達することにより、キャリッジ７１を主走査方向に往復動させる。

ＣＲモータ８１は、直流モータにより構成される。モータ駆動回路８５は、ＰＷＭ制御によりＣＲモータ８１を駆動する。具体的に、モータ駆動回路８５は、印刷コントローラ４０から入力された操作量Ｕに対応する駆動電流をＣＲモータ８１に入力し、これによって、操作量Ｕに対応する力（トルク）がＣＲモータ８１から発生するようにＣＲモータ８１を駆動する。直流モータにおいて、駆動電流と、それにより発生する力（トルク）との間には比例関係がある。印刷コントローラ４０からモータ駆動回路８５に対して入力される操作量Ｕは、ＣＲモータ８１へ入力すべき駆動電流を表す電流指令値に対応する。

エンコーダ９１は、主走査方向におけるキャリッジ７１の変位に応じたエンコーダ信号を出力するリニアエンコーダである。信号処理回路９５は、このエンコーダ９１から入力されるエンコーダ信号に基づき、主走査方向におけるキャリッジ７１の位置Ｐを検出する。信号処理回路９５により検出されたキャリッジ７１の位置Ｐは、印刷コントローラ４０に入力される。印刷コントローラ４０は、信号処理回路９５により検出されたキャリッジ７１の位置Ｐに基づき、ＣＲモータ８１を制御する。

搬送コントローラ５０は、メインコントローラ１０からの指令に従って、搬送モータ１１１を制御することにより、用紙Ｑの搬送を制御し、更には、メンテナンス装置１６０が
有するポンプ１７０の駆動を制御する。画像形成システム１は、用紙Ｑの搬送に関わる構成要素として、用紙搬送装置１００と、搬送モータ１１１と、モータ駆動回路１１５と、エンコーダ１２１と、信号処理回路１２５とを備える。

用紙搬送装置１００は、搬送モータ１１１からの動力を受けて搬送ローラ１０１を回転させることにより、用紙Ｑを主走査方向とは直交する副走査方向に搬送する。これにより、用紙Ｑを記録ヘッド６０によるインク液滴の吐出位置に供給する。搬送モータ１１１は、直流モータにより構成される。モータ駆動回路１１５は、搬送コントローラ５０から入力される操作量に応じて搬送モータ１１１を駆動する。

エンコーダ１２１は、搬送モータ１１１又は搬送ローラ１０１の回転軸の周辺に配置されて、搬送モータ１１１又は搬送ローラ１０１の回転に応じたエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダである。信号処理回路１２５は、このエンコーダ１２１から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ１０１の回転位置及び回転速度を検出する。

信号処理回路１２５により検出された回転位置及び回転速度は、搬送コントローラ５０に入力される。搬送コントローラ５０は、信号処理回路１２５により検出された回転位置及び回転速度に基づき、搬送モータ１１１に対する操作量を決定して、搬送モータ１１１を制御する。これにより、搬送ローラ１０１の回転及び用紙Ｑの搬送を制御する。

搬送ローラ１０１の端部には、伝達機構１３０と噛合うギヤ１０５が搬送ローラ１０１と一体に固定される（図２参照）。画像形成システム１が備える伝達機構１３０は、搬送モータ１１１から発生する動力を、搬送ローラ１０１及びギヤ１０５を介して受けて下流に伝達する。画像形成システム１は、動力伝達経路の下流に、第一給紙装置１４０と、第二給紙装置１５０と、メンテナンス装置１６０とを備える。

伝達機構１３０は、キャリッジ７１の移動によって操作されるレバーＳＷと、当該レバーＳＷの移動に伴って移動し且つ常時ギヤ１０５と噛合う移動ギヤと、その他の複数のギヤと、を備える。伝達機構１３０は、レバーＳＷの移動で移動された移動ギヤの位置及び搬送モータ１１１の回転方向に応じて、第一給紙装置１４０、第二給紙装置１５０及びメンテナンス装置１６０のいずれか一つに搬送ローラ１０１からの動力が伝達する状態と、第一給紙装置１４０、第二給紙装置１５０及びメンテナンス装置１６０のいずれにも搬送ローラ１０１からの動力が伝達しない状態と、を形成する。

第一給紙装置１４０及び第二給紙装置１５０は、夫々、個別の給紙トレイを備え、搬送ローラ１０１、ギヤ１０５及び伝達機構１３０を介して伝達されてくる搬送モータ１１１からの動力を受けて、対応する給紙トレイに収容される用紙Ｑを、搬送ローラ１０１側に供給する。

メンテナンス装置１６０は、記録ヘッド６０をメンテナンスするための装置である。メンテナンス装置１６０は、ポンプ１７０及びキャッピング装置１８０を備える。ポンプ１７０は、搬送モータ１１１からの動力を、伝達機構１３０を介して受けて動作し、記録ヘッド６０により吐出されたインク液滴を吸引する。

続いて、キャリッジ搬送装置７０の詳細構成を説明する。図２に示すようにキャリッジ搬送装置７０は、キャリッジ７１と、ベルト機構７５と、ガイドレール７７，７８と、を備える。

ベルト機構７５は、主走査方向に配列された駆動プーリ７５１及び従動プーリ７５３と、駆動プーリ７５１と従動プーリ７５３との間に巻回されたベルト７５５とを備える。ベ
ルト７５５には、キャリッジ７１が固定される。ベルト機構７５では、駆動プーリ７５１がＣＲモータ８１からの動力を受けて回転し、ベルト７５５及び従動プーリ７５３が、駆動プーリ７５１の回転に伴って、従動回転する。

ガイドレール７７，７８は、主走査方向に沿って延設され、互いに副走査方向に離れた位置に配置される。ガイドレール７８には、孔ＨＬが形成されている。レバーＳＷは、この孔ＨＬを通じて、ガイドレール７８の下方から上方（キャリッジ７１の搬送路上）に突出している。レバーＳＷは、キャリッジ７１に押されて、キャリッジ搬送路（ガイドレール７８）の終端側に移動する。このレバーＳＷは、その移動範囲内において、キャリッジ搬送路の中央側に戻る方向の付勢力をバネから受けた状態にされる。

ベルト機構７５は、ガイドレール７７に配置される。ガイドレール７７，７８には、例えば主走査方向に沿って延びる凸状の壁（図示せず）がキャリッジ７１の移動方向を主走査方向に規制するために形成されている。キャリッジ７１は、例えば、下面の溝に壁が配置されるようにガイドレール７７，７８上に載置される。この状態で、キャリッジ７１は、ベルト７５５の回転に連動して、ガイドレール７７，７８上を主走査方向に往復動する。記録ヘッド６０は、このキャリッジ７１に搭載され、キャリッジ７１の移動に伴って、主走査方向に移動する。

レバーＳＷを、当該レバーＳＷの移動範囲終端に配置した際のキャリッジ７１の位置は、キャリッジ７１のホームポジションに対応する。このホームポジションは、キャリッジ７１がそれ以上ガイドレール７８の終端側に移動しないキャリッジ搬送路の終端に対応する。以下では、キャリッジ搬送路の終端（つまりホームポジション）から中央側にキャリッジ７１が移動する方向を第一方向と表現し、キャリッジ搬送路の終端側に移動する方向を第二方向と表現する。以下において、信号処理回路９５により検出されるキャリッジ７１の位置Ｐは、このキャリッジ搬送路の終端（つまりホームポジション）を原点Ｐ＝０とし、第一方向を正方向する一次元位置座標系で表される。

付言すると、上述のエンコーダ９１（図１参照）は、エンコーダスケール９１Ａと、光学センサ９１Ｂと、を備える。エンコーダスケール９１Ａは、主走査方向に沿ってガイドレール７７に配置される。光学センサ９１Ｂは、キャリッジ７１に搭載される。エンコーダ９１は、エンコーダスケール９１Ａと光学センサ９１Ｂとの間の相対位置の変化に応じたエンコーダ信号を信号処理回路９５に出力する。エンコーダ信号は、エンコーダスケール９１Ａに対して光学センサ９１Ｂが所定量移動する度に信号エッジが発生するパルス信号である。信号処理回路９５は、エンコーダ９１から入力されるパルス信号（エンコーダ信号）のエッジをカウントしてキャリッジ７１の位置Ｐを検出する。キャリッジ７１の位置Ｐは、パルス信号（エンコーダ信号）のエッジ発生間隔に対応する距離を単位とする値（信号エッジのカウント数）で表される。

図２に示されるように、搬送ローラ１０１は、この記録ヘッド６０の副走査方向上流に配置される。搬送ローラ１０１は、給紙装置１４０，１５０のいずれかから搬送されてくる用紙Ｑを、記録ヘッド６０によるインク液滴吐出位置に送出するように回転する。上述のキャッピング装置１８０は、キャリッジ搬送路の端部領域に対応するメンテナンスエリアＭＡに設けられる。キャッピング装置１８０は、メンテナンスエリアＭＡ内でのキャリッジ７１の移動に応じて、図３に示すキャップ１８１を昇降する。

キャッピング装置１８０は、インク液滴の吐出口が配列された記録ヘッド６０のノズル面を被覆するためのキャップ１８１と、昇降機１８３とを備える。キャップ１８１は、バネ１８５を介して昇降機１８３に接続される。図３上段は、キャリッジ７１がホームポジション（つまりキャリッジ搬送路の終端）に位置し、記録ヘッド６０にキャップ１８１が
装着された状態におけるキャップ１８１及び昇降機１８３の配置を概略的に表す。図３中段は、キャリッジ７１がホームポジションからキャリッジ搬送路の中央側へと少し離れることで、記録ヘッド６０から僅かにキャップ１８１が外された状態におけるキャップ１８１及び昇降機１８３の配置を概略的に表す。図３下段は、キャリッジ７１がキャッピング装置１８０から完全に離れることで、キャップ１８１が下限まで下ろされた状態におけるキャップ１８１及び昇降機１８３の配置を概略的に表す。

昇降機１８３は、キャリッジ７１と当接する壁１８３Ａを有し、移動するキャリッジ７１からの力の作用を受けて動作する。具体的に、昇降機１８３は、キャリッジ７１がキャリッジ搬送路中央側からメンテナンスエリアＭＡに進入し、キャリッジ搬送路の終端（つまりホームポジション）に移動するとき、壁１８３Ａを介してキャリッジ７１からの力の作用を受けてキャップ１８１を徐々に上昇させるように動作し、記録ヘッド６０のノズル面にキャップ１８１を装着する。キャップ１８１の装着は、キャリッジ７１がキャリッジ搬送路の終端まで移動すると完了する。

昇降機１８３は、キャリッジ７１がキャリッジ搬送路の終端（つまりホームポジション）から離れるとき、キャリッジ７１からの力の作用による拘束から開放され、自重及び、昇降機１８３が備えるバネ１８３Ｂの付勢力によりキャップ１８１を降ろすように動作する。キャップ１８１の下降により、キャップ１８１は、記録ヘッド６０から取り外される。図３から理解できるように、昇降機１８３は、バネ１８３Ｂから、第一方向且つ下方を向くベクトル方向への付勢力を受けている。

キャッピング装置１８０が、上述のように構成されることから、キャリッジ７１は、図３に示すように、キャッピング装置１８０と接触している状態において、キャッピング装置１８０から第一方向を向く力Ｆｅの作用を受ける。即ち、キャリッジ７１は、キャッピング装置１８０と接触している状態では、キャッピング装置１８０から負荷を受けた状態にされる。

この負荷は、図４に示すようにキャリッジ７１がホームポジション（Ｐ＝０、つまりキャリッジ搬送路の終端）に位置しているときに高く、ホームポジションから第一方向に変位するに従って、減少する傾向を示す。換言すれば、この負荷は、キャリッジ７１がメンテナンスエリアＭＡに進入して第二方向にホームポジションまで移動するときには、キャリッジ７１が第二方向に変位するほど増加する傾向を示す。図４に示すキャリッジの位置Ｐｕｃは、キャップ１８１が下限まで下がり、キャリッジ７１がキャッピング装置１８０と非接触となる位置Ｐｕｃに対応する。また、図４に示すキャリッジの位置Ｐｍａは、メンテナンスエリアＭＡの始点に対応する。

メンテナンスエリアＭＡにおいては、上述したように、キャリッジ７１の位置に応じてキャッピング装置１８０の状態が変化し、更には、レバーＳＷの位置が変化して、伝達機構１３０の状態が変化する。このため、メンテナンスエリアＭＡにおいて、キャリッジ７１は、微小駆動されて、画像形成システム１が目的の動作状態となる位置まで少しずつ搬送され、正確に目的の位置（目標停止位置）に配置される。

ところで、キャリッジ７１を目標停止位置に配置した後、その位置に対応した画像形成システム１の動作状態を保つためには、キャリッジ７１を目標停止位置に保持する必要が生じる。上述のように、メンテナンスエリアＭＡにおいては、キャリッジ７１に負荷が作用している。このような環境下で、キャリッジ７１を目標停止位置に保持するためには、ＣＲモータ８１に対して過不足のない駆動電流を入力する必要がある。以下では、キャリッジ７１を目標停止位置に保持するためにＣＲモータ８１に対して入力する駆動電流のことを保持電流と表現する。

しかしながら、メンテナンスエリアＭＡにおいては、キャリッジ７１の位置に応じて負荷が変化するため、目標停止位置に依らず一定の保持電流をＣＲモータ８１に入力すると、保持電流の過不足が生じる。

キャリッジ７１が静止した状態での静止摩擦力が値Ｆｓｆであり、キャリッジ７１に作用する負荷が値Ｆｅであるとの前提を置くと、キャリッジ７１を静止した状態に保持するためには、ＣＲモータ８１からキャリッジ７１に対し、−（Ｆｓｆ＋Ｆｅ）から−（−Ｆｓｆ＋Ｆｅ）までの範囲の力を加える必要がある。ここでは、位置Ｐと同様、第一方向を正方向と定義して力の大きさを表す。

即ち、キャリッジ７１を目標停止位置で保持するためには、上限Ｆ１（例えば−（−Ｆｓｆ＋Ｆｅ）に対応する力）及び下限Ｆ２（例えば−（Ｆｓｆ＋Ｆｅ）に対応する力）を有する所定範囲の力をＣＲモータ８１からキャリッジ７１に作用させる必要がある。しかしながら、この上限Ｆ１及び下限Ｆ２は、負荷に応じて図５に示すように変化する。従って、保持電流値がメンテナンスエリアＭＡ内で一律である場合には、ＣＲモータ８１からキャリッジ７１に作用する力が、上限Ｆ１から下限Ｆ２までの範囲の中心から乖離する場合がある。図５における一点鎖線は、保持電流値が一律である場合におけるＣＲモータ８１からキャリッジ７１への力の大きさを表し、この力の大きさを上限Ｆ１及び下限Ｆ２との相対的な関係で概略的に表したものである。

そして、保持電流によりＣＲモータ８１からキャリッジ７１に作用する力が上記範囲における中央よりも端側を示す場合には、振動等が画像形成システム１に生じることでキャリッジ７１に作用する静止摩擦力や外力が変化すると、力の均衡が崩れて、キャリッジ７１が目標停止位置から移動する可能性が高くなる。即ち、保持電流値が、力の上限Ｆ１及び下限Ｆ２に対応する適切な範囲の中心から外れる（つまり、キャリッジ７１に作用する力が上記範囲における中央よりも端側を示す場合）ほど、キャリッジ７１を目標停止位置に保持する能力は劣化する。

そこで、本実施例では、保持電流に対応する力が上限Ｆ１及び下限Ｆ２に対応する範囲の中心を示すように、目標停止位置に応じて保持電流値を変更するようにした。図５における太線は、目標停止位置に応じて保持電流値を変更する場合における保持電流値に対応する力の大きさを表す。以下では、このような保持電流値の変更に関する画像形成システム１の詳細構成を説明する。

図６上段には、メンテナンスエリアＭＡにおいてキャリッジ７１を第一方向に目標停止位置Ｐｓまで移動させる場合に、ＣＲモータ８１に入力する駆動電流に対応する操作量Ｕの変化を、時刻ｎを横軸とするグラフで概略的に表す。図６下段には、図６上段における操作量Ｕの変化に対応させて、キャリッジ７１の位置Ｐの変化を、時刻ｎを横軸とするグラフで概略的に表す。時刻ｎは、印刷コントローラ４０における制御周期（サンプリング周期）を単位とする時刻である。ここでは、ＣＲモータ８１からキャリッジ７１に第一方向への力が作用するときの操作量Ｕ及びＣＲモータ８１の駆動電流を、正値で表す。本実施例においては、第一方向に負荷Ｆｅが作用していることから、この負荷Ｆｅを打ち消すために、キャリッジ７１を第一方向に搬送するときにも操作量Ｕとして負値がモータ駆動回路８５に入力され得る。

図６から理解できるように、本実施例によれば、初期位置から第一方向にキャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓまで搬送するために、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１の位置Ｐが値１変化する度に操作量Ｕを初期値Ｕｆ，Ｕｂに戻して、そこから操作量Ｕを徐々に変更するように、操作量Ｕをモータ駆動回路８５に入力する。これにより、印刷コン
トローラ４０は、ＣＲモータ８１への入力電流を制御し、キャリッジ７１の位置Ｐを目標停止位置Ｐｓに対して少しずつ変化させる。

特徴的なことに、この印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１が一旦目標停止位置Ｐｓを第一方向及び第二方向に通過するように、ＣＲモータ８１へ入力する駆動電流を制御してから、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに配置する。

具体的に、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１の位置Ｐが値＋１変化するまで、つまり、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから一単位だけ第一方向に進んだ位置（Ｐｓ＋１）まで移動するように、ＣＲモータ８１へ入力する駆動電流を制御する。その後、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１の位置Ｐが値−１変化するまで、つまり、キャリッジ７１が位置(Ｐｓ＋１)から位置（Ｐｓ−１）まで移動するように、ＣＲモータ８１へ入力する駆動電流を制御する。最後に、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１が位置Ｐｓまで移動するように、ＣＲモータ８１へ入力する駆動電流を制御する。

この印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓを第一方向に通過して操作量Ｕが初期値Ｕｆに戻る直前の操作量Ｕ１と、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓを第二方向に通過して操作量Ｕが初期値Ｕｆに戻る直前の操作量Ｕ２と、に基づき、保持電流値に対応する保持操作量Ｕｍを決定する。印刷コントローラ４０は、保持電流値に対応する保持操作量Ｕｍを、操作量Ｕ１と操作量Ｕ２との平均値（Ｕ１＋Ｕ２）／２に決定する。操作量Ｕ１は、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから一単位だけ第一方向に進んだ時点の操作量Ｕに対応する。操作量Ｕ２は、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから一単位だけ第二方向に進んだ時点の操作量Ｕに対応する。これにより、印刷コントローラ４０は、保持電流値を、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに保持可能な電流範囲の中心付近に設定し、保持能力を高める。

続いて、上記動作を実現するために、印刷コントローラ４０が実行する処理の詳細を説明する。印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１のホームポジションから第一方向への搬送指令がメインコントローラ１０から入力されると、搬送指令に基づきキャリッジ７１を指定された目標停止位置Ｐｓまでホームポジションから第一方向に搬送するために、図７に示す定期処理を所定制御周期で繰返し実行する。即ち、印刷コントローラ４０は、制御周期に対応する各時刻ｎ＝０，１，２，３，…毎に、定期処理を実行する。

定期処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、入出力処理を実行する（Ｓ１１０）。入出力処理は、前回算出した操作量Ｕをモータ駆動回路８５に入力するステップと、信号処理回路９５が検出したキャリッジ７１の位置Ｐを、キャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］として取り込むステップと、を含む。前回算出した操作量Ｕがない場合には、所定の初期値をモータ駆動回路８５に入力することができる。入出力処理では、操作量Ｕをモータ駆動回路８５に入力するステップを先に実行し、その後、信号処理回路９５が検出したキャリッジ７１の位置Ｐをキャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］として取り込むことができる。

入出力処理の実行後、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ２が値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ１２０）。後述するフラグは、全て初期値ゼロである。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ２が値１にセットされていると判断すると（Ｓ１２０でＹｅｓ）、Ｓ１８０に移行し、フラグＦＬ２が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１２０でＮｏ）、Ｓ１３０に移行する。

Ｓ１３０において、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ１が値１にセットされているか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ１が値１にセットされていると
判断すると（Ｓ１３０でＹｅｓ）、Ｓ１７０に移行し、フラグＦＬ１が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１３０でＮｏ）、Ｓ１４０に移行する。

Ｓ１４０において、印刷コントローラ４０は、図８に示す微小駆動処理を実行する。この微小駆動処理において、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ２１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていると判断すると（Ｓ２１０でＹｅｓ）、Ｓ２４０に移行し、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ２１０でＮｏ）、Ｓ２２０に移行する。

Ｓ２２０において、印刷コントローラ４０は、微小駆動処理に関する各種パラメータの初期設定を行う。具体的に、印刷コントローラ４０は、目標位置Ｐｒを、メインコントローラ１０から指定された目標停止位置Ｐｓに設定する。更に、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを、第一方向への微小駆動用の初期値Ｕｆに基づいて値（Ｕｆ−Ｕｄ）に設定し、更には、フラグＦＬ０を値ゼロにリセットする。ここで、値Ｕｄは、操作量Ｕを徐々に変更する過程における制御周期当たりの変更量を表す。以下では、値Ｕｄのことを差分Ｕｄと表現する。図６では、微小駆動処理における操作量Ｕの変化をノコギリ状に簡略表現したが、この操作量Ｕの実際の変化は、図９に示すように階段状である。差分Ｕｄは、この階段状に変化する操作量Ｕの１ステップ分に対応する。Ｓ２２０で設定された操作量Ｕ＝Ｕｆ−Ｕｄは、最終的にＳ２８０で値Ｕｄだけ補正されて、Ｕ＝Ｕｆとして次の制御周期の入出力処理（Ｓ１１０）でモータ駆動回路８５に入力される。

Ｓ２２０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔを値１にセットし（Ｓ２３０）、Ｓ２４０に移行する。即ち、フラグＦＬｓｔは、微小駆動処理に関する各種パラメータの初期設定に係る処理を実行したか否かを判断するのに用いられるフラグである。

Ｓ２４０において、印刷コントローラ４０は、入出力処理（Ｓ１１０）で信号処理回路９５から取り込まれたキャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致するか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致しないと判断すると（Ｓ２４０でＮｏ）、Ｓ２５０に移行する。

Ｓ２５０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］よりも大きいか否かを判断する。即ち、キャリッジ７１が第一方向に一単位だけ変位したか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］以下であると判断すると（Ｓ２５０でＮｏ）、Ｓ２６０に移行する。

Ｓ２６０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満である否かを判断する（Ｓ２６０）。即ち、キャリッジ７１が第二方向に一単位だけ変位したか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満ではなく、前回位置Ｐ［ｎ−１］と同じであると判断すると（Ｓ２６０でＮｏ）、Ｓ２８０に移行して、操作量Ｕを、差分Ｕｄだけ加算した値（Ｕ＋Ｕｄ）に更新し、当該微小駆動処理を終了する。

印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であると判断すると（Ｓ２６０でＹｅｓ）、初期値Ｕｆが適切でないとみなして、初期値Ｕｆを、現在の初期値Ｕｆから所定量Ａｆだけ加算した値（Ｕｆ＋Ａｆ）に更新する（Ｓ２７０）。初期値Ｕｆは基本的に負値であるため、ここでは、ＣＲモータ８１の第二方向への力（トルク）を抑える方向に初期値Ｕｆを修正する。その後、操作量Ｕを値（Ｕ＋Ｕｄ）に更新し（Ｓ２８０）、当該微小駆動処理を終了する。

この他、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］よりも大きいと判断すると（Ｓ２５０でＹｅｓ）、操作量Ｕを、初期値Ｕｆに戻して（Ｓ２９０）、微小駆動処理を終了する。

印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致すると判断すると（Ｓ２４０でＹｅｓ）、フラグＦＬ０を値１にセットし、フラグＦＬｓｔを値ゼロにリセットする（Ｓ３００）。その後、当該微小駆動処理を終了する。印刷コントローラ４０は、Ｓ１４０において実行する上記微小駆動処理を終了すると、Ｓ１５０（図７参照）に移行する。

Ｓ１５０において、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ０が値１にセットされているか否かを判断する。フラグＦＬ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ１を値１にセットして（Ｓ１６０）、Ｓ１７０に移行する。一方、フラグＦＬ０が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１５０でＮｏ）、印刷コントローラ４０は、定期処理を終了する。定期処理における上記微小駆動処理（Ｓ１４０）の実行により、操作量Ｕは、図９に示すように段階的に変化し、キャリッジ７１は、位置Ｐの一単位毎に段階的に搬送される。

続いて、印刷コントローラ４０がＳ１７０で実行する保持値算出処理を、図１０を用いて説明する。保持値算出処理は、図６において、時刻Ｔ１から開始される。
保持値算出処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ３１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍが値１にセットされていると判断すると（Ｓ３１０でＹｅｓ）、Ｓ３５０に移行し、フラグＦＬｕｍが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ３１０でＮｏ）、Ｓ３２０に移行する。

Ｓ３２０において、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｐが値１にセットされているか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｐが値１にセットされていると判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、Ｓ３４０に移行し、フラグＦＬｕｐが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ３２０でＮｏ）、Ｓ３３０に移行する。

Ｓ３３０において、印刷コントローラ４０は、図１１に示す第一検出処理を実行する。第一検出処理は、図６において、時刻Ｔ１から開始される。第一検出処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ４１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていると判断すると（Ｓ４１０でＹｅｓ）、Ｓ４４０に移行し、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ４１０でＮｏ）、Ｓ４２０に移行する。

Ｓ４２０において、印刷コントローラ４０は、第一検出処理に関する各種パラメータの初期設定を行う。具体的に、印刷コントローラ４０は、目標位置Ｐｒを、目標停止位置Ｐｓより１大きい値Ｐｓ＋１に設定する。即ち、目標位置Ｐｒを、目標停止位置Ｐｓより第一方向に一単位進んだ位置に設定する。更に、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを、上記初期値Ｕｆに基づいて値（Ｕｆ−Ｕｄ）に設定する。Ｓ４２０で設定された操作量Ｕ＝Ｕｆ−Ｕｄは、Ｓ４８０で値Ｕｄだけ補正されて、Ｕ＝Ｕｆとして次の制御周期の入出力処理（Ｓ１１０）でモータ駆動回路８５に入力される。Ｓ４２０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔを値１にセットし（Ｓ４３０）、Ｓ４４０に移行する。

Ｓ４４０において、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］が目
標位置Ｐｒに一致するか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致しないと判断すると（Ｓ４４０でＮｏ）、Ｓ４５０に移行する。

Ｓ４５０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］よりも大きいか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］以下であると判断すると（Ｓ４５０でＮｏ）、Ｓ４６０に移行する。

Ｓ４６０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満である否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満ではなく、前回位置［ｎ−１］と同じであると判断すると（Ｓ４６０でＮｏ）、操作量Ｕを差分Ｕｄだけ加算した値（Ｕ＋Ｕｄ）に更新し（Ｓ４８０）、第一検出処理を終了する。第一検出処理を終了すると、定期処理を終了する。

一方、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であると判断すると（Ｓ４６０でＹｅｓ）、初期値Ｕｆを、現在の初期値Ｕｆから所定量Ａｆだけ加算した値（Ｕｆ＋Ａｆ）に更新する（Ｓ４７０）。その後、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを値（Ｕ＋Ｕｄ）に更新し（Ｓ４８０）、第一検出処理を終了する。

この他、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］よりも大きいと判断すると（Ｓ４５０でＹｅｓ）、操作量Ｕを、初期値Ｕｆに戻して（Ｓ４９０）、第一検出処理を終了する。

印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致すると判断すると（Ｓ４４０でＹｅｓ）、Ｓ５００に移行する。Ｓ５００において、印刷コントローラ４０は、今回の制御周期における入出力処理でモータ駆動回路８５に入力された操作量Ｕ［ｎ−１］を、操作量Ｕ１に設定する。その後、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｐを値１にセットし、フラグＦＬｓｔを値ゼロにリセットする（Ｓ５１０）。フラグＦＬｕｐは、保持電流値に対応する保持操作量Ｕｍを決定するための操作量Ｕ１を設定したか否かを判別するために用いられる。その後、印刷コントローラ４０は、Ｓ３４０（図１０参照）に移行する。

Ｓ３４０において、印刷コントローラ４０は、図１２に示す第二検出処理を実行する。第二検出処理は、図６において、時刻Ｔ２から開始される。第二検出処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ６１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていると判断すると（Ｓ６１０でＹｅｓ）、Ｓ６４０に移行し、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ６１０でＮｏ）、Ｓ６２０に移行する。

Ｓ６２０において、印刷コントローラ４０は、第二検出処理に関する各種パラメータの初期設定を行う。具体的に、印刷コントローラ４０は、目標位置Ｐｒを、目標停止位置Ｐｓより１小さい値Ｐｓ−１に設定する。即ち、目標位置Ｐｒを、目標停止位置Ｐｓより第二方向に一単位進んだ位置に設定する。更に、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを、第二方向への微小駆動用の初期値Ｕｂに基づいて値（Ｕｂ＋Ｕｄ）に設定する。Ｓ６２０で設定された操作量Ｕ＝Ｕｂ＋Ｕｄは、Ｓ６８０で値Ｕｄだけ補正されて、Ｕ＝Ｕｂとして次の制御周期の入出力処理（Ｓ１１０）でモータ駆動回路８５に入力される。Ｓ６２０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔを値１にセットし（Ｓ６３０）、Ｓ６４０に移行する。

Ｓ６４０において、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致するか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が
目標位置Ｐｒに一致しないと判断すると（Ｓ６４０でＮｏ）、Ｓ６５０に移行する。

Ｓ６５０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であるか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］以上であると判断すると（Ｓ６５０でＮｏ）、Ｓ６６０に移行する。

Ｓ６６０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きいか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きくなく、前回位置［ｎ−１］と同じであると判断すると（Ｓ６６０でＮｏ）、操作量Ｕを、差分Ｕｄだけ減算した値（Ｕ−Ｕｄ）に更新し（Ｓ６８０）、第二検出処理を終了する。印刷コントローラ４０は、第二検出処理を終了すると、定期処理を終了する。

一方、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きいと判断すると（Ｓ６６０でＹｅｓ）、初期値Ｕｂを、現在の初期値Ｕｂから所定量Ａｆだけ減算した値（Ｕｂ−Ａｆ）に更新する（Ｓ６７０）。その後、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを値（Ｕ−Ｕｄ）に更新し（Ｓ６８０）、第二検出処理を終了する。

この他、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であると判断すると（Ｓ６５０でＹｅｓ）、操作量Ｕを、初期値Ｕｂに戻して（Ｓ６９０）、第二検出処理を終了する。

印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致すると判断すると（Ｓ６４０でＹｅｓ）、Ｓ７００に移行する。Ｓ７００において、印刷コントローラ４０は、今回の制御周期における入出力処理でモータ駆動回路８５に入力された操作量Ｕ［ｎ−１］を、操作量Ｕ２に設定する。その後、印刷コントローラ４０は、保持電流値に対応する操作量である保持操作量Ｕｍを、Ｓ５００で設定した操作量Ｕ１とＳ７００で設定した操作量Ｕ２との平均値（Ｕ１＋Ｕ２）／２に設定する（Ｓ７１０）。

更に、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍを値１にセットし、フラグＦＬｓｔを値ゼロにリセットする（Ｓ７２０）。フラグＦＬｕｍは、保持電流値に対応する保持操作量Ｕｍを設定したか否かを判別するために用いられる。その後、印刷コントローラ４０は、Ｓ３５０（図１０参照）に移行する。

Ｓ３５０において、印刷コントローラ４０は、再移動処理を実行する。再移動処理は、図６において、時刻Ｔ３から開始される。再移動処理は、基本的に、図８に示す微小駆動処理と同内容の処理である。即ち、再移動処理において、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに微小駆動するための操作量Ｕを算出する処理を実行する。

再移動処理を終了すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ０が値１にセットされているか否かを判断する。再移動処理においては、キャリッジ７１の位置Ｐ［ｎ］が目標停止位置Ｐｓに一致すると、フラグＦＬ０が値１にセットされる（Ｓ３００）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ０が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ３６０でＮｏ）、保持値算出処理を終了して、定期処理を終了する。一方、フラグＦＬ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ３６０でＹｅｓ）、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬ２を値１にセットし（Ｓ３７０）、Ｓ１８０（図７参照）に移行する。

Ｓ１８０において、印刷コントローラ４０は、図１３に示す保持制御処理を実行する。保持制御処理は、図６において時刻Ｔ４から開始される。印刷コントローラ４０は、この
保持制御処理において、ＰＩ（比例積分）制御に基づく操作量Ｕを算出するが、この操作量Ｕの初期値には、Ｓ７１０で設定した保持操作量Ｕｍを設定する。

保持制御処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ８１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていると判断すると（Ｓ８１０でＹｅｓ）、Ｓ８４０に移行し、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ８１０でＮｏ）、Ｓ８２０に移行する。

Ｓ８２０において、印刷コントローラ４０は、保持制御処理に関する各種パラメータの初期設定を行う。具体的に、印刷コントローラ４０は、目標位置Ｐｒを、目標停止位置Ｐｓに設定し、操作量Ｕｉの初期値として、Ｓ７１０で設定した保持操作量Ｕｍを設定する。操作量Ｕｉは、ＣＲモータ８１に対する操作量ＵのＩ成分に対応する。Ｓ８２０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔを値１にセットし（Ｓ８３０）、Ｓ８４０に移行する。

Ｓ８４０において、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕｐを、値Ｋｐ＊（Ｐｒ−Ｐ［ｎ］）に設定する。ここで、値Ｋｐは、予め定められた比例ゲインであり、値Ｐ［ｎ］は、キャリッジ７１の現在位置である。操作量Ｕｐは、ＣＲモータ８１に対する操作量ＵのＰ成分に対応する。

その後、印刷コントローラ４０は、Ｓ８５０に移行し、操作量Ｕｉを、現在値に対して値Ｋｉ＊（Ｐｒ−Ｐ［ｎ］）加算した値に更新する。値Ｋｉは、予め定められた積分ゲインである。Ｓ８２０を実行する制御周期においては、Ｐｒ＝Ｐｓ＝Ｐ［ｎ］であることから、Ｓ８５０における更新後の操作量Ｕｉは、Ｕｉ＝Ｕｍであり、Ｓ８４０において設定される操作量Ｕｐは、Ｕｐ＝０である。

Ｓ８５０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕとして、Ｓ８４０で設定した操作量Ｕｐと、Ｓ８５０における更新後の操作量Ｕｉとの加算値（Ｕｐ＋Ｕｉ）を設定する（Ｓ８６０）。その後、印刷コントローラ４０は、当該保持制御処理を終了する。

以上、第一実施例の画像形成システム１について説明した。本実施例の画像形成システム１は、上述したように、キャリッジ７１を第一方向に搬送して目標停止位置Ｐｓに配置する過程において、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓを第一方向及び第二方向に通過するように、ＣＲモータ８１に入力する駆動電流を制御する。印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから第一方向に移動したときにモータ駆動回路８５に入力された操作量Ｕ１と、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから第二方向に移動したときにモータ駆動回路８５に入力した操作量Ｕ２とに基づき、保持操作量Ｕｍを決定する。

従って、本実施例の画像形成システム１によれば、キャリッジ７１を保持可能な範囲の中心付近の力をＣＲモータ８１からキャリッジ７１に作用させることができ、キャリッジ７１を安定的に目標停止位置Ｐｓに保持することができる。即ち、この画像形成システム１によれば、振動等によっても容易には力の均衡が崩れてキャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓから移動しないように、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに保持することができる。

記録ヘッド６０のフラッシング動作のために、メインコントローラ１０からは、目標停止位置Ｐｓとして原点Ｐ＝０から第一方向に少し離れた位置に定められたフラッシング位置を指定した搬送指令が入力される場合がある。図３中段に示すように、キャリッジ７１
を原点Ｐ＝０から離した状態で記録ヘッド６０にフラッシング動作を実行させるのは、キャップ１８１と記録ヘッド６０のノズル面とが近すぎると、キャップ１８１からの跳ね返りにより記録ヘッド６０のノズル面が汚れてしまうためである。伝達機構１３０は、このフラッシング位置にキャリッジ７１が配置されたときに、ポンプ１７０に対して動力を伝達するように構成される。ポンプ１７０は、フラッシング動作により吐出されたインク液滴をキャップ１８１から回収するように動作する。ポンプ１７０は、フラッシング動作により吐出されたインク液滴が、キャップ１８１から漏れ出さないようにフラッシング動作中に動作される。つまり、キャリッジ７１がフラッシング位置にて保持された状態で、記録ヘッド６０にフラッシング動作をさせていると、ポンプ１７０の駆動によって発生する振動によって、キャリッジ７１に作用する静止摩擦力や外力が変化する。

このため、フラッシング動作中に、キャリッジ７１をフラッシング位置に保持することができないのは、好ましくない。本実施例の画像形成システム１によれば、このようなフラッシング位置に、キャリッジ７１及び記録ヘッド６０を安定的に保持して、記録ヘッド６０にフラッシング動作を実行させることができ、ポンプ１７０にインク液滴を適切に回収させることができる。従って、本実施例によれば、高性能な画像形成システム１を消費者に提供することが可能である。

特に、本実施例によれば、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに配置する過程の中で操作量Ｕ１，Ｕ２を特定して保持操作量Ｕｍを設定する。これにより、搬送指令より前に保持操作量Ｕｍを設定する場合よりも、現状に対応した適切な保持操作量Ｕｍを設定することができ、画像形成システム１におけるキャリッジ７１の保持性能を高めることができる。

この他、目標停止位置Ｐｓとしては、伝達機構１３０から第一給紙装置１４０に動力が伝達されるキャリッジ７１の位置である第一給紙位置、伝達機構１３０から第二給紙装置１５０に動力が伝達されるキャリッジ７１の位置である第二給紙位置が、メインコントローラ１０から指定されることがある。これらの位置は、フラッシング位置とは、キャリッジ７１に作用する負荷が異なる位置である。本実施例によれば、このような負荷の異なる位置に対しても、定期処理により負荷に応じた適切な保持操作量Ｕｍを設定することができるため、保持電流を一律とする従来技術と比べて、格段に安定的にキャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに保持することができる。

［第二実施例］
続いて、第二実施例の画像形成システム１を説明する。第二実施例の画像形成システム１は、印刷コントローラ４０が、図７に示す定期処理に代えて、図１４に示す定期処理を実行することを除けば、基本的に第一実施例の画像形成システム１と同一構成である。以下では、第二実施例の印刷コントローラ４０が実行する定期処理の内容を選択的に説明する。図１４に示す定期処理において、図７に示す定期処理と同一符号のステップでは、図７に示す定期処理の対応するステップと同様の処理が実行されると理解されたい。

印刷コントローラ４０は、定期処理を実行すると、Ｓ１３０において、フラグＦＬ１が値１にセットされているか否かを判断し、フラグＦＬ１が値１にセットされていないと判断する（Ｓ１３０でＮｏ）と、Ｓ１４０に移行する。印刷コントローラ４０は、Ｓ１３０において、フラグＦＬ１にセットされていると判断する（Ｓ１３０でＹｅｓ）と、Ｓ９００に移行する。印刷コントローラ４０は、Ｓ１６０において、フラグＦＬ１を値１にセットした後にも、Ｓ９００に移行する。

Ｓ９００において、印刷コントローラ４０は、目標停止位置Ｐｓが、メンテナンスエリアＭＡにおける特定区間にあるか否かを判断する。特定区間は、メンテナンスエリアＭＡ
の内、負荷変動が大きい区間に定められ、例えば、キャリッジ７１がキャッピング装置１８０に接触又は離間する位置Ｐ＝Ｐｕｃから、原点Ｐ＝０までの区間に定められる（図４参照）。この区間は、キャリッジ７１とキャッピング装置１８０（より詳細には昇降機１８３の壁１８３Ａ）とが接触していることに起因して、キャリッジ７１に作用する負荷が大きく変化する区間である。

印刷コントローラ４０は、目標停止位置Ｐｓが特定区間内にあると判断すると（Ｓ９００でＹｅｓ）、第一実施例と同様に、Ｓ１７０に移行して保持値算出処理を実行し、その後の処理を第一実施例と同様に実行する。

一方、印刷コントローラ４０は、目標停止位置Ｐｓが特定区間外にあると判断すると（Ｓ９００でＮｏ）、フラグＦＬ２を値１にセットし（Ｓ９１０）、保持操作量Ｕｍを値Ｕｆに設定した後（Ｓ９２０）、Ｓ１８０に移行する。目標停止位置Ｐｓが特定区間外にある場合の保持操作量Ｕｍが第一実施例と異なる点を除けば、Ｓ１８０以降において、印刷コントローラ４０が実行する処理は、第一実施例と同様である。

即ち、本実施例の画像形成システム１は、目標停止位置Ｐｓが特定区間外にある場合には、目標停止位置Ｐｓを通過するようにキャリッジ７１を搬送することなく、保持操作量Ｕｍとして一律の操作量Ｕｆを設定して、一律の保持電流値にてキャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに保持するようにＣＲモータ８１を制御する。一方、本実施例の画像形成システム１は、目標停止位置Ｐｓが特定区間内にある場合には、第一実施例と同様にキャリッジ７１を搬送し、保持操作量Ｕｍを設定する。

特定区間の外側の負荷変動のない又は少ない区間においては、特定区間と同様に保持操作量Ｕｍを決定しなくても、一律の保持操作量Ｕｍ＝Ｕｆに対応する保持電流をＣＲモータ８１に入力することで、安定的にキャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓにて保持可能である。そして、保持値算出処理を実行しないことよっては、キャリッジ７１を迅速に目標停止位置Ｐｓに配置することができる。従って、本実施例によれば、目標停止位置Ｐｓに応じて適切且つ効率的に、ＣＲモータ８１及びキャリッジ７１を制御可能である。

［第三実施例］
続いて、第三実施例の画像形成システム１を説明する。第三実施例の画像形成システム１は、印刷コントローラ４０が実行する処理の一部が上記実施例（第一実施例又は第二実施例）と異なることを除けば、基本的に上記実施例の画像形成システム１と同一構成である。以下では、第三実施例の印刷コントローラ４０が実行する上記実施例とは異なる処理の内容を選択的に説明する。

第三実施例の画像形成システム１において、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１のホームポジションまでの搬送を指令する搬送指令がメインコントローラ１０から入力されると、図１５に示す微小逆駆動処理を所定制御周期で繰返し実行する。この印刷コントローラ４０が、この微小逆駆動処理を繰返し実行することで、キャリッジ７１が、メンテナンスエリアＭＡ内の目標停止位置Ｐｓとしての原点Ｐ＝０まで、第二方向に搬送される。

この微小逆駆動処理において、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ１０１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていると判断すると（Ｓ１０１０でＹｅｓ）、Ｓ１０４０に移行し、フラグＦＬｓｔが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１０１０でＮｏ）、Ｓ１０２０に移行する。

Ｓ１０２０において、印刷コントローラ４０は、微小逆駆動処理に関する各種パラメータの初期設定を行う。具体的に、印刷コントローラ４０は、目標位置Ｐｒを目標停止位置Ｐｓに設定する。更に、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを、第二方向への微小駆動用の初期値Ｕｂに基づいて値（Ｕｂ＋Ｕｄ）に設定し、更には、フラグＦＬｅを値ゼロにリセットする。Ｓ１０２０で設定された操作量Ｕ＝Ｕｂ＋Ｕｄは、Ｓ１０８０で値Ｕｄだけ補正されて、Ｕ＝Ｕｂとして次の制御周期の入出力処理（Ｓ１１０）でモータ駆動回路８５に入力される。Ｓ１０２０での処理を終えると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｓｔを値１にセットし（Ｓ１０３０）、Ｓ１０４０に移行する。

Ｓ１０４０において、印刷コントローラ４０は、入出力処理（Ｓ１１０）で信号処理回路９５から取り込まれたキャリッジ７１の現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致するか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致しないと判断すると（Ｓ１０４０でＮｏ）、Ｓ１０５０に移行する。

Ｓ１０５０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であるか否かを判断する。即ち、キャリッジ７１が第二方向に一単位だけ変位したか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］以上であると判断すると（Ｓ１０５０でＮｏ）、Ｓ１０６０に移行する。

Ｓ１０６０において、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きいか否かを判断する（Ｓ１０６０）。即ち、キャリッジ７１が第一方向に一単位だけ変位したか否かを判断する。印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きくなく、前回位置Ｐ［ｎ−１］と同じであると判断すると（Ｓ１０６０でＮｏ）、操作量Ｕを、差分Ｕｄだけ減算した値（Ｕ−Ｕｄ）に更新し（Ｓ１０８０）、当該微小逆駆動処理を終了する。

一方、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］より大きいと判断すると（Ｓ１０６０でＹｅｓ）、初期値Ｕｂを値（Ｕｂ−Ａｆ）に更新する（Ｓ１０７０）。その後、印刷コントローラ４０は、操作量Ｕを値（Ｕ−Ｕｄ）に更新し（Ｓ１０８０）、当該微小逆駆動処理を終了する。

この他、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が前回位置Ｐ［ｎ−１］未満であると判断すると（Ｓ１０５０でＹｅｓ）、操作量Ｕを、初期値Ｕｂに戻す（Ｓ１０９１）。更に、印刷コントローラ４０は、今回の制御周期における入出力処理でモータ駆動回路８５に入力された操作量Ｕ［ｎ−１］を、操作量Ｕｔｍｐに設定する（Ｓ１０９３）。印刷コントローラ４０は、この操作量Ｕｔｍｐを、前回位置Ｐ［ｎ−１］の情報と関連付けて記憶した後（Ｓ１０９５）、微小逆駆動処理を終了する。

また、印刷コントローラ４０は、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致すると判断すると（Ｓ１０４０でＹｅｓ）、フラグＦＬｅを値１にセットし、フラグＦＬｓｔを値ゼロにリセットする（Ｓ１１００）。その後、印刷コントローラ４０は、当該微小逆駆動処理を終了する。印刷コントローラ４０は、この微小逆駆動処理を、キャリッジ７１が目標位置Ｐｒ（ホームポジション）に到達するまで繰返し実行する。キャリッジ搬送路の終端であるホームポジションには、キャリッジ７１を機械的に保持するための機構を配置することができる。

印刷コントローラ４０は、このようにしてキャリッジ７１がメンテナンスエリアＭＡを第二方向に通過してホームポジションに到達する過程では、将来目標停止位置Ｐｓとなり得る各位置Ｐに関し、この位置Ｐをキャリッジ７１が第二方向に通過するときの操作量Ｕｔｍｐを記憶する。図１５に示す微小逆駆動処理では、キャリッジ７１が第二方向に通過
した全ての位置で操作量Ｕｔｍｐを記憶するが、Ｓ１０９５においては、当然のことながら利用可能性のないＵｔｍｐを記憶する必要はない。図１６には、微小逆駆動処理によって、キャリッジ７１が位置Ｐｓを第二方向に通過するときの操作量Ｕｔｍｐを表す。

また、印刷コントローラ４０は、キャリッジ７１のホームポジションから第一方向への搬送指令がメインコントローラ１０から入力されると、図７に示す定期処理を繰返し実行する。そして、Ｓ１７０に移行すると、図１７に示す第三実施例の保持値算出処理を実行する。保持値算出処理は、図１８において、時刻Ｔ５から開始される。

保持値算出処理を開始すると、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍが値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ１２１０）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍが値１にセットされていると判断すると（Ｓ１２１０でＹｅｓ）、Ｓ１２５０に移行する。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１２１０でＮｏ）、Ｓ１２２０に移行する。

Ｓ１２２０において、印刷コントローラ４０は、図１１に示す第一検出処理を実行する。第一検出処理は、図１８において、時刻Ｔ５から開始される。第一検出処理におけるＳ４４０において、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致しないと判断すると（Ｓ４４０でＮｏ）、印刷コントローラ４０は、第一実施例と同様にＳ４５０〜Ｓ４９０を実行し、第一検出処理の実行後、定期処理を終了する。

印刷コントローラ４０は、Ｓ４４０において、現在位置Ｐ［ｎ］が目標位置Ｐｒに一致すると判断すると（Ｓ４４０でＹｅｓ）、第一実施例と同様にＳ５００〜Ｓ５１０を実行し、その後、Ｓ１２３０（図１７参照）に移行する。

Ｓ１２３０において、印刷コントローラ４０は、保持操作量Ｕｍを、Ｓ５００で設定された操作量Ｕ１と、Ｓ１０９５で事前に記憶された操作量Ｕｔｍｐであって、今回の目標停止位置Ｐｓに関連付けられて記憶された操作量Ｕｔｍｐとの平均値（Ｕ１＋Ｕｔｍｐ）／２に設定する。ここで用いられる操作量Ｕｔｍｐは、微小逆駆動処理の繰返し実行時において、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓを通過して位置（Ｐｓ−１）まで変位することで操作量Ｕが初期値Ｕｂに変更される直前の操作量Ｕに対応する。その後、印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｕｍを値１にセットし（Ｓ１２４０）、Ｓ１２５０に移行する。

Ｓ１２５０において、印刷コントローラ４０は、再移動処理を実行する。再移動処理は、図１８において、時刻Ｔ６から開始される。再移動処理は、基本的に、図１５に示す微小逆駆動処理と同内容の処理である。但し、再移動処理のＳ１０２０において設定される目標位置Ｐｒは、上記搬送指令において指定された目標停止位置Ｐｓである。また、再移動処理において、Ｓ１０９３，Ｓ１０９５は実行されない。印刷コントローラ４０は、この再移動処理において、キャリッジ７１を指定された目標停止位置Ｐｓまで微小駆動するための操作量Ｕを算出する。

再移動処理においては、キャリッジ７１の位置Ｐ［ｎ］が目標停止位置Ｐｓに一致すると、フラグＦＬｅが値１にセットされる（Ｓ１１００）。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｅが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１２６０でＮｏ）、保持値算出処理を終了して、定期処理を終了する。印刷コントローラ４０は、フラグＦＬｅが値１にセットされていると判断すると（Ｓ１２６０でＹｅｓ）、フラグＦＬ２を値１にセットし（Ｓ１２７０）、Ｓ１８０（図７参照）に移行する。Ｓ１８０への移行後に、印刷コントローラ４０が実行する処理は、第一実施例と同様である。

このようして、第三実施例においては、第一実施例の操作量Ｕ２に代わる操作量Ｕｔｍｐを、予めキャリッジ７１をホームポジションに搬送する過程で取得する。従って、本実施例によれば、図１８に示すように、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに効率的に配置することができる。但し、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに保持する能力は、第一実施例の画像形成システム１のほうが優位であるかもしれない。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。上記実施例では、印刷コントローラ４０が、保持制御処理においてＰＩ制御を実行するが、印刷コントローラ４０は、保持制御処理において、保持操作量Ｕｍをモータ駆動回路８５に入力し続ける構成にされてもよい。即ち、印刷コントローラ４０は、上記保持制御処理によって、保持操作量Ｕｍに対応する一定の駆動電流をモータ駆動回路８５からＣＲモータ８１に入力し続けるように構成されてもよい。

上記実施例では、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓを第一方向及び第二方向に通過するときの操作量Ｕ１，Ｕ２を用いて保持操作量Ｕｍを設定したが、操作量Ｕ１，Ｕ２は、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓに隣接する位置を第一方向及び第二方向に通過するときの操作量であってもよい。目標停止位置Ｐｓの前後で負荷が急峻に変わるような環境下でない限り、目標停止位置Ｐｓに隣接する位置を第一方向及び第二方向に通過するときの操作量Ｕに基づいて保持操作量Ｕｍを設定しても、保持操作量Ｕｍをおよそ適切な値に設定することができる。第三実施例において、キャリッジ７１が目標停止位置Ｐｓより一単位手前の位置（Ｐｓ−１）を通過するときの操作量Ｕを操作量Ｕ１として用いれば、目標停止位置Ｐｓを通過させるようにキャリッジ７１を制御することなしに、およそ適切な保持操作量Ｕｍを設定することができる。

印刷コントローラ４０は、画像形成システム１に電源が投入された後、キャリッジ７１を目標停止位置Ｐｓに配置する初回の過程に限って、保持値算出処理を実行するように構成されてもよい。例えば、印刷コントローラ４０は、図１４に示す定期処理と同様の処理を実行し、Ｓ９００では、目標停止位置Ｐｓへの搬送指令が電源投入後の初回の指令であるか否かを判断することができる。この場合、印刷コントローラ４０は、Ｓ９２０において、過去の搬送指令時に設定した保持操作量Ｕｍを今回の保持操作量Ｕｍに設定するように構成され得る。

［対応関係］
最後に用語間の対応関係を説明する。キャリッジ７１は駆動対象の一例に対応し、キャリッジ搬送装置７０は、駆動装置の一例に対応する。エンコーダ９１及び信号処理回路９５は、検出装置の一例に対応し、印刷コントローラ４０は、コントローラの一例に対応する。操作量Ｕは、モータへの入力電流値に対応し、操作量Ｕ１は、第一電流値の一例に対応し、操作量Ｕ２，Ｕｔｍｐは、第二電流値の一例に対応し、保持操作量Ｕｍは、保持電流値の一例に対応する。初期値Ｕｆは、第一の初期値の一例に対応し、初期値Ｕｂは、第二の初期値の一例に対応する。

１…画像形成システム、１０…メインコントローラ、１１…ＣＰＵ、１３…ＲＯＭ、１５…ＲＡＭ、２０…通信インターフェース、４０…印刷コントローラ、５０…搬送コントローラ、６０…記録ヘッド、６５…ヘッド駆動回路、７０…キャリッジ搬送装置、７１…キャリッジ、７５…ベルト機構、７７，７８…ガイドレール、８１…ＣＲモータ、８５…モータ駆動回路、９１…エンコーダ、９５…信号処理回路、１００…用紙搬送装置、１０１…搬送ローラ、１０５…ギヤ、１１１…搬送モータ、１１５…モータ駆動回路、１２１…
エンコーダ、１２５…信号処理回路、１３０…伝達機構、１４０…第一給紙装置、１５０…第二給紙装置、１６０…メンテナンス装置、１７０…ポンプ、１８０…キャッピング装置、１８１…キャップ、１８３…昇降機、１８３Ａ…壁、１８３Ｂ，１８５…バネ、ＭＡ…メンテナンスエリア、Ｑ…用紙、ＳＷ…レバー。

Claims (15)

1. モータと、
   駆動対象を含み、前記モータからの力を前記駆動対象に伝達することで前記駆動対象を第一の方向及び前記第一の方向とは逆の第二の方向に変位させる駆動装置と、
   前記駆動対象の位置を検出する検出装置と、
   前記モータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記モータへの入力電流を制御して、前記駆動対象を前記第一の方向及び前記第二の方向に変位させる変位制御処理と、
   前記駆動対象を目標停止位置に保持するための保持電流値を決定する決定処理と、
   前記決定処理により決定された前記保持電流値に基づいて前記モータへの入力電流を制御することにより、前記変位制御処理によって前記目標停止位置に配置された前記駆動対象を前記目標停止位置に保持する保持制御処理と、
   を実行し、
   前記変位制御処理において、前記駆動対象を前記第一の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第一の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第一の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化する度に実行し、前記駆動対象を前記第二の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第二の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第二の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化する度に実行し、
   前記決定処理では、前記目標停止位置より前記第一の方向に第一の所定量離れた位置と前記目標停止位置より前記第二の方向に第二の所定量離れた位置との間の領域であり、前記目標停止位置を含む目標領域を、前記駆動対象が前記第一の方向に通過するときの、前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化するときの入力電流である第一電流値と、前記駆動対象が前記目標領域を前記第二の方向に通過するときの前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化するときの入力電流である第二電流値と、に基づき、前記保持電流値を決定し、
   前記コントローラが前記駆動対象を前記目標停止位置に配置するために実行する前記変位制御処理は、
   前記駆動対象を、前記第一の方向に、初期位置から前記目標停止位置より前記第一の方向に前記第一の所定量離れた位置まで変位させるように、前記入力電流を制御することで、前記駆動対象が前記目標領域を前記第一の方向に通過するように、前記入力電流を制御する第一ステップと、
   前記第一ステップにより前記駆動対象が前記目標領域を通過した後、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置するように、前記入力電流を制御する第二ステップであって、
   前記駆動対象を、前記目標停止位置より前記第一の方向に前記第一の所定量離れた位置から前記目標停止位置より前記第二の方向に前記第二の所定量離れた位置まで変位させるように、前記入力電流を制御することで、前記駆動対象が前記目標領域を前記第二の方向に通過するように、前記入力電流を制御する後退制御ステップと、
   前記後退制御ステップにより前記目標停止位置から前記第二の方向に前記第二の所定量離れた位置まで変位した前記駆動対象を、前記第二の所定量だけ前記第一の方向に変位させるように、前記入力電流を制御することにより、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置する配置ステップと、
   を含む第二ステップと、
   を含み、前記コントローラは、前記決定処理において、前記第一電流値として前記第一ステップで得られた電流値を用いて、更には、前記第二電流値として前記後退制御ステップで得られた電流値を用いて、前記保持電流値を決定すること
   を特徴とする制御システム。
2. モータと、
   駆動対象を含み、前記モータからの力を前記駆動対象に伝達することで前記駆動対象を第一の方向及び前記第一の方向とは逆の第二の方向に変位させる駆動装置と、
   前記駆動対象の位置を検出する検出装置と、
   前記モータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記モータへの入力電流を制御して、前記駆動対象を前記第一の方向及び前記第二の方向に変位させる変位制御処理と、
   前記駆動対象を目標停止位置に保持するための保持電流値を決定する決定処理と、
   前記決定処理により決定された前記保持電流値に基づいて前記モータへの入力電流を制御することにより、前記変位制御処理によって前記目標停止位置に配置された前記駆動対象を前記目標停止位置に保持する保持制御処理と、
   を実行し、
   前記変位制御処理において、前記駆動対象を前記第一の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第一の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第一の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化する度に実行し、前記駆動対象を前記第二の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第二の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第二の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化する度に実行し、
   前記目標停止位置は、前記駆動対象に作用する負荷が変化する負荷変化区間にあり、
   前記コントローラは、前記決定処理において、前記駆動対象が前記目標停止位置を含む目標領域を前記第一の方向に通過するときの前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化するときの入力電流である第一電流値と、前記駆動対象が前記目標領域を前記第二の方向に通過するときの前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化するときの入力電流である第二電流値と、に基づき、前記保持電流値を決定すること
   を特徴とする制御システム。
3. モータと、
   駆動対象を含み、前記モータからの力を前記駆動対象に伝達することで前記駆動対象を第一の方向及び前記第一の方向とは逆の第二の方向に変位させる駆動装置と、
   前記駆動対象の位置を検出する検出装置と、
   前記モータを制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記モータへの入力電流を制御して、前記駆動対象を前記第一の方向及び前記第二の方向に変位させる変位制御処理と、
   前記駆動対象を目標停止位置に保持するための保持電流値を決定する決定処理と、
   前記決定処理により決定された前記保持電流値に基づいて前記モータへの入力電流を制御することにより、前記変位制御処理によって前記目標停止位置に配置された前記駆動対象を前記目標停止位置に保持する保持制御処理と、
   を実行し、
   前記変位制御処理において、前記駆動対象を前記第一の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第一の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第一の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化する度に実行し、前記駆動対象を前記第二の方向に変位させる場合には、前記入力電流を第二の初期値から、前記駆動対象に作用する前記力が前記第二の方向に増加する方向に徐々に変化させる処理を、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化する度に実行し、
   前記駆動対象が変位する範囲には、前記駆動対象に作用する負荷の大きさが変化する負荷変化区間が含まれ、
   前記コントローラは、前記目標停止位置が前記負荷変化区間に位置する場合に、前記決定処理を実行し、前記決定処理では、前記駆動対象が前記目標停止位置を含む目標領域を前記第一の方向に通過するときの前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第一の方向に変化するときの入力電流である第一電流値と、前記駆動対象が前記目標領域を前記第二の方向に通過するときの前記変位制御処理において制御される前記入力電流であって前記駆動対象の位置が前記第二の方向に変化するときの入力電流である第二電流値と、に基づき、前記保持電流値を決定すること
   を特徴とする制御システム。
4. 前記負荷変化区間は、前記駆動対象が前記第一の方向に変位するほど、前記駆動対象に作用する前記負荷が減少し、前記駆動対象が前記第二の方向に変位するほど、前記駆動対象に作用する前記負荷が増加する区間であること
   を特徴とする請求項２又は請求項３記載の制御システム。
5. 前記コントローラが、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置するために実行する前記変位制御処理は、
   前記駆動対象が前記目標領域を前記第一の方向に通過するように、前記入力電流を制御する第一ステップと、
   前記第一ステップにより前記駆動対象が前記目標領域を通過した後、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置するように、前記入力電流を制御する第二ステップと、
   を含み、
   前記コントローラは、前記決定処理において、前記第一電流値として前記第一ステップで得られた電流値を用いて、前記保持電流値を決定すること
   を特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか一項記載の制御システム。
6. 前記第二ステップは、
   前記駆動対象が前記目標領域を前記第二の方向に通過するように、前記入力電流を制御する後退制御ステップと、
   前記後退制御ステップにより前記駆動対象が前記目標領域を通過した後、前記駆動対象を前記第一の方向に変位させて前記目標停止位置に配置するように、前記入力電流を制御する配置ステップと、
   を含み、
   前記コントローラは、前記決定処理において、前記第二電流値として前記後退制御ステップで得られた電流値を用いて、前記保持電流値を決定すること
   を特徴とする請求項５記載の制御システム。
7. 前記目標領域は、前記目標停止位置より前記第一の方向に第一の所定量離れた位置と、前記目標停止位置より前記第二の方向に第二の所定量離れた位置との間の領域であり、
   前記コントローラは、
   前記第一ステップにおいて、前記駆動対象を、前記第一の方向に、初期位置から前記目標停止位置より前記第一の方向に前記第一の所定量離れた位置まで変位させるように、前記入力電流を制御し、
   前記後退制御ステップにおいて、前記駆動対象を、前記目標停止位置より前記第一の方向に前記第一の所定量離れた位置から前記目標停止位置より前記第二の方向に前記第二の所定量離れた位置まで変位させるように、前記入力電流を制御し、
   前記配置ステップにおいて、前記後退制御ステップにより前記目標停止位置から前記第二の方向に前記第二の所定量離れた位置まで変位した前記駆動対象を、前記第二の所定量だけ前記第一の方向に変位させるように、前記入力電流を制御することにより、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置すること
   を特徴とする請求項６記載の制御システム。
8. 前記第一の所定量及び前記第二の所定量は、同一量であること
   を特徴とする請求項１又は請求項７記載の制御システム。
9. 前記コントローラは、前記制御システムに電源が投入された後、前記駆動対象を前記目標停止位置に配置する初回の過程に限って、前記第一ステップ及び前記第二ステップを実行すること
   を特徴とする請求項１、請求項５〜請求項８のいずれか一項記載の制御システム。
10. 前記第一電流値は、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記目標停止位置から前記第一の方向に一単位だけ変化するときの入力電流に対応し、
    前記第二電流値は、前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置が前記目標停止位置から前記第二の方向に一単位だけ変化するときの入力電流に対応すること
    を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項記載の制御システム。
11. 前記コントローラは、前記決定処理において、前記保持電流値を、前記第一電流値と前記第二電流値との平均値に決定すること
    を特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか一項記載の制御システム。
12. 前記コントローラは、前記保持制御処理において、前記モータへの入力電流を前記保持電流値に維持することにより、前記駆動対象を前記目標停止位置に保持すること
    を特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか一項記載の制御システム。
13. 前記コントローラは、前記保持制御処理において、前記目標停止位置と前記検出装置により検出される前記駆動対象の位置との偏差に基づいたＰＩ（比例積分）制御であって、前記保持電流値を初期値としたＰＩ制御により、前記モータへの入力電流を制御して、前記駆動対象を前記目標停止位置に保持すること
    を特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか一項記載の制御システム。
14. 画像形成システムであって、
    シートに画像を形成する記録ヘッドを、前記モータからの力の作用によりシート上で搬送する搬送装置を前記駆動装置として備え、前記コントローラが、前記モータを制御することにより、前記記録ヘッドの位置を制御するように構成された請求項１〜請求項１３のいずれか一項記載の制御システムを含み、
    前記変位制御処理によって前記記録ヘッドが変位する前記記録ヘッドの搬送経路の端部領域には、前記記録ヘッドの位置に応じて前記画像形成システムの動作状態を切り替える切替装置が配置されていること
    を特徴とする画像形成システム。
15. 前記記録ヘッドは、インクジェットヘッドであり、
    前記切替装置は、前記インクジェットヘッドが前記第一及び第二の方向の内の一方に変位すると、前記インクジェットヘッドのインク吐出面に向けて、前記インク吐出面を覆うためのキャップを移動させ、前記インクジェットヘッドが前記第一及び第二の方向の内の一方とは逆方向に変位すると、前記キャップを前記インク吐出面から離間する方向に移動させるキャッピング装置を含むこと
    を特徴とする請求項１４記載の画像形成システム。

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