JP5891929B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、シートを搬送する装置に関する。

従来、シートを搬送する装置としては、用紙を副走査方向に所定量搬送しては、記録ヘッドを通じて用紙に画像を形成するインクジェットプリンタ等の画像形成装置や、原稿を搬送しつつ、読取ヘッドと対向する原稿の領域を読取ヘッドに読み取らせることにより、原稿の読取画像を表す画像データを生成する読取装置等が知られている。また、ローラをモータを通じて回転駆動することにより、用紙を搬送する装置が知られている。

この他、画像形成装置としては、所定の速度テーブルに従って被搬送物が搬送されるようにモータを制御するものが知られている（例えば特許文献１参照）。この画像形成装置では、例えば、第一の速度テーブルに被搬送物が追従しない場合、より速度の低い第二の速度テーブルを用いて被搬送物を搬送することで搬送負荷の増大に対応する。

特開２００９−２３４０１５号公報

ところで、従来の画像形成装置では、負荷増大により、第一の速度テーブルに従って被対象物を搬送することができない場合には、より速度の低い第二の速度テーブルに従って被搬送物を搬送する程度であるため、第一の速度テーブルから第二の速度テーブルに使用する速度テーブルを切り替えるまでの間において生じた搬送量の誤差を回復させることはできず、高精度に被搬送物（シート）を目標位置に停止させることはできない。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、モータに対する負荷が増大した場合でも、高精度にシートを目標位置まで搬送して停止させることが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明の搬送装置は、モータと、モータの動力を受けてシートを搬送する搬送機構と、飽和検知手段と、制御手段と、を備える。飽和検知手段は、上記モータにおける電流飽和現象の発生を検知する。一方、制御手段は、上記モータを制御することによって、搬送機構にシートを目標位置まで搬送させる。

この制御手段は、予め定められた制御シーケンスに従ってモータを制御することによって、シートが目標位置で停止するようにシートの搬送制御を行う。但し、飽和検知手段により電流飽和現象の発生が検知されると、シートの目標搬送速度を制御シーケンスで定められた当初値から下げる方向に補正する処理を含む目標位置にシートが到達するまでの制御シーケンスを補正する処理を実行する。そして、補正後の制御シーケンスに従うモータの制御により、シートが目標位置で停止するようにシートの搬送制御を行う。

即ち、本発明の搬送装置によれば、モータにおいて電流飽和現象が発生したときに、シートの目標搬送速度を当初値から下げる方向に補正することで、電流飽和現象の発生を抑えて、シートが目標搬送速度で搬送されるように、モータを制御する。一方、目標搬送速度を補正しただけでは、シートを目標位置に精度良く停止させることが難しいため、目標位置にシートが到達するまでの後続の制御シーケンスを補正する。

従って、本発明によれば、単に目標搬送速度を補正する従来手法よりも、負荷増大による影響を抑えて、高精度にシートを目標位置に停止させることができる。
具体的に、制御手段は、制御シーケンスに従うモータの制御によって、シートの搬送速度を目標搬送速度に対応する一定速度に制御する定速制御段階において、飽和検知手段により電流飽和現象の発生が検知された場合、制御シーケンスの補正により、目標搬送速度を下げて、シートの搬送速度を補正後の目標搬送速度に対応する一定速度に制御する構成にすることができる。

また、制御シーケンスに定速制御段階が複数段階含まれる場合、定速制御段階で目標搬送速度を下げる方向に補正する場合の下げ幅を、これら定速制御段階毎に定めることができる。即ち、制御手段は、複数段階設けられた定速制御段階のいずれかで、飽和検知手段により電流飽和現象の発生が検知されると、当該段階に対して予め定められた下げ幅分、当該段階における目標搬送速度を下げる方向に補正して、シートの搬送速度を補正後の目標搬送速度に対応する一定速度に制御する構成にすることができる。モータに係る負荷は、制御シーケンスの段階によって変化する場合があるので、このように、電流飽和現象の発生が検知された段階に対応する下げ幅で目標搬送速度を下げれば、電流飽和現象の再度の発生を抑えることができ、安定した制御により、高精度にシートを目標位置に搬送することができる。

また、本発明は、第一の搬送ローラと、第一の搬送ローラよりも搬送方向下流側に配置された第二の搬送ローラと、を備え、シートの位置に応じて第一及び第二の搬送ローラのいずれか一方からシートに力を作用させてシートを搬送する搬送機構を備える搬送装置に適用することができる。この搬送機構における第一及び第二の搬送ローラの夫々は、モータの動力により回転してシートに搬送方向の力を作用させる。また、本発明は、第一の搬送ローラよりも搬送方向下流側に、シートの湾曲を伴うシート搬送路であるシート案内部を備え、第二の搬送ローラがシート案内部の搬送方向の下流側に配置された搬送装置に適用することができる。

また、この搬送装置において、制御手段は、モータの動力により第一の搬送ローラを回転させてシートの搬送制御を行う第一の動作モードと、モータの動力により第二の搬送ローラを回転させてシートの搬送制御を行う第二の動作モードとを備えた構成にすることができる。そして、第一の動作モードでは、定速制御段階で飽和検知手段により電流飽和現象の発生が検知されると、第二の動作モードにおいて定速制御段階で飽和検知手段により電流飽和現象の発生が検知される場合よりも大きな下げ幅で目標搬送速度を下げる方向に補正することができる。

シートの湾曲を伴う搬送路に向けてシートを搬送する場合には、シートの湾曲に伴ってシートの搬送負荷が増大する。従って、第一の動作モードでは、大きな下げ幅で目標搬送速度を下げる方向に制御シーケンスを補正すれば、適切に目標搬送速度を下げて、高精度にシートを搬送することができる。

この他、制御手段は、制御シーケンスに従うモータの制御によって、シートを加速制御する加速制御段階において、電流飽和現象の発生が検知されると、当初より低い速度でシートの加速度がゼロとなるようにモータを制御してシートの加速制御を終了し、加速制御終了後のシートの搬送速度を目標搬送速度としてシートの搬送速度を一定速度に制御する定速制御段階に移行するように、制御シーケンスを補正する構成にすることができる。

また、制御シーケンスは、シートの搬送速度を目標搬送速度に対応する一定速度に制御する前段階と、この前段階後にシートを速度ゼロまで減速させて目標位置に停止させる最終段階と、を備える構成にすることができる。このような制御シーケンスに従ってモータを制御する場合、制御手段は、電流飽和現象の発生が検知されると、制御シーケンスの補正により、目標搬送速度を下げて、シートの搬送速度を補正後の目標搬送速度に対応する一定速度に制御する前段階に移行すると共に、前段階から最終段階への移行タイミングを、最終段階におけるシートの搬送量に基づき補正することによって、シートが目標位置で停止するようにモータを制御する構成にすることができる。

また、搬送装置には、シートが通過したことを検知する通過検知手段を設けることができる。具体的に、通過検知手段は、搬送機構が有するシートの搬送路における目標位置より予め定められた距離手前の地点をシートが通過したことを検知する構成にすることができる。そして、制御手段は、この通過検知手段によってシートの通過が検知されると、前段階から最終段階への移行タイミングを最終段階におけるシートの搬送量に基づき補正することによって、シートが目標位置で停止するようにモータを制御する構成にすることができる。

また、制御シーケンスは、第一の加速制御段階と、第一の加速制御段階終了後の定速制御段階と、定速制御段階終了後の第二の加速制御段階と、第二の加速制御段階終了後の減速段階と、を含んだ構成とすることができる。具体的に、制御手段は、この制御シーケンスに従って、第一の加速制御段階では、シートの搬送を開始してシートを第一の目標搬送速度まで加速させるようにモータを制御し、定速制御段階では、シートの搬送速度を第一の目標搬送速度に対応する一定速度に制御するようにモータを制御し、第二の加速制御段階では、シートを第二の目標搬送速度まで加速させるようにモータを制御し、減速段階では、シートを第二の目標搬送速度に対応する速度からゼロまで減速させて目標位置に停止させるようにモータを制御する構成にすることができる。

更に付言すると、制御手段は、第一の加速制御段階又は定速制御段階において電流飽和現象の発生が検知されると、制御シーケンスを補正することによって、第一の目標搬送速度を当初値から下げる方向に補正し、シートの搬送速度を補正後の第一の目標搬送速度に対応する一定速度に制御する定速制御段階に移行すると共に、第一の目標搬送速度の下げ幅に対応する量、第二の加速制御段階への移行タイミングを早める方向に補正する構成にすることができる。

また、特定地点をシートが通過したことを検知する上述の通過検知手段を設ける場合には、第二の加速制御段階への移行タイミングを、通過検知手段によりシートの通過が検知された時点からのシートの搬送量により定義することができる。そして、制御手段は、第二の加速制御段階への移行タイミングを早める方向に補正する処理として、当該移行タイミングを定義するシートの搬送量を短くする方向に補正する処理を実行する構成にすることができる。この補正によれば、シートが目標位置で停止するように、モータを制御することができる。

画像形成装置１の構成を表すブロック図である。 給紙機構１０及び用紙搬送機構２０の構成を表す図である。 印字機構３０の構成を表す平面図である。 制御ユニット５０の構成を表すブロック図である。 図５（Ａ）は、給紙処理の一部として主制御部５１が実行する処理のフローチャートであり、図５（Ｂ）は、用紙搬送処理の一部として主制御部５１が実行する処理のフローチャートである。 図６（Ａ）は、給紙制御部５３の構成を表すブロック図であり、図６（Ｂ）は、用紙搬送制御部５５の構成を表すブロック図（Ｂ）である。 図７（Ａ）は、通常時に給紙制御部５３の指令生成部５３５から出力される速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフであり、図７（Ｂ）は、通常時に用紙搬送制御部５５の指令生成部５５５から出力される速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 指令生成部５３５による給紙制御処理を表すフローチャートである。 指令生成部５３５による第一指令生成処理を表すフローチャートである。 給紙制御処理の実行時に加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 加速制御区間［１］における速度指令値Ｖｒの補正態様を示す図である。 指令生成部５３５による第二指令生成処理を表すフローチャートである。 給紙制御処理の実行時に定速制御区間［２］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 指令生成部５３５による第三指令生成処理を表すフローチャートである。 給紙制御処理の実行時に加速制御区間［３］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 指令生成部５３５による第四指令生成処理を表すフローチャートである。 給紙制御処理の実行時に定速制御区間［４］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 指令生成部５３５による第五指令生成処理を表すフローチャートである。 指令生成部５３５による定速時間補正処理を表すフローチャートである。 指令生成部５３５による検出時補正処理を表すフローチャートである。 指令生成部５５５による用紙搬送制御処理を表すフローチャートである。 用紙搬送制御処理の実行時に、定速制御区間［４］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 第二実施例における給紙制御部５３の構成を表すブロック図である。 第二実施例における速度指令値Ｖｒの軌跡を表すグラフである。 指令生成部５３６による給紙制御処理を表すフローチャートである。

以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
［第一実施例］
本実施例の画像形成装置１は、所謂インクジェットプリンタであり、図１に示すように、給紙機構１０と、用紙搬送機構２０と、印字機構３０と、制御ユニット５０と、切替機構ＳＷと、ＬＦモータＭ１と、モータドライバＤＲ１と、ＣＲモータＭ３と、モータドライバＤＲ３と、ヘッド駆動回路ＤＲ４と、紙検出センサＳＮと、を備える。

ＬＦモータＭ１は、給紙機構１０及び用紙搬送機構２０に切替機構ＳＷを通じて動力を付与する直流モータであり、モータドライバＤＲ１によって駆動される。切替機構ＳＷは、制御ユニット５０に制御されて、ＬＦモータＭ１を給紙機構１０及び用紙搬送機構２０の一方に接続する。

一方、ＣＲモータＭ３は、印字機構３０に動力を付与する直流モータであり、モータドライバＤＲ３によって駆動される。この他、ヘッド駆動回路ＤＲ４は、記録ヘッド３１を駆動する。

給紙機構１０は、ＬＦモータＭ１からの動力を受けて、給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｑを１枚ずつ分離して用紙搬送機構２０に供給するものである。この給紙機構１０は、図２に示すように、給紙トレイ１０１と、給紙ローラ１０３と、アーム１０４と、ロータリエンコーダ１０９（図１参照）と、を備える。給紙トレイ１０１には、複数枚の用紙Ｑが積層される。アーム１０４は、重力又はバネによる付勢力を用いて、給紙ローラ１０３を給紙トレイ１０１に積層された用紙Ｑの表面に押し当てるものである。アーム１０４は、給紙ローラ１０３を回転可能な状態で保持し、給紙ローラ１０３は、ＬＦモータＭ１の動力を受けて回転する。

ロータリエンコーダ１０９は、給紙ローラ１０３の回転に伴ってエンコーダ信号を出力する周知のインクリメンタル型のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ１０９は、例えば、給紙ローラ１０３の回転軸に取り付けられて、エンコーダ信号として、給紙ローラ１０３の回転に応じたパルス信号を出力する。

この給紙機構１０では、給紙ローラ１０３が用紙Ｑに押し当てられた状態でＬＦモータＭ１の動力を受けて回転することによって、用紙Ｑに対し、給紙ローラ１０３から用紙Ｑの搬送方向である副走査方向への力が作用し、用紙Ｑが用紙搬送機構２０に繋がる下流の用紙搬送路に送り出される。給紙トレイ１０１から送り出される用紙Ｑは、この用紙搬送路を構成するＵ字形状のＵターンパス１１１により案内されて、湾曲した状態で用紙搬送機構２０が有する搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間に搬送される。

紙検出センサＳＮは、この給紙機構１０から用紙搬送機構２０までの用紙搬送路における用紙搬送機構２０から所定距離上流の地点に設けられて、この地点を通過する用紙Ｑを検知し、この地点を用紙Ｑが通過している場合にはセンサ信号としてオン信号を出力し、それ以外の場合には、センサ信号としてオフ信号を出力する。

一方、用紙搬送機構２０は、図２に示すように、搬送ローラ２０１と、ピンチローラ２０２と、排紙ローラ２０３と、拍車ローラ２０４と、ロータリエンコーダ２０９（図１参照）と、を備える。ピンチローラ２０２は、搬送ローラ２０１に対向配置され、拍車ローラ２０４は、排紙ローラ２０３に対向配置される。また、排紙ローラ２０３は、搬送ローラ２０１よりも副走査方向下流に設けられる。

搬送ローラ２０１は、切替機構ＳＷを通じてＬＦモータＭ１からの動力を受けて回転する。一方、排紙ローラ２０３は、搬送ローラ２０１とベルト等で連結され、搬送ローラ２０１と連動するように回転する。即ち、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２０３は、互いに同期回転して周方向に同量回転する。

この他、ロータリエンコーダ２０９は、搬送ローラ２０１の回転に伴ってエンコーダ信号を出力する周知のインクリメンタル型のロータリエンコーダとして構成される。このロータリエンコーダ２０９は、例えば、搬送ローラ２０１の回転軸に取り付けられて、エンコーダ信号として搬送ローラ２０１の回転に応じたパルス信号を出力する。

この用紙搬送機構２０では、ＬＦモータＭ１からの動力を受けて搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２０３が互いに同期回転することにより、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２０３を通じて用紙Ｑに副走査方向の力が作用して、給紙機構１０から供給された用紙Ｑが、排紙ローラ２０３下流の図示しない排紙トレイまで搬送される。この際には、ピンチローラ２０２が、搬送ローラ２０１との間に用紙Ｑを挟んだ状態で、搬送ローラ２０１に従動するように回転し、拍車ローラ２０４が、排紙ローラ２０３との間に用紙Ｑを挟んだ状態で、排紙ローラ２０３に従動するように回転する。用紙Ｑは、このように搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間で挟持され、更には、排紙ローラ２０３と拍車ローラ２０４との間で挟持された状態で、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２０３の回転により下流に搬送される。

また、副走査方向において搬送ローラ２０１と排紙ローラ２０３との間には、プラテン２５０が設けられている。プラテン２５０は、搬送ローラ２０１から搬送される用紙Ｑを下方から支持して排紙ローラ２０３へ導く。搬送ローラ２０１から排紙ローラ２０３へと搬送される用紙Ｑに対しては、このプラテン２５０上で、印字機構３０を構成する記録ヘッド３１から吐出されるインク液滴により画像が形成される。

印字機構３０は、図１及び図２に示すように、記録ヘッド３１と、記録ヘッド３１を搭載するキャリッジ３２と、リニアエンコーダ３６と、を備える。記録ヘッド３１は、ヘッド駆動回路ＤＲ４から入力される駆動信号に応じたインク液滴を、プラテン２５０に対向するノズル面から吐出する。

また、印字機構３０は、ＣＲモータＭ３からの動力を受けてキャリッジ３２を主走査方向（図２紙面の法線方向）に搬送するキャリッジ搬送機構の構成要素として、図３に示すように、ＣＲモータＭ３に駆動される駆動プーリ３３１と、従動プーリ３３２と、駆動プーリ３３１と従動プーリ３３２との間に巻回されたベルト３３３と、副走査方向とは直交する主走査方向に延びるガイドレール３４ａを備えるフレーム３４と、主走査方向に延びるガイドレール３５ａを備えるフレーム３５と、を備える。

キャリッジ３２は、このキャリッジ搬送機構を構成するガイドレール３４ａ，３５ａに設けられる。図２に示すように、キャリッジ３２は、下面において主走査方向に平行に形成された溝部３２ａ，３２ｂにガイドレール３４ａ，３５ａが挿入されるようにしてガイドレール３４ａ，３５ａに設置される。

また、キャリッジ３２は、ガイドレール３４ａ，３５ａに併設されたベルト３３３に固定され、ベルト３３３を通じてＣＲモータＭ３からの動力を間接的に受けて、主走査方向に移動する。駆動プーリ３３１（図３参照）は、ＣＲモータＭ３から発生する動力を、ギヤを介して受けて回転する。この駆動プーリ３３１の回転によって、駆動プーリ３３１と従動プーリ３３２との間に巻回されたベルト３３３は、回転する。一方、キャリッジ３２は、ガイドレール３４ａ，３５ａによって、その移動が主走査方向に規制されている。従って、ＣＲモータＭ３が回転すると、ベルト３３３の回転に連動して、キャリッジ３２は、主走査方向に移動する。本実施例では、この構成によって、キャリッジ３２が主走査方向に搬送される。

また、リニアエンコーダ３６は、キャリッジ３２の主走査方向への移動に応じたパルス信号をエンコーダ信号として制御ユニット５０（図１参照）に出力するものである。リニアエンコーダ３６は、エンコーダスケール３６ａと、センサ部３６ｂとを備える。エンコーダスケール３６ａは、図３に示すように、主走査方向に沿って延設されており、キャリッジ３２の上面において主走査方向に平行に設けられた溝部３２ｃ（図２参照）に挿入されている。一方、センサ部３６ｂは、キャリッジ３２の溝部３２ｃに設けられている。即ち、リニアエンコーダ３６によれば、キャリッジ３２の移動に伴って、センサ部３６ｂがエンコーダスケール３６ａを読み取る。これにより、リニアエンコーダ３６は、センサ部３６ｂからキャリッジ３２の主走査方向への移動に対応したパルス信号をエンコーダ信号として制御ユニット５０に出力する。

続いて、制御ユニット５０について説明する。本実施例の制御ユニット５０は、装置各部を統括制御して、外部装置３から印刷指令と共に入力された印刷対象の画像データに基づく画像を、用紙Ｑに形成するものである。制御ユニット５０は、外部装置３から印刷指令が入力されると、用紙Ｑに対する給紙処理、頭出し処理、及び送出処理を含む印刷処理を実行する。

給紙処理では、切替機構ＳＷを制御してＬＦモータＭ１を給紙機構１０に接続し、その後、ロータリエンコーダ１０９から出力されるエンコーダ信号に基づき、ＬＦモータＭ１を、予め定められた制御シーケンスに従って駆動制御する。この駆動制御により、制御ユニット５０は、給紙ローラ１０３を制御し、給紙ローラ１０３の回転により給紙トレイ１０１に載置された用紙Ｑを一枚分離して、この用紙Ｑを用紙搬送機構２０に供給する。尚、ここで言う制御シーケンスとは、ＬＦモータＭ１の駆動を開始してから駆動を停止するまでの間の制御手順のことであり、本実施例によれば、この制御シーケンスに従って、ＬＦモータＭ１の制御の各段階を実行する。本実施例の制御シーケンスは、主に、各段階における速度指令値のパターンと、制御時間とによって規定される。

給紙処理を終了すると、制御ユニット５０は、次に頭出し処理を実行する。頭出し処理では、切替機構ＳＷを制御してＬＦモータＭ１を用紙搬送機構２０に接続した後、ロータリエンコーダ２０９から出力されるエンコーダ信号に基づき、ＬＦモータＭ１を、予め定められた制御シーケンスに従って駆動制御する。この制御により搬送ローラ２０１を制御し、用紙Ｑを、その画像形成開始ラインが記録ヘッド３１による画像形成地点に到達するまで搬送する。

また、頭出し処理を終了すると、制御ユニット５０は、次にライン画像形成処理を実行する。このライン画像形成処理では、ＣＲモータＭ３を、リニアエンコーダ３６から出力されるエンコーダ信号に基づき駆動制御する。この制御により、キャリッジ３２を主走査方向折返し地点まで搬送する。更に、キャリッジ３２の搬送時には、ヘッド駆動回路ＤＲ４を通じた記録ヘッド３１の駆動制御により、インク液滴を記録ヘッド３１に吐出させて、用紙Ｑに、印刷対象の画像データに基づく今回形成すべきライン画像を形成する。

また、ライン画像形成処理を終了すると、制御ユニット５０は、次に送出処理を実行する。送出処理では、ＬＦモータＭ１を用紙搬送機構２０に接続した後、ロータリエンコーダ２０９から出力されるエンコーダ信号に基づき、ＬＦモータＭ１を、予め定められた制御シーケンスに従って駆動制御する。この制御により、搬送ローラ２０１を制御し、用紙Ｑを、副走査方向下流に所定量送出する。ここで言う所定量は、各回のライン画像形成処理において用紙Ｑに形成されるライン画像の副走査方向の幅に対応する。

また、この送出処理を終えると、制御ユニット５０は、再度ライン画像形成処理を実行して、次のライン画像を用紙Ｑに形成する。制御ユニット５０は、このようなライン画像形成処理及び送出処理を、用紙Ｑへの画像形成が全ライン終了するまで繰り返し実行し、終了すると、ＬＦモータＭ１を、予め定められた制御シーケンスに従って駆動制御することで、用紙Ｑを排出する。制御ユニット５０は、外部装置３から印刷指令が入力されると、頁毎に、このような内容の印刷処理を実行することにより、印刷対象の画像データに基づく一連の画像を用紙Ｑに形成する。

続いて、ＬＦモータＭ１の駆動制御に関わる制御ユニット５０の構成要素について、図４を用いて説明する。図４には、制御ユニット５０が有する構成要素の内の、特にＬＦモータＭ１の駆動制御に関わる構成要素を機能ブロックにより示す。

制御ユニット５０は、図４に示すように、主制御部５１と、給紙制御部５３と、用紙搬送制御部５５と、選択部５７とを備える。主制御部５１は、外部装置３から印刷指令が入力された際に実行する一連の処理の実行を管理するものである。主制御部５１は、装置各部に指令入力して、給紙から排紙までの一連の処理を実現する。

具体的に、主制御部５１は、用紙Ｑを用紙搬送機構２０に供給する給紙処理の実行時には、図５（Ａ）に示すように、切替機構ＳＷを制御して、ＬＦモータＭ１を給紙機構１０に接続する一方（Ｓ１１０）、給紙制御部５３により実現されるべき制御シーケンスを定義する制御パラメータＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃ、当該制御シーケンスの補正方法を定義する補正パラメータδＶａ，δＴａ，δＶｂ，δＴｂ、及び、当該制御シーケンスに従う用紙Ｑの目標搬送量Ｌｅを給紙制御部５３に対して設定する（Ｓ１２０）。これらの制御パラメータや補正パラメータは、図示しないレジスタ等に記憶される。更に、給紙制御部５３から出力される操作量Ｕが選択部５７を通じてモータドライバＤＲ１に入力されるように、選択部５７の出力を切り替えつつ、給紙制御部５３に対し制御開始命令を入力する（Ｓ１３０）。これにより、主制御部５１は、給紙制御部５３に上記制御パラメータに従うＬＦモータＭ１の駆動制御を実行させて、給紙トレイ１０１に載置された用紙Ｑが一枚分離されて目標搬送量Ｌｅ分搬送され、用紙搬送機構２０に供給されるようにする。また、ＬＦモータＭ１において逆起電力等を原因とした電流飽和現象が発生した際には、上記補正パラメータに従って制御シーケンスが補正されるようにする。

一方、主制御部５１は、用紙搬送機構２０を用いた用紙Ｑの頭出し処理及び送出処理の実行時には、図５（Ｂ）に示すように、切替機構ＳＷを制御して、ＬＦモータＭ１を用紙搬送機構２０に接続し（Ｓ２１０）、用紙搬送制御部５５により実現されるべき制御シーケンスを定義する制御パラメータＴ１，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃ、当該制御シーケンスの補正パラメータδＶｂ，δＴｂ、及び目標搬送量Ｌｅを用紙搬送制御部５５に対して設定する（Ｓ２２０）。更に、用紙搬送制御部５５から出力される操作量Ｕが選択部５７を通じてモータドライバＤＲ１に入力されるように、選択部５７の出力を切り替えつつ、用紙搬送制御部５５に対し制御開始命令を入力する（Ｓ２３０）。これにより、主制御部５１は、用紙搬送制御部５５に上記制御パラメータに従うＬＦモータＭ１の駆動制御を実行させて、頭出し処理又は送出処理に対応する用紙Ｑの１回分の搬送動作が用紙搬送機構２０を通じて実現されるようにする。以下では、頭出し処理及び送出処理を区別せずに表現するとき、これらを「用紙搬送処理」と表現する。

また、給紙制御部５３及び用紙搬送制御部５５は、制御開始命令が入力されると、主制御部５１から設定された上記制御パラメータに従って、ＬＦモータＭ１に対する操作量Ｕを繰り返し演算し出力することにより、ＬＦモータＭ１の駆動制御を行う。操作量Ｕとしては、ＬＦモータＭ１に印加する駆動電流の指令値である電流指令値を出力することができる。モータドライバＤＲ１は、このような電流指令値が操作量Ｕとして入力されると、この電流指令値に対応する駆動電流をＬＦモータＭ１に印加する。

このような操作量Ｕの出力により、給紙制御部５３は、給紙機構１０を介して、給紙トレイ１０１に載置された用紙Ｑを一枚分離し、この用紙Ｑを用紙搬送機構２０に供給する。一方、用紙搬送制御部５５は、給紙機構１０から用紙搬送機構２０に供給された用紙Ｑの頭出し及び送出を実現する。

また、選択部５７は、主制御部５１に制御されて、給紙制御部５３から出力される操作量Ｕ及び用紙搬送制御部５５から出力される操作量Ｕのいずれか一方をモータドライバＤＲ１に入力する。

続いて、給紙制御部５３の詳細構成を説明する。用紙Ｑを用紙搬送機構２０に供給するまでのＬＦモータＭ１の駆動制御を行う給紙制御部５３は、図６（Ａ）に示すように、エンコーダ信号処理部５３１と、制御器５３３と、指令生成部５３５と、飽和検知部５３９と、を備える。

エンコーダ信号処理部５３１は、ロータリエンコーダ１０９から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙ローラ１０３の回転量ＹＦ及び回転速度ＶＦを計測するものである。上述したように、用紙Ｑは、給紙ローラ１０３の回転により搬送される。このため、給紙ローラ１０３の回転量ＹＦの変化分は、その時の用紙Ｑの搬送量に対応する。即ち、エンコーダ信号処理部５３１は、給紙ローラ１０３の回転量ＹＦ及び回転速度ＶＦを計測することにより、間接的には、用紙Ｑの搬送位置ＹＦ及び搬送速度ＶＦを計測する。以下では、エンコーダ信号処理部５３１による計測値ＹＦを、用紙Ｑの（搬送）位置Ｙとも表現し、エンコーダ信号処理部５３１による計測値ＶＦを、用紙Ｑの（搬送）速度Ｖとも表現する。エンコーダ信号処理部５３１が保持する計測値ＹＦは、例えば、給紙処理の開始時に、主制御部５１により、ゼロに初期化されて、給紙処理開始時からの給紙機構１０による用紙Ｑの搬送量（給紙開始地点を基準とした用紙Ｑの搬送位置）を表すものとされる。

一方、制御器５３３は、エンコーダ信号処理部５３１から入力される位置Ｙ及び速度Ｖと、指令生成部５３５から入力される速度指令値Ｖｒと、に基づき、ＬＦモータＭ１に対する操作量Ｕを演算し、この操作量Ｕを出力するものである。これによって、制御器５３３は、給紙機構１０において、用紙Ｑの速度Ｖが、指令生成部５３５から入力される速度指令値Ｖｒに追従するようなＬＦモータＭ１に対する操作量Ｕを出力する。制御器５３３としては、例えば、周知のＰＩＤ（比例積分微分）制御器を用いることができる。

この他、指令生成部５３５は、主制御部５１から設定された制御パラメータＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃによって定義される制御シーケンスに従って、制御開始時点からの各時刻の速度指令値Ｖｒを出力するものである。図７（Ａ）には、Ｓ１２０で主制御部５１から設定される制御パラメータＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃに従う速度指令値Ｖｒの軌跡を表す。

図７（Ａ）に示すように、給紙処理の制御シーケンスは、用紙Ｑを速度Ｖａ＝Ａｃ・Ｔ１まで加速させるようにＬＦモータＭ１を制御する加速制御区間［１］と、加速制御区間［１］の終了後、用紙Ｑの速度Ｖが一定速度ＶａとなるようにＬＦモータＭ１を制御する定速制御区間［２］と、定速制御区間［２］の終了後、用紙Ｑを速度Ｖａよりも大きい速度Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）まで加速させるようにＬＦモータＭ１を制御する加速制御区間［３］と、加速制御区間［３］の終了後、用紙Ｑの速度Ｖが一定速度ＶｂとなるようにＬＦモータＭ１を制御する定速制御区間［４］と、用紙Ｑを速度Ｖｂからゼロまで減速させて、搬送開始時から目標搬送量Ｌｅ分進んだ地点で用紙Ｑが停止するようにＬＦモータＭ１を制御する減速制御区間［５］と、を含む。

目標搬送量Ｌｅは、紙検出センサＳＮがオン信号に切り替わる地点から下流に距離Ｌｚ離れた地点で用紙Ｑが停止するように設定される。距離Ｌｚ離れた地点は、用紙Ｑの先端が用紙搬送機構２０に到達する地点である。

同図からも理解できるように、制御パラメータＴ１は、加速制御区間［１］での制御時間を表し、制御パラメータＴ２は、定速制御区間［２］での制御時間を表し、制御パラメータＴ３は、加速制御区間［３］での制御時間を表し、制御パラメータＴ４は、定速制御区間［４］での制御時間を表し、制御パラメータＴ５は、減速制御区間［５］での制御時間を表す。また、制御パラメータＡｃは、加速制御区間［１］［３］での用紙Ｑの加速度を表す。以下では、制御パラメータＴ１〜Ｔ５を、制御時間Ｔ１〜Ｔ５とも表現する。

この給紙処理における加速制御区間［１］及び定速制御区間［２］は、給紙トレイ１０１における最上層の用紙Ｑの、それより下層の用紙Ｑからの分離が完了するまでの過程において、用紙Ｑを低速搬送し、分離を確実なものとするための区間である。給紙機構１０から用紙搬送機構２０までの用紙搬送路において、用紙Ｑの分離を支援する爪１１３等が設けられている場合には、例えば、用紙Ｑの先頭が爪１１３を通過して下層用紙からの分離が確実なものとなった時点で定速制御区間［２］から加速制御区間［３］に移行するように、給紙処理における制御時間Ｔ１，Ｔ２を決定することができる。

また、飽和検知部５３９は、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生したことを示す飽和検知信号を、指令生成部５３５に入力する構成にされたものである。飽和検知部５３９は、例えば、制御器５３３から出力される操作量Ｕが、ＬＦモータＭ１に印加可能な駆動電流の上限値Ｕｍａｘ以上であるか否かを判断することにより、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断することができる。上限値Ｕｍａｘとしては、仮にＬＦモータＭ１に逆起電力が発生していない場合の上限値Ｕｍａｘ０から、逆起電力に起因した低下分ΔＵ（ω）を減算した値Ｕｍａｘ＝Ｕｍａｘ０−ΔＵ（ω）を用いることができる。周知のように、低下分ΔＵ（ω）は、ＬＦモータＭ１の回転速度ωが大きくなる程、大きくなる。この値ΔＵ（ω）は、エンコーダ信号処理部５３１から得られる速度Ｖを用いて演算により特定することができる。

指令生成部５３５は、このような飽和検知信号が飽和検知部５３９から入力された場合には、図１０、図１３、図１５及び図１７に示すように、その時点以降の速度指令値Ｖｒを、必要に応じて補正パラメータδＶａ，δＴａ，δＶｂ，δＴｂを用いて当初値から低下させる方向に補正する。これによって、ＬＦモータＭ１における電流飽和現象を解消する。また、速度指令値Ｖｒの補正によっても用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅ分搬送されるように、制御時間Ｔ４を補正する（詳細後述）。即ち、本実施例によれば、制御時間Ｔ４の補正により減速制御区間［５］への移行タイミング及び用紙Ｑの停止タイミングを調整する。

また、用紙搬送制御部５５も、給紙制御部５３と同様に、エンコーダ信号処理部５５１と、制御器５５３と、指令生成部５５５と、飽和検知部５５９と、を備える（図６（Ｂ）参照）。

エンコーダ信号処理部５５１は、ロータリエンコーダ２０９から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ２０１の回転量ＹＬ及び回転速度ＶＬを計測するものである。このエンコーダ信号処理部５５１は、搬送ローラ２０１の回転量ＹＬ及び回転速度ＶＬを計測することにより、間接的に用紙Ｑの搬送位置ＹＬ及び搬送速度ＶＬを計測する。以下では、エンコーダ信号処理部５３１による計測値ＹＦ，ＶＦと同様に、エンコーダ信号処理部５５１による計測値ＹＬを、用紙Ｑの（搬送）位置Ｙとも表現し、エンコーダ信号処理部５５１による計測値ＶＬを、用紙Ｑの（搬送）速度Ｖとも表現する。エンコーダ信号処理部５５１が保持する計測値ＹＬは、例えば、用紙搬送処理の開始時に、主制御部５１により、ゼロに初期化されて、用紙搬送機構２０による用紙搬送開始時からの用紙Ｑの搬送量（用紙搬送開始地点を基準とした用紙Ｑの搬送位置）を表すものとされる。

また、制御器５５３は、制御器５３３と同様に、例えば、周知のＰＩＤ制御器として構成され、エンコーダ信号処理部５５１から入力される位置Ｙ及び速度Ｖと指令生成部５５５から入力される速度指令値Ｖｒとに基づき、用紙搬送機構２０において、用紙Ｑの速度Ｖが指令生成部５５５から入力される速度指令値Ｖｒに追従するようなＬＦモータＭ１に対する操作量Ｕを演算し出力するものである。

この他、指令生成部５５５は、主制御部５１から設定された制御パラメータＴ１，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃによって定義される制御シーケンスに従って、制御開始時点からの各時刻の速度指令値Ｖｒを出力する。図７（Ｂ）には、Ｓ２２０で主制御部５１から設定される制御パラメータＴ１，Ｔ４，Ｔ５，Ａｃに従う速度指令値Ｖｒの軌跡を表す。

図７（Ｂ）に示すように、用紙搬送処理の制御シーケンスは、用紙Ｑを速度Ｖｂ＝Ａｃ・Ｔ１まで加速させるようにＬＦモータＭ１を制御する加速制御区間［１］と、加速制御区間［１］の終了後、用紙Ｑの速度Ｖが一定速度ＶｂとなるようにＬＦモータＭ１を制御する定速制御区間［４］と、定速制御区間［４］の終了後、用紙Ｑを速度Ｖｂからゼロまで減速させて、用紙Ｑの搬送開始時から目標搬送量Ｌｅ分進んだ地点で用紙Ｑが停止するようにＬＦモータＭ１を制御する減速制御区間［５］と、を含む。

即ち、用紙搬送処理の制御シーケンスは、給紙処理の制御シーケンスから、定速制御区間［２］及び加速制御区間［３］を省いた構成にされる。加速制御区間［１］の制御時間Ｔ１、定速制御区間［４］の制御時間Ｔ４、及び、減速制御区間［５］の制御時間Ｔ５は、用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅ分進んだ地点で停止するように設計者により定められ、主制御部５１によるＳ２２０の処理により、指令生成部５５５に設定される。勿論、目標搬送量Ｌｅは、頭出し処理及び送出処理の夫々で異なる。

また、飽和検知部５５９は、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生したことを示す飽和検知信号を、指令生成部５５５に入力する構成にされたものである。飽和検知部５５９は、飽和検知部５３９と同様に、制御器５５３から出力される操作量Ｕに基づき、電流飽和現象が発生しているか否かを判断する構成にすることができる。

指令生成部５５５は、このような飽和検知信号が飽和検知部５５９から入力された場合には、図２２等に示すように、その時点以降の速度指令値Ｖｒを、必要に応じて補正パラメータδＶｂ，δＴｂを用いて当初値から低下させる方向に補正する。これによって、ＬＦモータＭ１における電流飽和現象を解消する。また、速度指令値Ｖｒの補正によっても用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅ分搬送されるように、制御時間Ｔ４を補正する。

続いて、主制御部５１から制御開始命令が入力されると、給紙制御部５３の指令生成部５３５が繰り返し実行する給紙制御処理について図８を用いて説明する。給紙制御部５３の指令生成部５３５は、この給紙制御処理を、制御周期に合わせて繰り返し実行する。

図８に示す給紙制御処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、制御開始命令に基づくＬＦモータＭ１の駆動制御開始時点（制御開始命令入力時点）からの経過時間ｔが、主制御部５１により設定された制御時間Ｔ１未満であるか否かを判断することにより、現区間が加速制御区間［１］であるか否かを判断する（Ｓ３１０）。そして、経過時間ｔが制御時間Ｔ１未満であると判断すると（Ｓ３１０でＹｅｓ）、加速制御区間［１］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する処理である第一指令生成処理を実行する（Ｓ３１５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該給紙制御処理を一旦終了する。

一方、指令生成部５３５は、Ｓ３１０で否定判断すると、Ｓ３２０に移行して、現時点での経過時間ｔが、制御時間Ｔ１，Ｔ２の合算値である時間Ｔ１＋Ｔ２未満であるか否かを判断することにより、現区間が定速制御区間［２］であるか否かを判断する。そして、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２未満であると判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、定速制御区間［２］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する処理である第二指令生成処理を実行する（Ｓ３２５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該給紙制御処理を一旦終了する。

また、指令生成部５３５は、Ｓ３２０で否定判断すると、Ｓ３３０に移行して、経過時間ｔが、時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３未満であるか否かを判断することにより、現区間が加速制御区間［３］であるか否かを判断する。そして、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３未満であると判断すると（Ｓ３３０でＹｅｓ）、加速制御区間［３］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する処理である第三指令生成処理を実行する（Ｓ３３５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該給紙制御処理を一旦終了する。

また、指令生成部５３５は、Ｓ３３０で否定判断すると、Ｓ３４０に移行して、経過時間ｔが、時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４未満であるか否かを判断することにより、現区間が定速制御区間［４］であるか否かを判断する。そして、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４未満であると判断すると（Ｓ３４０でＹｅｓ）、定速制御区間［４］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する処理である第四指令生成処理を実行する（Ｓ３４５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該給紙制御処理を一旦終了する。

また、指令生成部５３５は、Ｓ３４０で否定判断すると、Ｓ３５０に移行して、経過時間ｔが、時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔ５未満であるか否かを判断することにより、現区間が減速制御区間［５］であるか否かを判断する。そして、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔ５未満であると判断すると（Ｓ３５０でＹｅｓ）、減速制御区間［５］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する処理である第五指令生成処理を実行する（Ｓ３５５）。その後、次の制御周期が到来するまで当該給紙制御処理を一旦終了する。

この他、指令生成部５３５は、Ｓ３５０で否定判断すると、Ｓ３６０に移行して、一定時間、速度指令値Ｖｒとして値ゼロを出力する停止処理を実行する。その後、給紙制御処理の繰り返し動作を終了する。本実施例では、このようにして、各区間に対応する速度指令値Ｖｒを制御周期毎に演算し出力する。

続いて、Ｓ３１５で指令生成部５３５が実行する第一指令生成処理の詳細を図９〜図１１を用いて説明する。第一指令生成処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、フラグＦ１が値１にセットされているか否かを判断し、フラグＦ１が値１にセットされていると判断すると（Ｓ４１０でＹｅｓ）、Ｓ４９０に移行し、フラグＦ１が値１にセットされていない（Ｆ１＝０である）と判断すると（Ｓ４１０でＮｏ）、Ｓ４２０に移行する。尚、フラグＦ１は、後述するフラグＦ０，Ｆ２〜Ｆ４と共に、制御開始命令の入力時点で指令生成部５３５により値ゼロにリセットされる。

Ｓ４２０に移行すると、指令生成部５３５は、飽和検知部５３９から飽和検知信号が入力されているか否かの判断によって、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断し、発生していないと判断すると（Ｓ４２０でＮｏ）、Ｓ４３０に移行して、制御パラメータＡｃ及び現時点での経過時間ｔに基づき、速度指令値Ｖｒとして値Ａｃ・ｔを算出及び出力する。その後、第一指令生成処理を終了する。この処理により制御器５３３には、図７（Ａ）に示すような加速制御区間［１］の速度指令値Ｖｒが入力される。

一方、電流飽和現象が発生していると判断すると（Ｓ４２０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、Ｓ４４０に移行して、フラグＦ１及びフラグＦ０を、値１にセットする。このようにして、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生したことをフラグＦ１で表現し、加速制御区間［１］から定速制御区間［４］までの期間において電流飽和現象が発生したことをフラグＦ０で表現する。

また、Ｓ４４０の処理後には、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、制御時間Ｔ２，Ｔ３をゼロに補正する処理を実行する（Ｓ４４５）。この後には、今回の電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ１及び搬送量Ｌｓ１、並びに、加速制御区間［１］における電流飽和現象発生時点までの駆動制御の実行時間Ｔｓ１を特定する（Ｓ４５０）。搬送量Ｌｓ１は、制御開始命令の入力時点（ｔ＝０）から電流飽和現象発生時点までの用紙Ｑの搬送量であり、実行時間Ｔｓ１は、図１０に示すように、加速制御区間［１］の開始時点（ｔ＝０）から電流飽和現象発生時点（ｔ＝Ｔｓ１）までの時間長である。ここでは、例えば、現在の速度指令値Ｖｒを、速度Ｖｓ１として特定し、現時点までの速度指令値Ｖｒの積分値を、搬送量Ｌｓ１として特定することができる。

Ｓ４５０の処理後、指令生成部５３５は、更に電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、電流飽和現象発生後の定速制御区間［４］における目標搬送速度を、当初の定速制御区間［２］における目標搬送速度Ｖａ＝Ａｃ・Ｔ１及び当初の定速制御区間［４］における目標搬送速度Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）から下げる方向に補正する（Ｓ４６０）。具体的には、上記特定した電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ１、実行時間Ｔｓ１、及び、制御パラメータＡｃ，Ｔ１に基づき、次式
Ｖｄ＝Ｖｓ１＋Ａｃ＊（Ｔ１−Ｔｓ１）／３
に従って、補正後の目標搬送速度Ｖｄを算出する。

その後、指令生成部５３５は、定速時間補正処理（詳細後述）を実行することにより、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅに対応する地点（目標位置）で停止するように、定速制御区間［４］における制御時間Ｔ４を補正する処理を実行する（Ｓ４７０）。その後、Ｓ４９０に移行する。

また、Ｓ４９０では、電流飽和現象発生後の加速制御区間［１］における速度指令値Ｖｒとして、次式

に従う速度指令値Ｖｒを、現時点での経過時間ｔ、電流飽和現象発生時点での速度Ｖｓ１及び実行時間Ｔｓ１、及び、制御パラメータＡｃ，Ｔ１に基づき算出し、これを制御器５３３に出力する。その後、第一指令生成処理を終了する。

尚、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生すると、Ｓ４４０においてフラグＦ１が値１にセットされることに伴って、Ｓ４９０の処理が繰り返し実行されることになる。指令生成部５３５は、このようにして、電流飽和現象発生後には、上式に従う各時刻ｔ（経過時間ｔ）での速度指令値Ｖｒを制御器５３３に出力する。これにより、図１０及び図１１に示すように、電流飽和現象が発生していないときの速度指令値Ｖｒ＝Ａｃ・ｔよりも低い上式に従う速度指令値Ｖｒの軌跡、及び、電流飽和現象が発生していないときの加速度Ａｃよりも低い加速度Ａｃ・（ｔ−Ｔ１）²／（Ｔｓ１−Ｔ１）²の軌跡に沿って、用紙Ｑを定速状態に移行させる。この軌跡は、飽和現象が発生した時点での加速度Ａｃと飽和が発生した時刻とに基づくものであり、時間Ｔ１において加速度がゼロとなり、かつ時間Ｔ１の前後において加速度が滑らかに連続するような下に凸の二次関数で表される。上式に従って用紙Ｑを定速状態に移行させた場合、加速制御区間［１］の終了時点ｔ＝Ｔ１での用紙Ｑの速度指令値Ｖｒは、Ｓ４６０で算出される目標搬送速度Ｖｄとなる。

図１１には、上式に従って速度指令値Ｖｒを算出した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を、その上段グラフにおいて実線で表す。図１１における上段グラフは、加速制御区間［１］における速度指令値Ｖｒの軌跡であって、電流飽和現象が発生したときの軌跡を実線で表し、電流飽和現象が発生しなかったときの軌跡を一点鎖線で表したものである。また、図１１における下段グラフは、電流飽和現象が発生したときの速度指令値Ｖｒの微分値（加速度指令値）Ａｒの軌跡を実線で表したものである。

このようにして、本実施例では、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生しない場合には、図１０一点鎖線で示す速度指令値Ｖｒの軌跡に沿うように用紙Ｑの給紙制御を行う一方、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生した場合には、図１０に実線で示す速度指令値Ｖｒの軌跡に沿うように用紙Ｑの給紙制御を行う。尚、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生した場合には、制御時間Ｔ２，Ｔ３をゼロに変更することから、電流飽和現象発生後の制御シーケンスは、加速制御区間［１］の終了後、定速制御区間［２］及び加速制御区間［３］をスキップして、目標搬送速度Ｖｄで用紙Ｑを一定速度に制御する定速制御区間［４］に移行する制御シーケンスに補正される。図１０及び図１１と同様、図１３、図１５、図１７、図２２においては、電流飽和現象が発生していないときの速度指令値Ｖｒの軌跡を、一点鎖線で表す。

続いて、Ｓ３２５で指令生成部５３５が実行する第二指令生成処理の詳細を図１２及び図１３を用いて説明する。
第二指令生成処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、フラグＦ２が値１にセットされているか否かを判断し、フラグＦ２が値１にセットされていると判断すると（Ｓ５１０でＹｅｓ）、Ｓ５８０に移行し、フラグＦ２が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ５１０でＮｏ）、Ｓ５２０に移行する。

Ｓ５２０に移行すると、指令生成部５３５は、Ｓ４２０での処理と同様に、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断し、発生していないと判断すると（Ｓ５２０でＮｏ）、Ｓ５３０に移行して、制御パラメータＡｃ，Ｔ１に基づき、速度指令値Ｖｒとして値Ａｃ・Ｔ１を算出及び出力する。その後、第二指令生成処理を終了する。この処理により制御器５３３には、図７（Ａ）に示すような定速制御区間［２］の速度指令値Ｖｒが入力される。

一方、電流飽和現象が発生していると判断すると（Ｓ５２０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、Ｓ５４０に移行して、フラグＦ２及びフラグＦ０を値１にセットし、更に、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、制御時間Ｔ３をゼロに補正する処理を実行する（Ｓ５４５）。

また、Ｓ５４５の処理後には、電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの搬送量Ｌｓ２及び定速制御区間［２］における電流飽和現象発生時点までの駆動制御の実行時間Ｔｓ２を特定する（Ｓ５５０）。搬送量Ｌｓ２は、制御開始命令の入力時点（ｔ＝０）から電流飽和現象発生時点までの用紙Ｑの搬送量であり、実行時間Ｔｓ２は、図１３に示すように、定速制御区間［２］の開始時点（ｔ＝Ｔ１）から電流飽和現象発生時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔｓ２）までの時間長である。Ｓ５５０では、Ｓ４５０での処理と同様、現時点までの速度指令値Ｖｒの積分値を、搬送量Ｌｓ２として特定することができる。

Ｓ５５０の処理後、指令生成部５３５は、更に電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、電流飽和現象発生後の定速制御区間［２］［４］における目標搬送速度を、当初の定速制御区間［２］における目標搬送速度Ｖａ＝Ａｃ・Ｔ１及び当初の定速制御区間［４］における目標搬送速度Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）から下げる方向に補正する（Ｓ５６０）。具体的には、電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖａ、及び、主制御部５１により設定された補正パラメータδＶａに基づき、次式
Ｖｄ＝Ｖａ−δＶａ
に従って、補正後の目標搬送速度Ｖｄを算出する。

その後、指令生成部５３５は、Ｓ４７０での処理と同様に定速時間補正処理を実行することにより、定速制御区間［４］における制御時間Ｔ４を補正した後（Ｓ５７０）、Ｓ５８０に移行する。

また、Ｓ５８０では、現時点での経過時間ｔが、加速制御区間［１］終了時の経過時間Ｔ１と、定速制御区間［２］の開始時点から電流飽和現象発生時点までの時間Ｔｓ２と、補正パラメータδＴａが表す移行時間δＴａ（図１３参照）との合算値である時間（Ｔ１＋Ｔｓ２＋δＴａ）未満であるか否かを判断する。

そして、時間（Ｔ１＋Ｔｓ２＋δＴａ）未満であると判断すると（Ｓ５８０でＹｅｓ）、Ｓ５８５に移行して、次式

に従う速度指令値Ｖｒを、現時点での経過時間ｔと、補正パラメータδＶａ，δＴａと、電流飽和現象発生時点での速度Ｖａ及び経過時間ｔ＝Ｔ１＋Ｔｓ２とに基づき算出し、これを制御器５３３に出力する。その後、第二指令生成処理を終了する。この補正パラメータδＶａ，δＴａは、駆動対象の追従性を考慮して実験的に決まるものである。

尚、定速制御区間［２］において電流飽和現象が発生すると、Ｓ５４０においてフラグＦ２が値１にセットされることに伴って、Ｓ５８０〜Ｓ５９０の処理が繰り返し実行されることになる。指令生成部５３５は、このようにして、電流飽和現象発生後、一定時間δＴａが経過するまでの期間には、上式に従う各時刻ｔ（経過時間ｔ）での速度指令値Ｖｒを制御器５３３に出力することにより、図１３に実線で示す速度指令値Ｖｒの軌跡に沿って、目標搬送速度Ｖｄまで用紙Ｑの速度Ｖを低下させる。

また、経過時間ｔが時間（Ｔ１＋Ｔｓ２＋δＴａ）以上となると（Ｓ５８０でＮｏ）、Ｓ５９０に移行して、速度指令値Ｖｒ＝Ｖｄを制御器５３３に出力する。このようにして、指令生成部５３５は、電流飽和現象発生後、一定時間δＴａが経過した後の期間であって、定速制御区間［２］の終了時刻ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２が到来するまでの期間では、図１３に実線で示すように目標搬送速度Ｖｄに対応する一定速度で用紙Ｑを定速制御する。尚、定速制御区間［２］において電流飽和現象が発生した場合には、制御時間Ｔ３をゼロに変更することから、電流飽和現象発生後の制御シーケンスは、定速制御区間［２］の終了後、加速制御区間［３］をスキップして、当初値Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）よりも低い目標搬送速度Ｖｄで用紙Ｑを一定速度に制御する定速制御区間［４］に移行する制御シーケンスに補正される。

続いて、Ｓ３３５で指令生成部５３５が実行する第三指令生成処理の詳細を図１３及び図１４を用いて説明する。第三指令生成処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、フラグＦ３が値１にセットされているか否かを判断し（Ｓ６１０）、フラグＦ３が値１にセットされていると判断すると（Ｓ６１０でＹｅｓ）、Ｓ６９０に移行し、フラグＦ３が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ６１０でＮｏ）、Ｓ６２０に移行する。

Ｓ６２０に移行すると、指令生成部５３５は、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断し、発生していないと判断すると（Ｓ６２０でＮｏ）、Ｓ６３０に移行して、制御パラメータＡｃ，Ｔ１及び現時点での経過時間ｔに基づき、速度指令値Ｖｒとして値Ａｃ・（ｔ＋Ｔ１）を算出及び出力する。その後、第三指令生成処理を終了する。この処理により制御器５３３には、図７（Ａ）に示すような加速制御区間［３］の速度指令値Ｖｒが入力される。

一方、電流飽和現象が発生していると判断すると（Ｓ６２０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、フラグＦ３及びフラグＦ０を値１にセットする（Ｓ６４０）。この後には、Ｓ４５０，Ｓ５５０での処理と同様に、今回の電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ３及び搬送量Ｌｓ３、並びに、加速制御区間［３］における電流飽和現象発生時点までの駆動制御の実行時間Ｔｓ３を特定する（Ｓ６５０）。搬送量Ｌｓ３は、制御開始命令の入力時点（ｔ＝０）から電流飽和現象発生時点までの用紙Ｑの搬送量であり、実行時間Ｔｓ３は、図１５に示すように、加速制御区間［３］の開始時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２）から電流飽和現象発生時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔｓ３）までの時間長である。

Ｓ６５０の処理後、指令生成部５３５は、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、電流飽和現象発生後の定速制御区間［４］における目標搬送速度を、当初値Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）から下げる方向に補正する（Ｓ６６０）。具体的には、上記特定した電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ３、実行時間Ｔｓ３、及び制御パラメータＡｃ，Ｔ３に基づき、次式
Ｖｄ＝Ｖｓ３＋Ａｃ＊（Ｔ３−Ｔｓ３）／３
に従って、補正後の目標搬送速度Ｖｄを算出する。

その後、指令生成部５３５は、定速時間補正処理（詳細後述）を実行し（Ｓ６７０）、Ｓ６９０に移行する。また、Ｓ６９０では、電流飽和現象発生後の加速制御区間［３］における速度指令値Ｖｒとして、次式

に従う現時点（経過時間ｔ）での速度指令値Ｖｒを算出し、これを制御器５３３に入力する。その後、第三指令生成処理を終了する。電流飽和現象発生後、指令生成部５３５は、Ｓ６４０においてフラグＦ３が値１にセットされることに伴って、定速制御区間［４］の開始時刻（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）までＳ６９０の処理を繰り返し実行し、上式に従う各時刻ｔ（経過時間ｔ）での速度指令値Ｖｒを制御器５３３に出力することにより、図１５に示すように、電流飽和現象が発生していないときの速度指令値Ｖｒ＝Ａｃ・（ｔ＋Ｔ１）よりも低い速度指令値Ｖｒの軌跡（図１５において実線で示す軌跡）、及び、電流飽和現象が発生していないときの加速度Ａｃよりも低い加速度Ａｃ・（ｔ−Ｔ３）²／（Ｔｓ３−Ｔ３）²の軌跡に沿って、用紙Ｑを定速状態に移行させる。そして、定速制御区間［４］では、加速制御区間［３］終了時の速度Ｖｄを目標搬送速度として、用紙Ｑの定速制御を行う。

続いて、Ｓ３４５で指令生成部５３５が実行する第四指令生成処理の詳細を図１６及び図１７を用いて説明する。
第四指令生成処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、フラグＦ４が値１にセットされているか否かを判断し、フラグＦ４が値１にセットされていると判断すると（Ｓ７１０でＹｅｓ）、Ｓ７８０に移行し、フラグＦ４が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ７１０でＮｏ）、Ｓ７２０に移行する。

Ｓ７２０に移行すると、指令生成部５３５は、Ｓ４２０での処理と同様に、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断し、発生していないと判断すると（Ｓ７２０でＮｏ）、Ｓ７３０に移行して、これまでの区間において電流飽和現象の発生による制御シーケンスの補正が行われたか否かを、フラグＦ０が値１にセットされているか否かによって判断する。そして、フラグＦ０が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ７３０でＮｏ）、速度指令値Ｖｒとして値Ｖｂ＝Ａｃ・（Ｔ１＋Ｔ３）を算出及び出力する（Ｓ７３１）。その後、第四指令生成処理を終了する。この処理により制御器５３３には、図７（Ａ）に示すような定速制御区間［４］の速度指令値Ｖｒが入力される。これに対し、フラグＦ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ７３０でＹｅｓ）、速度指令値Ｖｒとして、Ｓ４６０，Ｓ５６０，Ｓ６６０のいずれかのステップで算出された値Ｖｄを出力する（Ｓ７３５）。その後、第四指令生成処理を終了する。この処理により制御器５３３には、図１０、図１３及び図１５に示す態様にて定速制御区間［４］の速度指令値Ｖｒが入力される。

一方、電流飽和現象が発生していると判断すると（Ｓ７２０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、フラグＦ４及びフラグＦ０を、値１にセットする（Ｓ７４０）。更に、電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ４及び搬送量Ｌｓ４、並びに、定速制御区間［４］における電流飽和現象発生時点までの駆動制御の実行時間Ｔｓ４を特定する（Ｓ７５０）。速度Ｖｓ４は、速度Ｖｂ又は速度Ｖｄであり、搬送量Ｌｓ４は、制御開始命令の入力時点（ｔ＝０）から電流飽和現象発生時点までの用紙Ｑの搬送量であり、実行時間Ｔｓ４は、図１７に示すように、定速制御区間［４］の開始時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）から電流飽和現象発生時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｓ４）までの時間長である。

Ｓ７５０の処理後、指令生成部５３５は、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理の一つとして、電流飽和現象発生後の定速制御区間［４］における目標搬送速度を下げる方向に補正する（Ｓ７６０）。具体的には、電流飽和現象発生時点での用紙Ｑの速度Ｖｓ４、及び、主制御部５１により設定された補正パラメータδＶｂに基づき、次式
Ｖｄ＝Ｖｓ４−δＶｂ
に従って、補正後の目標搬送速度Ｖｄを算出する。

その後、指令生成部５３５は、Ｓ４７０での処理と同様に定速時間補正処理を実行することにより、定速制御区間［４］における制御時間Ｔ４を補正した後（Ｓ７７０）、Ｓ７８０に移行する。

また、Ｓ７８０では、現時点での経過時間ｔが、定速制御区間［４］開始時点での経過時間Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３と、定速制御区間［４］の開始時点から電流飽和現象発生時点までの時間Ｔｓ４と、補正パラメータδＴｂが表す移行時間δＴｂ（図１７参照）との合算値である時間（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｓ４＋δＴｂ）未満であるか否かを判断する。

そして、時間（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｓ４＋δＴｂ）未満であると判断すると（Ｓ７８０でＹｅｓ）、Ｓ７８５に移行して、次式

に従う速度指令値Ｖｒを、現時点での経過時間ｔと、補正パラメータδＶｂ，δＴｂと、電流飽和現象発生時点での速度Ｖｓ４及び経過時間ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｓ４とに基づき算出し、これを制御器５３３に出力する。その後、第四指令生成処理を終了する。

指令生成部５３５は、電流飽和現象発生後、Ｓ７４０においてフラグＦ４が値１にセットされることに伴って、Ｓ７８０〜Ｓ７９０の処理を繰り返し実行することにより、一定時間δＴｂが経過するまでの期間には、上式に従う各時刻ｔ（経過時間ｔ）での速度指令値Ｖｒを制御器５３３に出力することにより、例えば図１７に実線で示す速度指令値Ｖｒの軌跡に沿って、用紙Ｑの速度を、補正後の目標搬送速度Ｖｄまで低下させる。

また、経過時間ｔが時間（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｓ４＋δＴｂ）以上となると（Ｓ７８０でＮｏ）、Ｓ７９０に移行して、Ｓ７６０での算出値Ｖｄに基づく、速度指令値Ｖｒ＝Ｖｄを制御器５３３に出力する。このようにして、指令生成部５３５は、電流飽和現象発生後、一定時間δＴｂが経過した後の期間であって、定速制御区間［４］の終了時刻ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４が到来するまでの期間では、例えば図１７に実線で示す補正後の目標搬送速度Ｖｄに対応する一定速度で用紙Ｑを定速制御する。そして、定速制御区間［４］の終了時刻ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４が到来すると、第五指令生成処理（Ｓ３５５）を実行することにより、用紙Ｑが速度ゼロまで減速して目標搬送量Ｌｅに対応する地点（目標位置）で停止するように、ＬＦモータＭ１の駆動制御を行う。

以上に、第四指令生成処理の内容について説明したが、第四指令生成処理で用いられる補正パラメータδＶｂ，δＴｂは、第二指令生成処理で用いられる補正パラメータδＶａ，δＴａと同一値に設定されてもよいし、異なる値に設定されてもよい。補正パラメータδＶｂ，δＴｂを補正パラメータδＶａ，δＴａとは独立して設定すれば、用紙Ｑの搬送位置に応じて、適切な補正パラメータを用いて目標搬送速度を補正することができ、電流飽和現象の再発を高精度に抑えつつ、高速に用紙Ｑを搬送することができる。

続いて、Ｓ３５５で指令生成部５３５が実行する第五指令生成処理の詳細を、図１８を用いて説明する。第五指令生成処理を開始すると、指令生成部５３５は、まず、フラグＦ０が値１にセットされているか否かを判断し、フラグＦ０が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ８１０でＮｏ）、Ｓ８２０に移行し、フラグＦ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ８１０でＹｅｓ）、Ｓ８３０に移行する。

そして、Ｓ８２０では、次式

に従う速度指令値Ｖｒを、現時点での経過時間ｔ、減速制御区間［５］の開始時点での速度Ｖｂ及び経過時間ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４、並びに制御時間Ｔ５に基づき算出し、これを制御器５３３に出力する。その後、第五指令生成処理を終了する。

一方、Ｓ８３０に移行すると、次式

に従う速度指令値Ｖｒを、減速制御区間［５］の開始時点での速度Ｖｄ等に基づき算出し、これを制御器５３３に出力する。その後、第五指令生成処理を終了する。
このようにして、定速制御区間［４］の終了時点までに電流飽和現象が発生しなかった場合には、図７（Ａ）に示すように定速制御区間［４］での目標搬送速度Ｖｂから速度ゼロまで時間Ｔ５をかけて用紙Ｑを減速させるように、ＬＦモータＭ１の駆動制御を行い、定速制御区間［４］の終了時点までに電流飽和現象が発生した場合には、図１０、図１３、図１５及び図１７に示すように定速制御区間［４］での目標搬送速度Ｖｂから速度ゼロまで時間Ｔ５をかけて用紙Ｑを減速させるように、ＬＦモータＭ１の駆動制御を行う。

また、単に電流飽和現象の発生を抑えるために、速度指令値Ｖｒを当初値から下げただけでは、目標搬送量Ｌｅに対応する地点（目標位置）で用紙Ｑを停止させることができない。このため、上述したように、電流飽和現象が発生した場合には、Ｓ４７０，Ｓ５７０，Ｓ６７０，Ｓ７７０にて定速時間補正処理を実行することにより、用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅに対応する地点で停止するように、制御時間Ｔ４を補正する。

図１９に示す定速時間補正処理を開始すると、指令生成部５３５は、制御時間Ｔ５及びこの時点で算出されている（又は補正されている）目標搬送速度Ｖｄに基づき、減速制御区間［５］における用紙Ｑの搬送量である減速距離Ｌｄ＝Ｖｄ・Ｔ５／２を算出する（Ｓ９１０）。

また、現区間が加速制御区間［１］であるか否かを判断し（Ｓ９２０）、現区間が加速制御区間［１］であると判断すると（Ｓ９２０でＹｅｓ）、加速制御区間［１］終了時点での搬送量Ｌｅ１を次式に従い算出する（Ｓ９３０）。

そして、搬送量Ｌｅ１、減速距離Ｌｄ、目標搬送量Ｌｅ、及び、加速制御区間［１］に続く定速制御区間［４］での目標搬送速度Ｖｄに基づき、次式
Ｔ４＝（Ｌｅ−Ｌｅ１−Ｌｄ）／Ｖｄ
に従って、制御時間Ｔ４を補正した後（Ｓ９３５）、定速時間補正処理を終了する。

一方、現区間が加速制御区間［１］ではなく定速制御区間［２］であると判断すると（Ｓ９２０でＮｏ且つＳ９４０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、Ｓ９５０に移行し、定速制御区間［２］終了時点での搬送量Ｌｅ２を次式に従い算出する。

そして、この搬送量Ｌｅ２に基づき、補正後の制御時間Ｔ４＝（Ｌｅ−Ｌｅ２−Ｌｄ）／Ｖｄを算出し、この算出値を新たな制御時間Ｔ４に設定した後（Ｓ９５５）、当該定速時間補正処理を終了する。

この他、現区間が加速制御区間［１］及び定速制御区間［２］ではなく、加速制御区間［３］であると判断すると（Ｓ９２０，Ｓ９４０でＮｏ且つＳ９６０でＹｅｓ）、Ｓ９７０に移行し、定速制御区間［３］終了時点での搬送量Ｌｅ３を次式に従い算出する。

そして、算出した搬送量Ｌｅ３に基づき、補正後の制御時間Ｔ４＝（Ｌｅ−Ｌｅ３−Ｌｄ）／Ｖｄを算出し、この算出値を新たな制御時間Ｔ４に設定した後（Ｓ９７５）、当該定速時間補正処理を終了する。

また、現区間が加速制御区間［１］［３］及び定速制御区間［２］ではなく、定速制御区間［４］であると判断すると（Ｓ９２０，Ｓ９４０，Ｓ９６０でＮｏ且つＳ９８０でＹｅｓ）、Ｓ９９０に移行し、第四指令生成処理のＳ７８０での判断が肯定判断から否定判断に切り替わる時点、換言すれば、速度指令値Ｖｒが補正後の目標搬送速度Ｖｄに到達する時点での用紙Ｑの搬送量Ｌｆを次式に従い算出する。

そして、この搬送量Ｌｆ、減速距離Ｌｄ、目標搬送量Ｌｅ、Ｓ７６０による補正後の目標搬送速度Ｖｄ、実行時間Ｔｓ４、及び、補正パラメータδＴｂに基づき、次式
Ｔ４＝Ｔｓ４＋δＴｂ＋（Ｌｅ−Ｌｆ−Ｌｄ）／Ｖｄ
に従って、補正後の制御時間Ｔ４を算出し、この算出値を新たな制御時間Ｔ４に設定した後に（Ｓ９９５）、定速時間補正処理を終了する。本実施例では、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する処理として、このような制御時間Ｔ４を補正する処理を実行することによって、目標搬送量Ｌｅに対応する地点で用紙Ｑを停止させることができるようにする。

続いて、主制御部５１から制御開始命令が入力されると、指令生成部５３５が給紙制御処理と並列に実行する検出時補正処理について図２０を用いて説明する。指令生成部５３５は、図２０に示す検出時補正処理を実行することにより、紙検出センサＳＮの出力信号に基づいて、定速制御区間［４］における制御時間Ｔ４を補正する。これにより、用紙Ｑを目標搬送量Ｌｅに対応する地点で高精度に停止させることができるようにする。尚、図１０、図１３、図１５、図１７においては、補正された制御シーケンスに従って駆動した場合の、紙検出センサの検出状態を示す。

図２０に示すように検出時補正処理を開始すると、指令生成部５３５は、紙検出センサＳＮの出力信号がオフ信号からオン信号に切り替わるまで、紙検出センサＳＮの出力信号を監視する（Ｓ１０１０）。そして、紙検出センサＳＮの出力信号がオン信号に切り替わると（Ｓ１０１０でＹｅｓ）、フラグＦ０が値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ１０２０）。ここで、フラグＦ０が値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１０２０でＮｏ）、Ｓ１０３０に移行し、次式
Ｔ４＝Ｔｎ＋（Ｌｚ−Ｌｄ）／Ｖｂ
に従って、補正後の制御時間Ｔ４を算出し、この算出値を新たな制御時間Ｔ４に設定した後、当該検出時補正処理を終了する。上式における速度Ｖｂは、定速制御区間［４］での速度指令値Ｖｒであり、距離Ｌｚは、紙検出センサＳＮによる用紙Ｑの検出地点から目標搬送量Ｌｅに対応する地点まで用紙Ｑを搬送するのに必要な用紙Ｑの搬送量（距離）であり、距離Ｌｄは、定速時間補正処理におけるＳ９１０と同様の手法により算出される減速距離であり、時間Ｔｎは、定速制御区間［４］の開始時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）から、紙検出センサＳＮの出力信号がオン信号に切り替わる時点（ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔｎ）までの時間長である。距離Ｌｚは、例えば、目標搬送量Ｌｅと共に主制御部５１から給紙制御部５３に対して設定されるものであり、予めレジスタ等に記憶される。

一方、フラグＦ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ１０２０でＹｅｓ）、指令生成部５３５は、Ｓ１０４０に移行し、次式
Ｔ４＝Ｔｎ＋（Ｌｚ−Ｌｄ）／Ｖｄ
に従って、補正後の制御時間Ｔ４を算出し、この算出値を新たな制御時間Ｔ４に設定した後、当該検出時補正処理を終了する。上式における速度Ｖｄは、定速制御区間［４］における補正後の速度指令値Ｖｒであり、他の値Ｌｚ，Ｌｄ，Ｔｎは、Ｓ１０３０の処理と同様である。

検出時補正処理では、このようにして、制御時間Ｔ４を、紙検出センサＳＮによる用紙Ｑの検出地点を用紙Ｑの先端が通過したことを契機に補正することにより、一層高精度に、用紙Ｑが目標搬送量Ｌｅに対応する地点で停止するように、制御シーケンスを補正する。尚、本実施例では、このようにして、紙検出センサＳＮの出力信号がオン信号となった時点で制御時間Ｔ４を補正するため、電流飽和現象が発生して速度指令値Ｖｒを下げた場合であっても、当該検出時補正処理により、用紙Ｑを目標搬送量Ｌｅ分搬送することができる。但し、電流飽和現象の発生態様によっては、図１０、図１３及び図１５に示すように、定速時間補正処理による補正無しでは、定速制御区間［４］が終了するまでに、用紙Ｑの先端が紙検出センサＳＮによる検出地点に到達しない場合がある。このため、本実施例では、定速時間補正処理及び検出時補正処理の両者を実行することにより、電流飽和現象が発生しても、高精度に用紙Ｑを目標搬送量Ｌｅに対応した地点まで搬送して停止できるようにしている。

以上には、給紙制御部５３による制御の詳細について説明したが、用紙搬送制御部５５も概ね同様の手法でＬＦモータＭ１の駆動制御を行う。即ち、指令生成部５５５は、主制御部５１から制御開始命令が入力されると、図２１に示す用紙搬送制御処理を、制御周期に合わせて繰り返し実行する。図２１からも理解できるように、用紙搬送制御処理は、制御時間Ｔ２，Ｔ３が仮にゼロであるときの給紙制御処理と基本的に同じである。

指令生成部５５５は、用紙搬送制御処理を開始すると、制御開始命令に基づくＬＦモータＭ１の駆動制御開始時点からの経過時間ｔが、制御時間Ｔ１未満であるか否かを判断することにより、現区間が加速制御区間［１］であるか否かを判断する（Ｓ１１１０）。そして、肯定判断すると、加速制御区間［１］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する図９に示す第一指令生成処理を実行する（Ｓ１１１５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該用紙搬送制御処理を一旦終了する。

一方、指令生成部５３５は、Ｓ１１１０で否定判断すると、Ｓ１１２０に移行して、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ４未満であるか否かを判断することにより、現区間が加速制御区間［１］に続く定速制御区間［４］であるか否かを判断する。そして、肯定判断すると、定速制御区間［４］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する図１６に示す第四指令生成処理を実行する（Ｓ１１２５）。その後、次の制御周期が到来するまで、当該用紙搬送制御処理を一旦終了する。

また、指令生成部５３５は、Ｓ１１２０で否定判断すると、Ｓ１１３０に移行して、経過時間ｔが、時間Ｔ１＋Ｔ４＋Ｔ５未満であるか否かを判断することにより、現在時刻が減速制御区間［５］であるか否かを判断する。そして、肯定判断すると（Ｓ１１３０でＹｅｓ）、減速制御区間［５］に対応する速度指令値Ｖｒを演算し出力する図１８に示す処第五指令生成処理を実行する（Ｓ１１３５）。その後、次の制御周期が到来するまで当該用紙搬送制御処理を一旦終了する。

この他、指令生成部５３５は、Ｓ１１３０で否定判断すると、Ｓ１１４０に移行して、一定時間、速度指令値Ｖｒとして値ゼロを出力する停止処理を実行する。その後、一連の用紙搬送制御処理の繰り返し動作を終了する。本実施例では、このようにして各区間に対応する速度指令値Ｖｒを演算し、これを制御器５５３に入力する。

具体的に説明すれば、電流飽和現象が発生しなかった場合には、図７（Ｂ）に示す軌跡に対応する速度指令値Ｖｒを制御器５５３に入力し、加速制御区間［１］において電流飽和現象が発生した場合には、図１０に実線で示す軌跡に対応する速度指令値Ｖｒを制御器５５３に入力し、定速制御区間［４］において電流飽和現象が発生した場合には、図２２に実線で示す軌跡に対応する速度指令値Ｖｒを制御器５５３に入力する。そして、電流飽和現象が発生した場合には、制御時間Ｔ４を補正する。

以上、第一実施例の画像形成装置１について説明したが、本実施例によれば、上記手法により、電流飽和現象の発生を抑えつつ、高精度に用紙Ｑを目標搬送量Ｌｅに対応する地点で停止させることができる。

尚、上記用紙搬送制御部５５に対しては、補正パラメータδＶｂとして、給紙制御部５３に設定する補正パラメータδＶａ，δＶｂよりも小さい値を設定することができる。δＶｂを大きくすると、結果として、用紙Ｑを目標搬送量Ｌｅに対応する地点（目標地点）に搬送するまでの時間が長くなるが、給紙処理の実行時に比べて用紙搬送処理の実行時に用紙Ｑに作用する負荷は小さく、電流飽和現象が発生する可能性は、給紙処理におけるそれよりも低い。従って、用紙搬送制御部５５に対する補正パラメータδＶｂを、給紙制御部５３に対する補正パラメータδＶａよりも小さくすると、電流飽和現象の再発を抑えつつ、用紙Ｑを高速に目標とする地点に搬送することができる。
［第二実施例］
続いて、第二実施例の画像形成装置１の構成について説明する。但し、本実施例の画像形成装置１は、紙検出センサＳＮが、第一実施例よりも用紙搬送路上流側に設置されている点、給紙制御部５３が図２３に示すように構成されて図２４に示す軌跡で速度指令値Ｖｒを出力する構成にされている点、及び、指令生成部５３６が図２５に示す給紙制御処理を実行する構成にされている点を除けば、概ね第一実施例と同一である。従って、以下では、第二実施例の説明として、第一実施例とは異なる画像形成装置１の構成を選択的に説明する。

本実施例の給紙制御部５３は、図２３に示すように、第一実施例の指令生成部５３５に代えて、エンコーダ信号処理部５３１により計測された用紙Ｑの搬送位置Ｙに基づき、当該搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを出力する指令生成部５３６を有する。具体的に、指令生成部５３６は、主制御部５１により設定される制御パラメータＫ，Ｖｂ，Ｖｐ，Ｄｋにより定まる制御シーケンスに従って、逐次、その時点での搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを制御器５３３に入力する。この制御パラメータＫ，Ｖｂ，Ｖｐ，Ｄｋは、主制御部５１が実行するＳ１２０の処理により、指令生成部５３６に対して設定される。

図２４上段には、主制御部５１から設定される制御パラメータＫ，Ｖｂ，Ｖｐ，Ｄｋに従う速度指令値Ｖｒの軌跡を表す。図２４上段に示すように、本実施例の制御シーケンスは、用紙Ｑを速度Ｖｂまで加速させるようにＬＦモータＭ１を制御する加速制御区間［１１］と、加速制御区間［１１］の終了後、用紙Ｑの速度Ｖが一定速度ＶｂとなるようにＬＦモータＭ１を制御する定速制御区間［１２］と、定速制御区間［１２］の終了後、用紙Ｑを速度Ｖａよりも大きい速度Ｖｐまで加速させるようにＬＦモータＭ１を制御する加速制御区間［１３］と、加速制御区間［１３］の終了後、用紙Ｑを速度Ｖｐからゼロまで減速させるようにＬＦモータＭ１を制御する減速制御区間［１５］と、を含む。本実施例において目標とする用紙Ｑの停止点は、紙検出センサＳＮがオン信号に切り替わる地点から下流に距離Ｄｚ離れた地点である。

上記制御パラメータＫは、用紙Ｑを加減速させる際の加速度の大きさを定めるものであり、具体的には、搬送位置Ｙに対する速度指令値Ｖｒの傾きの大きさ｜ｄＶｒ／ｄＹ｜を表すものである。また、制御パラメータＤｋは、加速制御区間［１３］への移行タイミングを規定するものである。指令生成部５３６は、紙検出センサＳＮによる出力信号がオフ信号からオン信号に切り替わった時点での計測値Ｙ＝Ｙｋを基準に、計測値Ｙが値Ｙａ＝（Ｙｋ＋Ｄｋ）となった時点で、定速制御区間［１２］での定速制御を止めて、加速制御を開始する。制御パラメータＤｋは、このように紙検出センサＳＮによる用紙Ｑの検出地点からの搬送量により加速制御区間［１３］への移行タイミングを規定するものである。以下では、制御パラメータＤｋにて規定される加速制御の開始地点のことを、加速開始点と表現し、その加速開始点に対応する位置Ｙａ＝（Ｙｋ＋Ｄｋ）のことを加速開始位置Ｙａとも表現する。

また、指令生成部５３６には、上記制御パラメータＫ，Ｖｂ，Ｖｐ，Ｄｋと共に補正パラメータδＶｂ（図２３参照）が設定される。補正パラメータδＶｂは、定速制御区間［１２］において電流飽和現象が発生した際の速度指令値Ｖｒの補正量を表すものである。図２４下段に示すように、定速制御区間［１２］において電流飽和現象が発生すると、指令生成部５３６は、速度指令値Ｖｒを、δＶｂ下げた値Ｖｄ＝Ｖｂ−δＶｂに補正する。図２４下段には、定速制御区間［１２］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表す。この他、図２４中段には、加速制御区間［１１］において電流飽和現象が発生した場合の速度指令値Ｖｒの軌跡を表す。

このような速度指令値Ｖｒの出力による給紙制御を実現するために、指令生成部５３６は、主制御部５１から制御開始命令が入力されると、図２５に示す給紙制御処理を繰り返し実行する。指令生成部５３６は、この給紙制御処理を、制御周期に合わせて繰り返し実行する。

給紙制御処理を開始すると、指令生成部５３６は、エンコーダ信号処理部５３１から得られる現在の用紙Ｑの搬送位置Ｙに基づき、用紙Ｑが加速開始点を通過したか否かを判断する（Ｓ１２１０）。尚、加速開始点は、紙検出センサＳＮにより用紙Ｑが検出されるまで設定されないが、加速開始点が設定されていない状態では、Ｓ１２１０において否定判断する。

そして、加速開始点を通過していないと判断すると（Ｓ１２１０でＮｏ）、指令生成部５３６は、フラグＦ０が値１にセットされているか否かを判断する（Ｓ１２２０）。フラグＦ０は、制御開始命令の入力時に値ゼロにリセットされ、Ｓ１２５０で値１にセットされるものである。

そして、フラグＦ０が値１にセットされていると判断すると（Ｓ１２２０でＹｅｓ）、Ｓ１２８０に移行し、値１にセットされていないと判断すると（Ｓ１２２０でＮｏ）、Ｓ１２３０に移行する。Ｓ１２３０に移行すると、指令生成部５３６は、飽和検知部５３９から飽和検知信号が入力されているか否かの判断によって、ＬＦモータＭ１において電流飽和現象が発生しているか否かを判断し、電流飽和現象が発生していないと判断すると（Ｓ１２３０でＮｏ）、Ｓ１２４０に移行し、電流飽和現象が発生していると判断すると（Ｓ１２３０でＹｅｓ）、Ｓ１２５０に移行する。

Ｓ１２４０に移行すると、指令生成部５３６は、主制御部５１から設定された上述の制御パラメータＫ，Ｖｂにて定まる標準の制御シーケンスに従って、図２４上段に示すような現在の搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを、制御器５３３に出力する。更に、紙検出センサＳＮの出力信号がオフ信号からオン信号に切り替わった直後であるか否かを判断し（Ｓ１２８３）、否定判断すると（Ｓ１２８３でＮｏ）、Ｓ１２８７の処理を実行せずに給紙制御処理を終了し、肯定判断すると（Ｓ１２８３でＹｅｓ）、加速開始点を設定した後に（Ｓ１２８７）、当該給紙制御処理を終了する。

具体的に、Ｓ１２８７では、加速開始位置Ｙａを、現時点での用紙Ｑの搬送位置（計測値）Ｙ＝Ｙｋから制御パラメータＤｋ分加算した値（Ｙｋ＋Ｄｋ）に設定することにより加速開始点を設定する（Ｓ１２８７）。このように、加速開始位置Ｙａ＝Ｙｋ＋Ｄｋが設定されると、指令生成部５３６は、次回以降の給紙制御処理におけるＳ１２１０において、エンコーダ信号処理部５３１から得られる現在の用紙Ｑの搬送位置（計測値）Ｙと、Ｓ１２８７で設定された加速開始位置Ｙａとを比較し、現在の搬送位置ＹがＳ１２８７で設定された加速開始位置Ｙａを超えた時点で、用紙Ｑが上記加速開始点を通過したと判断する。

一方、Ｓ１２５０に移行すると、指令生成部５３６は、フラグＦ０を値１にセットし、その後、制御パラメータＶｂで定義される定速制御区間［１２］における目標搬送速度Ｖｂを補正することで、電流飽和現象発生後の制御シーケンスを補正する（Ｓ１２６０）。

具体的に、電流飽和現象が加速制御区間［１１］において発生した場合のＳ１２６０では、定速制御区間［１２］における目標搬送速度Ｖｂを、直前の速度指令値Ｖｒに補正する。一方、電流飽和現象が定速制御区間［１２］において発生した場合のＳ１２６０では、定速制御区間［１２］における目標搬送速度Ｖｂを、δＶｂ減算した値Ｖｂ−δＶｂに補正する。以下では、補正後の定速制御区間［１２］における目標搬送速度をＶｄと表現する。

このような補正により、電流飽和現象発生後の定速制御区間［１２］では、当初値よりも低い補正後の目標搬送速度Ｖｄで用紙Ｑの搬送を行うことになる。そして、加速制御区間［１３］では、補正後の目標搬送速度Ｖｄから制御パラメータＶｐで定義される速度Ｖｐに、用紙Ｑの速度Ｖが到達するまで、用紙Ｑを制御パラメータＫで定義される傾きＫで加速させることになる。このため、補正後の制御シーケンスにおける加速制御区間［１３］での用紙搬送量である加速距離Ｄａは、制御シーケンス補正前の距離Ｄａ＝（Ｖｐ−Ｖｂ）／Ｋから、距離Ｄａ＝（Ｖｐ−Ｖｄ）／Ｋに変化する。そして、このような場合、制御パラメータＤｋの値を何ら補正しなければ、図２４中段及び図２４下段において二点鎖線で示すように、加速距離Ｄａの増分（Ｖｂ−Ｖｄ）／Ｋに対応する量、用紙Ｑの停止点が目標とする地点から副走査方向下流にずれてしまう。

そこで、Ｓ１２６０に続くＳ１２７０では、加速制御区間［１３］への移行タイミングを規定する制御パラメータＤｋの値を、現在値から（Ｖｂ−Ｖｄ）／Ｋ減算した値に補正する（Ｓ１２７０）。

Ｄｋ←Ｄｋ−（Ｖｂ−Ｖｄ）／Ｋ
本実施例では、このようにして制御シーケンスの補正に伴う加速距離Ｄａの増分に対応する距離、加速制御区間［１３］への移行タイミングを早めて、用紙Ｑが目標とする地点で停止するようにする。

その後、指令生成部５３６は、補正後の制御シーケンスに従って、図２４中段又は下段に示すような現在の搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを、制御器５３３に出力する（Ｓ１２８０）。即ち、加速制御区間［１１］において電流飽和現象が発生した場合には、直後から速度指令値Ｖｒとして、一定値Ｖｄを継続的に制御器５３３に出力する。一方、定速制御区間［１２］において電流飽和現象が発生した場合には、電流飽和現象の発生直後から距離δＶｂ／Ｋ、用紙Ｑが搬送されるまでは、線形に速度指令値Ｖｒを、値Ｖｂから値Ｖｄまで変化させ、速度指令値Ｖｒが値Ｖｄに到達した後には、速度指令値Ｖｒとして、一定値Ｖｄを継続的に制御器５３３に出力する。

また、この処理を終えると、指令生成部５３６は、上述したＳ１２８３の判断を行い、紙検出センサＳＮの出力信号がオン信号に切り替わった直後である場合には（Ｓ１２８３でＹｅｓ）、補正後の制御パラメータＤｋを用いて、加速開始位置Ｙａ＝Ｙｋ＋Ｄｋを設定することにより加速開始点を設定した後（Ｓ１２８７）、当該給紙制御処理を終了する。

そして、指令生成部５３６は、用紙Ｑが加速開始点を通過したと判断すると（Ｓ１２１０でＹｅｓ）、Ｓ１２９０に移行し、加速制御区間［１３］及び減速制御区間［１４］に対応する速度指令値Ｖｒであって、現在の搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを、制御器５３３に出力する。即ち、用紙Ｑが加速開始点に到達した後には、速度指令値Ｖｒを、加速制御区間［１３］開始時の値Ｖｂ又は値Ｖｄから値Ｖｐに到達するまで傾きＫで増加させ、その後、速度指令値Ｖｒを、値Ｖｐから値ゼロに到達まで傾きＫで減少させるような動作で、現在の搬送位置Ｙに対応する速度指令値Ｖｒを、制御器５３３に出力する（Ｓ１２９０）。その後、当該給紙制御処理を終了する。

このようにして、本実施例では、ＬＦモータＭ１における電流飽和現象の発生を抑えつつ、高精度に、用紙Ｑを目標位置に停止できるようにする。
［最後に］
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、本発明は、画像読取装置や他のシートの搬送を伴う種々の電子機器に適用することができる。

また、用語間の対応関係は、次の通りである。第一及び第二実施例における給紙機構１０及び用紙搬送機構２０は、シートを搬送する搬送機構の一例に対応し、指令生成部５３５，５３６，５５５は、制御手段の一例に対応し、飽和検知部５３９，５５９は、飽和検知手段の一例に対応する。この他、給紙ローラ１０３は、第一の搬送ローラの一例に対応し、Ｕターンパス１１１は、シート案内部の一例に対応し、搬送ローラ２０１は、第二の搬送ローラの一例に対応する。また、給紙制御処理によって実現される用紙Ｑの搬送制御は、第一の動作モードによる搬送制御の一例に対応し、用紙搬送制御処理によって実現される用紙Ｑの搬送制御は、第二の動作モードによる搬送制御の一例に対応する。また、紙検出センサＳＮは、通過検知手段の一例に対応する。

１…画像形成装置、３…外部装置、１０…給紙機構、２０…用紙搬送機構、３０…印字機構、３１…記録ヘッド、３２…キャリッジ、３４ａ，３５ａ…ガイドレール、３６…リニアエンコーダ、５０…制御ユニット、５１…主制御部、５３…給紙制御部、５５…用紙搬送制御部、５７…選択部、１０１…給紙トレイ、１０３…給紙ローラ、１０４…アーム、１０９，２０９…ロータリエンコーダ、１１１…Ｕターンパス、１１３…爪、２０１…搬送ローラ、２０２…ピンチローラ、２０３…排紙ローラ、２０４…拍車ローラ、２５０…プラテン、３３１…駆動プーリ、３３２…従動プーリ、３３３…ベルト、５３１，５５１…エンコーダ信号処理部、５３３，５５３…制御器、５３５，５３６，５５５…指令生成部、５３９，５５９…飽和検知部、ＤＲ１，ＤＲ３…モータドライバ、ＤＲ４…ヘッド駆動回路、Ｍ１…ＬＦモータ、Ｍ３…ＣＲモータ、Ｑ…用紙、ＳＮ…紙検出センサ、ＳＷ…切替機構

Claims (9)

1. モータと、
   前記モータの動力を受けて、シートを搬送する搬送機構と、
   前記モータを制御することによって、前記搬送機構に前記シートを目標位置まで搬送させる制御手段と、
   前記モータにおける電流飽和現象の発生を検知する飽和検知手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、予め定められた制御シーケンスに従って前記モータを制御することによって、前記シートが前記目標位置で停止するように前記シートの搬送制御を行う一方、前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、前記シートの目標搬送速度を前記制御シーケンスで定められた当初値から下げる方向に補正する処理を含む前記目標位置に前記シートが到達するまでの前記制御シーケンスを補正する処理を実行し、補正後の前記制御シーケンスに従う前記モータの制御によって、前記シートが前記目標位置で停止するように前記シートの搬送制御を行うこと
   を特徴とする搬送装置。
2. 前記制御手段は、前記制御シーケンスに従う前記モータの制御によって、前記シートの搬送速度を前記目標搬送速度に対応する一定速度に制御する定速制御段階において、前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、前記制御シーケンスの補正により、前記目標搬送速度を下げて、前記シートの搬送速度を補正後の前記目標搬送速度に対応する一定速度に制御すること
   を特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. 前記制御シーケンスには、前記定速制御段階が複数段階設けられ、
   前記制御手段は、前記複数段階設けられた前記定速制御段階のいずれかで、前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、当該段階に対して予め定められた下げ幅分、当該段階における前記目標搬送速度を下げる方向に補正して、前記シートの搬送速度を補正後の前記目標搬送速度に対応する一定速度に制御すること
   を特徴とする請求項２記載の搬送装置。
4. 前記搬送機構は、前記モータの動力により回転して前記シートに搬送方向の力を作用させる第一の搬送ローラと、前記第一の搬送ローラよりも前記搬送方向下流側に配置され前記シートの湾曲を伴うシート搬送路であるシート案内部と、前記シート案内部の前記搬送方向の下流側に設けられ、前記モータの動力により回転して前記シートに搬送方向の力を作用させる第二の搬送ローラと、を備え、前記シートの位置に応じて前記第一及び第二の搬送ローラのいずれか一方から前記シートに力を作用させて前記シートを搬送する構成にされ、
   前記制御手段は、前記モータの動力により前記第一の搬送ローラを回転させて前記シートの搬送制御を行う第一の動作モードと、前記モータの動力により前記第二の搬送ローラを回転させて前記シートの搬送制御を行う第二の動作モードとを有し、前記第一の動作モードでは、前記定速制御段階で前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、前記第二の動作モードにおいて前記定速制御段階で前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知される場合よりも大きな下げ幅で前記目標搬送速度を下げる方向に補正すること
   を特徴とする請求項２又は請求項３記載の搬送装置。
5. 前記制御手段は、前記制御シーケンスに従う前記モータの制御によって、前記シートを加速制御する加速制御段階において、前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、当初より低い速度で前記シートの加速度がゼロとなるように前記モータを制御して前記シートの加速制御を終了し、前記加速制御終了後の前記シートの搬送速度を前記目標搬送速度として前記シートの搬送速度を一定速度に制御する定速制御段階に移行するように、前記制御シーケンスを補正すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項記載の搬送装置。
6. 前記制御シーケンスは、前記モータの制御により、前記シートの搬送速度を前記目標搬送速度に対応する一定速度に制御する前段階と、この前段階後に前記シートを速度ゼロまで減速させて前記目標位置に停止させる最終段階と、を有し、
   前記制御手段は、前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、前記制御シーケンスの補正により、前記目標搬送速度を下げて、前記シートの搬送速度を補正後の前記目標搬送速度に対応する一定速度に制御する前記前段階に移行すると共に、前記前段階から前記最終段階への移行タイミングを、前記最終段階における前記シートの搬送量に基づき補正することによって、前記シートが前記目標位置で停止するように前記モータを制御すること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の搬送装置。
7. 前記搬送機構が有する前記シートの搬送路における前記目標位置より予め定められた距離手前の地点を前記シートが通過したことを検知する通過検知手段を備え、
   前記制御手段は、前記通過検知手段によって前記シートの通過が検知されると、前記前段階から前記最終段階への移行タイミングを、前記最終段階における前記シートの搬送量に基づき補正することによって、前記シートが前記目標位置で停止するように前記モータを制御すること
   を特徴とする請求項６記載の搬送装置。
8. 前記制御シーケンスは、前記シートの搬送を開始して前記シートを第一の目標搬送速度まで加速させるように前記モータを制御する第一の加速制御段階と、前記第一の加速制御段階の終了後、前記シートの搬送速度を前記第一の目標搬送速度に対応する一定速度に制御するように前記モータを制御する定速制御段階と、前記定速制御段階の終了後、前記シートを前記第二の目標搬送速度まで加速させるように前記モータを制御する第二の加速制御段階と、前記第二の加速制御段階の終了後、前記シートを前記第二の目標搬送速度に対応する速度からゼロまで減速させて前記目標位置に停止させるように前記モータを制御する減速段階と、を含み、
   前記制御手段は、前記第一の加速制御段階又は前記定速制御段階において前記飽和検知手段により前記電流飽和現象の発生が検知されると、前記制御シーケンスを補正することによって、前記第一の目標搬送速度を当初値から下げる方向に補正し、前記シートの搬送速度を補正後の前記第一の目標搬送速度に対応する一定速度に制御する前記定速制御段階に移行すると共に、前記第一の目標搬送速度の下げ幅に対応する量、前記第二の加速制御段階への移行タイミングを早める方向に補正すること
   を特徴とする請求項１記載の搬送装置。
9. 前記搬送機構が有する前記シートの搬送路における前記目標位置より予め定められた距離手前の地点を前記シートが通過したことを検知する通過検知手段を備え、
   前記第二の加速制御段階への移行タイミングは、前記通過検知手段により前記シートの通過が検知された時点からの前記シートの搬送量により定義されており、
   前記制御手段は、前記第二の加速制御段階の移行タイミングを早める方向に補正する処理として、前記移行タイミングを定義する前記シートの搬送量を短くする方向に補正する処理を実行すること
   を特徴とする請求項８記載の搬送装置。