JP4586889B2 - 搬送装置、記録装置及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、記録媒体の給送と記録過程における搬送を行うとともに搬送停止時の停止誤差の累積である累積誤差を毎回の搬送における搬送距離に反映させる搬送装置、記録装置及び搬送方法に関するものである。

従来、プリンタには、用紙を自動で給送する自動給紙装置を備えたものがある（例えば特許文献１等）。自動給紙装置は、給紙トレイ上や給紙カセット内に積重された用紙を一枚ずつ印刷開始位置（頭出し位置）まで給送する。自動給紙装置には、ホッパー方式やピックアップローラ方式が知られている。

また、給紙（頭出し）された後の用紙は、印刷中は記録動作と交互に紙送りされることで印刷が進められる。また、給紙動作と紙送り動作の動力源が共通のものもある。ところで、用紙搬送の際は、次の印字位置に用紙を停止しうる搬送距離（送り量）が要求され、搬送距離に応じて設定された速度プロファイルに従って搬送用モータ（ＰＦモータ）が速度制御されることで用紙の搬送動作は行われる。

しかし、搬送駆動系の摩擦抵抗の経時変化、モータ負荷の経時変化等が原因で、目標停止位置に対する停止誤差が生じる。この停止誤差が毎回の紙送りで累積されると、例えば１ページの最終行印字位置が搬送方向にずれてしまい、余白量（ボトムマージン）が変動したり、縁なし印刷時にボトム側に僅かに余白ができたりするなどの問題が発生する。

例えば特許文献２では、ＣＰＵから送られてくるＰＦモータの起動指令に基づいて動作し、起動の目標位置「０」と、起動指令受信直後の位置カウンタのカウント値（パルス数）である前回の停止位置とに基づいて、修正された紙の送り量を演算する送り量修正演算部が設けられ、この修正された送り量となるように設定するプリンタ用モータの制御装置が開示されている。
特開２００４−９０４３１号公報（図２等） 特開２００１−１４２５３７号公報

ところで、給紙速度の高速化は印刷スループット向上の点からも要望されているが、一方で、高速化に伴い発生する種々の弊害も発生する。例えばホッパー方式の自動給紙装置においては、給送動作とホッパー動作の動力源が共通の場合、給送速度の高速化に伴いホッパー動作が激しくなり騒音が問題になる。また、給送過程の途中位置で用紙の先端を検出する紙検出センサを設け、この紙検出位置から頭出し位置までの距離（モータ駆動量）だけＰＦモータを駆動する制御を行って用紙の頭出し位置精度の向上を図っている。この場合、用紙の検出位置精度が重要になるが、高速で給紙されると、低速で給送される場合に比べ紙検出位置精度が低下する心配があった。

よって、上記の各種弊害を回避しつつ給送速度の高速化を図るためには、ホッパー動作区間やセンサ検出区間などでは低速で給送し、その後、残りの給送距離を高速で給送するような速度で段階的に切り換える多段駆動（多段搬送）を行うことが有効である。しかし、給送動作と紙送り動作で同じシーケンスを一部共有している場合、前回の駆動時の停止誤差が今回の送り量に反映されてしまい、その結果、今回の送り量が多段駆動を設定するために必要な最小送り量よりも短く修正された場合、本来、設定されるべきはずの多段駆動が設定されなくなってしまうという問題が発生し、これが印刷スループットの向上を阻む原因となる。なお、給送以外の排紙などにおいても、低速区間が必要な場合は多段駆動の採用が有効であり、さらにプリンタ以外でも多段駆動が有効な搬送装置がありうる。

本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、前回の搬送駆動時の停止誤差が今回の搬送距離に反映されることが原因で、多段駆動の設定頻度が低下する不都合を回避できる搬送装置、記録装置及び搬送方法を提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明では、記録媒体を目標停止位置まで搬送する搬送装置であって、記録媒体を載置する載置台と、記録媒体の給送機構と、記録媒体の搬送機構と、前記給送機構及び前記搬送機構を駆動する搬送駆動手段と、前回の搬送駆動時の目標停止位置に対する停止誤差を示す値を格納する格納手段と、載置台に載置された記録媒体を前記給送機構及び前記搬送機構で給送する給送か、給送後の記録媒体を前記搬送機構で搬送する搬送かを判断する判断手段と、給送のときには前記格納手段の停止誤差を誤差がないことを示す値にリセットし、一方、搬送のときには前記格納手段の停止誤差をリセットしないリセット手段と、給送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段のリセット後の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算し、一方、搬送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段の停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する搬送距離演算手段と、給送のときには、前記第二の搬送距離が複数の定速度を含む多段搬送を行うべき最小駆動距離以上である多段搬送条件を満たすかどうかを判定する判定手段と、前記多段搬送条件を満たす場合は多段搬送の速度プロファイルを設定し、前記多段搬送条件を満たさない場合は多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルを設定し、一方、搬送のときには多段搬送以外の搬送モードである複数の搬送系の速度プロファイルのうち前記第二の搬送距離に応じて決まる一つの速度プロファイルを設定する設定手段と、設定された前記速度プロファイルに基づき前記搬送駆動手段を駆動制御して記録媒体を搬送させる制御手段とを備えたことを要旨とする。

この発明によれば、格納手段には前回の搬送駆動時の目標停止位置に対する停止誤差を示す値が格納される。搬送距離演算手段は今回要求される第一の搬送距離に格納手段の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する。判断手段は、載置台に載置された記録媒体を給送機構及び搬送機構で給送する給送か、給送後の記録媒体を搬送機構で搬送する搬送かを判断する。給送のときには、リセット手段により格納手段の停止誤差が、誤差がないことを示す値にリセットされる。搬送距離演算手段は、今回要求される第一の搬送距離に格納手段のリセット後の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する。搬送距離演算手段により演算された第二の搬送距離が、複数の定速度を含む多段搬送を行うべき最小駆動距離以上である多段搬送条件を満たすかどうかが判定手段により判定される。多段搬送条件を満たす場合は多段搬送の速度プロファイルが設定手段により設定される。また、多段搬送条件を満たさない場合は多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルが設定手段により設定される。制御手段は、設定された速度プロファイルに基づき搬送駆動手段を駆動制御して記録媒体を給送させる。一方、給送後の搬送のときには、格納手段の停止誤差がリセットされない。搬送距離演算手段は、今回要求される第一の搬送距離に格納手段の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する。設定手段は、多段搬送以外の搬送モードである複数の搬送系の速度プロファイルのうち第二の搬送距離に応じて決まる一つの速度プロファイルを設定する。制御手段は、設定された速度プロファイルに基づき搬送駆動手段を駆動制御して記録媒体を搬送させる。例えば、給送以外の搬送の際に反映させるべき停止誤差が給送の際にも反映されることが原因で、給送の際に多段搬送条件を満たさなくなる頻度を低減でき、給送が多段搬送で行われる頻度を増やすことができる。多段搬送の給送が増すことで、給送のスループットを高めることができる。

（第一実施形態）
以下、本発明をインクジェット式プリンタに適用した第一実施形態を、図１〜図１０に従って説明する。図１は、外装ケースを取り外した状態のインクジェット式記録装置の斜視図を示す。図１に示すように、記録装置としてのインクジェット式記録装置（以下、プリンタ１１と称す）は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２を備え、この本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３にはキャリッジ１４が主走査方向（図１におけるＸ方向）に案内されて往復動可能な状態で設けられている。キャリッジ１４が背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５は、本体ケース１２の背板内面上に配設された一対のプーリ１６，１７に巻き掛けられ、一方のプーリ１６と駆動軸が連結されたキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ１８」という）が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１４は主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。

キャリッジ１４の下部には、インクを噴射する記録ヘッド１９が設けられ、さらに本体ケース１２内において記録ヘッド１９と対向する下方位置には、記録ヘッド１９と記録媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン２０がＸ方向に延びる状態で配置されている。また、キャリッジ１４の上部には、ブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２が着脱可能に装填されている。記録ヘッド１９は、各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、色ごとのノズル列から噴射（吐出）する。なお、キャリッジ１４及び記録ヘッドにより、記録手段が構成される。

プリンタ１１の背面側には、給紙トレイ２３と、給紙トレイ２３上に積重された多数枚の用紙Ｐのうち最上位の１枚のみを分離して副走査方向Ｙ下流側に供給する自動給紙装置（Ａuto Ｓheet Ｆeeder）２４とが設けられている。

また、本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモータ（以下、「ＰＦモータ２５」という）が駆動されることにより、紙送りローラ３５及び排紙ローラ３６（いずれも図３を参照）が回転駆動されて、用紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズルから用紙Ｐに向けてインクを噴射する印刷動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを略交互（但し、各動作タイミングは一部重複してもよい。）に繰り返すことで、用紙Ｐに文字や画像等の印刷が施される。なお、本実施形態では、ＰＦモータ２５が自動給紙装置２４の動力源としても利用されている。

また、プリンタ１１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダ２６がガイド軸１３に沿って延びるように架設されており、リニアエンコーダ２６の出力パルスを用いて求められるキャリッジ１４の移動位置、移動速度及び移動方向に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御は行われる。なお、プリンタ１１においてホームポジション（キャリッジ移動経路上の一端部（図１における右端位置））に位置した際のキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。また、プラテン２０の下側には、メンテナンス装置２８がクリーニングで記録ヘッド１９のノズルから吸引したインクが廃棄される廃液タンク２９が設けられている。

図３は自動給紙装置及び搬送装置を示す。図３に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ２３の上面側には、ホッパー３０が上端部の軸３０ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー３０は給紙トレイ２３との間に介装された圧縮バネ３１によって、給紙トレイ２３から離間する方向（図３における左上方向）に付勢されている。

ホッパー３０の下端付近斜め上方位置には、給紙ローラ３２が回転軸３２Ａを中心に回転可能な状態に配置されている。給紙ローラ３２は側面視略Ｄ字形状で、その外周面は軸心からの距離が一定の円弧面３２ａと、軸心からの距離が円弧面３２ａより短い平坦面３２ｂとから構成される。

また、給紙トレイ２３の下流側（図３における左側）端部上面に形成された案内部２３ｂの上端近傍位置でかつ給紙ローラ３２と対向する位置には、給紙ローラ３２に対し当接・離間が可能なリタードローラ３３が設けられている。

本実施形態では、給紙ローラ３２、ホッパー３０及び紙戻しレバー３４は、ＰＦモータ２５（図１参照）の動力により連動して駆動される。
給紙過程においては給紙ローラ３２が一回転する間に、ホッパー３０は、図３（ａ）に示す待機位置と、図３（ｂ）に示す給送位置（ホッパーアップ位置）と、待機位置より給紙トレイ２３側に変位した退避位置（ホッパーダウン位置）（図示せず）とに順番に移動するように傾動（上下動）する。ホッパー３０が圧縮バネ３１の付勢方向へ傾動した給送位置にある状態では、ホッパー３０上に積重された用紙Ｐが給紙ローラ３２に押し付けられる。そして、給紙ローラ３２が回転すると、用紙Ｐとの当接位置が円弧面３２ａの始端から終端まで移動することにより、ホッパー３０上に積載された用紙群のうち最上位の１枚が給紙ローラ３２とリタードローラ３３との間に挟持されつつ給送される。なお、紙戻しレバー３４は給紙開始時には図３（ｂ）に示す退避位置に傾倒して用紙Ｐの給紙口を確保し、最上位の一枚の用紙の給紙が終わると図３（ａ）に示す起立位置へ起き上がり給紙口付近に進んだ後続紙をホッパー３０上へ戻す機能を有する。

自動給紙装置２４の給送方向下流側に位置する紙送りローラ３５は、搬送駆動ローラ３５ａと搬送従動ローラ３５ｂとの一対からなる。また、プラテン２０より搬送方向下流側に位置する排紙ローラ３６は、排紙駆動ローラ３６ａと排紙従動ローラ３６ｂとの一対からなる。本実施形態では、給紙ローラ３２と搬送駆動ローラ３５ａと排紙駆動ローラ３６ａは、同一の動力源であるＰＦモータ２５（図１参照）によって駆動され、それぞれ協働して用紙Ｐの給紙（頭出し）・紙送り・排紙を行う。但し、給紙ローラ３２は、ＰＦモータ２５の動力伝達経路から切り離し可能となっており、給紙時にのみ動力伝達可能に接続される。

給紙ローラ３２と紙送りローラ３５との間には、その下端が用紙搬送経路に達する長さで延出するレバー３７と、レバー３７の上端部を検知対象とする光学式のセンサ３８とからなる紙検出センサ３９が設けられている。紙検出センサ３９は、レバー３７の下端を押す用紙Ｐ１が無い状態ではレバー３７がバネの付勢力で図３（ａ）に示す原位置に復帰してオフしており、給紙の途中で用紙Ｐ１がレバー３７の下端を押してこれを図３（ｂ）に示すように回動させるとオンする。

キャリッジ１４が移動経路上においてホーム位置と反対側の一端位置（給紙位置）まで移動すると、不図示のクラッチレバー（トリガレバー）を押すことで、ＰＦモータ２５の動力伝達経路上に設けられたクラッチ（図示省略）が接続される。このクラッチの接続により、ＰＦモータ２５の動力が給紙ローラ３２、ホッパー３０及び紙戻しレバー３４に伝達可能な状態になる。クラッチが接続された状態でＰＦモータ２５が正転駆動されることにより、給紙ローラ３２が回転し始め、これに伴いカム機構を介してホッパー３０が圧縮バネ３１の付勢方向へ移動して給紙位置に配置される。ホッパー３０上に積重された用紙群のうち最上位の１枚の用紙Ｐ１のみが、回転する給紙ローラ３２の円弧面３２ａの摩擦抵抗と、リタードローラ３３の回転抵抗と、用紙Ｐの表面の摩擦抵抗とのバランスによって、図３（ｂ）に示すように他の用紙から分離されて給紙される。給紙ローラ３２の円弧面３２ａにより送り出された用紙Ｐ１は、その先端部が紙送りローラ３５にニップされる位置まで給送される。

給紙ローラ３２が１回転を終了してリセット位置に復帰すると、ホッパー３０は退避位置に移動するとともに、ＰＦモータ２５と給紙系機構との動力伝達経路上のクラッチの接続が切断される。給紙された用紙Ｐ１は、紙送りローラ３５により引き続き搬送されて記録開始位置に頭出しされる。記録ヘッド１９の搬送方向最上流ノズルの位置が基準位置（図３（ｂ）における「▼」の位置）であり、この基準位置に用紙上の印刷開始位置を一致させる位置まで用紙Ｐを給送することで頭出しは行われる。なお、頭出し位置は、用紙上の印刷開始位置に応じて変化する。

給紙過程でＰＦモータ２５の回転速度を高速にすると、ホッパー３０が激しく往復動作してこれが騒音の原因になるので、ホッパー３０が動作区間においてはＰＦモータ２５の回転速度を低めに設定している。紙検出センサ３９は、給紙ローラ３２と紙送りローラ３５との間の搬送経路（給送経路）上の略中間に位置しているため、給送速度が低めに設定されたホッパー動作区間の途中で、給送中の用紙Ｐを検出するようになっている。よって、この低速区間では、用紙Ｐが低速で搬送されることで、紙検出センサ３９による紙検出精度の向上にも寄与している。

図４は、プリンタ１１の電気的構成を示す概略構成図である。プリンタ１１は、コントローラ４０、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｐ４１と記す）、ＣＲモータ１８、ＰＦモータ２５、リニアエンコーダ２６、紙検出センサ３９、ロータリエンコーダ４２、ＰＦモータ駆動回路４３、ＣＲモータ駆動回路４４、及びヘッド駆動回路４５等を備える。

コントローラ４０は、Ｉ／Ｆ４１を介してホスト装置８０（例えばパーソナルコンピュータ等）から印刷データを受信する。コントローラ４０は、バッファ４６、主制御部４７、シーケンス制御部４８を備える。主制御部４７は、ホスト装置８０からＩ／Ｆ４１を介して取り込んだ印刷データ中のコマンドを解釈するためのコマンド解釈部４９を備える。主制御部４７は、コマンド解釈部４９が解釈したコマンドの指示に従ってシーケンス制御部４８に対し紙送り要求や印字要求などの各種要求を行う。主制御部４７は、印刷データのうちコマンド以外のラスタデータ（ビットマップデータ）をシーケンス制御部４８に送り、シーケンス制御部４８（詳しくは印字制御部５３）がラスタデータに基づき記録ヘッド１９の吐出駆動制御を行う。

シーケンス制御部４８は、主制御部４７から給紙要求、紙送り要求、排紙要求、ＣＲ起動要求、印字要求などの各種要求を受け付ける。シーケンス制御部４８は、ＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動制御する紙送制御部５１、ＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御するＣＲ制御部５２、ヘッド駆動回路４５を介して記録ヘッド１９を駆動制御する印字制御部５３等を備える。

紙送制御部５１は、シーケンス制御部４８が搬送系の要求（給紙要求、紙送り要求、排紙要求）を受け付けたときに起動され、ＰＦモータ２５の起動スケジュールを設定する。起動スケジュールでは、起動時期と起動されたＰＦモータ２５の目標停止位置までの搬送距離に応じた速度プロファイルとが設定される。紙送制御部５１は、ＰＦモータ２５の起動時期になると、設定した速度プロファイルに従ってＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動することにより、用紙Ｐの給送、紙送り及び排紙を行う。

また、ＣＲ制御部５２は、ＣＲモータ１８の起動スケジュールを設定する。起動スケジュールでは、ＣＲモータ１８の起動時期と、ＣＲモータ１８の目標停止位置までの速度プロファイルとが設定される。ＣＲ制御部５２は、キャリッジ１４の起動時期になると、設定した速度プロファイルに従ってＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御することで、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに移動させる。

印字制御部５３は、１行分（１ラスタライン）ずつラスタデータをバッファ４６から読み込んでその読み込んだラスタデータに基づいて印刷開始位置及び印刷終了位置を求める。そして、印字制御部５３は、求めた印字開始位置から印字終了位置までの範囲（印字領域）における印字スケジュールを設定し、キャリッジ１４が印字開始位置から印字終了位置まで移動する間に印字スケジュールに従って記録ヘッド１９を駆動制御する。なお、印字開始位置及び印字終了位置のデータは、ＣＲ制御部５２がキャリッジ１４の起動位置及び停止位置を求めるために用いられる。

リニアエンコーダ２６は、図４に示すように、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝2.54／180ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサ２６ｂとを備える。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されてスリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサ２６ｂが９０度位相のずれたＡ相とＢ相の２つのパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２を出力する。

ロータリエンコーダ４２は、ＰＦモータ２５と動力伝達可能に連結された軸部の端部に一体回転可能に固定された円板状の符号板４２ａと、符号板４２ａに周方向に所定ピッチで穿孔されかつ１／４周期互いにずれた二種類のスリットを透過した光を各々受光して９０度位相のずれた２つのパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を出力するセンサ４２ｂとを有する。

図２に示すように、ロータリエンコーダ４２（以下、単に「エンコーダ４２」ともいう）は、ＰＦモータ２５が搬送時の回転方向に駆動（正転駆動）しているときには、パルス信号ＥＳ３と、これより９０度位相の遅れたパルス信号ＥＳ４とを出力する。

本実施形態では、パルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を基準にＰＦモータ２５の駆動制御を行っている。紙送制御部５１がＰＦ速度制御を行うときには、図２に示すように、両方のパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を用いてそれぞれのパルスエッジ間隔を１ステップとして、各ステップに応じた速度指令値を出力する構成となっている。また、パルス信号ＥＳ３，ＥＳ４のパルスエッジをカウントとすることで、用紙Ｐの搬送中（給紙中、紙送り中、排紙中）における搬送位置ｙをステップ数で把握できるようになっている。

なお、リニアエンコーダ２６についても同様に９０度位相のずれた２相のパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２を出力し、ＣＲ制御部５２は、パルス信号ＥＳ１，ＥＳ２のパルスエッジ間隔を１ステップとし、各ステップに応じた速度指令値を出力することでＣＲモータ１８を速度制御する。また、パルス信号ＥＳ１，ＥＳ２の位相を比較する（例えばパルス信号ＥＳ１の立上がり時におけるパルス信号ＥＳ２のレベルがLowかHiかをみる）ことによってキャリッジ１４の移動方向が把握されるとともに、パルス信号ＥＳ１，ＥＳ２のパルスエッジを計数することで、ホームポジションを原点とするキャリッジ位置ｘをステップ数で把握できるようになっている。

次に紙送制御部５１について詳細に説明する。
図４に示すように、紙送制御部５１は、シーケンス部６１、ドライブ部６２、格納手段としての累積カウンタ６３、ＰＦカウンタ６４及び残りステップカウンタ６５を備えている。

シーケンス部６１は、第一判定部６６を備え、主制御部４７から搬送要求を受け付けると、第一判定部６６によりその搬送要求が給紙要求、紙送り要求、排紙要求のうちいずれであるかを判定し、その判定した搬送を指示すべくドライブ部６２に対して駆動要求を行う。また、シーケンス部６１は、第一判定部６６が給紙であると判定したときに累積カウンタ６３をリセットするリセット処理を行う。なお、シーケンス部６１は、第一判定部６６が給紙以外（本例では紙送り要求と排紙要求）と判定したときには累積カウンタ６３をリセットしない。

また、図４に示すように、ドライブ部６２は、演算部７１、記憶部７２、判定手段としての第二判定部７３、第一速度設定部７４、第二速度設定部７５及び駆動制御部７６を備えている。

ドライブ部６２は、シーケンス部６１からの要求に応じたシーケンスを実行することで、給紙処理、紙送り処理、排紙処理を行う。ドライブ部６２は、給紙要求、紙送り要求、排紙要求のうちいずれか一の要求を受け付けたときにＰＦモータ２５のステップ数で示される第一の搬送距離としての要求搬送距離Ｓpfを一緒に受け付ける。

記憶部７２には、給紙処理時にＰＦモータ２５の速度プロファイルを決定するために用いられる速度テーブルＴＡ１，ＴＡ２，ＴＢが記憶されている。なお、記憶部７２には、紙送り用及び排紙用の速度テーブルも記憶されている。

第二判定部７３は、給紙要求を受け付けた場合、搬送距離に応じて二段駆動（多段駆動）にするか単純駆動（多段搬送以外の搬送モード）にするかを判定する。本実施形態では、第二判定部７３は、給送開始に先立つタイミングで１回目の判定を行い、紙検出センサ３９が給送中の用紙Ｐの先端を検出したタイミングで２回目の判定を行う。なお、１回目の判定は、給紙開始位置から目標停止位置（頭出し位置）までの搬送距離に基づき判定を行い、２回目の判定は、紙検出センサ３９による紙検出位置Ｋから目標停止位置までの残り搬送距離に基づき判定を行うようになっている。

第一速度設定部７４は、給紙開始に先立ち１回目の判定結果に基づき決定された搬送モード（多段駆動又は単純駆動）の速度プロファイルを設定する。詳しくは、第一速度設定部７４は、多段駆動の速度プロファイルを速度テーブルＴＡ１，ＴＡ２，ＴＢを用いて設定し、一方、単純搬送（多段搬送以外の搬送モード）の速度プロファイルを速度テーブルＴＡ１，ＴＢを用いて設定する。

第二速度設定部７５は、紙検出センサ３９による紙検出の際に第二判定部７３の判定結果に基づき決定された搬送モード（多段駆動又は単純駆動）の速度プロファイルを設定する。詳しくは、第二速度設定部７５は、第一速度設定部７４と同様に、多段駆動の速度プロファイルを速度テーブルＴＡ１，ＴＡ２，ＴＢを用いて設定し、一方、単純搬送（多段搬送以外の搬送モード）の速度プロファイルを速度テーブルＴＡ１，ＴＢを用いて設定する。

駆動制御部７６は、ＰＦモータ２５の起動時期になると、先に設定された速度プロファイルに従って必要な速度テーブルを読み出して、ＰＦカウンタ６４が計数する各ステップｙに対応する速度指令値を、速度テーブルを参照して把握し、その速度指令値をＰＦモータ駆動回路４３に出力することで、ＰＦモータ２５を駆動制御する。

ここで、給紙過程における速度プロファイルについて図５を用いて説明する。図５は、ＰＦモータ２５の二段駆動用の速度プロファイルのグラフを示す。図５のグラフにおいて横軸はＰＦモータ２５のステップｙ、縦軸がＰＦ速度Ｖpf（指令位置）を示している。

図５に示すように、二段駆動用のＰＦ速度プロファイルは、第一加速域Ａ１と、第一定速域Ｃ１と、第二加速域Ａ２と、第二定速域Ｃ２と、減速域Ｂとから構成される。第一加速域Ａ１、第一定速域Ｃ１、第二加速域Ａ２及び減速域Ｂは、それぞれステップ数で示される搬送距離ＳＡ１，ＳＣ１，ＳＡ２，ＳＢが固定値であり、搬送距離Ｓｔに応じて第二定速域Ｃ２の搬送距離ＳＣ２（＝Ｓｔ−ＳＡ１−ＳＣ１−ＳＡ２−ＳＢ）を調整することで、多段駆動の速度プロファイルは決定される。

本実施形態では、第一定速域Ｃ１の第一定速度Ｖ１が第一速度に相当し、第二定速域Ｃ２の第二定速度Ｖ２が第二速度に相当する。第一定速域Ｃ１は、本例ではホッパー動作時の騒音を抑えるために低速な定速度Ｖ１に設定された低速領域であり、図５に示すように、ホッパー３０がアップしてからダウンするまでのホッパー動作区間に対応して設定されている。そして、この低速な第一定速域Ｃ１を終えると、第二定速度Ｖ２に向かって加速して第二定速度Ｖ２を保持して定速駆動した後、減速して目標停止位置ｙstopに停止させるようにしている。

ここで、ポッパー動作区間を低速に確保するために、第一搬送距離Ｓｔ１を終えるまでの間は第一定速度Ｖ１で駆動する。その後、第二定速度Ｖ２まで加速するためには、残りの第二搬送距離Ｓｔ２が、第二加速距離ＳＡ２と減速距離ＳＢの和（ＳＡ２＋ＳＢ）で示される最小駆動距離Ｓｒmin以上必要になる。そのため、第二判定部７３は、第二搬送距離Ｓｔ２が、最小駆動距離Ｓｒmin（＝ＳＡ２＋ＳＢ）以上であることを二段駆動条件（多段搬送条件）とし、この二段駆動条件の成立・不成立を判定する。

すなわち、第二判定部７３は、１回目の判定では、搬送距離Ｓｔが最小搬送距離Ｓｔmin（＝ＳＡ１＋ＳＣ１＋Ｓｒmin）以上であるか否かを判定することで二段駆動条件（多段搬送条件）の成立の可否を判定する。また、２回目の判定では、第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒmin以上であるか否かを判定することで二段駆動条件（多段搬送条件）の成立の可否を判定する。

演算部７１は、残りステップカウンタ６５のカウント値から紙検出時に把握される残り搬送距離Ｓｒから、第二搬送距離Ｓｔ２を演算する。
図６は、給紙正常時と給紙異常時における第二搬送距離Ｓｔ２を説明するグラフである。給送開始に先立ち、残りステップカウンタ６５には搬送距離Ｓｔがセットされ、ＰＦモータ２５の駆動によりロータリエンコーダ４２からのパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４のパルスエッジの入力の度にそのカウント値が「１」ずつデクリメントされる。この結果、残りステップカウンタ６５には、目標停止位置ｙstopまでの残りステップ数が計数される。

紙検出時には残りステップカウンタ６５のカウント値から残り搬送距離Ｓｒを把握できる。
先行紙給送時の重送などが原因で用紙Ｐの先端が少し送り出された状態から給送動作が開始された給紙異常時には、図６に▼印で示した位置で紙検出される給紙正常時の場合に比べ、搬送距離が相対的に短い図６に▽印で示した位置で紙検出が行われる。この給紙異常時には、図６に示すように、本来あるべき紙検出位置Ｋから目標停止位置ｙstopまでの残り搬送距離Ｓｒoよりも、用紙の先端が早く検出された分だけ残り搬送距離Ｓｒが見かけ上長くなる。よって、目標停止位置ｙstopに正確に停止させるためには、停止残りステップカウンタ６５の残り搬送距離Ｓｒの値を、本来の残り搬送距離Ｓｒoにセットし直す必要がある。

また、第一位置ｙaccに到達するまでは第一定速度Ｖ１を維持する必要があるので、紙検出が早めになされた距離の分だけ、紙検出位置Ｋ（図６の▽印）から第一位置ｙaccに到達するまでの距離Ｓkが相対的に長くなる。紙検出位置Ｋから目標停止位置ｙstopまでの距離は本来あるべき残り搬送距離Ｓｒo（＝Ｓk＋Ｓｔ２）なので、距離Ｓkが長くなった分だけ、第二搬送距離Ｓｔ２が短くなってしまう。この第二搬送距離Ｓｔ２が短くなる距離は、残りステップカウンタ６５の残り搬送距離Ｓｒから本来あるべき残り搬送距離Ｓｒoを差し引くことで算出される。このため、演算部７１は、第二搬送距離Ｓｔ２を、Ｓｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo） により算出する。ここで、Ｓｔo２は給紙正常時の第二搬送距離である。よって、給紙正常時は、Ｓｒ＝Ｓｒoになるため、Ｓｔ２＝Ｓｔo２となるが、給紙異常時は、Ｓｔ２≠Ｓｔo２であるため、Ｓｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo）になる。このとき、図６に示す給紙異常のように、Ｓｒ＞Ｓｒoの場合、第二搬送距離Ｓｔ２が給紙正常時の値Ｓｔo２よりも小さくなったために、二段駆動条件（Ｓｔ２≧Ｓｒmin）が不成立になる場合が起こりうる。なお、距離（Ｓｒ−Ｓｒo）は、重送などの原因で用紙が給送開始時に既に少し送り出されていた分に相当する。

このため、第二判定部７３は、給紙開始に先立つ１回目の判定で二段駆動条件が成立した場合でも、この種の給紙異常によって二段駆動条件が不成立になる場合が起こり得るので、紙検出時に２回目の判定を行う。そして、２回目の判定で二段駆動条件（Ｓｔ２≧Ｓｒmin）が不成立であった場合、第二速度設定部７５は、単純駆動の速度プロファイル（図６における二点鎖線）を設定し、二段駆動から、定速域が第一定速域Ｃ１一つだけの単純駆動に変更する。すなわち、図６の二点鎖線で示すように、第一位置ｙaccが過ぎても第一定速度Ｖ１を維持し、減速開始位置から減速を開始して目標停止位置ｙstopで停止する。

累積カウンタ６３は、ＰＦモータ２５の駆動が停止した際の残りステップカウンタ６５のカウント値で示される停止誤差Ｓcounter（ステップ数相当値）を格納する。用紙Ｐが紙送りされる度に停止誤差が累積すると、用紙上における最終行印字位置が想定される位置より副走査方向Ｙにずれてしまい、ボトム側の余白量が変動したり、縁なし印刷にも関わらず僅かな余白がボトム側に発生してしまう。よって、本実施形態では、演算部７１は、第一の搬送距離としての要求搬送距離Ｓpfに累積カウンタ６３の停止誤差Ｓcounterを反映させて（本例では加算して）、第二の搬送距離としての搬送距離Ｓｔ（＝Ｓpf＋Ｓcounter）を算出するようにしている。この演算部７１による搬送距離の演算は、給紙、紙送り、排紙に共通のシーケンスで行われる。

給紙時の搬送距離Ｓｔを演算する際に、前回の停止誤差Ｓcounterが反映されても、紙検出時に残り搬送距離が再設定されれば、目標停止位置での停止は可能である。しかし、本実施形態では、給紙開始に先立ち二段駆動が設定されたものの、紙検出時に二段駆動での給送が不能と判明した場合は、単純駆動の速度プロファイルに変更する再設定が行われるが、最初に単純駆動が設定された場合は、仮に紙検出時に二段駆動での給送が可能と判明しても、単純駆動を継続する構成となっている。

例えば、要求搬送距離Ｓpfに停止誤差Ｓcounterが反映されて求められる搬送距離Ｓｔが、停止誤差Ｓcounter＜０であるために、Ｓｔ＜Ｓpfとなったことが原因で、二段駆動条件が不成立となる場合が起こりうる。この場合、二段駆動条件が成立する要求搬送距離Ｓpfが常に与えられるにも関わらず、最初に設定した単純駆動のままＰＦモータ２５の駆動が継続され、給紙所要時間が相対的に長くなり、印刷スループットを低下させる原因となる。

このため、最初に設定する速度プロファイルが常に二段駆動になるように、第一判定部６６が給紙と判定したときには、シーケンス部６１が累積カウンタ６３をリセットするようにしている。そのため、演算部７１が要求搬送距離Ｓpfに、累積カウンタ６３の停止誤差Ｓcounterを反映させても、常に停止誤差Ｓcounter＝０であることから、算出される搬送距離Ｓｔは常に要求搬送距離Ｓpfに等しくなる。このため、第二判定部７３による１回目の判定では、常に二段駆動条件（Ｓｔ≧Ｓｔmin）が成立し、常に二段駆動の速度プロファイルが設定されることになる。

ＰＦカウンタ６４は、ロータリエンコーダ４２からのパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４のパルスエッジを計数することで、ＰＦモータ２５を速度制御するために各速度域Ａ１，Ａ２，Ｂ毎のステップｙを計数する。そして、紙送制御部５１は速度テーブルＴＡ２，ＴＢを参照してステップｙに対応する速度指令値を取得し、その速度指令値をＰＦモータ駆動回路４３に指令することでＰＦモータ２５を速度制御する。なお、速度指令値として、周期（速度の逆比例する値）を指令値として採用してもよい。

なお、コントローラ４０を構成する主制御部４７及びシーケンス制御部４８は、制御プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアとして構成されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ）等の集積回路等によりハードウェアにより構成されてもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により構成されてもよい。

図７〜図９は、給送時の速度プロファイルの例を示すグラフである。図７は、第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒminに等しい場合（Ｓｔ２＝Ｓｒmin）、図８は、第二搬送距離が最小駆動距離よりも長い場合（Ｓｔ２＞Ｓｒmin）、図９は、搬送距離が最小駆動距離よりも短い場合（Ｓｔ２＜Ｓｒmin）を示す。

本実施形態では、給送時に最も短い要求搬送距離Ｓpfが要求されても、搬送距離Ｓｔが最小駆動距離Ｓｔmin以上（Ｓｔ≧Ｓｔmin）となる二段駆動条件が成立するように設定されている。

給紙要求の場合、搬送距離Ｓｔを演算するのに先立ち、累積カウンタ６３をリセットする。そして、このリセットの後、要求搬送距離Ｓpfに停止誤差Ｓcounterを加算して搬送距離Ｓｔを得るので、この搬送距離Ｓｔは常に要求搬送距離Ｓpfに等しく、常にＳｔ≧Ｓｔminが成立して「二段駆動」の速度プロファイルが設定される。

また、紙検出時には、残りステップカウンタ６５の残り搬送距離Ｓｒから求めた第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒminに等しい（Ｓｔ２＝Ｓｒmin）場合は、図７に示すような第二速度域Ｕ２において山形の速度波形となる二段駆動の速度プロファイルが再設定される。また、第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒminより大きい（Ｓｔ２＞Ｓｒmin）場合は、図８に示すように第二速度域Ｕ２には第二定速度Ｖ２の第二定速域Ｃ１を含む台形波形となる二段駆動の速度プロファイルが再設定される。

一方、重送などが原因で用紙Ｐが少し送り出された状態から給紙が開始された給紙異常時は、要求搬送距離Ｓpfとその送り出された量によって、第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒmin未満となる場合がありうる。Ｓｔ２＜Ｓｒminが成立した場合は、図９に示すような単純駆動の速度プロファイルが再設定される。

次に、紙送制御部５１による給紙処理について説明する。主制御部４７は、印刷を開始する際あるいは前ページの印刷が終了して次ページの用紙Ｐを給紙する際に、紙送制御部５１に給紙要求を送る。紙送制御部５１は主制御部４７から搬送要求を受け付けると、図１０にフローチャートで示す搬送制御処理を実行する。以下、図１０のフローチャートに従って搬送制御処理について説明する。

まず受け付けた要求が給紙であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。給紙であれば累積カウンタ６３をリセットし（停止誤差Ｓcounter＝０）（ステップＳ２０）、一方、給紙でなければ（つまり紙送り又は排紙であれば）（Ｓ１０で否定判定）、ステップＳ３０に進む。なお、Ｓ２０及びＳ３０の処理が、シーケンス部６１が実行する処理となる。そして、Ｓ４０以降の処理をドライブ部６２が実行する。なお、ステップＳ２０が、リセットステップに相当する。

ドライブ部６２では、まず演算部７１が搬送距離Ｓｔを算出する（Ｓｔ＝Ｓpf＋Ｓcounter）（ステップＳＳ３０）。このとき、停止誤差Ｓcounter＝０なので、搬送距離Ｓｔは常に要求搬送距離Ｓpfに等しくなる（Ｓｔ＝Ｓpf）。

次にＳｔ≧Ｓｔminが成立するか否かを判定する（ステップＳ４０）。すなわち、多段搬送条件としての二段駆動条件が成立するか否かを判定する。給紙である今回は（ステップＳ４０で肯定判定）、常にＳｔ≧Ｓｔminが成立し（ステップＳ５０で肯定判定）、二段駆動条件が成立することになる。なお、ステップＳ５０が判定ステップに相当する。

二段駆動条件成立時（Ｓｔ≧Ｓｔmin）は、二段駆動の速度プロファイルを設定し（ステップＳ６０）、一方、二段駆動条件不成立時（Ｓｔ＜Ｓｔmin）は、単純駆動の速度プロファイルを設定する（ステップＳ７０）。そして、設定された速度プロファイルに従ってＰＦモータ２５を駆動制御する（ステップＳ８０）。この結果、第一定速域Ｃ１では低速な定速度Ｖ１でＰＦモータ２５が駆動されることになり、ホッパー動作区間でＰＦモータ２５が低速駆動されることでホッパー動作が比較的静かに行われ騒音にならない。

この第一定速域Ｃ１の途中で、給送中の用紙Ｐの先端が紙検出センサ３９により検出されると（ステップＳ９０で肯定判定）、第二搬送距離Ｓｔ２を算出する（ステップＳ１００）。詳しくは、残りステップカウンタ６５の残り搬送距離Ｓｒを用いて、式 Ｓｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo） により算出する。

そして、Ｓｔ２≧Ｓｒminが成立するか否かを判定する（テップＳ１１０）。すなわち、紙検出時に二段駆動条件が成立するか否かを再判定する。Ｓｔ２≧Ｓｒminが成立すれば、二段駆動の速度プロファイルを再設定する（ステップＳ１２０）。一方、Ｓｔ２≧Ｓｒminが不成立であれば、単純駆動の速度プロファイルを再設定する（ステップＳ１３０）。但し、最初に単純駆動が設定されたかどうかを図示しないフラグで判定しており、最初に単純駆動が設定された場合（Ｓ７０）は、Ｓｔ２≧Ｓｒminの成立・不成立に関わらずＳ１４０に進んで、単純駆動の速度プロファイルが再設定される。

そして、設定された速度プロファイルに従ってＰＦモータ２５を駆動制御する（ステップＳ１５０）。よって、給紙が正常に行われたときには、再設定された二段駆動で給送が進められ、一方、重送などに起因して用紙Ｐが少し送り出された状態で給紙が開始された給紙異常が原因で、最初に二段駆動の速度プロファイルが設定されたにも関わらず、二段駆動条件（Ｓｔ２≧Ｓｒmin）が不成立になった場合は、単純駆動で給送が進められる。

そして、減速域Ｂでの減速を経てＰＦモータ２５が停止すると、そのときの残りステップカウンタ６５のカウント値で示される、目標停止位置ｙstopに対する実停止位置の停止誤差Ｓcounterを、累積カウンタ６３に加算する計数処理を行う（ステップＳ１７０）。なお、累積カウンタ６３への停止誤差Ｓcounterの加算の前にそれまでのカウント値はリセットされる。

一方、給紙（頭出し）後に印刷過程に移行して紙送り要求を受け付けたときには、累積カウンタ６３がリセットされることはなく、搬送距離Ｓｔが、式 Ｓｔ＝Ｓpf＋Ｓcounter により算出される（Ｓ３０）。そして、その搬送距離Ｓｔに応じて紙送り速度プロファイルを設定し（ステップＳ１４０）、その設定した紙送り速度プロファイルに従ってＰＦモータ２５を駆動制御することで紙送りが行われる（Ｓ１５０，Ｓ１６０）。そして、その紙送り時の停止誤差Ｓcounterを累積カウンタ６３に加算する計数処理を行う（Ｓ１７０）。こうして印刷中の紙送りが停止される毎の停止誤差Ｓcounterを、次回の紙送り時にキャンセルするように反映されて搬送距離が設定される。こうして停止誤差が累積されて最終行印字位置が想定される位置からずれ、ボトムマージンが設定からずれたり、縁なし印刷の設定でありながら僅かな余白がボトム側に発生してしまう不具合を回避できる。

なお、ホッパー３０に用紙がセットされていなかったり、給紙途中で紙ジャムが発生したりした場合は、紙検出されることなく第一定速域Ｃ１を過ぎた時点で給紙ミスとして検出され、この場合、最初に設定された速度プロファイルでＰＦモータ２５が停止するまで駆動される。また、ステップＳ８０，Ｓ１５０が、制御ステップに相当する。さらにステップＳ６０，Ｓ７０と、ステップＳ１２０，Ｓ１３０とが、それぞれ設定ステップに相当する。また、ステップＳ３０とステップＳ１００とが、それぞれ搬送距離演算ステップに相当する。また、ステップＳ１７０が格納ステップに相当する。

以上説明したように、この第一実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）給紙要求の場合は累積カウンタ６３をリセットするので、搬送距離Ｓｔ（＝Ｓpf＋Ｓcounter）の演算を行っても、実質的に停止誤差Ｓcounterを反映させずに、要求搬送距離Ｓpfに等しい搬送距離Ｓｔを算出できる。よって、給紙開始に先立ち搬送距離を用いて行われる二段駆動条件の成立・不成立の判定において常に二段駆動と判定され、当初から二段駆動の速度プロファイルを設定することができる。このため、給紙が正常に行われる限り、常に二段駆動で給送を行うことができるので、給送時間の短縮が効果的に図られ、印刷スループットの向上に寄与できる。

（２）例えば用紙Ｐが重送などの原因で少量送り出された位置から給送が開始された場合、用紙Ｐが紙検出センサ３９に少し早めに検出され、その早く検出された距離分だけ第二搬送距離Ｓｔ２が短くなって、Ｓｔ２≧Ｓｒminが不成立になる場合がある。この場合、当初に二段駆動が設定されても、単純駆動の速度プロファイルに設定が変更される。よって、この種の給紙異常時にも、用紙Ｐを目標停止位置に正確に頭出しすることができる。また、逆に給紙開始遅れが発生したりして、紙検出位置が想定される位置よりも遅れた場合、第二定速域Ｃ２の第二定速距離ＳＣ２を長くする調整をして二段駆動の速度プロファイルを再設定することで、この場合も、用紙Ｐを目標停止位置に正確に頭出しすることができる。

（３）給紙と紙送り（排紙も含む）で同じシーケンスを使用して搬送距離を算出する構成であっても、給紙要求時には搬送距離の算出前に累積カウンタ６３をリセットすることで、紙送り時に反映させるべき停止誤差Ｓcounterが、要求搬送距離Ｓpfに加算されることがなくなる。このように搬送距離の演算シーケンスが、給紙、紙送り、排紙の各要求において共通でも、給紙要求時に適切な搬送距離を算出して給紙時間の短縮を効率よく図ることができる。

（第二実施形態）
次に第二実施形態を図１１に基づいて説明する。本実施形態では、累積カウンタのリセットを紙検出時に行う例である。プリンタ１１の電気的構成は前記第一実施形態と同様であり、フローチャートで示した処理内容が異なるだけであるので、図１１のフローチャートに従って詳細に説明する。

図１１に示すように、給紙である場合に累積カウンタ６３をリセットするタイミングが、紙検出時としている点に特徴がある。
テップＳ２１０〜Ｓ２７０の処理は、図１０におけるステップＳ３０〜Ｓ９０の処理と同様である。但し、累積カウンタ６３がリセットされないので、ステップＳ２１０で算出した搬送距離Ｓｔには、停止誤差Ｓcounterが反映される（Ｓｔ＝Ｓpf＋Ｓcounter）。このため、１回目の判定で、二段駆動条件が不成立となる場合が起こりうる。その場合は、単純駆動の速度プロファイルが設定され（Ｓ２５０）、単純駆動で給送が進められる（Ｓ２６０）。但し、大抵の場合は、二段駆動条件が成立し、二段駆動の速度プロファイルが設定され、二段駆動で給送が進められることになる（Ｓ２６０）。

ステップＳ２７０で紙検出されると、次のステップＳ２８０で累積カウンタ６３をリセットする。そして、ステップＳ２９０で、第二の搬送距離としての第二搬送距離Ｓｔ２を算出する。すなわち、Ｓｔ２＝Ｓｔ２＋Ｓcounter を計算する。ここで、右辺のＳｔ２は、第一実施形態で説明したＳｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo）であり、本実施形態における第一の搬送距離に相当する。このステップＳ２９０では、Ｓｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo）＋Ｓcounter を計算する。但し、停止誤差Ｓcounterはリセットにより、Ｓcounter＝０なので、Ｓｔ２＝Ｓｔo２−（Ｓｒ−Ｓｒo）となる。給紙正常時は、Ｓｒ＝Ｓｒoなので、Ｓｔ２＝Ｓｔo２となる。なお、本実施形態では、Ｓｔo２は、常にＳｔo２≧Ｓｒminとなる値に設定されている。

そして、ステップＳ３００で、第二搬送距離Ｓｔ２が最小駆動距離Ｓｒmin以上（Ｓｔ２≧Ｓｒmin）であるか否かを判定する。多段搬送条件としてのＳｔ２≧Ｓｒminが成立すれば、二段駆動の速度プロファイルを設定し（ステップＳ３１０）、一方、Ｓｔ２≧Ｓｒminが不成立であれば単純駆動の速度プロファイルを設定する（ステップＳ３２０）。なお、本実施形態では、給紙正常時には、Ｓｔ２≧Ｓｒminが成立し、二段駆動の速度プロファイルが設定される。このため、１回目の判定で、停止誤差Ｓcounterが反映された搬送距離Ｓｔに基づき二段駆動条件（Ｓｔ≧Ｓｔmin）の成立の可否を判定したために、条件不成立となって単純駆動が設定されても、給紙が正常に行われた場合には、紙検出時の２回目の判定で二段駆動条件（Ｓｔ２≧Ｓｒmin）が成立することになり、二段駆動の設定に変更される。

よって、停止誤差Ｓcounterが反映されたことに起因して、１回目の判定で、本来、二段駆動が設定されるべきはずが、単純駆動となってしまっても、紙検出時の２回目の判定時に第二搬送距離Ｓｔ２の演算に先立ち累積カウンタ６３がリセットされることで、第二速度への切り換わり前のタイミングで、二段駆動の速度プロファイルが再設定される。このため、二段駆動で給送動作が行われ、給送時間の短縮が効果的に図られ、印刷スループットの向上に寄与できる。なお、ステップＳ２８０がリセットステップに相当し、ステップＳ２９０が搬送距離演算ステップに相当する。また、ステップＳ３００が判定ステップに相当し、ステップＳ３１０，Ｓ３２０が設定ステップに相当する。さらにステップＳ３４０が制御ステップに相当し、ステップＳ３６０が格納ステップに相当する。

前記実施形態は上記に限定されず、以下の態様に変更することもできる。
（変形例１）給送開始前と紙検出時の二回に渡り、多段駆動条件成立の可否の判定と、速度プロファイルの設定（後者は再設定）を行ったが、このうち一回のみ実施する構成でもよい。例えば、図１０においてステップＳ１０〜Ｓ８０の処理は行い、Ｓ１００〜Ｓ１３０の処理に替えて、目標停止位置ｙstopで停止できるように減速開始位置の調整のみ行う構成とする。また、図１１において、ステップＳＳ２２０〜Ｓ２５０の処理に替えて、単純駆動の速度プロファイルを設定する処理とする。この場合、紙検出後の多段駆動条件成立の可否の判定結果に基づき、残り搬送距離（残り送り量）に応じて多段駆動と単純駆動の選択ができ、しかも累積カウンタ６３のリセットで多段駆動選択頻度が増すので、同様に給送のスループットを向上できる。さらに、給送開始前から給送終了までの間のその他のタイミングで、搬送距離演算、多段駆動条件成立の可否の判定を行ってもよく、この場合、搬送距離演算の前に累積カウンタ６３のリセットを行えばよい。例えば、多段駆動か単純駆動かの選択の分かれ目となる第一定速域終了位置ｙaccに到達するまでに、速度プロファイルを決定できるタイミングであればよい。

（変形例２）前記各実施形態では、要求搬送距離（要求送り量）であれば常に二段駆動が選択される設定としたが、要求搬送距離の場合でもその値に応じて二段駆動と単純駆動とのどちらかが選択される構成も採用できる。

（変形例３）前記各実施形態では二段駆動の速度プロファイルにおける第二定速域の第二定速度（第二速度）が一定値であったが、搬送距離Ｓｔに応じて第二速度が複数の中から選択される構成としてもよい。例えば第二速度がＶ21＜Ｖ22＜Ｖ23の大小関係にある３つ用意されている場合、今回の搬送距離についてその第二速度域Ｕ２の搬送距離Ｓｔ２が、Ｖ21を設定しうる最小駆動距離以上か、Ｖ22を設定しうる最小駆動距離以上か、Ｖ23を設定しうる最小駆動距離以上かを順番に判定し、条件を満たしたうち最高の第二速度を採用する。もちろん、第二速度は３つに限定されることなく複数であれば足り、このように搬送距離に応じて複数の中からなるべく高速の第二速度を選択できれば、給送時間短縮に繋がり、印刷のスループットの一層の向上を図ることができる。

（変形例４）今回の要求搬送距離（要求送り量）に反映させるべき停止誤差を格納する格納手段は、累積カウンタ６３のようなカウンタに限定されない。例えば停止誤差を記憶するレジスタやメモリでもよい。

（変形例５）多段駆動を採用する目的は、ホッパー動作の騒音の低減に限定されない。例えば自動給紙装置がホッパー方式ではない構成、例えばピックアップローラ方式の自動給紙装置を搭載するプリンタにおいて、紙検出センサによる用紙検出位置精度を高めるために紙検出領域において給紙速度を低速とする多段駆動を採用できる。この場合、用紙が紙検出領域を低速で給送されるため、紙検出センサにより高い位置精度で紙検出を行うことができるうえ、この紙検出領域を過ぎた位置から加速して、頭出しまでの給紙所要時間）を短縮できる。そして、給紙所要時間が短縮されて用紙が早期に頭出しされても、これに合わせてＣＲ起動タイミングを第二定速域（最終定速域）よりも前のタイミングで早期に行うことができる。

（変形例６）ＰＦモータ２５とは別に給紙ローラを駆動する給紙専用の給紙モータを設け、ホッパーが給紙モータにより駆動される構成を採用してもよい。
（変形例７）載置台はホッパーに限定されず、用紙を収容するカセットでもよい。載置台がカセットの場合、紙送りローラ、給送ローラ及びピックアップローラが給送機構を構成する。この場合、搬送駆動手段は、ＰＦモータのみ、ＰＦモータ及び給紙モータの両方であってもよい。

（変形例８）前記実施形態では、定速域を二つ設けた二段駆動（二段搬送）としたが、多段駆動の速度プロファイルにおける定速域は三つ以上の複数あっても構わない。例えば三段駆動や四段駆動も採用できる。

（変形例９）第一速度が第二速度よりも低速となる多段駆動に限らず、第一速度が第二速度より高速の多段駆動であっても構わない。
（変形例１０）前記実施形態では、記録装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して吐出できる固体を含む）を吐出したりするシリアル式の液体吐出装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出する液状体吐出装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する液体吐出装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する液体吐出装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する液体吐出装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する液体吐出装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する液体吐出装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を吐出する液状体吐出装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種のシリアル式の液体吐出装置に本発明を適用できる。

第一実施形態におけるプリンタの構成を示す斜視図。 エンコーダパルス信号を示す波形図。 （ａ），（ｂ）自動給紙装置と搬送機構を示す模式側面図。 プリンタの電気的構成を示すブロック図。 ＰＦモータの二段駆動時の速度プロファイルを説明するグラフ。 給紙異常時のＰＦモータの速度プロファイルを説明するグラフ。 二段駆動の速度プロファイルを示すグラフ。 二段駆動の速度プロファイルを示すグラフ。 単純駆動の速度プロファイルを示すグラフ。 搬送制御処理を示すフローチャート。 第二実施形態における搬送制御処理を示すフローチャート。

符号の説明

１１…記録装置としてのプリンタ、１４…記録手段を構成するキャリッジ、１８…ＣＲモータ、１９…記録手段を構成する記録ヘッド、２４…搬送装置を構成する自動給紙装置（ＡＳＦ）、２５…搬送駆動手段を構成するＰＦモータ、２６…リニアエンコーダ、３０…載置台としてのホッパー、３２…給送機構を構成する給紙ローラ、３５…給送機構を構成する紙送りローラ、３６…排紙ローラ、３９…媒体検出手段としての紙検出センサ、４０…コントローラ、４２…ロータリエンコーダ、４３…搬送駆動手段を構成するＰＦモータ駆動回路、４４…ＣＲモータ駆動回路、４５…ヘッド駆動回路、４９…コマンド解釈部、５１…搬送装置を構成する紙送制御部、５２…ＣＲ制御部、５３…印字制御部、６１…リセット手段を構成するシーケンス部、６３…格納手段としての累積カウンタ、６４…ＰＦカウンタ、６５…残りステップカウンタ、６６…第一判定部、７１…搬送距離演算手段としての演算部、７２…記憶部、７３…判定手段としての第二判定部、７４…設定手段を構成する第一速度設定手段、７５…設定手段を構成する第二速度設定手段、７６…制御手段としての駆動制御部、ＴＡ１，ＴＡ２，ＴＢ…速度テーブル、Ａ１…第一加速域、Ｃ１…第一定速域、Ａ２…第二加速域、Ｃ２…第二定速域、Ｂ…減速域、Ｕ１…第一速度域、Ｕ２…第二速度域、Ｖ１…第一速度としての第一定速度、Ｖ２…第二速度としての第二定速度、Ｓｔ…搬送距離（送り量）、Ｓｔmin…最小駆動距離、Ｓｔ２…第二搬送距離、Ｓｒmin…最小駆動距離、ｙacc…第一定速域終了位置、ｙstop…目標停止位置、Ｓcounter…停止誤差、Ｐ…記録媒体としての用紙。

Claims (9)

1. 記録媒体を目標停止位置まで搬送する搬送装置であって、
   記録媒体を載置する載置台と、
   記録媒体の給送機構と、
   記録媒体の搬送機構と、
   前記給送機構及び前記搬送機構を駆動する搬送駆動手段と、
   前回の搬送駆動時の目標停止位置に対する停止誤差を示す値を格納する格納手段と、
   載置台に載置された記録媒体を前記給送機構及び前記搬送機構で給送する給送か、給送後の記録媒体を前記搬送機構で搬送する搬送かを判断する判断手段と、
   給送のときには前記格納手段の停止誤差を誤差がないことを示す値にリセットし、一方、搬送のときには前記格納手段の停止誤差をリセットしないリセット手段と、
   給送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段のリセット後の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算し、一方、搬送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段の停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する搬送距離演算手段と、
   給送のときには、前記第二の搬送距離が複数の定速度を含む多段搬送を行うべき最小駆動距離以上である多段搬送条件を満たすかどうかを判定する判定手段と、
   前記多段搬送条件を満たす場合は多段搬送の速度プロファイルを設定し、前記多段搬送条件を満たさない場合は多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルを設定し、一方、搬送のときには多段搬送以外の搬送モードである複数の搬送系の速度プロファイルのうち前記第二の搬送距離に応じて決まる一つの速度プロファイルを設定する設定手段と、
   設定された前記速度プロファイルに基づき前記搬送駆動手段を駆動制御して記録媒体を搬送させる制御手段と
   を備えたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記多段搬送の速度プロファイルは、給送開始位置から頭出し位置での停止までの間に順に第一速度と第二速度とを有し、
   前記給送開始位置から前記第一速度まで加速する第一加速域と第一速度に保つ第一定速域とを含む第一速度域と、
   前記第一速度から前記第二速度へ加速する第二加速域と、
   前記第二速度に保つ第二定速域と、
   前記第二速度から目標停止位置まで減速する減速域とを含む第二速度域とを有し、
   前記判定手段は、前記第二の搬送距離に応じて可変である前記第二速度域の搬送距離が最小駆動距離以上であることを多段搬送条件として判定を行い、
   前記設定手段は、前記判定手段の判定により前記多段搬送条件を満たす場合、前記第二の搬送距離に応じて前記第二定速域の搬送距離を調整することで多段搬送の速度プロファイルを設定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第一定速域は前記給送機構の動作区間に対応して設定されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 給送途中で前記記録媒体を検出する媒体検出手段をさらに備え、
   前記媒体検出手段により記録媒体が検出されると、前記リセット手段、前記搬送距離演算手段、前記判定手段及び前記設定手段による各処理は行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 給送途中で前記記録媒体を検出する媒体検出手段をさらに備え、
   給送のときには、給送開始前と、給送途中において前記媒体検出手段が記録媒体を検出した媒体検出時との２回に亘り、前記搬送距離演算手段、前記判定手段及び前記設定手段による各処理は行われ、
   前記給送開始前と前記媒体検出時とのうちいずれか一方で前記リセット手段が前記格納手段をリセットするように構成され、
   前記給送開始前に多段搬送条件が成立して前記設定手段が多段搬送の速度プロファイルを設定しても、当該多段搬送の速度プロファイルでの給送途中における媒体検出時に多段搬送条件が不成立となった場合は、前記設定手段は、残りの給送のための速度プロファイルを、多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルに変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 前記リセット手段は前記格納手段のリセットを前記給送開始前に行い、
   前記給送開始前に多段搬送条件が不成立で前記設定手段が多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルを設定した場合は、当該速度プロファイルでの給送途中における媒体検出時に多段搬送条件が成立しても、前記設定手段は、多段搬送の速度プロファイルへの設定変更は行わないことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記リセット手段は前記格納手段のリセットを前記媒体検出時に行い、
   前記給送開始前に多段搬送条件が不成立で前記設定手段が多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルを設定しても、当該速度プロファイルでの給送途中における媒体検出時に多段搬送条件が成立した場合は、前記設定手段は、残りの給送のための速度プロファイルを、多段搬送の速度プロファイルに変更することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
8. 搬送された前記記録媒体に記録を施す記録手段と、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の搬送装置とを備えたことを特徴とする記録装置。
9. 記録媒体を目標停止位置まで搬送する搬送方法であって、
   前回の搬送駆動時の目標停止位置に対する停止誤差を示す値を格納手段に格納する格納ステップと、
   載置台に載置された記録媒体を給送機構及び搬送機構で給送する給送か、給送後の記録媒体を搬送機構で搬送する搬送かを判断する判断ステップと、
   給送のときには前記格納手段の停止誤差を誤差がないことを示す値にリセットし、搬送のときには前記格納手段をリセットしないリセットステップと、
   給送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段のリセット後の値で示される停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算し、一方、搬送のときには今回要求される第一の搬送距離に前記格納手段の停止誤差を反映させた第二の搬送距離を演算する搬送距離演算ステップと、
   給送のときには、前記第二の搬送距離が複数の定速度を含む多段搬送を行うべき最小駆動距離以上である多段搬送条件を満たすかどうかを判定する判定ステップと、
   前記多段搬送条件を満たす場合は多段搬送の速度プロファイルを設定し、前記多段搬送条件を満たさない場合は多段搬送以外の搬送モードの速度プロファイルを設定し、一方、搬送のときには多段搬送以外の搬送モードである複数の搬送系の速度プロファイルのうち前記第二の搬送距離に応じて決まる一つの速度プロファイルを設定する設定ステップと、
   設定された前記速度プロファイルに基づき搬送駆動手段を駆動制御して記録媒体を搬送させる制御ステップと
   を備えたことを特徴とする搬送方法。

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