JP5298805B2 - 記録装置及び記録装置における記録方法 - Google Patents

Description

本発明は、加速領域と定速領域とを有する速度で移動する記録手段が、加速途中から記憶を開始する記録装置及び記録装置における記録方法に関する。

例えば、特許文献１では、シリアル式の印刷装置において、キャリッジが定速域に到達する前の加速領域の途中から印字動作を開始する加減印字モードを備えた印刷制御装置が開示されている。また、特許文献１〜３には、シリアル式の印刷装置において、紙送り動作の減速途中からキャリッジを起動することにより、紙送り動作の終了と同時に印字動作（インク吐出）を開始し、キャリッジの停止前の移動途中で印字動作の終了と同時に紙送り動作を開始する技術が開示されている。このようにキャリッジの移動過程と紙送り動作過程とをその始めと終わりの一部の期間で動作を重複させることで、印刷処理時間の短縮が図られている。
特開２００３−６３０８５号公報 特開２００１−２３２８８２号公報 特開２００１−１５９２号公報

しかしながら、紙送り時間が長く次のキャリッジ駆動が十分に加速完了するだけの時間がとれる場合でも、キャリッジの停止時間が長くなるだけで必ず加速印刷を実施してしまい、無駄なキャリッジ停止時間が発生してしまうという問題があった。加速印刷は、キャリッジの加速途中から早期に印字動作の開始できるので、スループットの向上に貢献する。しかし、紙送り時間が長い場合は、定速領域に達してから印字動作を開始できるＣＲ駆動距離（助走距離）を確保しうる位置まで移動できる時間的な余裕があるにも関わらず、キャリッジは加速印刷を行うための助走距離だけ確保される停止位置で停止していた。そのため、印刷スループットの向上が制限されていたという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、加速記録を基本的に行う構成において、停止位置取得手段が求めた今回の停止位置で記録手段を停止させると記録媒体が記録手段を次回起動させる搬送位置に達するまでに記録手段の待ち時間が発生する場合は、今回の停止位置をその待ち時間を短くしうる位置に変更して次回の記録開始位置に達したときの記録手段の移動速度の高速化を図ることで、記録のスループットのさらなる向上を図ることができる記録装置及び記録装置における記録方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、記録媒体を搬送する搬送手段と、記録データに基づき記録媒体に記録を施す記録手段と、前記記録手段を前記記録媒体の搬送方向と交差する方向へ移動させる移動手段と、前記記録手段、前記搬送手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、今回と次回の記録データに基づき前記記録手段が今回の減速途中の位置に至るまでに今回の記録終了位置に達し、かつ前記記録手段が次回の加速途中で次回の記録開始位置に達する今回の停止位置を求める停止位置取得手段と、今回の記録を終えた記録媒体を前記搬送手段が次回の記録位置まで搬送する搬送位置が、前記記録手段の移動を開始させるべき開始位置に達するまでに前記記録手段の停止状態での待ち時間が発生するか否かを判断する判断手段と、前記待ち時間が発生する場合は、前記待ち時間がなくなるまでの範囲で前記今回の停止位置を延長する延長処理手段とを備え、前記制御手段は、前記延長処理手段による前記停止位置の延長が行われた場合は、当該延長後の今回の停止位置で前記記録手段を停止させることにより、次回の移動を開始した前記記録手段がより高速側で次回の記録開始位置に到達して記録を開始するように前記移動手段及び前記記録手段を制御することを要旨とする。

この発明によれば、判断手段は、今回の記録を終えた記録媒体を次回の記録位置まで搬送する搬送手段の搬送位置が、記録手段の移動を開始させるべき開始位置に達するまでに記録手段の停止状態での待ち時間が発生するか否かを判断する。そして、待ち時間が発生する場合は、延長処理手段が、待ち時間がなくなるまでの範囲で、停止位置取得手段が取得した今回の停止位置を延長する。このため、延長処理手段による停止位置の延長が行われた場合は、記録手段の今回の停止位置が延長されることにより、その延長された停止位置から次回の記録手段の移動が開始されることから、次回の記録開始位置がより高速側へシフトする。例えば、記録手段が加速領域を過ぎた定速領域からの記録の開始も可能となる。従って、延長処理手段による延長しない場合に比べ、その１行の記録に要する記録所要時間を短縮できる。よって、記録装置による記録速度の一層の高速化を実現できる。

本発明の記録装置では、前記停止位置取得手段は、今回の記録データに基づき前記記録手段の減速途中で今回の記録終了位置に達しうる今回の停止位置を演算する第１演算手段と、前記記録手段の今回の記録のための移動中に次回の記録データに基づき前記記録手段の加速途中で次回の記録開始位置に達しうる次回の起動位置を今回の停止位置として演算する第２演算手段と、前記第２演算手段が求めた今回の停止位置が、前記第１演算手段が求めた今回の停止位置より前記記録手段の今回の移動方向先方にあると判断した場合には、前記停止位置取得手段が求める前記今回の停止位置を、前記第１演算手段が求めた今回の停止位置から、前記第２演算手段が求めた前記今回の停止位置に変更する停止位置変更手段とを備えていることが好ましい。

この発明によれば、演算手段が、今回の記録データに基づき記録手段の減速途中で今回の記録終了位置に達しうる今回の停止位置を演算する。その後、記録手段の今回の記録のための移動中に、停止位置変更手段が、次回の記録データに基づき記録手段の加速途中で次回の記録開始位置に達しうる今回の停止位置を演算する。そして、停止位置変更手段は、演算手段が求めた停止位置より停止位置変更手段が求めた今回の停止位置の方が記録手段の移動方向先方にあると判断した場合には、演算手段が求めた今回の停止位置を、停止位置変更手段が求めた今回の停止位置に変更する。よって、記録手段が今回の停止位置から次回の移動を開始すれば、次回の加速途中で記録開始位置に到達できる。また、記録手段の今回の移動開始前に次回の記録データが準備されていなくても、記録手段の今回の移動中に次回の記録データを取得して今回の停止位置の変更処理及び延長処理を行うことができる。

また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、前記記録手段の記録動作終了と略同時に前記搬送手段を駆動させて前記記録媒体を次回の記録位置まで搬送するとともに、当該記録媒体の搬送動作の停止と略同時に次回の記録が開始されるように前記搬送動作の途中から前記記録手段の移動が開始されるように構成されており、前記搬送手段が前記記録媒体を次回の記録位置まで搬送するための所要時間である媒体送り時間を求める送り時間演算手段と、前記記録手段の今回の記録動作終了時点から次回の記録動作開始時点までの記録間隔時間を求める間隔時間演算手段とをさらに備え、前記判断手段は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間を超えるか否かを判断し、前記延長処理手段は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間を超える場合は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間未満とならない範囲で、前記記録手段の今回の停止位置を延長することが好ましい。

この発明によれば、記録手段の記録動作終了と略同時に記録媒体の次回の搬送動作が行われるとともに、記録媒体の搬送動作の停止と略同時に次回の記録が開始されるように搬送動作の途中から記録手段の移動が開始されることにより、加減速記録が行われる。そして、判断手段は、時間演算手段が求めた媒体送り時間が、間隔時間演算手段が求めた記録間隔時間を超えるか否かを判断する。延長処理手段は、媒体送り時間が記録間隔時間を超える場合は、媒体送り時間が記録間隔時間未満とならない範囲で、記録手段の今回の停止位置を延長する。よって、媒体送り時間と記録間隔時間との比較により、今回の停止位置を延長できるか否かを比較的簡単に判断できる。

また、本発明の記録装置では、前記停止位置変更手段、前記判断手段及び前記延長処理手段の処理は、前記記録手段の今回の移動中に行うことが好ましい。
この発明によれば、停止位置変更手段、判断手段及び延長処理手段の処理は、記録手段の今回の移動中に行うので、次回の記録データが、今回の記録手段の移動開始後にしか取得できなくても、今回の停止位置の延長処理を行って、次回の記録開始位置をより高速側にシフトできる。

また、本発明の記録装置では、前記延長処理手段は、前記今回の停止位置を所定単位ずつ延長する延長処理を行い、延長処理結果の今回の停止位置に基づく前記記録間隔時間が前記媒体送り時間を超えないと前記判断手段が判断するうちは、前記所定単位ずつの延長処理を繰り返すことで、延長後の今回の停止位置を確定することが好ましい。

この発明によれば、延長処理手段は、今回の停止位置を所定単位ずつ延長しつつ、記録間隔時間が媒体送り時間を超えないと判断手段が判断するうちは、所定単位ずつの延長処理を繰り返すことにより、延長後の今回の停止位置を確定する。よって、記録間隔時間が媒体送り時間を超えないことを限度に、できるだけ記録開始位置を高速側へシフトできる。例えば記録開始位置を加速領域内においてより高速側へシフトする延長も可能となる。

また、本発明の記録装置では、前記記録手段は加速領域、定速領域及び減速領域を経る速度プロファイルで移動し、前記延長処理手段は、前記今回の停止位置を所定単位ずつ延長する延長処理を行うとともに、前記判断手段は、延長処理後の今回の停止位置に基づき次回の記録開始位置に到達したときの前記記録手段の移動速度が定速領域に達したか否かを判断し、前記移動速度が前記定速領域に達したと判断された場合は、当該延長処理を終了することが好ましい。

この発明によれば、判断手段は、延長処理後の今回の停止位置に基づき次回の記録開始位置に到達したときの記録手段の移動速度が定速領域に達したか否かを判断し、移動速度が定速領域に達したと判断された場合は、所定単位ずつの延長処理を終了する。よって、記録開始位置が定速領域に達すれば、今回の停止位置を延長しても記録開始位置をそれ以上高速側へシフトすることはできないので、それ以上の無駄な延長処理及び判断処理などを省くことができる。

また、本発明の記録装置では、前記延長処理手段は、前記記録手段の次回の記録開始位置が定速領域に達するまで今回の停止位置を延長できるか否かを判断し、前記次回の記録開始位置が前記定速領域に達するまで今回の停止位置を延長できると判断すれば、前記次回の記録開始位置が前記定速領域に達するまで今回の停止位置を延長することが好ましい。

この発明によれば、延長処理手段が、記録手段の次回の記録開始位置が定速領域に達するまで今回の停止位置を延長できると判断した場合に限り、次回の記録開始位置が定速領域に達するまで今回の停止位置を延長する。このため、今回の停止位置を十分延長して記録開始位置を定速領域まで高速化ができる場合に限り、今回の停止位置の延長を行うので、延長処理手段及び判断手段の処理の回数を少なく（例えば１回で）済ませられる。

また、本発明は、記録媒体を搬送する搬送手段と、記録媒体に記録を施す記録手段と、前記記録手段を前記搬送手段による前記記録媒体の搬送方向と交差する方向に移動させる移動手段と、前記記録手段、前記搬送手段及び前記移動手段を制御する制御手段とを備えた記録装置における記録方法であって、今回と次回の記録データに基づき前記記録手段が今回の減速途中の位置に至るまでに今回の記録終了位置に達し、かつ前記記録手段が次回の加速途中で次回の記録開始位置に達する今回の停止位置を求める停止位置取得ステップと、今回の記録を終えた記録媒体を前記搬送手段が次回の記録位置まで搬送する搬送位置が、前記記録手段の移動を開始させるべき開始位置に達するまでに前記記録手段の停止状態での待ち時間が発生するか否かを判断する判断ステップと、前記待ち時間が発生する場合は、前記待ち時間がなくなるまでの範囲で前記今回の停止位置を延長する延長処理ステップと、前記制御手段は、前記延長処理ステップによる前記停止位置の延長が行われた場合は、当該延長後の今回の停止位置で前記記録手段を停止させることにより、次回の移動を開始した前記記録手段がより高速側で次回の記録開始位置に到達して記録を開始するように前記移動手段及び前記記録手段を制御する制御ステップとを備えたことを要旨とする。この記録方法の発明によれば、上記記録装置の発明と同様の効果が得られる。

（第一実施形態）
以下、本発明をインクジェット式記録装置に適用した第一実施形態を、図１〜図１３に従って説明する。図１は、外装ケースを取り外した状態のインクジェット式記録装置の斜視図を示す。図１に示すように、記録装置としてのインクジェット式記録装置（以下、プリンタ１１と称す）は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２を備え、この本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３にはキャリッジ１４が主走査方向（図１におけるＸ方向）に案内されて往復動可能な状態で設けられている。キャリッジ１４が背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５は、本体ケース１２の背板内面上に配設された一対のプーリ１６，１７に巻き掛けられ、一方のプーリ１６と駆動軸が連結されたキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ１８」という）が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１４は主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。

キャリッジ１４の下部には、インクを噴射する記録ヘッド１９（記録手段）が設けられ、さらに本体ケース１２内において記録ヘッド１９と対向する下方位置には、記録ヘッド１９と記録媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン２０がＸ方向に延びる状態で配置されている。また、キャリッジ１４の上部には、ブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２が着脱可能に装填されている。記録ヘッド１９は、各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、色ごとのノズルから噴射（吐出）する。

プリンタ１１の背面側には、給紙トレイ２３と、給紙トレイ２３上に積重された多数枚の用紙Ｐのうち最上位の１枚のみを分離して副走査方向Ｙ下流側に供給する自動給紙装置（Ａuto Ｓheet Ｆeeder）２４とが設けられている。

また、本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモータ（以下、「ＰＦモータ２５」という）が駆動されることにより、搬送ローラ３１（紙送りローラ）及び排紙ローラ３２（いずれも図２を参照）が回転駆動されて、用紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズルから用紙Ｐに向けてインクを噴射する印刷動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを略交互（但し、各動作タイミングは一部重複）に繰り返すことで、用紙Ｐに文字や画像等の印刷が施される。

また、プリンタ１１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダ２６がガイド軸１３に沿って延びるように架設されており、リニアエンコーダ２６の出力パルスを用いて求められるキャリッジ１４の移動位置、移動方向及び移動速度に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御は行われる。なお、プリンタ１１においてホームポジション（キャリッジ移動経路上の印刷領域外の一端部（図１における右端位置））に位置した際のキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。また、プラテン２０の下側には、メンテナンス装置２８が記録ヘッド１９のノズルから吸引したインクが廃棄される廃液タンク２９が設けられている。

図２は、記録ヘッド及び搬送機構を示す模式側面図である。図２に示すように、用紙Ｐの搬送経路上において記録ヘッド１９の記録位置（つまりプラテン２０）を搬送方向に挟んだ前後の位置には、搬送手段を構成する搬送ローラ３１及び排紙ローラ３２がそれぞれ回転可能な状態に配設されている。搬送ローラ３１は駆動ローラ３１Ａと従動ローラ３１Ｂとの一対からなり、排紙ローラ３２は駆動ローラ３２Ａと従動ローラ３２Ｂとの一対からなる。用紙Ｐは、ＰＦモータ２５（図１参照）の駆動力が伝達されて両駆動ローラ３１Ａ，３２Ａが回転駆動されることにより、図２における左方向（副走査方向Ｙ）へ搬送される。なお、搬送ローラ３１の用紙搬送方向上流側に設けられた給紙ローラ３３が、ＰＦモータ２５から不図示のクラッチ手段を介して伝達される動力により回転することで用紙Ｐは給送される。

搬送ローラ３１のやや搬送方向上流側の位置には紙検出センサ３５が設けられている。紙検出センサ３５は、例えば接触式センサ（スイッチ式センサ）からなり、給紙された用紙Ｐの先端が検知レバーに当たってこれを変位させることでオンし、用紙Ｐの後端が通過して検知レバーがバネ力で元の待機位置に復帰したときにオフする。なお、紙検出センサ３５は、用紙Ｐの紙端を検知可能であればよく、光学式センサ等の非接触式センサも採用できる。

図２に示すように、本実施形態では、記録ヘッド１９の搬送方向最上流のノズル位置（最上流ノズル位置）に対応する位置に到達した図２に示す用紙Ｐの位置が、用紙の搬送方向の位置を管理するときの原点として設定されている。用紙Ｐの先端が紙検出センサ３５に検知されてから、用紙Ｐが所定量搬送されてその先端が最上流ノズル位置に対応する原点位置に到達したときに後述するＰＦカウンタ８４（図３参照）がリセットされる。ＰＦカウンタ８４には、用紙の先端から原点までの長さに相当するカウント値が計数され、このカウント値から用紙Ｐの搬送方向における位置（用紙位置）を把握することが可能となっている。

図３は、プリンタ１１の電気的構成を示す概略構成図である。プリンタ１１は、コントローラ４０、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｐ４１と記す）、ＣＲモータ１８、ＰＦモータ２５、リニアエンコーダ２６、紙検出センサ３５、ロータリエンコーダ４２、ＰＦモータ駆動回路４３、ＣＲモータ駆動回路４４、及びヘッド駆動回路４５等を備える。

コントローラ４０は、Ｉ／Ｆ４１を介してホスト装置８０（例えばパーソナルコンピュータ等）から印刷データを受信する。コントローラ４０は、バッファ４６、主制御部４７、シーケンス制御部４８を備える。主制御部４７は、ホスト装置８０からＩ／Ｆ４１を介して取り込んだ印刷データ中のコマンドを解釈し、コマンドの指示に従ってシーケンス制御部４８に紙送り要求及び印字要求を含む各種要求を行う。主制御部４７は、印刷データのうちコマンド以外のラスタデータ（ビットマップデータ）をシーケンス制御部４８（詳しくは印字制御部５３）に送る。

シーケンス制御部４８は、主制御部４７からの要求に基づき、給紙動作、印字動作・紙送り動作、排紙動作を行わせるべく、予め決められたシーケンスに従ってＰＦモータ駆動回路４３、ＣＲモータ駆動回路４４及びヘッド駆動回路４５に指令値を出力する。シーケンス制御部４８は、ＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動制御する紙送制御部５１、ＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御するＣＲ制御部５２、ヘッド駆動回路４５を介して記録ヘッド１９を駆動制御する印字制御部５３等を備える。

紙送制御部５１は、ＰＦモータ２５の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定し、ＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動制御することにより、用紙Ｐの給送、紙送り及び排紙を行う。

また、ＣＲ制御部５２は、ＣＲモータ１８の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定し、印刷時にＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御することで、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに移動させる。

紙送制御部５１及びＣＲ制御部５２は、紙送り動作とキャリッジ動作の動作タイミングを一部重ね合わせる制御（ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御）などを含むモータ駆動制御を行う。なお、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御では、紙送り動作の終了と同時に印字動作（インク噴射）が開始されるようにＣＲモータ１８の起動タイミングを制御するとともに、印字動作（インク噴射）の終了と同時に紙送り動作が開始されるようにＰＦモータ２５の起動タイミングを制御する。このうちＣＲモータ１８の起動タイミングの制御は、ＣＲ制御部５２からＣＲ起動要求を受け付けた紙送制御部５１が、ＣＲ起動タイミングになる紙送り位置を計算し、その紙送り位置になると、ＣＲ制御部５２にＣＲ起動許可通知を行うことにより行われる。また、ＰＦモータ２５の起動タイミングの制御は、キャリッジ１４が印字終了位置に到達した時点でＣＲ制御部５２が紙送制御部５１に対してＰＦ起動許可通知を行うことにより行われる。

印字制御部５３は、印字スケジュールを設定して、記録ヘッド１９を駆動制御する。また、印字制御部５３は、記録ヘッド１９からインク滴を噴射（ファイア）する噴射時期などを決めるために必要な各種演算処理、さらにインク滴の噴射を許可する印字領域（図５における印字動作領域）を決める処理を行う。

リニアエンコーダ２６は、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝2.54／180ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサ２６ｂとを備える。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されてスリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサ２６ｂが、図４（ａ）に示すような９０度位相のずれたＡ相とＢ相の２つのリニアエンコーダパルスＥＳ１，ＥＳ２（パルス信号）を出力する。

ロータリエンコーダ４２は、図３に示すように、ＰＦモータ２５と動力伝達可能に連結された軸部（例えば駆動ローラ３１Ａの軸部）の端部に固定された円板状の符号板４２ａと、その符号板４２ａのスリットを透過した光を受光して、図４（ｂ）に示すような９０度位相のずれた２つのエンコーダパルスＥＳ３，ＥＳ４（パルス信号）を出力するセンサ４２ｂとを有する。

主制御部４７は、１行（１パス）分の印字データ（記録データ）に基づき、記録開始位置としての印字開始位置（インク噴射開始位置）と、印字終了位置（インク噴射終了位置）とを演算し、メモリ４９に記憶する。主制御部４７は、これから行う今回の行の印字処理準備を終えると、紙送制御部５１とＣＲ制御部５２に、紙送り要求とキャリッジ駆動要求をそれぞれ通知する。

紙送制御部５１は、紙送り要求を受け付けると、紙送りシーケンスを実行し、一方、ＣＲ制御部５２は、キャリッジ駆動要求を受け付けると、キャリッジ動作シーケンスを実行する。紙送制御部５１とＣＲ制御部５２は、メモリ４９にアクセスしてシーケンス実行上必要な情報をメモリ４９から取得できるようになっている。

ＣＲ制御部５２は、キャリッジ動作シーケンスを開始したときには、まず紙送制御部５１に対して次回の印字開始位置と印字終了位置等の情報を付けてＣＲ起動要求を行う。
ＣＲ制御部５２は、演算部６１、記憶部６２、加減速印字演算部６３（演算手段）、ロジカルシーク部６４（停止位置変更手段）、要求部６５、ＣＲ停止位置延長処理部６６（延長処理手段）、ＣＲカウンタ６７及びＣＲ駆動指令部６８とを備えている。また、紙送制御部５１は、演算部８１、記憶部８２、重ね合わせ演算部８３、ＰＦカウンタ８４、残りステップカウンタ８５及びＰＦ駆動指令部８６を備えている。

ＣＲ制御部５２は、メモリ４９から印字開始位置と印字終了位置のデータを取得する。そして、加減速印字演算部６３は、印字開始位置と印字終了位置とを用いて、キャリッジ１４の起動位置と停止位置とを計算する。図５は、キャリッジ１４の速度プロファイルを示すグラフであり、このグラフにおいて横軸がキャリッジ位置ｘ、縦軸がキャリッジ速度Ｖとなっている。本実施形態のＣＲ速度プロファイルは、キャリッジ１４がＣＲ起動位置Ｘsから定速度Ｖcrに達するまで加速する加速領域と、定速度Ｖcrに保持される定速領域と、定速度ＶcrからＣＲ停止位置Ｘecまで減速する減速領域とからなる。本実施形態では、キャリッジ１４の加速領域の途中から印字（インク噴射）を開始し、減速領域の途中まで印字を行う加減速印刷を採用している。よって、図５に示すように、キャリッジ１４の加速領域の途中に印字開始位置Ｘpsが設定され、減速領域の途中に印字終了位置Ｘpeが設定されている。

加減速印字演算部６３は、加減速印刷を行う際のＣＲ起動位置Ｘsと、ＣＲ停止位置Ｘeとを演算する。ここで、加減速印刷とは、図５に示すように、加速領域の途中に設定された印字開始位置Ｘpsから印字動作を開始し、減速領域の途中に設定された印字終了位置Ｘpeで印字動作を終了する印刷制御を指す。本実施形態では、基本的に加減速印刷を行うが、後述する条件を満たすパス（印字行）については、加速領域の途中に設定された印字開始時のキャリッジ速度（ＣＲ速度）を、加減速印刷の初期値から高速側へシフトする制御を行う。

ロジカルシーク部６４は、キャリッジ１４の移動中に次回（次行）の印字データに基づいて次回の印字開始位置Ｘpsを取得する。そして、キャリッジ１４が、加減速印字演算部６３により演算された今回のＣＲ停止位置Ｘeで停止した場合、そのＣＲ停止位置ＸeをＣＲ起動位置とする次回のキャリッジ動作において、次回の印字開始位置Ｘpsに到達するまでに加速印字に必要な最低速度に到達しうるだけの助走距離（ＰＦモータ２５の助走駆動量）が確保されているか否かを判定する。ロジカルシーク部６４は、助走距離が確保できないと判定した場合、助走距離を確保できる位置までＣＲ停止位置Ｘeを延長する。こうして、キャリッジ１４をＣＲ停止位置Ｘeで停止後、次パスで加減速印刷ができる位置までキャリッジ１４を移動させる無駄な動作が不要になり、図７（ａ）に示すようにＣＲ停止位置Ｘeからキャリッジ１４を起動して行われる加減速印刷を毎パス行うことができる。

なお、ＣＲ制御部５２は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダ２６から入力する一方のリニアエンコーダパルスＥＳ１の立ち上がりエッジ検出時に他方のリニアエンコーダパルスＥＳ２がHiかLowかを判別して、キャリッジ移動方向を把握する。ＣＲカウンタ６７は、リニアエンコーダ２６から入力される図４（ａ）に示す２相のリニアエンコーダパルスＥＳ１，ＥＳ２のエッジの数を計数する。そして、ＣＲカウンタ６７は、キャリッジ１４がホームポジションから離れる移動方向（往動）のときに計数値をインクリメントし、キャリッジ１４がホームポジションへ近づく移動方向（復動）のときに計数値をデクリメントすることで、ホームポジションを原点とするキャリッジ位置を管理する。詳しくは、ＣＲカウンタ６７は、キャリッジ１４の例えばホームポジションを原点とする主走査方向における位置を計数する第１カウンタと、キャリッジ１４の移動過程においてＣＲ起動位置Ｘsを原点とするキャリッジ位置（ＣＲ位置）を計数する第２カウンタとを備える。

また、ＰＦカウンタ８４は、エンコーダ４２から入力される図４（ｂ）に示す２相のエンコーダパルスＥＳ３，ＥＳ４のエッジの数を計数する。詳しくは、ＰＦカウンタ８４は、用紙の搬送方向における位置を計数する第１カウンタと、紙送り過程において紙送り開始位置を原点とする紙送り位置を計数する第２カウンタとを備える。

ＣＲカウンタ６７とＰＦカウンタ８４共に、第１カウンタは用紙位置又はキャリッジ位置を把握するためのもので、第２カウンタは１回の動作中におけるその動作の起点を原点とするその動作終了までの相対位置を把握するためのものであって、その計数値はＣＲモータ１８、ＰＦモータ２５の速度制御にそれぞれ使用される。なお、モータ制御においては第２カウンタの計数値を用いるが、以下では、第１カウンタと第２カウンタを特に区別することなく、ＣＲカウンタ６７及びＰＦカウンタ８４を用いて説明する。

図６はＣＲモータの速度制御に用いられる加減速テーブルを示す。図３に示す記憶部６２には、図６に示す加減速テーブルが記憶されている。加減速テーブルは、加速領域で使用されるＣＲ加速テーブルＤcrαと、減速領域で使用されるＣＲ減速テーブルＤcrβとからなる。ＣＲ加速テーブルＤcrαは、ＣＲ起動位置Ｘsを原点としてＣＲカウンタ６７（第２カウンタ）が計数するキャリッジ位置ｘとリニアエンコーダパルスＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔとの関係を示すテーブルデータである。また、ＣＲ減速テーブルＤcrβは、減速開始位置Ｘdを原点としてＰＦカウンタ８４が計数するキャリッジ位置ｘとリニアエンコーダパルスＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔとの関係を示すテーブルデータである。周期ｔはキャリッジ速度Ｖの逆数に比例する値であり、この周期ｔに応じた電流指令値をＣＲ駆動指令部６８がＣＲモータ駆動回路４４に出力することによりＣＲモータ１８の速度制御を行っている。

図７は、ＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルを示すグラフである。ここで、図７（ａ）は、加減速印刷を行う際のＰＦ速度プロファイルのグラフを示し、図７（ｂ）は、定速印刷を行う際のＰＦ速度プロファイルのグラフを示す。また、図７（ｃ）は、ＰＦ速度プロファイルのグラフを示している。

図７（ａ）に示す加減速印刷における印字間隔時間Ｔintよりも紙送り時間Ｔpfが長い場合、図７（ａ）のＣＲ停止位置Ｘeを印字動作の進行方向（キャリッジ進行方向）へ延長して、印字間隔時間Ｔintが紙送り時間Ｔpfに収まる範囲内で、ＣＲ停止位置を、最大、図７（ｂ）に示す定速領域に到達する範囲内で延長する。このＣＲ停止位置の延長処理は、ＣＲ停止位置ＸeをＣＲ位置の１ステップずつ延長しつつ、１ステップ分の延長の度に、印字間隔時間Ｔintと紙送り時間Ｔpfとを計算し、Ｔpf＞Ｔintの条件が成立する限りにおいてＣＲ停止位置延長処理を繰り返す。但し、ＣＲ停止位置Ｘeを延長したことにより、次回のＣＲ動作における印字開始位置Ｘpsが定速領域に到達した場合は、これ以上のＣＲ停止位置延長処理を行わないようにしている。

このＣＲ停止位置延長処理を行うＣＲ停止位置延長処理部６６は、指示部７１、印字間隔時間計算部７２（間隔時間演算手段）、紙送り時間計算部７３（送り時間演算手段）、比較部７４、ＣＲ停止位置決定部７５を備えている。

指示部７１は、ＣＲ停止位置延長処理を行うに当たり、ロジカルシーク部６４が算出したＣＲ停止位置Ｘe（初期値）のデータを、印字間隔時間計算部７２に与える。
印字間隔時間計算部７２は、指示部７１から与えられた今回のＣＲ停止位置Ｘeのデータを用いて、今回の印字動作と次回の印字動作との間隔時間（印字動作が行われない空き時間）である印字間隔時間Ｔintを計算する。つまり、印字間隔時間Ｔintは、キャリッジ１４が今回の印字終了位置Ｘpeに達してから、次回の印字開始位置Ｘpsに達するまでの経過時間に相当する。

紙送り時間計算部７３は、今回の印字動作終了後に開始される紙送り動作の所要時間である紙送り時間Ｔpfを計算する。図７（ｃ）に示すように、紙送り動作の速度プロファイルは、例えば加速領域と定速領域と減速領域とを含む台形波形となっている。紙送制御部５１の記憶部８２には、目標速度（定速領域の定速度）の異なる複数のＰＦ速度データが記憶されている。ＰＦ速度データは、目標速度が高速なものほど、加速領域と減速領域の各搬送距離（搬送量）が長く設定されている。演算部８１は、与えられた紙送り量が、加速領域と減速領域の各距離の和より大きくなる条件を満たすＰＦ速度データのうちから、目標速度（定速度）が最も高速な１つを選択する。

また、記憶部８２には、ＰＦ速度データ毎にＰＦモータ２５の速度制御に用いる加減速テーブルが記憶されている。この加減速テーブルは、図７（ｃ）に示すように、ＰＦ加速テーブルＤpfαとＰＦ減速テーブルＤpfβとからなる。ＰＦ加速テーブルＤpfαは、ＰＦ起動位置Ｙsを原点としてＰＦカウンタ８４が計数する用紙位置ｙとエンコーダパルスＥＳ３，ＥＳ４の周期Ｔとの関係を示すテーブルデータである。また、ＰＦ減速テーブルＤpfβは、減速開始位置Ｙdを原点としてＰＦカウンタ８４が計数する用紙位置ｙとエンコーダパルスＥＳ３，ＥＳ４の周期Ｔとの関係を示すテーブルデータである。周期Ｔは紙送り速度の逆数に比例する値であり、この周期Ｔに応じた電流指令値をＰＦ駆動指令部８６がＰＦモータ駆動回路４３に出力することによりＰＦモータ２５の速度制御を行う。

ＣＲ制御部５２は、紙送制御部５１が次回の紙送りで使用する加減速テーブルを決定すると、その紙送り量と加減速テーブルの情報を紙送制御部５１から取得する。そして、紙送り時間計算部７３は、その取得した情報を用いて、次回の紙送り動作にかかる紙送り時間Ｔpfを計算する。この紙送り時間Ｔpfの計算は、加速領域の所要時間である加速時間Ｔpfαと、定速領域の所要時間である定速時間Ｔpfcと、減速領域の所要時間である減速時間Ｔpfβとの総和として算出される。

詳しくは、紙送り時間計算部７３は、図７（ｃ）に示すＰＦ加速テーブルＤpfαを参照し、加速領域に属する全ての用紙位置ｙ11，〜ｙ1nに対応する周期Ｔ11〜Ｔ1nを積算して加速時間Ｔpfαを計算する。また、図７（ｃ）に示すＰＦ減速テーブルＤpfβを参照し、減速領域に属する全ての用紙位置ｙ21，〜ｙ2nに対応する周期Ｔ21〜Ｔ2nを積算して減速時間Ｔpfβを計算する。そして、紙送り量Ｓpfから、加速領域で進む搬送距離と減速領域で進む搬送距離とを差し引くことで、定速領域での搬送距離を算出し、定速領域における全ての用紙位置ｙにつき定速周期Ｔo（定速度に対応する周期）を積算することで定速時間Ｔpfc（＝定速領域の搬送距離（カウンタ計数値）×定速周期Ｔo）を求める。加速時間Ｔpfαと減速時間Ｔpfβと定速時間Ｔpfcを加えて紙送り時間Ｔpf（＝Ｔpfα＋Ｔpfβ＋Ｔpfc）を計算する。なお、定速域における紙送り時間である定速時間Ｔpfcは、今回の紙送り量Ｓpfから、加速過程における紙送り量Ｓαと、減速過程における紙送り量Ｓβとを差し引くことで求められる定速域における紙送り量Ｓpfc（＝Ｓpf−Ｓα−Ｓβ）を、定速度Ｖpfで割ることによっても算出できる（Ｔpfc＝Ｓpfc／Ｖpf）。

比較部７４は、印字間隔時間計算部７２が算出した印字間隔時間Ｔintと、紙送り時間計算部７３が算出した紙送り時間Ｔpfとを比較し、Ｔpf＞Ｔintが成立する場合に、指示部７１に対してオンを出力するとともに、ＣＲ停止位置決定部７５に対してオフを出力する。一方、比較部７４による比較処理の結果、Ｔpf＞Ｔintが不成立の場合、比較部７４は指示部７１に対してオフを出力するとともに、ＣＲ停止位置決定部７５に対してオンを出力する。

指示部７１は、比較部７４からオン信号を入力すると、ＣＲ停止位置Ｘeを１ステップ分延長し（Ｘe＝Ｘe＋１）、その１ステップ分延長したＣＲ停止位置Ｘeを印字間隔時間計算部７２に与える。印字間隔時間計算部７２は１ステップ延長されたＣＲ停止位置Ｘeに基づき印字間隔時間Ｔintを計算し、その計算した印字間隔時間Ｔintと紙送り時間Ｔpfとが比較部７４に入力され、比較部７４においてＴpf＞Ｔintの比較処理が行われる。こうして比較部７４においてＴpf＞Ｔint１が成立してＣＲ停止位置決定部７５に比較部７４からオンが入力されるまで、指示部７１においてＣＲ停止位置Ｘeが１ステップ分ずつ延長される（Ｘe＝Ｘe＋１）。

ＣＲ停止位置決定部７５は、比較部７４からオンを入力すると、指示部７１からそのときのＣＲ停止位置Ｘeのデータを取得し、これを今回のＣＲ停止位置Ｘeとして決定する。また、印字間隔時間計算部７２の計算過程で取得される印字開始位置Ｘpsが、ＣＲ停止位置Ｘeの１ステップの延長の度にＣＲ停止位置決定部７５に送られる。そして、ＣＲ停止位置決定部７５は、印字開始位置Ｘpsが定速領域に達した否かを判断する。印字開始位置Ｘpsが定速領域に達したと判断した場合には、ＣＲ停止位置決定部７５は、指示部７１から現在のＣＲ停止位置Ｘeを取得して今回のＣＲ停止位置Ｘeとして決定するとともに、ＣＲ停止位置延長処理の停止を指示する。

図８は、ＣＲ停止位置延長処理部６６における延長処理について説明するグラフである。指示部７１がＣＲ停止位置Ｘeを１ステップ分延長すると、図８に示すように、減速開始位置が１ステップ分延長されて、減速領域における印字終了位置Ｘpeが１ステップ分だけ高速側へシフトする。このようにＣＲ停止位置Ｘeを１ステップ分ずつ延長する度に、印字終了位置Ｘpeが高速側へ１ステップ分ずつシフトするとともに、次パスの助走距離（ＣＲ起動位置から印字開始位置Ｘpsまでの距離）が１ステップ分ずつ増えるため（図７参照）、次パスの印字開始位置Ｘpsが高速側へ１ステップ分ずつシフトする。

図３に戻って、紙送制御部５１は、紙送り動作中にＣＲ制御部５２からＣＲ起動要求を受け付けると、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算を行い、その演算結果であるキャリッジ起動許可位置（以下、「ＣＲ起動許可位置Ｙcr」という）に用紙Ｐが達すると、ＣＲ制御部５２にＣＲ駆動許可通知を行う。ＣＲ制御部５２はＣＲ駆動許可通知を受け付けると、キャリッジ１４を起動させるべくＣＲモータ１８の駆動を開始させる。

以下、重ね合わせ演算部８３がＣＲ起動許可位置Ｙcrを算出するＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算方法について説明する。図９は、ＰＦモータ２５の速度プロファイル（ＰＦ速度プロファイル）と、ＣＲモータ１８の速度プロファイル（ＣＲ速度プロファイル）とを、模式的に示したグラフである。図９における上側のＰＦ速度プロファイルは、印字開始位置Ｘpsが定速領域に達したときの位置である例を示す。ここで、ＣＲ起動許可位置Ｙcrとは、紙送り動作終了時点（ＰＦ位置Ｙe）でキャリッジ１４が印字開始位置Ｘpsに到達しうるキャリッジ１４の起動タイミングを、ＰＦ位置（残りステップ数）で表したものである。そのため、キャリッジ１４がＣＲ起動位置Ｘsから印字開始位置Ｘpsに到達するまでの所要時間（以下、「ＣＲ移動時間Ｔcr」という）を算出し、紙送り動作の目標停止位置ＹeからこのＣＲ移動時間Ｔcrだけ遡ったときのＰＦ位置がＣＲ起動許可位置Ｙcrとなる。本実施形態では、ＣＲ制御部５２の演算部６１が算出したＣＲ移動時間Ｔcrを、ＣＲ起動要求と共に紙送制御部５１へ送る方式をとる。

ここで、ＣＲ移動時間Ｔcrの演算方法を説明する。演算部６１は、メモリ４９から次回の印字開始位置Ｘpsを読み取るとともに、ＣＲカウンタ６７から停止中のキャリッジ１４の現在位置（次回のＣＲ起動位置Ｘs）を取得し、次回のＣＲ起動位置Ｘsから次回の印字開始位置Ｘpsまでの距離Ｌｃを演算する。そして、図６のＣＲ加速テーブルＤcrαを参照して、ＣＲ起動位置Ｘs（ｘ11）から印字開始位置Ｘps（例えば距離Ｌｃに相当するｘ1n）まで１ステップ（１／４エンコーダパルス分）ずつ周期ｔを加算して、ＣＲ移動時間Ｔcr（＝ｔ11＋ｔ12＋…＋ｔ1n）を求める（図９参照）。なお、前回実際に計時したＣＲ移動時間Ｔcrを用いて、計算上の見積時間である次回のＣＲ移動時間Ｔcrを補正してもよい。

そして、重ね合わせ演算部８３は、この次回のＣＲ移動時間Ｔcrを用いて、以下のようにＣＲ起動許可位置Ｙcrを演算する。図９に示すように、ＰＦ速度プロファイルにおいて目標停止位置Ｙe側から順番に、ＰＦ減速テーブルＤpfβ（図７（ｃ））を参照して得られる周期Ｔを１ステップ（１／４エンコーダパルス）ずつ加算する加算処理を行う。このとき、その加算値Ｔpfs（＝Ｔ2n＋Ｔ2n-1＋…）がＣＲ移動時間Ｔcrを超えるまで加算を繰り返しつつ、加算回数Ｓpfs（つまりステップ数）を計数する。そして、その加算値ＴpfsがＣＲ移動時間Ｔcrをはじめて超えたときの加算回数Ｓpfsが、ＣＲ起動許可位置Ｙcrから目標停止位置Ｙeまでの紙送り量（つまりＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstart）として求められる。なお、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcr startを求めるに当たり、ＣＲモータ１８とＰＦモータ２５の駆動制御で使用されるクロック周波数の違いを考慮した変換係数Ｇを乗じている。

図３に示す残りステップカウンタ８５は、減算カウンタにより構成されており、今回の紙送り動作開始前（ＰＦモータ起動前）に、今回の紙送り量が初期値Ｓｔoとしてセットされる。そして、紙送り動作開始後、残りステップカウンタ８５は、エンコーダ４２からのパルスエッジを入力する度に、計数値を「１」ずつデクリメントする。そして、残りステップ数Ｓｔ（カウント値）が、ＣＲ起動残りステップ数Ｓc rstartに達すると、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ起動許可通知を行うように構成されている。なお、残りステップカウンタ８５はその計数値が「０」になると、用紙Ｐが目標停止位置Ｙeに紙送りされたと把握される。また、本実施形態では、残りステップ数Ｓｔが搬送位置に相当し、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが、記録手段の移動を開始すべき開始位置に相当する。

印字制御部５３は、印字データに基づき印字開始位置Ｘpsと印字終了位置Ｘpeを演算する。印字制御部５３は、ＣＲカウンタ６７の計数値が印字開始位置Ｘpsに到達すると、ヘッド駆動回路４５を介して印字データに基づき記録ヘッド１９の噴射制御を行うことで、記録ヘッド１９のノズルからインク滴を噴射する印字動作を行わせる。そして、ＣＲカウンタ６７の計数値が印字終了位置Ｘpeに到達すると、印字動作は終了される。

なお、コントローラ４０を構成する主制御部４７及びシーケンス制御部４８は、制御プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアとして実現してもよいし、ＡＳＩＣ等の集積回路等によりハードウェアにより実現してもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により構成することもできる。

次に図１０〜図１３のフローチャートに基づいてシーケンス制御部４８の処理動作を説明する。まず、図１０及び図１１に基づいてＣＲ停止位置延長処理について説明する。このＣＲ停止位置延長処理は、ＣＲ制御部５２が実行する。

ステップＳ１０では、今回のＣＲ駆動量Ｄcr及びＣＲ停止位置Ｘeを計算する。すなわち、演算部６１は、主制御部４７が予め算出した印字開始位置Ｘps及び印字終了位置Ｘpeをメモリ４９から読み込み、ＣＲ速度プロファイルにおいて、各位置Ｘps，Ｘpeが、加減速印刷用の加速領域途中の印字開始位置、及び減速領域途中の印字終了位置に合うように、今回のＣＲ速度プロファイルを確定する。そして、演算部６１は、この確定した今回のＣＲ速度プロファイルからＣＲ駆動量を計算する。なお、印字終了位置Ｘpeは演算部６１が算出してもよい。

ステップＳ２０では、印字駆動開始する。すなわち、ＣＲ駆動指令部６８がＣＲモータ１８の駆動開始を指示する。この印字駆動開始後、ＣＲ駆動指令部６８は、ＣＲ加減速テーブルＤcrα，Ｄcrβを参照して、キャリッジ位置ｘに対応する周期ｔに応じた電流指令値を指令することで、先に確定したＣＲ速度プロファイルに沿ってキャリッジ１４を速度制御する。なお、次パスの印字データは、例えば今回の印字駆動開始後にバッファ４６に格納される。

ステップＳ３０では、次パス（次回）のＣＲ起動位置Ｘsを計算する。本例では、印字駆動開始後に、主制御部４７が、バッファ４６から読み出した次パスの印字データに基づいて、次パスのＣＲ起動位置Ｘsを計算し、メモリ４９に記憶する。

ステップＳ４０では、次回のＣＲ起動位置Ｘsが今回のＣＲ停止位置Ｘeより大きいか否か（Ｘs＞Ｘe）を判断する。Ｘs＞Ｘeが成立すれば、ステップＳ５０に進んで、ロジカルシークを行う。すなわち、ロジカルシーク部６４がロジカルシーク処理を行って、今回のＣＲ停止位置Ｘeを、次回のＣＲ起動位置Ｘsまで延長する。なお、Ｘs，Ｘe値は、キャリッジ１４の進行方向が切り替わっても、常にキャリッジ進行方向側の位置ほど値が大きくなるようにとられた値である。

ステップＳ６０では、紙送り時間Ｔpfを計算する。すなわち、紙送制御部５１が予め次回の紙送り量から決まる次回の紙送り動作のＰＦ速度プロファイルを定めているので、紙送り時間計算部７３は、紙送制御部５１から取得したそのＰＦ速度プロファイルに従って、ＰＦ加減速テーブルＤpfα，Ｄpfβを参照して、紙送り区間の全ての周期Ｔを積算して紙送り時間Ｔpfを計算する（図７（ｃ）参照）。

ステップＳ７０では、今回の印字終了から次回の印字開始間の印字間隔時間Ｔintを計算する。すなわち、印字間隔時間計算部７２が印字間隔時間Ｔintを計算する。詳しくは、図７（ａ）に示すように、今回の印字終了位置ＸpeからＣＲ停止位置Ｘeの区間で、ＣＲ減速テーブルＤcrβを参照して、周期ｔを積算することで減速時間Ｔcrβを算出する。また、次回のＣＲ起動位置Ｘsから印字開始位置Ｘpsの区間で、ＣＲ加速テーブルＤcrαを参照して、周期ｔを積算することで加速時間Ｔcrαを算出する。そして、印字間隔時間Ｔintを、式 Ｔint＝Ｔcrβ＋Ｔcrα＋ｔo により計算する。ここで、時間ｔoは、次回の印字駆動（ＣＲ駆動）の準備処理（速度制御用テーブルの読み込み処理及び各種設定処理等）に要する処理時間である。

ステップＳ８０では、紙送り時間Ｔpfが今回の印字間隔時間Ｔintより長いか（Ｔpf＞Ｔintが成立するか）否かを判断する。つまり、キャリッジ１４が今回停止した後、次回起動されるまでに余分な待ち時間が発生するか否かを判断する。Ｔpf＞Ｔintが成立する場合は、今回のパスのＣＲ停止位置Ｘeを延長するＣＲ停止位置延長処理を行う。一方、Ｔpf＞Ｔintが不成立の場合は、ステップＳ１０又はＳ５０で決定されたＣＲ停止位置Ｘeが確定され、当該処理を終了する。ＣＲ停止位置延長処理は、ＣＲ停止位置延長処理部６６が、図１１に示すＣＲ停止位置延長処理ルーチンを実行することにより行われる。なお、ＣＲ停止位置延長処理は、比較部７４の最初の比較処理でＴpf＞Ｔintが成立し（Ｓ８０で肯定判定）、指示部７１にオンが入力された後のＣＲ停止位置延長処理部６６の処理に相当する。

ＣＲ停止位置延長処理では、まずステップＳ１１０において、今回のＣＲ停止位置Ｘeをインクリメントする（Ｘe＝Ｘe＋１）。
次のステップＳ１２０では、印字間隔時間Ｔintを再計算する。つまり、印字間隔時間計算部７２が、１ステップ分延長したＣＲ停止位置Ｘeに基づく印字間隔時間Ｔintを計算する（図７（ａ），（ｂ）参照）。この場合、図７（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲ停止位置Ｘeを１ステップ分延長することにより、今回のＣＲ速度プロファイルの減速領域における印字終了位置Ｘpeが１ステップ分高速側へシフトし、減速時間Ｔcrβがそのシフトした１ステップ分の周期ｔだけ増える。また、次回のＣＲ速度プロファイルの加速領域における印字開始位置Ｘpsが１ステップ分高速側へシフトし、加速時間Ｔcrαがそのシフトした１ステップ分の周期ｔだけ増える。

ステップＳ１３０では、紙送り時間Ｔpfが今回の印字間隔時間Ｔintより長いか（Ｔpf＞Ｔintが成立するか）否かを判断する。Ｔpf＞Ｔintが成立する場合は、ステップＳ１４０に進んで、次回の印字開始位置Ｘpsが加速領域にあるか否かを判断する。次回の印字開始位置Ｘpsが加速領域にあれば、ステップＳ１１０に戻り、今回のＣＲ停止位置Ｘeをインクリメントし、ステップＳ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１４０の処理を同様に行う。そして、ステップＳ１１０〜Ｓ１４０の処理を繰り返し、Ｔpf＞Ｔintが不成立になれば、ステップＳ１５０において、今回のＣＲ停止位置Ｘeをデクリメントし（Ｘe＝Ｘe−１）、今回のＣＲ停止位置Ｘeを確定する（ステップＳ１６０）。ＣＲ停止位置延長処理部６６がＣＲ停止位置Ｘeを延長した場合、ＣＲ制御部５２は、図示しない延長フラグをセットする。

一方、Ｔpf＞Ｔintが不成立となる前にステップＳ１４０で、次回の印字開始位置Ｘpsが定速領域に属することになると（Ｓ１４０で否定判定）、そのときのＣＲ停止位置Ｘeを、今回のＣＲ停止位置Ｘeとして確定する。こうしてＣＲ停止位置延長処理により、今回のＣＲ停止位置Ｘeが確定される。

図１０のステップＳ２０における印字駆動開始の指示により、ＣＲ制御部５２は、図１２に示す印字駆動制御ルーチンの実行し、ＣＲ駆動制御を行う。
すなわち、ＣＲモータ１８を駆動させると、まず加速制御を行い（ステップＳ２１０）、ＣＲ停止位置延長ありか否かを判断する（ステップＳ２２０）。すなわち、延長フラグが「１」であればＣＲ停止位置延長ありと判断し、延長フラグが「０」であればＣＲ停止位置延長なしと判断する。ＣＲ停止位置延長あり（延長フラグ＝「１」）であれば、減速開始位置の再計算を行う（ステップＳ２３０）。すなわち、演算部６１は、延長したＣＲ停止位置Ｘeから減速領域分の距離だけ手前の位置となる減速開始位置を計算する。なお、ＣＲ停止位置延長ありかどうか、及び延長する場合のＣＲ停止位置Ｘeはキャリッジ１４の加速過程のうちに決定される。

そして、ＣＲ制御部５２は、ＣＲカウンタ６７の計数値に基づいてキャリッジ１４の位置が、定速領域に到達したか否かを判断する（ステップＳ２４０）。定速領域に到達するまでの間、Ｓ２１０〜Ｓ２４０の処理を繰り返す。

定速領域に到達すると（Ｓ２４０で肯定判定）、定速制御を行う（ステップＳ２５０）。そして、減速開始位置に到達するまで、定速制御を継続し、減速開始位置に到達したと判断すると（ステップＳ２６０で肯定判定）、ＣＲモータ１８の減速制御を行う（ステップＳ２７０）。すなわち、ＣＲ制御部５２は、ＣＲ減速テーブルＤcrβを参照して、減速開始位置Ｘdを原点とする相対的な位置ｘに応じた周期ｔの指令値をＣＲ駆動指令部６８に指令させることで減速制御を行う。そして、キャリッジ１４がＣＲ停止位置に到達すると、停止制御を行う（ステップＳ２８０）。その結果、キャリッジ１４は、例えば延長後の今回のＣＲ停止位置Ｘeで停止する。

この印字駆動過程において、キャリッジ１４が印字開始位置Ｘpsに達すると、印字制御部５３が記録ヘッド１９を駆動させてノズルからインク滴を吐出する印字動作を開始し、キャリッジ１４が印字終了位置Ｘpeに達すると、その印字動作を終了する。例えば今回の印字開始位置Ｘpsを加速領域内で延長した場合、通常の加減速印刷時よりも、より高速側で印字動作が開始されることになる。また、今回の印字開始位置Ｘpsを定速領域に属するまで延長した場合、図７（ｂ），（ｃ）に示すように定速領域に達してから印字動作が開始される定速印刷が行われることになる。

なお、ＣＲ制御部５２は、この印字駆動中（ＣＲ駆動中）において、ＣＲカウンタ６７の計数値からキャリッジ１４が印字終了位置Ｘpeに達したと判断すると、紙送制御部５１に対して紙送り起動許可通知を行う。その結果、印字動作終了と同時に紙送り動作が開始される。

紙送制御部５１は、紙送り起動許可通知を受け付けると、タイマ割り込みで図１３に示すプログラムを実行する。このタイマ割り込み処理の実行により、紙送り動作、及びＣＲ−ＰＦ重ね合わせ制御が行われる。

ステップＳ３１０では、ＰＦ指令値出力を行う。すなわち、演算部８１が、紙送り速度制御のフィードバック演算（本例ではＰＩＤ制御演算）を行い、求めたＰＦ指令値をＰＦ駆動指令部８６からＰＦモータ駆動回路４３に出力して紙送り制御を行う。このＰＦ指令値がタイマ割り込みで所定時間間隔ごとに出力されることで、紙送り動作はＰＦ速度プロファイルに沿って進められる。

ステップＳ３２０では、ＣＲ起動要求があったか否かを判断する。ＣＲ起動要求があった場合はステップＳ３３０へ進み、ＣＲ起動要求がなければステップＳ３４０に進む。
ステップＳ３３０では、ＣＲ−ＰＦ重ね合わせ演算（ＣＲ起動タイミング計算）を行う。すなわち、重ね合わせ演算部８３が、ＣＲ起動許可位置Ｙcr（つまりＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstart）を計算する。なお、この演算は、ＣＲ起動要求を受け付けた際に１回のみ行う。

ステップＳ３４０では、ＣＲ起動タイミングになったか否かを判断する。すなわち、紙送りの目標停止位置Ｙeまでの残りステップ数を計数（減算）する残りステップカウンタ８５の計数値が、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstart以下となったことをもってＣＲ起動タイミングに達したと判断する。ＣＲ起動タイミングに達すると、ステップＳ３５０において、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ起動許可通知を行う。

以上、詳述したように本実施形態によれば、次の効果が得られる。
（１）次回の紙送り時間Ｔpfに余裕があれば（印字動作終了時点から次回印字開始時点までの印字間隔時間Ｔintが、紙送り時間Ｔpfよりも長ければ（Ｔpf＞Ｔintが成立すれば））、今回のＣＲ停止位置Ｘeを延長する。よって、次回の印字動作を開始するまでの助走距離を延長できることから、印字開始位置ＸpsにおけるＣＲ速度をより高速側へシフトでき、加減速印刷の初期設定に比べ、次回の印字動作をより高速なＣＲ速度から開始できる。このため、次回の印字動作所要時間を短縮でき、次回の印字動作をより早期に終了して、その分、次の紙送り動作を早く開始できることから、その時間短縮の分だけ、印刷スループットを向上させることができる。

（２）次回の紙送り時間Ｔpfに余裕があれば、次回の印字開始位置Ｘpsが定速領域に達するために必要な助走距離を確保できるまで今回のＣＲ停止位置Ｘeを延長するので、この場合には、次パスの印刷を、加減速印刷から定速印刷に切り替えることができる。よって、高速なＣＲ速度で印字動作を開始できるので、印刷スループットを効果的に向上できる。

（３）次回の印字動作において定速度に達するまでに必要な助走距離を確保できない場合でも、次回の紙送り時間に余裕のある範囲で、加速領域内で印字開始位置を高速側へシフトさせるので、加減速印刷の初期設定に比べ、印字動作所要時間を短縮して、印刷スループットを効果的に向上させることができる。

（４）ＣＲ停止位置延長処理において印字開始位置Ｘpsが定速領域に達すれば、Ｔpf＞Ｔintが成立していても、それ以上の延長処理は行わないので、無駄な処理を廃止し、ＣＰＵ等の処理負担を軽減できる。

（５）ＣＲ走行中にＣＲ停止位置延長処理を行うので、次回の印字データがバッファ４６に格納されて主制御部４７の演算結果を待つことなく、今回の印字駆動（ＣＲ駆動）を開始できる。ＣＲ停止位置延長処理の実行時期が、例えばＣＲ走行開始前であると、次回の印字動作範囲が確定されるまで、無駄な待ち時間が発生する虞があるが、そのような虞を回避できる。

（第二実施形態）
次に第二実施形態を図１４に基づいて説明する。この第二実施形態では、ＣＲ速度が定速領域に達してから印字動作を開始するために必要な助走距離を確保できる場合のみ、ＣＲ停止位置Ｘeを延長する構成である。図１４は、本実施形態のＣＲ停止位置延長処理ルーチンのフローチャートを示す。他の処理については前記第一実施形態と同様なので、本実施形態では、ＣＲ停止位置延長処理ルーチンについてのみ説明する。

まずステップＳ４１０では、次パスの印字開始位置を定速領域としうる今回のＣＲ停止位置Ｘecを計算する。なお、今回のＣＲ停止位置Ｘecとは、次パスの印字開始位置を定速領域としうるＣＲ停止位置のうち延長距離を最小で済ませられるＣＲ停止位置を示す。

次のステップＳ４２０では、ＣＲ停止位置Ｘecから決まる印字間隔時間Ｔintを計算する。つまり、今回の印字終了から次回の印字開始までの印字間隔時間Ｔintを計算する。
ステップＳ４３０では、紙送り時間Ｔpfが今回の印字間隔時間Ｔintより長いか（Ｔpf＞Ｔintが成立するか）否かを判断する。Ｔpf＞Ｔintが成立した場合は、ステップＳ４４０に進んで、延長した今回のＣＲ停止位置Ｘecを確定する。一方、Ｔpf＞Ｔintが不成立である場合は、ステップＳ４５０に進んで、延長前の今回のＣＲ停止位置Ｘeを確定する。

この結果、延長した今回のＣＲ停止位置Ｘecが確定された場合は、キャリッジ１４は延長した今回のＣＲ停止位置Ｘecで停止し、次回のＣＲ起動がその延長されたＣＲ停止位置Ｘecから行われる。そのため、ＣＲ速度が定速領域に達してから次回の印字動作が開始され、次回の印字動作が、加減速印刷から定速印刷へ切り替えられる。この結果、定速印刷に切り替えられたパスについては、印刷動作所要時間を短縮できるため、全体として印刷スループットを向上させることができる。

また、第一実施形態のようにＣＲ停止位置Ｘeを１ステップずつ延長させつつＴpf＞Ｔintの成立の可否を１ステップずつ繰り返し判断する必要がなく、ＣＲ停止位置延長処理においてはＣＲ停止位置Ｘeの計算およびＴpf＞Ｔintの成立可否の判断を１回行えば済む。よって、第一実施形態のＣＲ停止位置延長処理に比べ、ＣＰＵの処理負担を軽減することができる。

なお、実施の形態は、上記に限定されるものではなく、以下のように変更してもよい。
（変形例１）紙送り動作終了と同時に印字動作を開始し、印字動作終了と同時に次回の紙送り動作を開始する加減速印刷に限定されない。例えば紙送り動作終了後に若干の待ち時間Ｔ１を経た加速途中から印字動作を開始したり、印字動作終了後に若干の待ち時間Ｔ２を経た後の減速途中から次回の紙送り動作を開始する加減速印刷でもよい。この場合、Ｔpf＋Ｔ１＋Ｔ２＞Ｔcrが成立するか否かを判断し、この条件が成立した場合に今回の停止位置を延長する延長処理を行えばよい。

（変形例２）ロジカルシークをＣＲ移動中に行ったが、次回の印字データを今回のＣＲ起動前に取得可能であれば、今回のＣＲ起動前に、今回と次回の印字データに基づいてロジカルシークを含む演算を行ってもよい。さらに今回のＣＲ起動前に次回の紙送り量を取得可能であれば、ＣＲ停止位置延長処理（図１１）もＣＲ起動前に行ってもよい。

（変形例３）前記実施形態では、ステップ数を１ステップずつ加算したが、２ステップずつ、もしくは３ステップ以上の所定ステップずつ加算することもできる。例えば高印刷解像度対応のために１ステップの距離が極端に短い場合でも、ＣＰＵ等の処理回数が非常に多くなることを回避できる。

（変形例４）印字開始位置が定速領域に達するまで延長することは必須ではない。例えば加速領域内で印字開始位置を高速側へシフトさせるだけの範囲において、今回のＣＲ停止位置Ｘeの延長処理を行う構成でもよい。この場合、定速印刷に切り替えられることはないが、印刷スループットは向上できる。

（変形例５）Ｔpf及びＴintの算出に、ＰＦ・ＣＲモータの速度制御用の加減速テーブルを参照して、位置ステップｘ、ｙ毎の周期ｔ，Ｔを積算する方法を用いたが、他の方法を採用することもできる。例えば印字開始位置をシフトさせた位置とＴpf又はＴintと対応付けたテーブルを用意し、印字開始位置をシフトさせる度に、そのシフト後の印字開始位置に対応するＴpf及びＴintを、テーブルを参照して計算なしに取得する方法も採用できる。

（変形例６）前記実施形態では、記録装置としてのインクジェット式のプリンタに具体化したが、この限りではない。インク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して噴射できる固体を含む）を噴射したり吐出したりする流体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液状体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置、トナーなどの粉体（粉粒体）を例とする固体を噴射する粉粒体噴射装置（例えばトナージェット式記録装置）であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体噴射装置に本発明を適用することができる。なお、本明細書において「流体」とは、気体のみからなる流体を含まない概念であり、流体には、例えば液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体、粉粒体（粒体、粉体を含む）などが含まれる。この場合、記録媒体は、基板などその用途に応じた液滴噴射対象の媒体となる。そして、これらのうちいずれか一種の記録装置（流体噴射装置）に、本発明を適用してもよい。

第一実施形態におけるプリンタの概略斜視図。 記録ヘッド及び搬送機構を示す模式側面図。 プリンタの電気的構成を示すブロック図。 （ａ）（ｂ）各エンコーダのパルスを示す波形図。 ＣＲモータの速度プロファイルを示すグラフ。 ＣＲ加速テーブル及びＣＲ減速テーブルを示す図。 （ａ）〜（ｃ）ＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。 ＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。 ＰＦモータとＣＲモータの重ね合わせ演算を説明するグラフ。 印字動作処理を示すフローチャート。 ＣＲ停止位置延長処理ルーチンを示すフローチャート。 印字駆動制御ルーチンを示すフローチャート。 タイマ割り込み処理を示すフローチャート。 第二実施形態におけるＣＲ停止位置延長処理ルーチンを示すフローチャート。

符号の説明

１１…記録装置としてのプリンタ、１３…移動手段を構成するガイド軸、１４…記録手段を構成するキャリッジ、１５…移動手段を構成するタイミングベルト、１８…移動手段を構成するＣＲモータ、１９…記録手段を構成する記録ヘッド、２５…搬送手段を構成するＰＦモータ、２６…リニアエンコーダ、３１…搬送手段を構成する紙送りローラ、３２…搬送手段を構成する排紙ローラ、３５…紙検出センサ、４０…制御手段としてのコントローラ、４２…ロータリエンコーダ、４３…ＰＦモータ駆動回路、４４…ＣＲモータ駆動回路、４５…ヘッド駆動回路、５１…制御手段を構成する紙送制御部、５２…制御手段を構成するＣＲ制御部、５３…印字制御部、６１…演算部、６２…記憶部、６３…停止位置取得手段を構成するとともに演算手段としての加減速印字演算部、６４…停止位置取得手段を構成するとともに停止位置変更手段としてのロジカルシーク部、６５…要求部、６６…延長処理手段としてのＣＲ停止位置延長処理部、６７…ＣＲカウンタ、６８…ＣＲ駆動指令部、７１…延長処理手段を構成する指示部、７２…間隔時間演算手段としての印字間隔時間計算部、７３…送り時間演算手段としての紙送り時間計算部、７４…判断手段としての比較部、７５…延長処理手段を構成するＣＲ停止位置決定部、８１…演算部、８２…記憶部、８３…重ね合わせ演算部、８４…ＰＦカウンタ、８５…位置検出手段を構成するとともに計数手段としての残りステップカウンタ、８６…ＰＦ駆動指令部、８０…ホスト装置、Ｐ…記録媒体としての用紙、ｘ…キャリッジ位置、Ｘps…記録開始位置としての印字開始位置、Ｘpe…記録終了位置としての印字終了位置、Ｘe…停止位置としてのＣＲ停止位置、Ｔpf…媒体送り時間としての紙送り時間、Ｔint…記録間隔時間としての印字間隔時間、ｙ…搬送位置としてのＣＲ位置、Ｙcr…開始位置としてのＣＲ起動許可位置、Ｓｔ…搬送位置としての残りステップ数、Ｓcrstart…開始位置としてのＣＲ起動残りステップ数。

Claims (8)

1. 記録媒体を搬送する搬送手段と、
   記録データに基づき記録媒体に記録を施す記録手段と、
   前記記録手段を前記記録媒体の搬送方向と交差する方向へ移動させる移動手段と、
   前記記録手段、前記搬送手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、
   今回と次回の記録データに基づき前記記録手段が今回の減速途中の位置に至るまでに今回の記録終了位置に達し、かつ前記記録手段が次回の加速途中で次回の記録開始位置に達する今回の停止位置を求める停止位置取得手段と、
   今回の記録を終えた記録媒体を前記搬送手段が次回の記録位置まで搬送する搬送位置が、前記記録手段の移動を開始させるべき開始位置に達するまでに前記記録手段の停止状態での待ち時間が発生するか否かを判断する判断手段と、
   前記待ち時間が発生する場合は、前記待ち時間がなくなるまでの範囲で前記今回の停止位置を延長する延長処理手段とを備え、
   前記制御手段は、前記延長処理手段による前記停止位置の延長が行われた場合は、当該延長後の今回の停止位置で前記記録手段を停止させることにより、次回の移動を開始した前記記録手段がより高速側で次回の記録開始位置に到達して記録を開始するように前記移動手段及び前記記録手段を制御することを特徴とする記録装置。
2. 前記停止位置取得手段は、
   今回の記録データに基づき前記記録手段の減速途中で今回の記録終了位置に達しうる今回の停止位置を演算する第１演算手段と、
   前記記録手段の今回の記録のための移動中に次回の記録データに基づき前記記録手段の加速途中で次回の記録開始位置に達しうる次回の起動位置を今回の停止位置として演算する第２演算手段と、
   前記第２演算手段が求めた今回の停止位置が、前記第１演算手段が求めた今回の停止位置より前記記録手段の今回の移動方向先方にあると判断した場合には、前記停止位置取得手段が求める前記今回の停止位置を、前記第１演算手段が求めた今回の停止位置から、前記第２演算手段が求めた前記今回の停止位置に変更する停止位置変更手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御手段は、前記記録手段の記録動作終了と略同時に前記搬送手段を駆動させて前記記録媒体を次回の記録位置まで搬送するとともに、当該記録媒体の搬送動作の停止と略同時に次回の記録が開始されるように前記搬送動作の途中から前記記録手段の移動が開始されるように構成されており、
   前記搬送手段が前記記録媒体を次回の記録位置まで搬送するための所要時間である媒体送り時間を求める送り時間演算手段と、
   前記記録手段の今回の記録動作終了時点から次回の記録動作開始時点までの記録間隔時間を求める間隔時間演算手段とをさらに備え、
   前記判断手段は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間を超えるか否かを判断し、前記延長処理手段は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間を超える場合は、前記媒体送り時間が前記記録間隔時間未満とならない範囲で、前記記録手段の今回の停止位置を延長することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
4. 前記停止位置変更手段、前記判断手段及び前記延長処理手段の処理は、前記記録手段の今回の移動中に行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の記録装置。
5. 前記延長処理手段は、前記今回の停止位置を所定単位ずつ延長する延長処理を行い、延長処理結果の今回の停止位置に基づく前記記録間隔時間が前記媒体送り時間を超えないと前記判断手段が判断するうちは、前記所定単位ずつの延長処理を繰り返すことで、延長後の今回の停止位置を確定することを特徴とする請求項３又は４に記載の記録装置。
6. 前記記録手段は加速領域、定速領域及び減速領域を経る速度プロファイルで移動し、
   前記延長処理手段は、前記今回の停止位置を所定単位ずつ延長する延長処理を行うとともに、当該延長処理後の今回の停止位置に基づき次回の記録開始位置に到達したときの前記記録手段の移動速度が定速領域に達したか否かを判断し、前記移動速度が前記定速領域に達したと判断した場合は、当該延長処理を終了することを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
7. 前記延長処理手段は、前記記録手段の次回の記録開始位置が定速領域に達するまで今回の停止位置を延長できるか否かを判断し、
   前記次回の記録開始位置が前記定速領域に達するまで今回の停止位置を延長できると判断すれば、前記次回の記録開始位置が前記定速領域に達するまで今回の停止位置を延長することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の記録装置。
8. 記録媒体を搬送する搬送手段と、記録媒体に記録を施す記録手段と、前記記録手段を前記搬送手段による前記記録媒体の搬送方向と交差する方向に移動させる移動手段と、前記記録手段、前記搬送手段及び前記移動手段を制御する制御手段とを備えた記録装置における記録方法であって、
   今回と次回の記録データに基づき前記記録手段が今回の減速途中の位置に至るまでに今回の記録終了位置に達し、かつ前記記録手段が次回の加速途中で次回の記録開始位置に達する今回の停止位置を求める停止位置取得ステップと、
   今回の記録を終えた記録媒体を前記搬送手段が次回の記録位置まで搬送する搬送位置が、前記記録手段の移動を開始させるべき開始位置に達するまでに前記記録手段の停止状態での待ち時間が発生するか否かを判断する判断ステップと、
   前記待ち時間が発生する場合は、前記待ち時間がなくなるまでの範囲で前記今回の停止位置を延長する延長処理ステップと、
   前記制御手段は、前記延長処理ステップによる前記停止位置の延長が行われた場合は、当該延長後の今回の停止位置で前記記録手段を停止させることにより、次回の移動を開始した前記記録手段がより高速側で次回の記録開始位置に到達して記録を開始するように前記移動手段及び前記記録手段を制御する制御ステップと
   を備えたことを特徴とする記録方法。

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