JP4886426B2 - 記録装置及び搬送制御方法 - Google Patents

Description

本発明は記録装置及び搬送制御方法に関し、特に、例えば、記録媒体の先端と後端が搬送ローラに入り込む、或は抜ける際にも正確な搬送制御を行なう記録装置及び搬送制御方法に関する。

近年になりプリンタ等の記録装置には、普通紙のみならず写真専用紙などの記録媒体を用いて写真画像を印刷するなどの機会も多くなってきている。特に、インクジェットプリンタでは記録に用いられるインク滴がより小さなサイズとなり、銀塩写真と同等以上の画質が得られるようになってきている。

これとともに、記録媒体の搬送にもより高精度が求められており、搬送ローラには、金属シャフトに砥石をコーティングしたローラ等の高精度ローラが用いられている。これに加え、搬送ローラを駆動するために用いられるＤＣモータもその軸上に設けたコードホイールとエンコーダセンサで制御し、高精度、高速搬送を両立するようにしている。

また、１対の搬送ローラを用いるだけでは、記録媒体の後端部分まで正しく画像を記録できないので、ふちなし記録などを実現するために記録媒体の搬送方向の下流に更に別の搬送ローラの対を設ける構成も提案されている。しかしながら、このような構成では、搬送方向上流側の搬送ローラ対から、記録媒体の後端が抜ける際に記録媒体の搬送量が変化し、画像にムラが発生する場合があった。そこで、記録媒体の後端に至るまで搬送精度を確保する為に記録媒体の後端部に記録を行なう時に記録ヘッドの使用ノズルに制限を加えて搬送量を少なくしている。また、記録ヘッドの使用ノズルの制限と合わせて、記録媒体の後端部の搬送を制御し、記録品位を維持することが提案されている（特許文献１参照）。さらに、搬送方向の下流側の搬送ローラ対についても、機械的精度を上げることで、搬送精度を確保している。
特開２００２−２２５３７０号公報

近年になり、記録画像の更なる高画質化と高速記録の要求がますます高まっている。この要求に応えるため、記録ヘッドの記録幅を長くし、マルチパス記録におけるパス数を削減することがなされ、各パス記録毎の記録媒体搬送長も長くなっている。また、更なる高画質化の為に、記録に用いられるインク滴もいっそう小さなサイズとなってきている。これは記録媒体を更に高精度に搬送することが要求されることも意味している。

しかしながら上記従来例では、記録媒体の後端部に記録を行なう時に記録ヘッドの性能を十分に生かせておらず、市場からの要求である高速記録に対して大きな足かせとなってきている。

即ち、ふちなし記録などに対応するために、記録媒体の搬送方向の下流に別の搬送ローラを設ける構成では、記録媒体の後端が上流側の搬送ローラを抜けた後に、下流側の搬送ローラだけで搬送する際、アイドラギアなどによる駆動伝達が途中に入る。このため、搬送精度の確保が難しく、精度確保の為に記録ヘッドの使用ノズル数を制限せざるを得ず、これは記録高速化に対しては、大きな障害になっている。

本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、記録媒体搬送路に複数の搬送ローラが設けられた構成でも正確な記録媒体の搬送制御を行なうことができる記録装置及び搬送制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため本発明の記録装置は以下の構成からなる。

即ち、記録媒体の搬送方向とは異なる方向に記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させながら前記記録ヘッドにより前記記録媒体に記録を行なう記録装置であって、前記記録媒体を搬送する第１の搬送ローラと、前記搬送方向に関し、前記第１の搬送ローラより下流に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送ローラと、前記第１の搬送ローラの回転に応じて第１パルス信号を出力する第１のエンコーダセンサと、前記第２の搬送ローラの回転に応じて第２パルス信号を出力する第２のエンコーダセンサと、前記第１パルス信号に含まれるパルスをカウントする第１のカウンタと、前記第２パルス信号に含まれるパルスをカウントする第２のカウンタとを含み、前記第１のカウンタ或いは前記第２のカウンタのカウント値を用いて前記記録媒体の搬送を制御する制御手段とを有し、前記記録媒体が前記第１の搬送ローラから前記第２の搬送ローラに向かう方向に搬送される場合に、前記制御手段は、搬送される前記記録媒体の後端位置に従って、前記第１のカウンタのカウント値から前記第２のカウンタのカウント値に基づく搬送制御に切り替え、かつ、前記切り替えの際には前記第１のカウンタのカウント値を前記第２のカウンタに引き継ぎ、該引き継ぎにおいては、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の一方の１つのパルスのカウント値と、前記１つのパルスを挟む連続する２つの前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の他方のパルスの内、前記１つのパルスに対して位相差が小さい方のパルスのカウント値とが同じになるようにすることを特徴とする。

また他の発明によれば、記録媒体の搬送方向とは異なる方向に記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させながら前記記録ヘッドにより前記記録媒体に記録を行なう記録装置の搬送制御方法であって、前記記録媒体を搬送する第１の搬送ローラの回転を第１のエンコーダセンサで検出して第１パルス信号を出力させる第１の検出工程と、前記搬送方向に関し、前記第１の搬送ローラより下流に設けられた第２の搬送ローラの回転を第２のエンコーダセンサで検出して第２パルス信号を出力させる第２の検出工程と、前記第１パルス信号に含まれるパルスをカウントする第１のカウンタのカウント値、或いは、前記第２パルス信号に含まれるパルスをカウントする第２のカウンタのカウント値を用いて前記記録媒体の搬送を制御する制御工程とを有し、前記記録媒体が前記第１の搬送ローラから前記第２の搬送ローラに向かう方向に搬送される場合に、前記制御工程では、搬送される前記記録媒体の後端位置に従って、前記第１のカウンタのカウント値から前記第２のカウンタのカウント値に基づく搬送制御に切り替え、かつ、前記切り替えの際には前記第１のカウンタのカウント値を前記第２のカウンタに引き継ぎ、該引き継ぎにおいては、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の一方の１つのパルスのカウント値と、前記１つのパルスを挟む連続する２つの前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の他方のパルスの内、前記１つのパルスに対して位相差が小さい方のパルスのカウント値とが同じになるようにすることを特徴とする搬送制御方法を備える。

従って本発明によれば、記録媒体の搬送路に設けられた２つの搬送ローラ各々にエンコーダセンサを設け、記録媒体の搬送路上に位置に従ってこれらからの出力信号のいずれかを選択的に用いて記録媒体の搬送制御を行なう。これによって、さらに精度の高い搬送制御を実現でき、結果として良好な画像記録を実現することができる。

以下添付図面を参照して本発明の好適な実施例について、さらに具体的かつ詳細に説明する。

なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみを表すものではない。これに加えて、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。

また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。

さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきものである。即ち、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。

またさらに、「ノズル」とは、特にことわらない限り吐出口ないしこれに連通する液路およびインク吐出に利用されるエネルギーを発生する素子を総括して言うものとする。

図１は本発明の代表的な実施例であるインクジェット記録ヘッドを用いて記録を行なう記録装置の概観斜視図である。

図２は図１に示した記録装置から外装ケースを取り外した状態で記録装置の内部構造を示した概観斜視図である。記録装置の動作として、例えば、記録媒体の一定量の搬送と記録ヘッドを搭載したキャリッジの走査を繰り返して記録媒体に対して画像を形成する。

図３は図２に示した記録装置の内部構造の内、記録媒体の搬送機構を示す側断面図である。

図４は記録媒体の搬送機構を構成する搬送ローラと排紙ローラ夫々に２つのエンコーダが設けられた様子を示す側断面図である。

以下、図１〜図４を参照して記録装置の構成を説明する。

図１〜図４に示す記録装置１は、給紙部、搬送部、キャリッジ部、排紙部から構成されている。以下、これらの概略を項目別に順次説明する。

（Ａ）給紙部
図１に示す給紙部２は、図３に示されているように、カット記録紙などのシート状の記録媒体（不図示）を圧板２１に積載する構成となっている。給紙部２には、圧板２１、記録媒体を給紙する給紙ローラ２８、記録媒体を一枚ずつ分離する分離ローラ２４１等がベース２０に取り付けられている。

積載された記録媒体を保持する為の給紙トレイ２６が、ベース２０または外装に取り付けられている。給紙トレイ２６は多段式で使用時は引出して用いる。

給紙ローラ２８は断面が円弧の円柱状をしている。給紙ローラ２８の駆動力は、給紙部２に設けられたクリーニング部と共用のモータから駆動伝達ギア（不図示）、遊星ギア（不図示）によって伝達される。

圧板２１には可動サイドガイド２３が移動可能に設けられて、記録媒体の積載位置を規制している。圧板２１はベース２０に結合された回転軸を中心に回転可能で、圧板バネ２１２により給紙ローラ２８に付勢される。給紙ローラ２８と対向する圧板２１の部位には、積載された記録媒体の最終枚近くで記録媒体の重送を防止する人工皮等の摩擦係数の大きい材質からなる分離シート（不図示）が設けられている。圧板２１は圧板カム２４１によって、給紙ローラ２８に、当接、離間できるように構成されている。

さらに、分離ローラ２４１は、クラッチバネ（不図示）が取り付けられ、所定以上の負荷がかかると分離ローラ２４１が取り付けられた部分が、回転できる構成になっている。

通常の待機状態では、積載された記録媒体が記録装置の内部に入らないように、積載口を塞ぐようになっている。この状態から、給紙が始まると、モータ駆動によって、まず、分離ローラ２４１が給紙ローラ２８に当接する。そして、圧板２１が給紙ローラ２８に当接する。この状態で、記録媒体の給紙が開始され、所定枚数の記録媒体のみが給紙ローラ２８と分離ローラ２４１から構成されるニップ部に送られる。送られた記録媒体はニップ部で分離され、最上部にある記録媒体のみが記録装置内に給紙される。

記録媒体が、搬送ローラ３６、ピンチローラ３７まで到達すると、圧板２１は圧板カム（不図示）によって元の位置に戻る。この時、給紙ローラ２８と分離ローラ２４１から構成されるニップ部に到達していた記録媒体を積載位置まで戻すことができる。

（Ｂ）搬送部
曲げ起こした板金からなるシャーシ１１に搬送部が取り付けられている。搬送部は記録媒体を搬送する搬送ローラ３６とＰＥセンサ３２を有している。搬送ローラ３６は金属軸の表面にセラミックの微小粒をコーティングした構成となっており、両軸の金属部分を軸受けで受け、シャーシ１１に取り付けられている。搬送ローラ３６には回転時の負荷を与え安定した搬送が行えるために軸受けと搬送ローラ３６の間に搬送ローラテンションバネ（不図示）が設けられて、搬送ローラ３６を付勢して所定の負荷を与えている。
搬送ローラ３６には従動する複数のピンチローラ３７が当接して設けられている。ピンチローラ３７はピンチローラホルダ（不図示）に保持され、ピンチロラーバネ（不図示）で付勢することで、ピンチローラ３７が搬送ローラ３６に圧接し、記録媒体の搬送力を生み出している。この時、ピンチローラホルダの回転軸がシャーシ１１の軸受けに取り付けられ、そこを中心に回転する。さらに、記録媒体が搬送されてくる搬送部の入口にはプラテン３４が配設されている。プラテン３４はシャーシ１１に取り付けられ、位置決めされる。

上記構成において、搬送部に送られた記録媒体はピンチローラホルダ（不図示）とペーパーガイドフラッパに案内されて、搬送ローラ３６とピンチローラ３７とのローラ対に送られる。この時、ＰＥセンサ３２により搬送されてきた記録媒体の先端を検知して、これにより記録媒体の記録位置を求めている。また、記録媒体は搬送モータ（不図示）によりローラ対３６、３７が回転することでプラテン３４上を搬送される。プラテン３４上には、搬送基準面になるリブが形成されており、記録ヘッドとのギャップを管理しているのと、後述の排紙部と合わせて、記録媒体のなみうちが大きくならないよう制御している。

搬送ローラ３６は、図４に示すように、ＤＣモータからなる搬送モータ３５の回転力をタイミングベルト３９を介して搬送ローラ３６の軸上に設けたプーリ３６１に伝達することで駆動される。また、搬送ローラ３６の軸上には、搬送ローラ３６による搬送量を検出する為の１５０〜３００ｌｐｉのピッチでマーキングを形成したコードホイール３６２が設けられる。そして、そのマーキングを読み取るエンコーダセンサ３６３がコードホイール３６２の隣接する位置のシャーシ１１に取り付けられている。

このように同じ搬送系に複数のコードホイールとエンコーダセンサを備え、一つの駆動源である搬送モータを複数のエンコーダセンサからの出力に基づいて記録媒体Ｐの搬送領域に応じて制御対象を変更し、記録媒体Ｐを搬送することがこの実施例の特徴である。

このような構成の利点としては、駆動源が一つであり、低コストであることが挙げられる。また、高精度な制御が必要な領域で必要な制御対象を直に制御でき、駆動列がつながっているため、制御対象の切り替え時の挙動が安定し、複数の駆動源を有した構成で必要になる複数ローラの高度な同期制御を必要としないことも利点である。

また、搬送ローラ３６の記録媒体搬送方向における下流側には、画像情報に基づいて画像を形成する記録ヘッド７が設けられている。

記録ヘッド７としては各色インクタンク別体の交換可能なインクタンク７１が搭載されたインクジェット記録ヘッドが用いられている。記録ヘッド７は、ヒータ等によりインクに熱を与えることでインクを膜沸騰させて生じる気泡の成長または収縮によって生じる圧力変化によってノズルからインクを吐出し、記録媒体上に画像を形成する。この際に、記録媒体は、プラテン３４によって保持され、ノズルから記録媒体の記録面までの距離が所定量に保たれるように構成されている。

さらに、全面印刷（ふちなし印刷）を行なった場合に、記録媒体の端部からはみ出したインクを吸収するプラテン吸収体３４４がプラテン３４には設けられている。記録媒体の４辺端部からはみ出した全てのインクがここに吸収される。

（Ｃ）キャリッジ部
キャリッジ部５は、記録ヘッド７を取り付けるキャリッジ５０を有している。キャリッジ５０は、記録媒体の搬送方向に対して直角方向（異なる方向）に往復走査させるためのガイドシャフト５２とキャリッジ５０の後端を保持して記録ヘッド７と記録媒体との隙間を維持するガイドレール（不図示）によって支持されている。ガイドシャフト５２はシャーシ１１に取り付けられている。ガイドレールはシャーシ１１に一体に形成されている。

また、キャリッジ５０はシャーシ１１に取り付けられたキャリッジモータ５４によりタイミングベルト５４１を介して駆動される。タイミングベルト５４１はキャリッジ５０とゴム等からなるダンパーを介して結合されており、キャリッジモータ５４等の振動を減衰することで、画像ムラ等を低減している。そして、キャリッジ５０の位置を検出する為の１５０〜３００ｌｐｉのピッチでマーキングを形成したコードストリップ５６１がタイミングベルト５４１と平行に設けられている。さらに、それを読み取るエンコーダセンサ（不図示）がキャリッジ５０に搭載したキャリッジ基板（不図示）に設けられている。また、キャリッジ５０には、制御回路（後述）から記録ヘッド７に種々の制御信号や記録信号を伝えるためのフレキシブル基板５７を備えている。

記録ヘッド７をキャリッジ５０に固定する為に、ヘッドセットレバー５１が設けられ、ヘッドセットレバー５１を回転支点中心に回して、記録ヘッド７をキャリッジ５０に固定する。

記録媒体への画像形成時は、記録ヘッド７による記録媒体搬送方向に関するインク吐出位置までローラ対３６、３７が記録媒体を搬送する。これと共にキャリッジモータ５４によりキャリッジ５０をキャリッジ移動方向に関するインク吐出位置に移動させる。その後、制御回路からの信号により記録ヘッド７が記録媒体に向けてインクを吐出し、画像が形成される。

（Ｄ）排紙部
排紙部は、２本の排紙ローラ４０、４１、排紙ローラ４０、４１に所定圧で当設、従動して回転可能に構成された拍車（不図示）、搬送ローラの駆動を排紙ローラ４０、４１伝達する為のギア列などから構成される。排紙ローラ４０、４１はプラテン３４に取り付けられている。また、排紙ローラ４０は金属軸に、複数のゴム部を設けている。

図４に示されているように、搬送ローラ３６からの駆動がアイドラギア４５を介し、排紙ローラ４０に直結された排紙ローラギア４０４に作用する事で、排紙ローラ４０が駆動される。また、記録媒体の搬送方向に関し、排紙ローラ４０の下流側に設けた排紙ローラ４１は樹脂で構成されている。排紙ローラ４１への駆動は、排紙ローラ４０から別のアイドラギアを介して伝達される。また、排紙ローラ４０の軸上には、排紙ローラ４０による搬送量を検出する為の１５０〜３００ｌｐｉのピッチでマーキングを形成したコードホイール４０２が設けられている。そのマーキングを読み取るエンコーダセンサ４０３はコードホイール４０２の隣接する位置のシャーシ１１に取り付けられている。

拍車は、拍車ホルダ４３に取り付けられている。

以上の構成によって、記録ヘッド７により記録がなされた記録媒体は、排紙ローラ４１と拍車とのニップに挟まれ、搬送されて排紙トレイ４６に排出される。排紙トレイ４６は、フロントカバー９５に収納できる構成になっている。排紙トレイ４６は使用時は、引出して使用する。排紙トレイ４６は先端に向けて高さが上がり、更にその両端は高さが高く構成され、排出された記録媒体の積載性向上、記録面の擦れ防止を可能としている。

図５は図１〜図４に示した記録装置の制御構成を示すブロック図である。

図５に示すように、コントローラ６００は、ＭＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、特殊用途集積回路（ＡＳＩＣ）６０３、ＲＡＭ６０４、Ａ／Ｄ変換器６０６を備えている。ＲＯＭ６０２は、後述する制御シーケンスに対応したプログラム、所要のテーブル、その他の固定データを格納する。ＡＳＩＣ６０３は、キャリッジモータ５４の制御、搬送モータ３５の制御、及び、記録ヘッド７の制御のための制御信号を生成する。ＲＡＭ６０４には画像データの展開領域やプログラム実行のための作業用領域等が設けられている。また、ＭＰＵ６０１、ＡＳＩＣ６０３、ＲＡＭ６０４はシステムバス６０５により相互に接続されてデータの授受を行う。Ａ／Ｄ変換器６０６は、以下に説明するセンサ群からのアナログ信号を入力してＡ／Ｄ変換し、デジタル信号をＭＰＵ６０１に供給する。

また、図５において、６１０は画像データの供給源となるコンピュータ（或いは、画像読取り用のリーダやデジタルカメラなど）でありホスト装置と総称される。ホスト装置６１０と記録装置１との間ではインタフェース（Ｉ／Ｆ）６１１を介して画像データ、コマンド、ステータス信号等を送受信する。

さらに、スイッチ群６２０は、電源スイッチ６２１、プリント開始を指令するためのプリントスイッチ６２２、及び記録ヘッド７のインク吐出性能を良好な状態に維持するための処理（回復処理）の起動を指示するための回復スイッチ６２３などを含む。これらのスイッチにより、記録装置は、操作者による指令入力を受け付ける。センサ群６３０はホームポジションｈを検出するためのフォトカプラなどの位置センサ６３１、環境温度を検出するために記録装置の適宜の箇所に設けられた温度センサ６３２等から構成される。

エンコーダセンサ３６３、４０３は、搬送ローラ３６と排紙ローラ４０とに夫々に設けられたコードホイール３６２、４０２のマーキングを読取って、夫々がエンコーダ信号（アナログ信号）を発生する。そして、エンコーダセンサ３６３、４０３の内部において、発生したエンコーダ信号からその信号エッジを検出して、エッジ信号を生成し、さらに、そのエッジ信号をＡ／Ｄ変換して、デジタルのパルス信号を生成する。コードホイール３６２、４０２のマーキングは一定間隔で設けられているので、搬送ローラ３６と４０とが正常に一定の回転速度で回転する限り、そのパルス信号の発生周期は一定となる。

従って、エンコーダセンサ３６３、４０３からはこのようなパルス信号が出力され、ＡＳＩＣ６５１に入力される。ＡＳＩＣ６５１では、ＭＰＵ６０１の制御の下、エンコーダセンサ３６３、４０３からのパルス信号のパルス数をカウントしたり、これらのパルス信号の位相差を検出したり、夫々のパルス信号の周期を計測する。これらの計測、検出結果はＭＰＵ６０１に出力される。

さらに、６４０はキャリッジ５０を往復走査させるためのキャリッジモータ５４を駆動させるキャリッジモータドライバ、６４２は記録媒体を搬送するための搬送モータ３５を駆動させる搬送モータドライバである。

ＡＳＩＣ６０３は、記録ヘッド７による記録走査の際に、ＲＡＭ６０２の記憶領域に直接アクセスしながら記録ヘッドに対して記録素子（吐出ヒータ）の駆動データ（ＤＡＴＡ）を転送する。

なお、図１〜図４に示す構成は、インクカートリッジ７１と記録ヘッド７とが分離可能な構成であるが、これらが一体的に形成されて交換可能なヘッドカートリッジを構成しても良い。また、ＡＳＩＣ６５１を省き、ＡＳＩＣ６０３がＡＳＩＣ６５１の代わりに、エンコーダセンサ３６３、４０３からのパルス信号の処理を行う構成でも構わない。

次に、記録装置の搬送機構に設けられた複数のエンコーダセンサから出力に基づく記録媒体の搬送制御を行なういくつかの実施例について詳細に説明する。

図６は複数エンコーダの制御領域を説明する図である。

図６に示すように、この実施例では、記録媒体Ｐの後端位置に従って、エンコーダセンサ３６３、４０３の制御を切り替えるか、或は協働して記録媒体Ｐの搬送制御を行なう。

この実施例では、ＰＥセンサ３２で記録媒体Ｐの後端位置を検知する。実際には、ピンチローラ３７を保持するピンチローラホルダに設けられたＰＥセンサレバー３２１に記録媒体Ｐの先端が接触するか、その後端が非接触になるかで検知がなされる。

図６に示すように、この実施例では記録媒体Ｐの後端位置によって、２つのエンコーダセンサ３６３、４０３からの出力信号のいずれかを選択し、その選択した信号に基づいて記録媒体Ｐの搬送制御を行なう。記録媒体Ｐが搬送されると、その搬送に従って、ＰＥセンサレバー３２１とＰＥセンサ３２で記録媒体Ｐの後端位置を検知し、この検知情報から上流側にある搬送ローラ３６のニップ位置が推定可能となる。基本的には、搬送ローラ３６により記録媒体Ｐを搬送している領域では、エンコーダセンサ３６３から得られる情報に基づいて搬送モータ３５を制御し改行動作を行う。その後、記録媒体Ｐが搬送ローラ３６のニップを抜けた後、即ち、下流側の排紙ローラ４０で記録媒体Ｐを搬送する領域ではエンコーダセンサ４０３から得られる情報に基づいて搬送モータ３５を制御して改行動作を行う。

この搬送制御をさらに図面を用いて説明する。

図７は記録媒体の搬送制御を説明する図である。

図７（ａ）は、記録媒体Ｐをエンコーダセンサ３６３から得られる情報に基づいて搬送モータを制御する様子を示したものである。この状態では、搬送ローラ３６の送り精度に影響を及ぼす因子は、搬送ローラ３６の摩擦スリップを除くと、搬送ローラ３６の偏芯と搬送コードホイール３６２の偏芯および、双方の偏芯位相差である。

図７（ｂ）と図７（ｃ）は、記録媒体Ｐをエンコーダセンサ４０３からの情報に基づいて搬送モータ３５を制御する状態を示している。この状態では、排紙ローラ４０の送り精度に影響を及ぼす因子は、排紙ローラ４０の摩擦スリップを除くと、排紙ローラ４０の偏芯とコードホイール４０２の偏芯および、双方の偏芯位相差である。

搬送制御では、図７（ｂ）に示す状態でエンコーダセンサ３６３から得られる情報に基づいた制御からエンコーダセンサ４０３から得られる情報に基づいた制御に切り替えることが望ましい。しかしながら、このような制御は後述するように欠点もある。このため、この実施例では、図７（ｂ）に示す状態が発生する直前の改行動作において、搬送制御に使用する情報をエンコーダセンサ３６３から得られる情報からエンコーダセンサ４０３から得られる情報に切り替える。以後の搬送制御は、その頁の記録が終了するまでエンコーダセンサ４０３から得られる情報に基づいて行う。

なお、図７（ｂ）に示す状態の時に、画像記録が連続しない空欄の改行動作である場合には、図７（ｂ）に示す状態を過ぎた後でエンコーダセンサ４０３から得られる情報に基づく搬送制御に切り替えても良い。

下流側の搬送ローラ４０にエンコーダセンサが備えられていない従来の構成の場合、図７（ｃ）に示す状態では、排紙ローラ４０の送り精度に影響を及ぼす因子は、排紙ローラ４０の摩擦スリップを除くと、次の通りである。即ち、コードホイール４０２の偏芯と、プーリ３６１のギア送り誤差（偏芯と類似）と、アイドルギア４５送り誤差（偏芯と類似）、ローラギア４０４の送り誤差（偏芯と類似）、排紙ローラ４０の偏芯と、各々の偏芯位相差である。従って、この実施例の構成で、ギア３枚分の偏芯誤差を改善することができる。現実には、搬送誤差をシミュレーションと実験からも約半分にまで抑えることに成功している。

次に、簡単にエンコーダセンサから得られる情報に基づいてＤＣモータ（搬送モータ）をサーボ制御して記録媒体を間欠搬送する制御について説明する。

サーボ制御では予め指定された停止目標位置に向けて、記録媒体の搬送速度の加速、減速を行い、停止目標位置近傍では、停止寸前の極低速で一定速度に制御される。その後、停止目標位置に到達した瞬間にＤＣモータへの駆動電力の供給を切断し、その先は惰性でメカの慣性と摩擦抵抗の釣り合いの結果、記録媒体は停止する。

以下に述べる例は、搬送制御のために上述の２つのエンコーダセンサから得られる情報を切り替える時に実行する改行動作の内、記録媒体の搬送が停止寸前の極低速に制御された領域を対象としている。

まず、エンコーダセンサからのパルス信号の切り替えに関して述べる。

この実施例では、ＭＰＵ６０１とＡＳＩＣ６５１とが協働して搬送制御に用いるエンコーダセンサからのパルス信号を切り替える。

図８はエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。

図８に示すように、パルス信号ＥＡ０を搬送ローラの停止目標タイミングとして、ＡＳＩＣ６５１はパルス信号ＥＡ−３、ＥＡ−２、ＥＡ−１、ＥＡ０を検出していく。一方、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号ＥＢ−２、ＥＢ−１、ＥＢ０を同様に検出していく。なお、パルス信号ＥＡ＋１とＥＢ＋１は未来に検知されるパルス信号として便宜上記載している。

前述のように、ＡＳＩＣ６５１ではエンコーダセンサ３６３からのパルス信号を計数するカウンタとエンコーダセンサ４０３からのパルス信号を計数するカウンタの２つのカウンタを備える。そして、パルス信号の検出が搬送ローラの停止目標タイミングに到達した時点で、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号を計数するカウンタの計数値をエンコーダセンサ４０３からのパルス信号を計数するカウンタの計数値に上書きする。これと同時にＡＳＩＣ６５１はＭＰＵ６０１の制御の下にエンコーダセンサ４０３からのパルス信号を入力するように切り替え、以後はエンコーダセンサ４０３からのパルス信号に基づいて搬送制御を行う。

このような制御を行なえば、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号ＥＡ０がエンコーダセンサ４０３からのパルス信号ＥＢ０と等しいと認識され、以後はエンコーダセンサ４０３からのパルス信号の計数値に基づき搬送制御が行われる。

なお、この実施例では、パルス信号ＥＢ０の計数値にパルス信号ＥＡ０までの計数値を上書きした。しかしながら、パルス信号ＥＢ０の計数値はそのままとし、パルス信号の入力先切り替え以後の記録媒体の停止目標値をエンコーダセンサ４０３からのパルス信号の計数値を基準とするように変更してもかまわない。

ここで、必要とあれば制御対象を変更すると同時に、制御パラメータも同時に変更することも可能である。このような変更は、例えば、エンコーダセンサ３６３の記録媒体Ｐ上の解像度とエンコーダセンサ４０３の記録媒体Ｐ上の解像度とが異なる場合等に有効である。具体的には、単位時間当たりの情報量が異なるため、搬送モータを停止寸前の低速制御領域の指令速度を変更したり、利得を変更することで、安定した停止前速度を得ることができるし、停止時間の最適化（短縮化）に対応することもできる。

パルス信号をエンコーダセンサ３６３からエンコーダセンサ４０３からのものに引き継ぐタイミングに関しては、記録媒体Ｐが搬送ローラ３６のニップを通過する瞬間が、下流につながる駆動列の偏芯誤差を最小にできるため理想的である。しかしながら、現実にはニップ通過時に、搬送ローラ対３６、３７がピンチローラ３７のばね力により機構的に記録媒体Ｐを前進させる力が働いてしまう。この外乱を排除する目的で、この引き継ぎは記録媒体Ｐが搬送ローラのニップ通過より手前で行うのか好ましい。さらには、搬送速度が高速な状態での引き継ぎは、駆動列のメカ弾性や、慣性モーメント、カウンタ時間解像度、制御追随性による外乱が多く寄与するため、搬送速度が低速もしくは停止時がさらに好ましい。その中でも、停止時のバックラッシュの影響や、停止動作から停止に至る間の不確定動作を排除するためには、停止動作開始時もしくは場合によっては停止動作寸前にその引き継ぎを行なうことでさらに好ましい。

従って以上説明した実施例によれば、記録媒体が搬送ローラを抜けた後の搬送精度を飛躍的に向上することが可能となる。これにより、より高品位な画像記録が可能になる。加えて、従来は必要であった記録ヘッドの使用ノズルの制限を緩和して改行の搬送量を増やすことでより高速な記録も可能となる。

実施例１では２つのエンコーダセンサから出力されるパルス信号の例について説明したが、この実施例では、２つのパルス信号の位相差を考慮した搬送制御について説明する。

もし、２つのエンコーダセンサによる記録媒体の搬送についての位置検出解像度が等しい、例えば、双方とも１８００ｄｐｉの４逓（両相両エッジ）の解像度を有する場合、７２００ｄｐｉピッチ＝約３．５μｍでパルス信号が検知される。これは、エンコーダセンサ３６３からエンコーダセンサ４０３に入力するパルス信号の引き継ぎをする時にパルス信号の位相差によっては最大３．５μｍのずれが発生する可能性があることを意味する。

この実施例ではこのずれを半減するために、ＡＳＩＣ６５１で２つのパルス信号の位相差を検出し、パルス信号の計数値を引き継ぐタイミング時により近傍のパルス信号を判断し選択する。

図９はエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。

図９に示すように、パルス信号ＥＡ０を搬送ローラ３６の停止タイミングとして、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号が、ＥＡ−３、ＥＡ−２、ＥＡ−１、ＥＡ０と検出される。一方、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号がＥＢ−２、ＥＢ−１、ＥＢ０と検出されてる。なお、図９において、パルス信号ＥＡ＋１、ＥＢ＋１は未来に検知される信号として便宜上表現している。

ここで、パルス信号ＥＢ−１とＥＡ−２との時間差ＴＢ１、パルス信号ＥＡ−１とＥＢ０との時間差ＴＢ２を計測する。これら２つの値からパルス信号ＥＡ−１に対してパルス信号ＥＢ−１とＥＢ０の内、どちらのパルス信号が近いかを判断する。

この例では、ＴＢ１＞ＴＢ２なので、パルス信号ＥＡ−１はＥＢ０に近いと判断し、ＥＡ−１＝ＥＢ０として処理する。即ち、パルス信号ＥＢ０の計測値にパルス信号ＥＡ−１までの計測値を上書きする。これに対して、ＴＢ１＜ＴＢ２であった場合には、ＥＡ−１＝ＥＢ−１として同様に処理をすればよい。

この結果、パルス信号の計測値を引き継ぐ時の２つのエンコーダセンサからのパルス信号の位相差により生じる誤差はエンコーダセンサ４０３の解像度の１／２以内に抑えることができる。上述ように、２つのエンコーダセンサが同じ解像度である場合、位相差による誤差は７２００ｄｐｉピッチ×１／２＝約１．８μｍに抑えることができ、より高精度な搬送を実現できる。

この実施例では、近傍のパルス信号がどれかを判断するために、パルス信号の時間差のみを判断材料としている。これは、サーボ制御により記録媒体の搬送を停止させる場合、一般的に停止寸前の速度を極低速の一定速度に制御することを裏付けとしているが、もし意図的に加速度を含む制御を行なう場合には、その加速度を加味してパルス信号の比較をする。即ち、速度情報（及び推定値）を考慮し、距離（時間×速度）を比較の指標とすることで双方のエンコーダセンサからのパルス信号の位相差を求めることができる。

また、少しでもローラの偏芯誤差を防ぐために、エンコーダセンサからのパルス信号の計測値の引き継ぎ位置を搬送ローラの停止目標位置に近づけて、搬送ローラの停止目標位置と同一もしくは寸前に近傍のパルス信号がどれかを判断することが望ましい。

図１０はエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す別の図である。

図１０に示すように、パルス信号ＥＢ−１とＥＢ０の時間差ＰＢと、パルス信号ＥＢ０とＥＡ０の時間差ＴＢ３を計測し、ＴＢ３とＰＢ−ＴＢ３を比較する。ここで、ＰＢ−ＴＢ３はパルス信号ＥＡ０と将来検出するであろうパルス信号ＥＢ＋１との時間差と考えられるものである。後は、この比較結果に基づいて、上述のように、搬送ローラの停止目標位置と同一もしくは寸前に近傍のパルス信号がどれかを判断する。

図１１はエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示すさらに別の図である。

図１１に示すように、時間カウントの基点を変えて、近傍のパルス信号がどれかを判断しても良い。即ち、パルス信号ＥＡ−１を基点にパルス信号ＥＢ０との時間差ＴＡ１とパルス信号ＥＢ０とパルス信号ＥＡ−１の次の周期のパルス信号ＥＡ０との時間差ＴＡ２とから、より近いパルス信号同士であるパルス信号ＥＡ−１とＥＢ０の計数値を合わすこともできる。この場合、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号に対して、近傍のエンコーダセンサ３６３からのパルス信号を判断、選択する。このため、位相差による誤差を搬送ローラ３６のエンコーダセンサ３６３の解像度の１／２以内に抑えることができる。

また、位相差を求めるタイミングとパルス信号の計数値を引き継ぐタイミングとは必ずしも同じである必要はないが、高精度な搬送を達成するためには、これらのタイミングは同じであることが好ましい。

さらに、この実施例に従う制御は、サーボ制御や記録媒体の停止制御自体に与える影響は少なく、比較的容易に実現可能であるという利点がある。

なお、この実施例に従う制御は、２つのエンコーダセンサからのパルス信号の位相差を検知、そして近傍のパルス信号を選択判定できれば、その位相差検知方法や近傍パルスの選択方法は上記の方法に限定されるものではなく、他の方法でも良い。

この実施例では、実施例２と比較して、エンコーダセンサからのパルス信号の計数値を引き継ぎをより高精度に実行し、さらに高精度に記録媒体の搬送を停止させる方法について説明する。

図１２はエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号と記録媒体の搬送量との関係を示す図である。図１２において、横軸は記録媒体Ｐの搬送量（Ｘ）であり、横線の破線は、エンコーダセンサからの膨大なパルス信号出力を模式的に示したものる。この図に示す例は、エンコーダセンサ３６３とエンコーダセンサ４０３による記録媒体の搬送位置検出解像度が等しく、かつ均等な送り量Ｐで搬送がなされる場合を示している。

図１２に従えば、エンコーダ切り替えポイント前（図面では左側）では、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号に基づいて、位置Ｘ−１、位置Ｘ０と均一な送り量Ｐで停止目標位置を設定し、この停止目標位置に到達した時点で記録媒体の搬送を停止させる。

ここで、切り替えポイントで２つのエンコーダセンサからのパルス信号が搬送量に換算してΔＸだけずれている場合を考える。この場合、切り替えポイント後（図面では右側）、エンコーダセンサ４３０からのパルス信号に基づいて記録媒体の停止目標位置を決定すると、その目標に対して、図１２に示すようにずれが発生する。即ち、位置Ｘ＋１、Ｘ＋２に対して夫々、ΔＸ＋１、ΔＸ＋２なるずれが発生する。ここでの条件では、ほぼΔＸ＝ΔＸ＋１＝ΔＸ＋２になる。

このずれを解消するため、この実施例でも実施例２と同様に、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号を基点としたエンコーダセンサ３６３からのパルス信号との位相差（ＴＢ）を計測する。そして、図１２に示した切り替えポイント以降、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号に基づいて制御される排紙ローラの停止目標位置にこの情報を反映させる。

具体的には、実施例２で説明したように、２つのエンコーダセンサからのパルス信号の位相差を検出する。例えば、図９に示したように、位相差ＴＢ１とＴＢ２から、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号ＥＡ−１がエンコーダセンサ４０３からのパルス信号ＥＢ−１とＥＢ０の間のどこに位置するのかを把握できる。例えば、エンコーダセンサ４０３からパルス信号の計測単位を細かく設定し、パルス信号の存在しない場所（時間でもよい）も仮想的にパルス信号の計測できるようにしておく。このことで、パルス信号ＥＡ−１がパルス信号ＥＢ−１とＥＢ０に対してＴＢ１：ＴＢ２の割合に対応する位置に存在することがパルス信号の計測値として定義できる。

言い換えると、図１３に示すように、エンコーダセンサ４０３からの２つのパルス信号の間に仮想的な搬送ローラ用のエンコーダセンサからのパルス信号を識別することができる。この計測値は、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号の計測そのものではなく、記録媒体Ｐの位置を想定する仮想的計測値として良い。

同様に、実施例２の図１０〜図１１で示した位相差検知の結果を反映することも容易に実現できることは言うまでもない。

図１３は仮想的な搬送ローラ用エンコーダセンサからのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。

この計測値を使用して、図１３に示すように、排紙ローラの停止目標位置（タイミング）を決定すると、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号からの遅延距離ΔＸ＋１、ΔＸ＋２が確定できる。位置Ｘ＋１での停止に関し、図１３に示すようにエンコーダセンサ４０３からのパルス信号に基づく搬送停止寸前の速度情報ＶＢと遅延距離ΔＸ＋１から排紙ローラの停止目標タイミングの一つ手前のパルス信号ＥＢ１−０を基点とした時間遅延ＴＤが求められる。この時間遅延を基に、パルス信号ＥＢ１−０から時間ＴＤが経過後に停止動作を行う。

このことにより、パルス信号が存在していない場所が理想の送りピッチＰとなるような停止目標位置Ｘ＋１での記録媒体の搬送停止が可能となる。同様に、位置Ｘ＋２に対しても時間遅延ＴＤ＝ＶＢ／（ΔＸ＋２）だけ遅らせて停止動作を行う。

なお、エンコーダセンサ３６３と４０３の位置検出解像度が等しい場合には、これら２つのパルス信号の時間位相差の値をそのまま切り替えポイント後のエンコーダセンサ４０３からのパルス信号を用いた搬送停止の遅延値としても、ほぼ同等の精度が得られる。

また、エンコーダセンサからのパルス信号に対して時間遅延を加えることで、パルス信号位置以外の目標位置で停止動作を行う技術は特開２００５−１３２０２８公報に既に開示されている。従って、この実施例での特徴は、２つのエンコーダセンサからのパルス信号の位相誤差を、それ以降の搬送制御に用いるエンコーダセンサ４０３からのパルス信号に基づいて検出し、これを搬送制御に反映させてその位相誤差を修正するところにある。

従って以上説明した実施例によれば、パルス信号の計測値を引き継ぐ時に２つのエンコーダセンサからのパルス信号の位相差を検知し、その位相差をそれ以降の排紙ローラによる記録媒体の搬送停止目標位置（及びタイミング）に反映させることができる。これにより、理想的な搬送停止を実現することが可能となる。

実施例１〜３では、説明の簡略化のため、エンコーダセンサ３６３とエンコーダセンサ４０３の記録媒体の搬送位置検出解像度が等しいとしてきたが、本発明はこれによって限定されるものではない。例えば、記録装置の筐体サイズの制限から排紙コードホイール４０２の直径を小さくしてエンコーダセンサ４０３の解像度をエンコーダセンサ３６３よりも低くしても良い。逆に、排紙ローラ４０の偏芯精度が相対的に十分に確保できていない場合などには、排紙コードホイール４０２の直径を大きくして偏芯を抑えエンコーダセンサ４０３の解像度をエンコーダセンサ３６３よりも高くして、制御安定性を向上させるようにしても良い。

図１４〜図１５は夫々、位置検出解像度が高いエンコーダセンサ３６３からのパルス信号と位置検出解像度が低いエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。

図１６は、位置検出解像度の低いエンコーダセンサ３６３からのパルス信号と位置検出解像度が高いエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。

これらの図において、２つのエンコーダセンサの位置検出解像度は互いに対して２倍異なるものとしている。

まず、図１４に示す例について説明する。

この例では、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号を基点に、次のエンコーダセンサ４０３からのパルス信号までの時間を計測し、さらにこのパルス信号から次のエンコーダセンサ３６３からのパルス信号までの時間を計測する。ただし、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号が２つ続けて検出された場合（例えば、パルス信号ＥＡ−２とＥＡ−１）を検出する場合）には、その間の時間計測はキャンセルする。

このようにして、図１４の例では、パルス信号ＥＡ−３とＥＢ−１の間（ＴＡＡ−３）、ＥＢ−１とＥＡ−２の間（ＴＡＢ−２）、ＥＡ−１とＥＢ０の間（ＴＡＡ−１）、ＥＢ０とＥＡ０との間（ＴＡＢ０）の時間を夫々を検知することができる。そして、これらの時間を前述した実施例２、３に適用することができる。

次に、図１５に示す例について説明する。

この例では、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号を基点にする。

まず、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号を基点に次のエンコーダセンサ４０３からのパルス信号までの時間を計測し、さらにそのパルス信号から次のパルス信号までも時間を計測する。ここで、次に検出されたパルス信号がエンコーダセンサ４０３からの信号であれば、計測処理は終了する。これに対して、次に検出されたパルス信号がエンコーダセンサ３６３からの信号であれば（例えば、ＥＡ−２の次はＥＡ−１）、このパルス信号から次のパルス信号までの時間を計測する（例えば、ＥＡ−１の次はＥＢ０）。

このようにして、パルス信号ＥＢ−１とＥＡ−２の間（ＴＢＡ−１）、ＥＡ−２とＥＡ−１の間（ＴＢ−１＿０）、ＥＡ−１とＥＢ０との間（ＴＢＢ０）の時間を検知することができる。同様に、パルス信号ＥＢ０とＥＡ０の間の時間も検知することができる。

また、上記のような時間計測とは別の計測方法を用いることもできる。

即ち、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号を基点にエンコーダセンサ３６３からのパルス信号までの時間を計測し、そのパルス信号を基点にエンコーダセンサ４０３からの次のパルス信号までの時間（例えば、ＥＡ−２からＥＢ０の間）を計測する。この方法によれば、前述の方法とは異なり、パルス信号ＥＡ−１を検知したときの計測値を記憶しておかなくとも良い。

さらに、別の方法として、例えば、図１５のパルス信号ＥＡ−２、ＥＡ−１、ＥＢ０までの時間を計数するカウンタを用意してもよい。

最後に、図１６に示す例について説明する。

この例では、図１４に示した例の逆の操作を行えば良い。即ち、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号を基点に、パルス信号ＥＢ−２とＥＡ−１の間（ＴＢＡ−２）、ＥＡ−１とＥＢ−１の間（ＴＢＢ−１）、及び、ＥＢ０とＥＡ０の間（ＴＢＡ０）の時間を検知することができる。

同様に、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号を基点とする時間計測でも、図１５に示した例の逆の操作を行うことで所望の時間を検知することができる。

なお、パルス信号間の時間計測の方法は上述の方法に限定されるものではなく、解像度の異なるエンコーダの位相差を検出可能な構成であればどんな方法でもかまわない。

以上説明した実施例に従えば、２つのエンコーダセンサの位置検出解像度が異なっていても、パルス信号間の時間計測を行なうことができ、得られた時間を実施例２、３に適用することで正確な搬送制御を実行することが可能になる。これにより、記録装置の筐体サイズや構造上の都合上、スペース効率の向上のためエンコーダセンサの解像度が異なっていても、このような状況に柔軟に対応しつつ、高精度の搬送制御が実現される。

ここでは、より高精度で位相差ずれ量を得る例について説明する。

上述の実施例では、位相ずれ量検知タイミングを、搬送動作停止時、或は、停止動作直前とする例について説明したが、位相ずれ量の検出精度を高めるために、ここでは、搬送停止近傍の位相ずれ量を複数回検知し、それを平均化した値を位相ずれ量とする。

図１７は位相ずれ量を複数回検知して平均化する様子を説明する図である。

まず、図１７に示すように、搬送方向に関し上流側のエンコーダセンサ３６３からのパルス信号と下流側のエンコーダセンサ４０３からのパルス信号とのずれ量（距離）をΔＢＡ０、ΔＢＡ１、……、ΔＢＢ０、ΔＢＢ１、……とする。なお、この例では、ずれ量を距離としたが、その距離に対応する時間であってもかまわない。

さて、下流側のエンコーダセンサ４０３からのパルス信号の４逓倍の理想ピッチをＰＢとすると、エンコーダセンサ４０３からのパルス信号に対するエンコーダセンサ３６３からのパルス信号の位相ずれ量（ΔＢ）は、次のようになる。

即ち、
ΔＢ＝ＰＢ×Σ（ΔＢＡｘ）／Σ（ ΔＢＡｘ＋ ΔＢＢｘ）、（ｘ＝０〜Ｎ）
である。

なお、ここでは、そのずれ量を距離として求めたが、これを時間で求めても良い。

このように、複数のパルス信号にわたって得られる位相ずれ量を平均化することで、機構的な挙動ばらつきや、速度制御のばらつきを軽減することができる。さらには、少なくとも４回の隣接した位相ずれ量を平均化することで、エンコーダセンサの特性ばらつきをも軽減することができる。エンコーダセンサは通常、Ａ相、Ｂ相の２相及び立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジの計４つを一周期とした出力が得られるので、４回の隣接した位相づれ量を平均化するのには意味がある。

このようにして得られた平均位相ずれ量は実施例３に適用したり、また、Σ（ΔＢＡｘ）とΣ（ΔＢＢｘ）の値の比較を実施例２での判断に適用することができる。このようにすることで、安定した改行搬送精度を得ることに貢献する。

もちろん、エンコーダセンサ３６３とエンコーダセンサ４０３の位置検出解像度が同じであれば、上述のように位相ずれ量を単純に平均化すればよいが、解像度が異なる場合には、各パルス信号から得られた位相ずれ量を正規化して平均化すれば良い。そして、エンコーダセンサ３６３からのパルス信号の計数値をエンコーダセンサ４０３からのパルス信号の計数に引き継ぐ時にその平均化した位相ずれ量を用いる解像度に換算して引き継げばよい。

エンコーダセンサ３６３の解像度の４逓倍ピッチをＲＰ１、エンコーダセンサ４０３の解像度の４逓倍ピッチがＲＰ２だとすると、検出されるパルス信号が一つずれるたびに（ＲＰ１−ＲＰ２）のずれ量が位相ずれとは別に加算（もしくは減算）する。そして、この量を正規化した位相ずれ量として扱えばよいだけである。なお、双方の解像度が２倍程度以上違う場合は、位相ずれ検知を行なう相手側のパルス信号が隣のパルス信号を飛び越えていないかも加味する必要があることは言うまでもない。

また、この実施例で言及した平均化の方法は、上述の例に限定されるものではなく、搬送停止寸前の情報を加えるために搬送ローラの停止目標タイミングでのパルス信号の情報を含めたりすることもできる。或は、エンコーダセンサの相の特性をキャンセルするために同相のパルス信号の情報のみを使用しても良い。このように、複数の位相差情報からある代表的な位相差を求めるものであれば本発明の趣旨を逸脱するものではない。

このように多くの位相差情報から代表的な位相差を導出することで、エンコーダセンサの特性や、機構部の挙動、制御の不安定要素を平滑化し、より精確な位相差を求めることができ、これを実施例２、３に適用することで、より高精度な搬送制御を実現できる。

本発明の代表的な実施例であるインクジェット記録ヘッドを用いて記録を行なう記録装置の概観斜視図である。 図１に示した記録装置から外装ケースを取り外した状態で記録装置の内部構造を示した概観斜視図である。 図２に示した記録装置の内部構造の内、記録媒体の搬送機構を示す側断面図である。 記録媒体の搬送機構を構成する搬送ローラと排紙ローラ夫々に２つのエンコーダが設けられた様子を示す側断面図である。 図１〜図４に示した記録装置の制御構成を示すブロック図である。 複数エンコーダの制御領域を説明する図である。 実施例１に従う記録媒体の搬送制御を説明する図である。 実施例１に従うエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。 実施例２に従うエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。 実施例２に従うエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す別の図である。 実施例２に従うエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示すさらに別の図である。 実施例３に従うエンコーダセンサ３６３からのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号と記録媒体の搬送量との関係を示す図である。 仮想的な搬送ローラ用エンコーダセンサからのパルス信号とエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。 、 実施例４に従う位置検出解像度が高いエンコーダセンサ３６３からのパルス信号と位置検出解像度が低いエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。 実施例４に従う位置検出解像度の低いエンコーダセンサ３６３からのパルス信号と位置検出解像度が高いエンコーダセンサ４０３からのパルス信号との時間的推移を示す図である。 実施例５に従う位相ずれ量を複数回検知して平均化する様子を説明する図である。

符号の説明

７ 記録ヘッド
１１ シャーシ
２０ ベース
２１ 圧板
２６ 給紙トレイ
２８ 給紙ローラ
３２ ＰＥセンサ
３５ 搬送モータ
３６ 搬送ローラ
３７ ピンチローラ
３９ 搬送ローラ駆動ベルト
４０ 排紙ローラ
４１ 排紙ローラ
４３ 拍車ホルダ
４５ アイドラギア
４６ 排紙トレイ
５０ キャリッジ
５１ ヘッドセットレバー
５２ ガイドシャフト
５４ キャリッジモータ
５７ フレキシブル基板
７１ インクタンク
３６１ プーリ
３６２ コードホイール
３６３ エンコーダセンサ
４０２ コードホイール
４０３ エンコーダセンサ
４０４ 排紙ローラギア
５４１ タイミングベルト
５６１ コードストリップ
６５１ ＡＳＩＣ

Claims (7)

1. 記録媒体の搬送方向とは異なる方向に記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させながら前記記録ヘッドにより前記記録媒体に記録を行なう記録装置であって、
   前記記録媒体を搬送する第１の搬送ローラと、
   前記搬送方向に関し、前記第１の搬送ローラより下流に設けられ、前記記録媒体を搬送する第２の搬送ローラと、
   前記第１の搬送ローラの回転に応じて第１パルス信号を出力する第１のエンコーダセンサと、
   前記第２の搬送ローラの回転に応じて第２パルス信号を出力する第２のエンコーダセンサと、
   前記第１パルス信号に含まれるパルスをカウントする第１のカウンタと、前記第２パルス信号に含まれるパルスをカウントする第２のカウンタとを含み、前記第１のカウンタ或いは前記第２のカウンタのカウント値を用いて前記記録媒体の搬送を制御する制御手段とを有し、
   前記記録媒体が前記第１の搬送ローラから前記第２の搬送ローラに向かう方向に搬送される場合に、前記制御手段は、搬送される前記記録媒体の後端位置に従って、前記第１のカウンタのカウント値から前記第２のカウンタのカウント値に基づく搬送制御に切り替え、かつ、前記切り替えの際には前記第１のカウンタのカウント値を前記第２のカウンタに引き継ぎ、
   該引き継ぎにおいては、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の一方の１つのパルスのカウント値と、前記１つのパルスを挟む連続する２つの前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の他方のパルスの内、前記１つのパルスに対して位相差が小さい方のパルスのカウント値とが同じになるようにすることを特徴とする記録装置。
2. 前記第１及び第２の搬送ローラは同一のモータにより駆動されることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御手段は、（１）前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の一方のパルス信号に含まれる１つのパルスと、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号の内の他方のパルス信号に含まれる前記１つのパルスの直前のパルスとの時間差または当該時間差に対応する距離差である第１の差分と、（２）前記一方のパルス信号に含まれる前記１つのパルスと、前記他方のパルス信号に含まれる前記１つのパルスの直後のパルスとの時間差または当該時間差に対応する距離差である第２の差分をそれぞれ検出し、
   前記制御手段は、前記第１の差分と前記第２の差分との大小関係を判断し、前記第１の差分と前記第２の差分の内の小さい方の差分の検出に用いた前記第１パルス信号と前記第２パルス信号にそれぞれ含まれるパルスのカウント値が同じになるように、前記第１のカウンタのカウント値を前記第２のカウンタに引き継ぐことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
4. 前記制御手段は、前記第１の差分と前記第２の差分の内、小さい方の差分の検出に用いたパルスまで前記第１のカウンタでカウントされるカウント値を前記第２のカウンタに上書きすることを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
5. 前記第１のエンコーダセンサからの前記第１パルス信号の距離検出解像度と前記第２のエンコーダセンサからの前記第２パルス信号の距離検出解像度とは同じであることを特徴とする請求項３又は４に記載の記録装置。
6. 前記第１のエンコーダセンサからの前記第１パルス信号の距離検出解像度と前記第２のエンコーダセンサからの前記第２パルス信号の距離検出解像度とは異なることを特徴とする請求項３又は４に記載の記録装置。
7. 記録媒体の搬送方向とは異なる方向に記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させながら前記記録ヘッドにより前記記録媒体に記録を行なう記録装置の搬送制御方法であって、
   前記記録媒体を搬送する第１の搬送ローラの回転を第１のエンコーダセンサで検出して第１パルス信号を出力させる第１の検出工程と、
   前記搬送方向に関し、前記第１の搬送ローラより下流に設けられた第２の搬送ローラの回転を第２のエンコーダセンサで検出して第２パルス信号を出力させる第２の検出工程と、
   前記第１パルス信号に含まれるパルスをカウントする第１のカウンタのカウント値、或いは、前記第２パルス信号に含まれるパルスをカウントする第２のカウンタのカウント値を用いて前記記録媒体の搬送を制御する制御工程とを有し、
   前記記録媒体が前記第１の搬送ローラから前記第２の搬送ローラに向かう方向に搬送される場合に、前記制御工程では、搬送される前記記録媒体の後端位置に従って、前記第１のカウンタのカウント値から前記第２のカウンタのカウント値に基づく搬送制御に切り替え、かつ、前記切り替えの際には前記第１のカウンタのカウント値を前記第２のカウンタに引き継ぎ、
   該引き継ぎにおいては、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の一方の１つのパルスのカウント値と、前記１つのパルスを挟む連続する２つの前記第１パルス信号と前記第２パルス信号との内の他方のパルスの内、前記１つのパルスに対して位相差が小さい方のパルスのカウント値とが同じになるようにすることを特徴とする搬送制御方法。

Images