JP2023092117A - 印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる印刷装置を提供する。
【解決手段】媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、キャリッジを走査方向に移動可能な動力源と、を備える。動力源が駆動制御される区間に含まれる複数の制御区間毎に動力源の動力負荷値が取得される。動力源が駆動制御されている状態で、複数の制御区間毎に取得された動力源の動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に異なる閾値が設定可能である。動力源が駆動制御されているときに、複数の制御区間のうち所定の制御区間において、その所定の制御区間に設定した閾値を動力源の動力負荷値が超えたことに基づいてエラー判定が行われる。
【選択図】図６

Description

本発明は、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを走査方向に移動させることにより、媒体に印刷を行う印刷装置に関する。

例えば、特許文献１には、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを走査方向に移動させ、媒体を搬送方向に搬送させることにより媒体に印刷を行う印刷装置が開示されている。このような印刷装置は、キャリッジを走査方向に移動させるための動力源を備えており、動力源の駆動制御により、キャリッジを走査方向に移動させることができる。

また、このような印刷装置においては、駆動源の駆動制御が行われるときにキャリッジの移動速度が閾値よりも低下した場合、紙ジャム等、キャリッジの移動に関するエラーが発生したと判定することができる。キャリッジの移動に関するエラーが発生したと判定した場合、動力源の駆動制御の停止により、キャリッジの移動を停止させることができる。

特開平１１－２０８０５１号公報

しかしながら、このような印刷装置では、キャリッジの移動に関するエラーが発生した場合、エラーが発生したと判定するタイミングが遅れると、動力源の駆動制御の停止が遅れてしまう。このような場合、キャリッジの移動に関する構成へのダメージが大きくなってしまうこともある。このため、キャリッジの移動に関するエラーが発生した場合、エラーが発生したと判定するエラー判定時間の短縮が望まれている。

上記課題を解決する印刷装置は、媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、前記キャリッジを走査方向に移動可能な動力源と、前記動力源を駆動制御するように構成される制御部と、を備え、前記制御部によって前記動力源が駆動制御される区間は、複数の制御区間を含み、前記制御部は、前記動力源を駆動制御している状態で前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を取得し、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて、前記複数の制御区間毎に異なる閾値を設定可能であり、前記制御部は、前記動力源を駆動制御しているときに、前記複数の制御区間のうち所定の制御区間において、当該所定の制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたことに基づいてエラー判定を行う。

第１実施形態における印刷装置を示す斜視図である。 外装カバーが取り外された印刷装置を示す概略斜視図である。 印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。 キャリッジの速度制御を示す模式図である。 設定テーブルを示す模式図である。 閾値設定制御処理を示すフローチャートである。 エラー判定処理を示すフローチャートである。 キャリッジの速度及び動力負荷値を示す模式図である。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して印刷装置の一実施形態について説明する。図面では、印刷装置が水平面上に置かれているものとして重力の方向をＺ軸で示し、水平面に沿う方向をＸ軸とＹ軸で示す。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、互いに直交する。また、Ｘ軸と平行な方向を走査方向Ｘと示す場合があり、Ｙ軸と平行な方向を搬送方向Ｙと示す場合があり、Ｚ軸と平行な方向を鉛直方向Ｚと示す場合がある。

＜印刷装置１１の構成＞
図１に示すように、印刷装置１１は、シリアル方式のインクジェットプリンターである。印刷装置１１は、本体１２を備える。本体１２は、排出口１２Ａを備える。排出口１２Ａは、本体１２の前面に設けられる。排出口１２Ａは、本体１２の内部から印刷後の媒体Ｍを排出するための開口である。

印刷装置１１は、操作パネル１３を備えてもよい。操作パネル１３は、本体１２の前面に設けられてもよい。操作パネル１３は、表示部１４と、操作部１５とを備えてもよい。表示部１４は、情報を表示する。操作部１５は、ユーザーによって操作可能である。操作部１５は、電源スイッチ１５Ａと、選択スイッチ１５Ｂと、キャンセルスイッチ１５Ｃとを含んでもよい。

印刷装置１１は、給送トレイ１６を備える。給送トレイ１６は、本体１２の背面に設けられている。給送トレイ１６は、一対のエッジガイド１６Ａを備える。印刷装置１１は、自動給送装置１７を備える。自動給送装置１７は、給送トレイ１６に載置された媒体Ｍを本体１２の内部に給送する。印刷装置１１は、排出スタッカー１８を備える。排出スタッカー１８は、排出口１２Ａから排出される印刷後の媒体Ｍを受け取る。

＜印刷装置１１の内部構成＞
図２に示すように、印刷装置１１は、本体フレーム２０を備える。本体フレーム２０は、上側と前側が開口する略四角箱状のフレームである。本体フレーム２０は、本体１２の内部に設けられている。

印刷装置１１は、ガイド軸２１を備える。ガイド軸２１は、本体フレーム２０の走査方向Ｘの側壁間に架設される。つまり、ガイド軸２１は、走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。

印刷装置１１は、キャリッジ２２を備える。キャリッジ２２は、ガイド軸２１に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能である。キャリッジ２２は、非印刷時において、移動経路上の一端位置であるホーム位置ＨＰで待機する。

キャリッジ２２は、例えば４個など、複数のカートリッジ２３を装填可能なように構成される。複数のカートリッジ２３は、キャリッジ２２の上部に装填可能である。複数のカートリッジ２３には、例えば黒、シアン、マゼンタ、イエローの４色の液体がそれぞれ収容されている。液体は、例えばインクであってもよい。

印刷装置１１は、印刷ヘッド２４を備える。印刷ヘッド２４は、キャリッジ２２の下部に設けられる。つまり、印刷ヘッド２４は、キャリッジ２２に搭載されており、キャリッジ２２は、印刷ヘッド２４を搭載しているともいえる。印刷ヘッド２４は、図示しない複数のノズルを備える。印刷ヘッド２４は、カートリッジ２３に収容されている液体を複数のノズルから媒体Ｍに吐出可能に構成される。このように、印刷ヘッド２４は、媒体Ｍに印刷を行うように構成される。

印刷装置１１は、支持台２５を備える。支持台２５は、キャリッジ２２の移動経路の下方に設けられる。支持台２５は、走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。支持台２５は、媒体Ｍを下側から支持する。支持台２５は、印刷ヘッド２４と媒体Ｍとの間隔を規定する。

印刷装置１１は、一対のプーリー２６と、タイミングベルト２７と、キャリッジモーター２８と、を備える。一対のプーリー２６は、本体フレーム２０の背板内面に設けられる。一対のプーリー２６のうち一方は、キャリッジモーター２８の駆動軸に連結されている。

タイミングベルト２７は、無端状のベルトである。タイミングベルト２７は、一対のプーリー２６に巻き掛けられている。タイミングベルト２７は、キャリッジ２２に固定されている。

キャリッジモーター２８は、正逆転駆動によりタイミングベルト２７を介してキャリッジ２２を走査方向Ｘに往復移動させる。このように、キャリッジモーター２８は、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動可能な動力源の一例である。

印刷装置１１は、エンコーダー２９を備える。エンコーダー２９は、キャリッジ２２の移動経路に沿って延びるように設けられている。エンコーダー２９は、キャリッジ２２の移動量に比例する数のパルスを出力する。エンコーダー２９は、リニアエンコーダーであってもよい。エンコーダー２９は、キャリッジ２２の位置を検出する第２検出部の一例である。

印刷装置１１は、給送モーター３０を備える。給送モーター３０は、自動給送装置１７を構成する不図示の給送ローラーを回転させる。これにより、給送モーター３０は、給送トレイ１６に載置されている複数枚の媒体Ｍを１枚ずつ給送する。

印刷装置１１は、搬送ローラー対３１と、排出ローラー対３２と、搬送モーター３３と、を備える。搬送ローラー対３１は、支持台２５の搬送方向Ｙにおける上流に設けられる。搬送ローラー対３１は、搬送駆動ローラー３１Ａと、搬送従動ローラー３１Ｂと、を備える。排出ローラー対３２は、支持台２５の搬送方向Ｙにおける下流に設けられる。排出ローラー対３２は、排出駆動ローラー３２Ａと、排出従動ローラー３２Ｂと、を備える。搬送モーター３３は、搬送駆動ローラー３１Ａと、排出駆動ローラー３２Ａとを回転させる。これにより、搬送モーター３３は、搬送ローラー対３１及び排出ローラー対３２により媒体Ｍを挟持した状態で媒体Ｍを搬送方向Ｙに搬送させる。

印刷装置１１は、メンテナンス部３４を備える。メンテナンス部３４は、キャリッジ２２がホーム位置ＨＰに位置するときに、キャリッジ２２の下方に位置するように設けられる。メンテナンス部３４は、印刷ヘッド２４のメンテナンスを行うように構成される。メンテナンス部３４は、搬送モーター３３の動力で駆動される。メンテナンス部３４は、ホーム位置ＨＰで印刷ヘッド２４にキャッピングするキャップ３４Ａを備える。メンテナンスは、例えばクリーニングを含む。クリーニングは、印刷ヘッド２４に対してキャッピング状態にあるキャップ内を不図示の吸引ポンプの駆動で負圧とし、ノズルからインクを強制的に排出することで行われる。

＜印刷装置１１の電気的構成＞
図３を参照して、印刷装置１１の電気的構成について説明する。
図３に示すように、印刷装置１１は、制御部４１を備える。制御部４１は、印刷装置１１における各機構の駆動を統括的に制御し、印刷装置１１で実行される各種動作を制御してもよい。制御部４１は、コンピュータープログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサー、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いはそれらの組み合わせを含んでもよい。プロセッサーは、ＣＰＵ及びメモリーを含む。メモリーは、ＲＡＭ及びＲＯＭ等であり、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる可読媒体を含む。

印刷装置１１は、印刷ヘッド駆動回路３５を備えてもよい。印刷ヘッド駆動回路３５は、印刷ヘッド２４を駆動させるための回路である。印刷ヘッド駆動回路３５は、印刷ヘッド２４と接続されている。印刷ヘッド駆動回路３５は、制御部４１からの信号に応じて印刷ヘッド２４に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、キャリッジモーター駆動回路３６を備えてもよい。キャリッジモーター駆動回路３６は、キャリッジモーター２８を駆動させるための回路である。キャリッジモーター駆動回路３６は、キャリッジモーター２８と接続されている。キャリッジモーター駆動回路３６は、制御部４１からの信号に応じてキャリッジモーター２８に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、給送モーター駆動回路３７を備えてもよい。給送モーター駆動回路３７は、給送モーター３０を駆動させるための回路である。給送モーター駆動回路３７は、給送モーター３０と接続されている。給送モーター駆動回路３７は、制御部４１からの信号に応じて給送モーター３０に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、搬送モーター駆動回路３８を備えてもよい。搬送モーター駆動回路３８は、搬送モーター３３を駆動させるための回路である。搬送モーター駆動回路３８は、搬送モーター３３と接続されている。搬送モーター駆動回路３８は、制御部４１からの信号に応じて搬送モーター３３に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、媒体検出センサー３９を備えてもよい。媒体検出センサー３９は、搬送ローラー対３１よりも搬送方向Ｙにおける上流に設けられる。媒体検出センサー３９は、媒体Ｍを検出する。このように、媒体検出センサー３９は、搬送方向Ｙにおける媒体Ｍの先端部及び後端部を検出することができる。

印刷装置１１は、温湿度検出センサー４０を備えてもよい。温湿度検出センサー４０は、温度及び湿度を検出する。つまり、温湿度検出センサー４０は、印刷装置１１が設置されている環境下における温度及び湿度を検出する。温湿度検出センサー４０は、第１検出部の一例である。

制御部４１は、操作パネル１３と接続されている。詳しくは、制御部４１は、表示部１４と、操作部１５とに接続されている。制御部４１は、印刷ヘッド駆動回路３５、キャリッジモーター駆動回路３６、エンコーダー２９、給送モーター駆動回路３７、搬送モーター駆動回路３８、媒体検出センサー３９、温湿度検出センサー４０及びメンテナンス部３４と接続されている。

制御部４１は、操作部１５、エンコーダー２９、媒体検出センサー３９及び温湿度検出センサー４０から信号を入力可能である。制御部４１は、表示部１４、印刷ヘッド駆動回路３５、キャリッジモーター駆動回路３６、給送モーター駆動回路３７、搬送モーター駆動回路３８及びメンテナンス部３４を駆動させるための信号を出力可能である。特に、制御部４１は、少なくともキャリッジモーター２８を駆動制御するように構成される。

図示しない端末装置から印刷指示を入力した場合、制御部４１は、給送モーター駆動回路３７及び搬送モーター駆動回路３８に駆動信号を出力し、給送モーター３０及び搬送モーター３３を駆動させる。これにより、制御部４１は、印刷指示に基づく枚数の媒体Ｍを順次に搬送させる。

また、制御部４１は、キャリッジモーター駆動回路３６に駆動信号を出力し、キャリッジモーター２８を駆動させる。また、制御部４１は、印刷指示に含まれる画像データに基づいて、印刷ヘッド駆動回路３５に駆動信号を出力する。これにより、制御部４１は、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させ、印刷ヘッド２４から液体を吐出させることにより、媒体Ｍに印刷を行う。

＜制御部４１の機能部＞
制御部４１は、プログラムを実行することで機能する各種の機能部を備える。詳しくは、制御部４１は、キャリッジモーター制御部４２、動力負荷値取得部４３、メジャメント部４４、閾値設定部４５、エラー判定部４６を備えてもよい。

キャリッジモーター制御部４２は、速度制御データに基づいて、フィードバック制御によりキャリッジモーター２８を制御するように構成される。速度制御データは、後述する速度プロファイルを規定するデータである。速度プロファイルは、詳しく後述するが、キャリッジ２２の位置に対応するキャリッジ２２の目標速度が規定されたデータである。速度制御データは、制御部４１のメモリーに記憶されている。

具体的に、キャリッジモーター制御部４２は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、キャリッジ２２の位置を取得する。キャリッジモーター制御部４２は、エンコーダー２９からの信号の受信間隔に基づいて、キャリッジ２２の実速度を取得する。キャリッジモーター制御部４２は、速度制御データに基づいて、キャリッジ２２の位置に対応する目標速度を取得する。

キャリッジモーター制御部４２は、キャリッジ２２の位置に対応する実速度を目標速度に近づけるように指令値を算出する。指令値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値であってもよい。キャリッジモーター制御部４２は、算出した指令値をキャリッジモーター駆動回路３６に出力する。

キャリッジモーター駆動回路３６は、キャリッジモーター制御部４２からの指令値に対応する電流を駆動信号としてキャリッジモーター２８に出力する。これにより、キャリッジモーター駆動回路３６は、指令値に対応する駆動量だけキャリッジモーター２８を駆動させる。このように、キャリッジモーター制御部４２は、速度制御データに基づいて、速度プロファイルに沿ってキャリッジモーター２８を制御することができる。

キャリッジモーター制御部４２は、負荷超過エラーであると判定されたときに、駆動中のキャリッジモーター２８を強制的に停止させる。負荷超過エラーは、キャリッジモーター２８の動力負荷値が過度に大きくなるエラーである。負荷超過エラーは、キャリッジ２２が走査方向Ｘに移動する際に、例えばキャリッジ２２の移動経路において媒体Ｍとの衝突により紙ジャムが発生した場合、異物との衝突が発生した場合、キャリッジ２２の故障が発生した場合などに判定される。

動力負荷値取得部４３は、キャリッジモーター２８の動力負荷値を取得する。詳しくは、動力負荷値取得部４３は、キャリッジモーター駆動回路３６からキャリッジモーター２８に出力される電流値に基づいて動力負荷値を取得する。特に、動力負荷値取得部４３は、ＰＷＭ指令値に応じてキャリッジモーター駆動回路３６からキャリッジモーター２８に出力される電流のデューティー比に基づいて動力負荷値を取得してもよい。動力負荷値取得部４３は、キャリッジモーター駆動回路３６に出力する指令値に基づいて動力負荷値を取得してもよい。動力負荷値は、キャリッジ２２の実速度が目標速度に近づくにつれて小さくなり、キャリッジ２２の実速度が目標速度から遠ざかるにつれて大きくなる。

メジャメント部４４は、メジャメントを行う。メジャメントは、キャリッジモーター制御部４２にキャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させているときに、動力負荷値取得部４３に動力負荷値を取得させる処理である。メジャメントは、キャリッジ２２の移動に伴って印刷ヘッド２４から液体を吐出させないが、これに限らない。本実施形態では、メジャメント部４４は、詳しく後述する複数の制御区間毎に動力負荷値取得部４３に動力負荷値を取得させる。

閾値設定部４５は、動力負荷値の閾値を設定可能である。閾値は、負荷超過エラーであるかを判定するための値である。閾値設定部４５は、メジャメント部４４によるメジャメントの結果、動力負荷値取得部４３によって取得された動力負荷値に基づいて、後述する複数の制御区間毎に閾値を設定する。

エラー判定部４６は、印刷装置１１においてエラーが発生したか否かのエラー判定を行う。特に、エラー判定部４６は、動力負荷値取得部４３によって取得された動力負荷値と、閾値設定部４５によって設定された閾値と、エンコーダー２９からの信号とに基づいて、負荷超過エラーであるか否かのエラー判定を行う。

＜速度プロファイル＞
ここで、図４を参照して、キャリッジ２２の速度プロファイルについて説明する。図４において、横軸は、キャリッジ２２の位置を示し、特に、キャリッジ２２のホーム位置ＨＰからの距離を示す。図４において、縦軸は、キャリッジ２２の速度を示す。

図４に示すように、速度プロファイルは、キャリッジ２２の移動が開始する移動開始位置Ｄ０においてキャリッジ２２の速度が０から加速する。移動開始位置Ｄ０は、ホーム位置ＨＰであってもよい。速度プロファイルは、加速終了位置Ｄ１においてキャリッジ２２の速度が定速度Ｖ１となるように加速する。速度プロファイルは、加速終了位置Ｄ１から定速終了位置Ｄ２までキャリッジ２２の速度として定速度Ｖ１が維持される。速度プロファイルは、定速終了位置Ｄ２からキャリッジ２２の速度を減速する。速度プロファイルは、移動終了位置Ｄ３においてキャリッジ２２の速度が０となるように減速する。

このように、キャリッジ２２の移動が開始してから終了するまでの区間を移動区間Ｒと示す。移動区間Ｒは、移動開始位置Ｄ０から移動終了位置Ｄ３までの区間である。つまり、移動区間Ｒは、制御部４１によってキャリッジモーター２８が駆動制御される区間といえる。また、移動区間Ｒは、複数の制御区間を含む。移動区間Ｒは、加速区間Ｒ１と、定速区間Ｒ２と、減速区間Ｒ３とに区分されてもよい。

加速区間Ｒ１は、移動開始位置Ｄ０から加速終了位置Ｄ１までの制御区間である。加速区間Ｒ１は、キャリッジ２２を加速させる制御区間である。加速区間Ｒ１は、複数の制御区間に区分されてもよい。加速区間Ｒ１は、第１加速区間Ｒ１１と、第２加速区間Ｒ１２と、第３加速区間Ｒ１３と、第４加速区間Ｒ１４とに区分されてもよい。

第１加速区間Ｒ１１は、移動開始位置Ｄ０から第１加速位置Ｄ１１までの制御区間である。第２加速区間Ｒ１２は、第１加速位置Ｄ１１から第２加速位置Ｄ１２までの制御区間である。第３加速区間Ｒ１３は、第２加速位置Ｄ１２から第３加速位置Ｄ１３までの制御区間である。第４加速区間Ｒ１４は、第３加速位置Ｄ１３から加速終了位置Ｄ１までの制御区間である。

第２加速区間Ｒ１２は、第１加速区間Ｒ１１と連続する制御区間であり、第１加速区間Ｒ１１よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。第３加速区間Ｒ１３は、第２加速区間Ｒ１２と連続する制御区間であり、第２加速区間Ｒ１２よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。第４加速区間Ｒ１４は、第３加速区間Ｒ１３と連続する制御区間であり、第３加速区間Ｒ１３よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。

定速区間Ｒ２は、加速終了位置Ｄ１から定速終了位置Ｄ２までの制御区間である。定速区間Ｒ２は、キャリッジ２２を定速度Ｖ１で維持させる制御区間である。
減速区間Ｒ３は、定速終了位置Ｄ２から移動終了位置Ｄ３までの制御区間である。減速区間Ｒ３は、キャリッジ２２を減速させる制御区間である。減速区間Ｒ３は、複数の制御区間に区分されてもよい。減速区間Ｒ３は、第１減速区間Ｒ３１と、第２減速区間Ｒ３２と、第３減速区間Ｒ３３と、第４減速区間Ｒ３４とに区分されてもよい。

第１減速区間Ｒ３１は、定速終了位置Ｄ２から第１減速位置Ｄ３１までの制御区間である。第２減速区間Ｒ３２は、第１減速位置Ｄ３１から第２減速位置Ｄ３２までの制御区間である。第３減速区間Ｒ３３は、第２減速位置Ｄ３２から第３減速位置Ｄ３３までの制御区間である。第４減速区間Ｒ３４は、第３減速位置Ｄ３３から移動終了位置Ｄ３までの制御区間である。

第２減速区間Ｒ３２は、第１減速区間Ｒ３１と連続する制御区間であり、第１減速区間Ｒ３１よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。第３減速区間Ｒ３３は、第２減速区間Ｒ３２と連続する制御区間であり、第２減速区間Ｒ３２よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。第４減速区間Ｒ３４は、第３減速区間Ｒ３３と連続する制御区間であり、第３減速区間Ｒ３３よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。

このように、移動区間Ｒは、複数の制御区間として、第１加速区間Ｒ１１、第２加速区間Ｒ１２、第３加速区間Ｒ１３、第４加速区間Ｒ１４、定速区間Ｒ２、第１減速区間Ｒ３１、第２減速区間Ｒ３２、第３減速区間Ｒ３３及び第４減速区間Ｒ３４とを含む。

また、メジャメント部４４によってメジャメントが行われる場合、動力負荷値取得部４３は、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間毎に複数の動力負荷値を取得する。メジャメント部４４によってメジャメントが行われる場合、閾値設定部４５は、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間毎に１つの閾値を設定する。エラー判定部４６は、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間毎に、取得する動力負荷値と閾値とに基づいて負荷超過エラーであるか否かを判定する。

＜設定テーブル＞
このような制御が行われる場合、図５に示す設定テーブルＴＡが用いられる。設定テーブルＴＡは、制御部４１のメモリーに割り当てられている。

図５に示すように、設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に、オフセット値と、閾値と、基準回数とが対応付けられている。設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に対応するオフセット値を参照可能なテーブルである。設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に閾値を設定可能なテーブルであり、複数の制御区間毎に対応する閾値を参照可能なテーブルである。設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に対応する基準回数を参照可能なテーブルである。

オフセット値は、複数の制御区間毎に予め定められた値であってもよい。オフセット値は、制御区間によって異なる値が設定されていてもよい。例えば、第１加速区間Ｒ１１に対応するオフセット値ＯＶＡ１は、第２加速区間Ｒ１２に対応するオフセット値ＯＶＡ２よりも大きい値であってもよい。第２加速区間Ｒ１２に対応するオフセット値ＯＶＡ２は、第３加速区間Ｒ１３に対応するオフセット値ＯＶＡ３よりも大きい値であってもよい。第３加速区間Ｒ１３に対応するオフセット値ＯＶＡ３は、第４加速区間Ｒ１４に対応するオフセット値ＯＶＡ４よりも大きい値であってもよい。このように、加速区間Ｒ１においては、相対的に速度が低い加速区間に対応するオフセット値が、相対的に速度が高い加速区間に対応するオフセット値よりも大きい値であってもよい。また、定速区間Ｒ２に近い第３加速区間Ｒ１３に対応するオフセット値ＯＶＡ３と、第４加速区間Ｒ１４に対応するオフセット値ＯＶＡ４とは、同じ値であってもよい。

閾値は、閾値設定部４５によって複数の制御区間毎に設定可能な値である。詳しくは、閾値は、メジャメント部４４によってメジャメントが行われた結果、複数の制御区間毎に取得された動力負荷値にオフセット値を加算した値である。取得される動力負荷値は、制御区間毎に異なる場合がある。オフセット値は、制御区間毎に異なる場合がある。このため、閾値は、制御区間毎に異なる場合がある。つまり、閾値は、制御区間毎に異なるように設定可能である。

基準回数は、負荷超過エラーの判定に用いる情報である。詳しくは、基準回数は、判定回数との比較基準となる。判定回数は、キャリッジ２２が停止し、かつ、動力負荷値が閾値を超えたと連続して判定された回数である。この判定回数が基準回数に達したときに、負荷超過エラーであると判定される。

基準回数は、複数の制御区間毎に予め定められた回数であってもよい。基準回数は、複数の制御区間によって異なる回数が設定されていてもよい。例えば、第１加速区間Ｒ１１に対応する基準回数ＳＮＡ１は、第２加速区間Ｒ１２に対応する基準回数ＳＮＡ２よりも大きい回数であってもよい。第２加速区間Ｒ１２に対応する基準回数ＳＮＡ２は、第３加速区間Ｒ１３に対応する基準回数ＳＮＡ３よりも大きい回数であってもよい。第３加速区間Ｒ１３に対応する基準回数ＳＮＡ３は、第４加速区間Ｒ１４に対応する基準回数ＳＮＡ４よりも大きい回数であってもよい。このように、加速区間Ｒ１においては、速度が低い加速区間に対応する基準回数が、速度が高い加速区間に対応する基準回数よりも大きい回数であってもよい。また、定速区間Ｒ２に近い第３加速区間Ｒ１３に対応する基準回数ＳＮＡ３と、第４加速区間Ｒ１４に対応する基準回数ＳＮＡ４とは、同じ値であってもよい。

本実施形態において、第１加速区間Ｒ１１が第１制御区間の一例であり、第２加速区間Ｒ１２が第２制御区間の一例である。本実施形態において、第１加速区間Ｒ１１に対応するオフセット値ＯＶＡ１が第１オフセット値の一例であり、第２加速区間Ｒ１２に対応するオフセット値ＯＶＡ２が第２オフセット値の一例である。本実施形態において、第１加速区間Ｒ１１に対応する基準回数ＳＮＡ１が第１基準回数の一例であり、第２加速区間Ｒ１２に対応する基準回数ＳＮＡ２が第２基準回数の一例である。

＜閾値設定制御処理＞
次に、図６を参照して閾値設定制御処理について説明する。閾値設定制御処理は、制御部４１によって実行される処理である。

図６に示すように、ステップＳ１１において、制御部４１は、設定更新条件が成立したか否かを判定する。設定更新条件は、印刷装置１１の電源が投入されたときに成立してもよい。制御部４１は、設定更新条件が成立していないと判定した場合、閾値設定制御処理を終了する。制御部４１は、設定更新条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１２に処理を移行する。

ステップＳ１２において、制御部４１は、メジャメント開始処理を実行する。この処理において、制御部４１は、メジャメント実行情報をメモリーに記憶する。メジャメント実行情報は、メジャメントの実行を示す情報である。

閾値設定制御処理とは別処理において、制御部４１は、メジャメント実行情報が記憶されると、速度制御データを参照し、速度プロファイルに基づく指令値をキャリッジモーター駆動回路３６に出力する。キャリッジモーター駆動回路３６は、指令値に基づく電流をキャリッジモーター２８に出力する。これにより、速度プロファイルに基づく駆動量でキャリッジモーター２８が駆動し、速度プロファイルに基づく速度でキャリッジ２２が走査方向Ｘに移動する。

このように、閾値設定制御処理のステップＳ１２において、制御部４１は、メジャメント実行情報をメモリーに記憶することによりメジャメントを開始させる。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ１３に処理を移行する。

ステップＳ１３において、制御部４１は、区間指定処理を実行する。この処理において、制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、現状のキャリッジ２２の位置を特定する。制御部４１は、キャリッジ２２の速度プロファイルを参照し、複数の制御区間のうち現状の制御区間を特定する。制御部４１は、特定した現状の制御区間を指定区間として指定する。

詳しくは、制御部４１は、メジャメントの開始を契機として、第１加速区間Ｒ１１を指定区間として指定する。その後、制御部４１は、メジャメントの終了まで、制御区間の切り替わり毎に、現状の制御区間を指定区間として指定する。具体的な一例をあげると、制御部４１は、第１加速区間Ｒ１１から第２加速区間Ｒ１２に切り替わることを契機として、現状の制御区間である第２加速区間Ｒ１２を指定区間として指定する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ１４に処理を移行する。

ステップＳ１４において、制御部４１は、取得条件が成立したか否かを判定する。取得条件は、メジャメントにおいて動力負荷値を取得するための条件である。取得条件は、エンコーダー２９からの信号の入力回数が予め定めた回数となったときに成立する。エンコーダー２９からの信号の入力回数は、エンコーダー２９からの信号がオンとなった回数であってもよい。予め定めた回数は、１回であっても複数回であってもよい。具体的な一例をあげると、予め定めた回数が３回である場合、取得条件は、入力回数が３回となる度に成立する。本実施形態では、取得条件は、複数の制御区間毎に複数回成立する条件であってもよい。

制御部４１は、取得条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１６に処理を移行する。制御部４１は、取得条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１５に処理を移行する。

ステップＳ１５において、制御部４１は、動力負荷値取得処理を実行する。この処理において、制御部４１は、キャリッジモーター駆動回路３６からキャリッジモーター２８に出力される電流値に基づいて、動力負荷値を取得し、メモリーに記憶する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ１６に処理を移行する。

ステップＳ１６において、制御部４１は、指定区間が終了したか否かを判定する。この処理において、制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、現状のキャリッジ２２の位置を特定する。制御部４１は、速度制御データを参照し、速度プロファイルに基づいて指定区間が終了したか否かを判定する。制御部４１は、指定区間が終了していないと判定した場合、再度、ステップＳ１４に処理を移行する。制御部４１は、指定区間が終了したと判定した場合、ステップＳ１７に処理を移行する。

ステップＳ１７において、制御部４１は、動力負荷値演算処理を実行する。この処理において、制御部４１は、指定区間において取得された複数の動力負荷値を読み出し、指定区間において取得された動力負荷値の平均値を算出する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ１８に処理を移行する。

ステップＳ１８において、制御部４１は、オフセット値加算処理を実行する。この処理において、制御部４１は、設定テーブルＴＡを参照し、指定区間に対応するオフセット値を読み出す。制御部４１は、ステップＳ１７において算出された動力負荷値の平均値にオフセット値を加算する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ１９に処理を移行する。

ステップＳ１９において、制御部４１は、閾値設定処理を実行する。この処理において、制御部４１は、ステップＳ１８において加算した値を、指定区間に対応する閾値として設定テーブルＴＡに設定する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ２０に処理を移行する。

このように、制御部４１は、指定区間において動力負荷値を複数回取得し、複数の動力負荷値に基づいて１つの閾値を設定する。詳しくは、制御部４１は、動力負荷値の平均値に基づいて１つの閾値を設定する。また、制御部４１は、指定区間において取得された動力負荷値の平均値に、指定区間に対応するオフセット値を加算した値を閾値として設定する。

ステップＳ２０において、制御部４１は、メジャメントが終了したか否かを判定する。この処理において、制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、現状のキャリッジ２２の位置を特定する。制御部４１は、速度制御データを参照し、速度プロファイルに基づいてメジャメントが終了したか否かを判定する。制御部４１は、メジャメントが終了していないと判定した場合、再度、ステップＳ１３に処理を移行する。このように、制御部４１は、メジャメントが終了していないと判定した場合、次の制御区間を対象としてメジャメントを継続して行う。制御部４１は、メジャメントが終了したと判定した場合、閾値設定制御処理を終了する。

ここで、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２における具体的な一例をあげる。制御部４１は、第１加速区間Ｒ１１において取得された動力負荷値の平均値に、第１加速区間Ｒ１１に対応するオフセット値ＯＶＡ１を加算した値を第１加速区間Ｒ１１における閾値として設定する。また、制御部４１は、第２加速区間Ｒ１２において取得された動力負荷値の平均値に、第２加速区間Ｒ１２に対応するオフセット値ＯＶＡ２を加算した値を第２加速区間Ｒ１２における閾値として設定する。これにより、制御部４１は、第１加速区間Ｒ１１と第２加速区間Ｒ１２とでは、動力負荷値の平均値及びオフセット値が異なり、閾値を異ならせることができる。

このように、制御部４１は、メジャメントを行うことにより、キャリッジモーター２８を駆動制御している状態で、複数の制御区間毎にキャリッジモーター２８の動力負荷値を取得し、その動力負荷値に基づいて複数の制御区間毎に閾値を設定する。特に、制御部４１は、複数の制御区間毎に異なる閾値を設定可能である。

＜エラー判定処理＞
次に、図７を参照してエラー判定処理について説明する。エラー判定処理は、メジャメント以外において、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させるときに、制御部４１によって所定周期毎に実行される処理である。

図７に示すように、ステップＳ２１において、制御部４１は、図６のステップＳ１３と同じように、区間指定処理を実行する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ２２に処理を移行する。

ステップＳ２２において、制御部４１は、図６のステップＳ１５と同じように、動力負荷値取得処理を実行する。エラー判定処理において、制御部４１は、所定周期毎に動力負荷値取得処理を実行する。一方、図６の閾値設定制御処理は、取得条件が成立したときに動力負荷値取得処理を実行する。取得条件が成立する間隔は、所定周期よりも長い。このため、エラー判定処理では、閾値設定制御処理よりも動力負荷値取得処理を実行する頻度が高くなる。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ２３に処理を移行する。

ステップＳ２３において、制御部４１は、動力負荷値が閾値を超えたか否かを判定する。この処理において、制御部４１は、指定区間に対応する閾値を設定テーブルＴＡから読み出し、取得した動力負荷値が閾値を超えたか否かを判定する。制御部４１は、動力負荷値が閾値を超えていないと判定した場合、エラー判定処理を終了する。制御部４１は、動力負荷値が閾値を超えたと判定した場合、ステップＳ２４に処理を移行する。

ステップＳ２４において、制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、キャリッジ２２が停止しているか否かを判定する。つまり、制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、キャリッジ２２が移動していないか否かを判定する。制御部４１は、キャリッジ２２が停止していないと判定した場合、エラー判定処理を終了する。制御部４１は、キャリッジ２２が停止していると判定した場合、ステップＳ２５に処理を移行する。

ステップＳ２５において、制御部４１は、判定回数を計数する判定回数計数処理を実行する。この処理が終了した場合、制御部４１は、ステップＳ２６に処理を移行する。
ステップＳ２６において、制御部４１は、判定回数が基準回数に達したか否かを判定する。この処理において、制御部４１は、指定区間に対応する基準回数を設定テーブルＴＡから読み出し、ステップＳ２５において計数した判定回数が基準回数に達したか否かを判定する。制御部４１は、判定回数が基準回数に達していないと判定した場合、エラー判定処理を終了する。制御部４１は、判定回数が基準回数に達したと判定した場合、ステップＳ２７に処理を移行する。

ステップＳ２７において、制御部４１は、負荷超過エラー処理を実行する。この処理において、制御部４１は、キャリッジモーター２８の駆動を強制的に停止させる。制御部４１は、負荷超過エラーの発生を示す画像を表示部１４に表示させる。この処理が終了した場合、制御部４１は、エラー判定処理を終了する。

ここで、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２における具体的な一例をあげる。制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、第１加速区間Ｒ１１において、第１加速区間Ｒ１１に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数が基準回数ＳＮＡ１であるときに負荷超過エラーであると判定する。制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、第２加速区間Ｒ１２において、第２加速区間Ｒ１２に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数が基準回数ＳＮＡ２であるときに負荷超過エラーであると判定する。これにより、制御部４１は、第１加速区間Ｒ１１と第２加速区間Ｒ１２とでは、閾値を異ならせることができ、基準回数も異ならせることができる。

このように、制御部４１は、キャリッジモーター２８を駆動制御しているときに、複数の制御区間のうち所定の制御区間において、その所定の制御区間に設定した閾値を動力負荷値が超えたことに基づいてエラー判定を行う。特に、制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、所定の制御区間において、所定の制御区間に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数が基準回数であるときに負荷超過エラーであると判定する。

＜第１実施形態の作用＞
第１実施形態の作用について説明する。
設定更新条件が成立すると、メジャメントが行われる。メジャメントにおいては、速度プロファイルに基づいて、キャリッジモーター２８の駆動制御によりキャリッジ２２が走査方向Ｘに移動する。

特に、制御部４１からキャリッジモーター駆動回路３６に指令値が出力される。指令値に対応する電流値の駆動信号がキャリッジモーター駆動回路３６からキャリッジモーター２８に出力される。これにより、キャリッジ２２は、キャリッジモーター２８の駆動制御により、キャリッジ２２の位置に対応する目標速度にキャリッジ２２の実速度が近づくように移動する。

また、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間毎に、取得条件が成立すると、キャリッジモーター駆動回路３６からキャリッジモーター２８に出力される電流値に基づいて、キャリッジモーター２８の動力負荷値が取得される。特に、複数の制御区間毎に複数の動力負荷値が取得される。

そして、複数の制御区間毎に、複数の動力負荷値から動力負荷値の平均値が算出される。複数の制御区間毎に算出された動力負荷値の平均値に、複数の制御区間毎に対応するオフセット値を加算した値が、複数の制御区間毎の閾値として設定される。このように、メジャメントが行われることにより、複数の制御区間毎に閾値が設定される。

このように設定された閾値を用いて負荷超過エラーの判定が行われる。負荷超過エラーは、メジャメントとは別の印刷指示に基づいてキャリッジ２２が走査方向Ｘに移行するときに判定される。

速度プロファイルに基づいて、キャリッジモーター２８の駆動制御によりキャリッジ２２が走査方向Ｘに移動する。取得条件が成立する間隔よりも短い所定周期毎にキャリッジモーター２８の動力負荷値が取得される。

キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、取得された動力負荷値が現状の制御区間に対応する閾値を超えたと連続して判定された判定回数が計数される。判定回数が現状の制御区間に対応する基準回数であるときに、負荷超過エラーであると判定される。負荷超過エラーであると判定されると、キャリッジモーター２８が停止する。

ここで、図８を参照して、キャリッジ２２の移動区間Ｒに紙ジャム等が発生したときの状況について説明する。
図８に示すように、加速区間Ｒ１のうち何れかの制御期間にて、符号Ｔ０に示すタイミングにおいて、紙ジャム等が発生すると、キャリッジ２２が媒体Ｍに衝突する。これにより、キャリッジ２２の実速度Ｖが高くならない。加速区間Ｒ１においては、速度プロファイルに基づいてキャリッジ２２の目標速度が高くなるが、キャリッジ２２が媒体Ｍに衝突することによりキャリッジ２２の実速度Ｖが高くならない場合、指令値が大きくなる。このため、キャリッジモーター２８の動力負荷値ＰＶが大きくなる。

なお、符号Ｔ１に示すタイミングのように、指令値が大きくなると、キャリッジモーター２８の駆動量が大きくなる。これにより、キャリッジ２２が媒体Ｍに衝突しながらも走査方向Ｘに移動し、キャリッジ２２の実速度Ｖが高くなることもある。このような場合、キャリッジ２２の実速度Ｖがキャリッジ２２の目標速度に近づく。このため、キャリッジモーター２８の動力負荷値ＰＶが小さくなることもある。

キャリッジ２２が媒体Ｍに衝突した状態が継続されると、キャリッジ２２の実速度Ｖが低くなり、かつ、動力負荷値ＰＶが高くなる。そして、結果として、キャリッジ２２が停止し、キャリッジ２２の実速度Ｖが０となる。

従来においては、移動区間Ｒにおいて一定の閾値ＴＨ０が設定されていた。閾値ＴＨ０は、キャリッジモーター２８の動力負荷値が取り得る最大値であった。また、従来においては、キャリッジ２２が停止することを条件としていなかった。このため、基準回数としては、本実施形態の基準回数と比べて極めて大きい回数が設定されており、これに加えて、移動区間Ｒにおいて一定の回数が設定されていた。

これにより、従来においては、符号Ｔ３に示すタイミングで、閾値ＴＨ０を動力負荷値ＰＶが超える。そして、符号Ｔ４に示すタイミングで、キャリッジ２２が停止しているか否かに関係なく、閾値ＴＨ０を動力負荷値ＰＶが超えると判定された判定回数が基準回数となったときに、負荷超過エラーであると判定される。

一方、本実施形態においては、符号Ｔ２に示すタイミングで、キャリッジ２２が停止し、かつ、動力負荷値ＰＶが制御区間に対応する閾値ＴＨ１を超える。そして、符号Ｔ２に示すタイミングから極めて短い時間が経過すると、判定回数が、制御区間に対応する基準回数となり、負荷超過エラーであると判定される。

本実施形態においては、複数の制御区間毎に閾値が設定される。また、これに加えて、実際にメジャメントを行った結果、複数の制御区間毎に取得した複数の動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に閾値が設定される。このように、複数の制御区間毎に状況に応じて異なる閾値が設定可能である。

また、本実施形態においては、キャリッジ２２が停止することを条件とした判定回数が計数されることにより、従来の基準回数と比べて、極めて小さい基準回数が用いられている。また、これに加えて、本実施形態において、基準回数としては、複数の制御区間毎に異なる回数を用いることができる。

＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態の効果について説明する。
（１）従来から、キャリッジ２２の移動に伴って適切な閾値に基づいてエラー判定が行われることが望まれている。例えば、振動のある環境下に印刷装置１１が設置されている場合、紙ジャム等の異常が発生していないときであっても、閾値によっては、キャリッジ２２の移動に関するエラーであると判定されてしまう。これにより、キャリッジモーター２８の駆動を停止させなくてもよいときに、キャリッジモーター２８の駆動を停止させることとなる。これにより、印刷指示に基づく媒体Ｍへの印刷が中断されてしまう。なお、振動のある環境下の一例としては、鉄道又は車両が通過する環境、工事現場が近い環境、周辺で子供が遊ぶ環境などがあげられる。

一方、実際に紙ジャム等の異常が発生したときには、閾値によっては、キャリッジモーター２８の駆動を停止させるタイミングが遅れると、キャリッジ２２に関する構成へのダメージが大きくなってしまうこともある。キャリッジ２２に関する構成へのダメージの一例としては、媒体Ｍとの衝突による印刷ヘッド２４へのダメージ、タイミングベルト２７の歯飛びによるタイミングベルト２７へのダメージなどがあげられる。また、キャリッジモーター２８の駆動を停止させるタイミングが遅れると、紙ジャムを解消する手間がかかってしまう。

特に、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においては、定速区間Ｒ２よりもキャリッジ２２の速度が不安定である。このため、キャリッジ２２の移動に関するエラーについて、定速区間Ｒ２におけるエラー判定よりも、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３におけるエラー判定のほうが容易ではなかった。

また、キャリッジモーター２８からキャリッジ２２に動力が伝達する構成において、機械的なばらつきの発生によって、上記のような状況に応じたて影響が大きくなる。機械的なばらつきの具体的な一例としては、上記構成自体のばらつき、上記構成の組付けに伴うばらつき、上記構成の経年変化によるばらつき、環境変化によるばらつきなどがあげられる。

そこで、キャリッジ２２を移動させるキャリッジモーター２８の動力負荷値が複数の制御区間毎に取得される。取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に異なる閾値が設定可能である。このため、複数の制御区間毎に実際の動力負荷値が取得可能である。そして、その動力負荷値に基づいて複数の制御区間毎に異なる閾値が設定可能である。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値が設定可能であるため、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（２）取得した動力負荷値に加算するオフセット値を複数の制御区間により異ならせることができる。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値が設定可能であり、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（３）負荷超過エラーであると判定するための基準回数を複数の制御区間によって異ならせることができる。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じてエラーであると判定することができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（４）定速区間Ｒ２よりも駆動制御が容易ではない加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においても、状況に応じた制御を行うことができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（５）キャリッジ２２が移動していないときに負荷超過エラーであると判定される。このため、キャリッジモーター２８が駆動制御されているときに、実際にキャリッジ２２が移動していないことを特定することができる。したがって、キャリッジ２２の移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（６）複数の制御区間毎に複数回に亘って動力負荷値が取得された場合であっても、複数の動力負荷値に基づいて複数の制御区間毎に１つの閾値が設定可能である。このため、複数の制御区間毎に複数の動力負荷値を取得することができ、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値を設定することができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定の精度を高めることができる。また、これに加えて、複数の制御区間毎に複数の閾値を記憶させることなく、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定における記憶容量の増大を抑制することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、図６のステップＳ１１において、設定更新条件は、閾値を設定してから規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われたときに成立してもよい。

制御部４１は、媒体検出センサー３９による検出結果に基づいて、印刷が行われた印刷枚数を計数する。制御部４１は、図示しない端末装置からの印刷指令の入力に基づいて、印刷が行われた印刷枚数を計数してもよい。

そして、図６のステップＳ１１において、制御部４１は、計数した印刷枚数が規定枚数となったときに設定更新条件が成立したと判定し、計数した印刷枚数を初期化する。規定枚数としては、１回の印刷指示に対する枚数よりも多い枚数であってもよく、例えば１０００枚であってもよい。このように、制御部４１は、複数の制御区間毎に閾値を設定してから規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われたことを契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値を取得し、複数の制御区間毎に閾値を再設定する。

＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態の効果について説明する。
（７）印刷装置１１において、媒体Ｍへの印刷に伴い、キャリッジモーター２８の駆動によりキャリッジ２２が移動する。このため、媒体Ｍへの印刷枚数が多くなると、例えばキャリッジモーター２８からキャリッジ２２に動力が伝達する構成において経年変化が生じすることなど、キャリッジモーター２８の動力負荷値が変化する可能性がある。そこで、本実施形態では、閾値が設定されてから規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われることを契機として閾値が再設定される。このため、規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われた後のキャリッジ２２の状況に応じた閾値が設定可能であり、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
第３実施形態では、図６のステップＳ１１において、設定更新条件は、温湿度検出センサー４０による検出結果に基づいて温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったときに成立してもよい。

制御部４１のメモリーは、温度の基準値と、湿度の基準値とを記憶する。温度の基準値は、印刷装置１１の設置関係が変化したと認識できるような値である。湿度の基準値は、印刷装置１１の設置関係が変化したと認識できるような値である。制御部４１は、予め定めた周期毎に、温湿度検出センサー４０による検出結果に基づいて、温度情報と湿度情報とを取得し、メモリーに記憶する。

そして、図６のステップＳ１１において、制御部４１は、取得した温度情報から温度の変化値を算出し、温度の変化値が基準値以上となったときに設定更新条件が成立したと判定する。また、制御部４１は、取得した湿度情報から湿度の変化値を算出し、湿度の変化値が基準値以上となったときに設定更新条件が成立したと判定する。このように、制御部４１は、温湿度検出センサー４０による検出結果に基づいて温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったことを契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値を取得し、複数の制御区間毎に閾値を設定する。

＜第３実施形態の効果＞
第３実施形態の効果について説明する。
（８）印刷装置１１が設置される環境が変化すると、例えばキャリッジモーター２８からキャリッジ２２に動力が伝達する構成においてグリースの粘性が変化することなどにより、キャリッジモーター２８の動力負荷値が変化する可能性がある。そこで、本実施形態では、温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったことを契機として、閾値が設定される。このため、印刷装置１１が設置される環境が変化することによって、温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があった場合であっても、状況に応じた閾値が設定可能である。したがって、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。
第４実施形態では、図６のステップＳ１１において、設定更新条件は、所定枚数の媒体Ｍへの印刷の終了を契機として成立してもよい。第４実施形態では、所定枚数は、１枚であるが、複数枚であってもよく、１回の印刷指示に基づいて印刷される媒体Ｍの枚数であってもよい。１回の印刷指示に基づいて複数枚の媒体Ｍに印刷が行われる場合、複数枚の媒体Ｍの間において印刷が行われていないときに、設定更新条件が成立する。

制御部４１は、媒体検出センサー３９による検出結果に基づいて、搬送方向Ｙにおける媒体Ｍの先端部及び後端部を特定する。制御部４１は、搬送モーター３３の駆動量に基づいて、媒体Ｍの印刷が終了したか否かを判定する。制御部４１は、１枚の媒体Ｍの印刷が終了したと判定した場合、所定のタイミングで設定更新条件が成立したと判定する。このように、制御部４１は、１枚の媒体Ｍへの印刷の終了を契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値を取得し、取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に閾値を設定する。

＜第４実施形態の効果＞
第４実施形態の効果について説明する。
（９）１枚の媒体Ｍへの印刷の終了を契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値が取得される。そして、取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に閾値が設定可能である。このため、動力負荷値の取得頻度及び閾値の設定頻度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。
第５実施形態では、図６のステップＳ１１において、設定更新条件は、キャリッジ２２の走査方向Ｘにおける所定回数の移動を契機として成立してもよい。つまり、設定更新条件は、印刷指示に基づいて印刷が行われる場合に、印刷ヘッド２４から液体を吐出させた状態でキャリッジ２２を走査方向Ｘに所定回数移動させた後に、設定更新条件が成立する。第５実施形態において、所定回数は、１回であるが、複数回であってもよく、１回の印刷指示に基づいてキャリッジ２２が移動する回数であってもよい。

制御部４１は、印刷指示に基づいて、印刷ヘッド２４から液体を吐出させ、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させる。制御部４１は、エンコーダー２９からの信号に基づいて、印刷ヘッド２４から液体を吐出させた状態でキャリッジ２２を走査方向Ｘに１回移動させたと判定した場合、所定のタイミングで設定更新条件が成立したと判定する。設定更新条件が成立したと判定した場合、制御部４１は、印刷ヘッド２４から液体を吐出させずにキャリッジ２２を走査方向Ｘに１回移動させてメジャメントを行う。このように、制御部４１は、キャリッジ２２の走査方向Ｘへの１回の移動を契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値を取得し、取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に閾値を設定する。

＜第５実施形態の効果＞
第５実施形態の効果について説明する。
（１０）キャリッジ２２の走査方向Ｘへの１回の移動を契機として、複数の制御区間毎に動力負荷値が取得される。そして、取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に閾値が設定可能である。このため、動力負荷値の取得頻度及び閾値の設定頻度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

［変更例］
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・第２実施形態では、印刷指示に基づいて印刷が行われている場合、閾値を設定してから規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われたときに、印刷指示に基づく印刷が終了する前に設定更新条件が成立してもよい。この場合、印刷指示に基づく印刷中において、搬送される媒体Ｍと媒体Ｍとの間においてメジャメントが行われてもよい。

・第２実施形態では、印刷指示に基づいて印刷が行われている場合において、閾値を設定してから規定枚数の媒体Ｍに印刷が行われたときに、印刷指示に基づく印刷が終了した後に設定更新条件が成立してもよい。この場合、印刷指示に基づく印刷が終了したことを契機としてメジャメントが行われてもよい。印刷指示に基づく印刷が終了した後、印刷装置１１に電源が投入されたことを契機としてメジャメントが行われてもよい。

・第３実施形態では、印刷装置１１に電源が投入されたことを契機として、温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったときに設定更新条件が成立してもよい。

・温湿度検出センサー４０は、温度を検出可能な温度検出センサーであってもよい。温湿度検出センサー４０は、湿度を検出可能な温度検出センサーであってもよい。つまり、第１検出部は、温度及び湿度のうち少なくとも何れかを検出可能であればよい。

・設定更新条件は、電源の遮断の操作を契機として成立してもよい。設定更新条件は、省電力状態への移行を契機として行われてもよい。設定更新条件は、省電力状態からの復帰を契機として行われてもよい。省電力状態は、最低限必要な電力のみ供給される状態であり、印刷装置１１が動作しない時間が継続したときに移行する状態である。設定更新条件は、設定更新条件が成立してから予め定めた時間が経過したことを契機として成立してもよい。設定更新条件は、上記実施形態及び変更例に記載された事項のうち少なくとも何れかを契機として成立してもよく、上記実施形態及び変更例に記載された事項のうち少なくとも何れかの組み合わせを契機として成立してもよい。

・図６のステップＳ１７～Ｓ１９にて、制御部４１は、指定区間において取得された動力負荷値の最大値に基づいて１つの閾値を設定してもよい。また、制御部４１は、指定区間において取得された動力負荷値の平均値と動力負荷値の最大値とに基づいて１つの閾値を設定してもよい。つまり、制御部４１は、複数の制御区間毎に取得された動力負荷値の平均値及び最大値の少なくとも何れかに基づいて複数の制御区間毎に１つの閾値を設定してもよい。制御部４１は、指定区間において取得された動力負荷値の最小値に基づいて１つの閾値を設定してもよい。

・複数の制御区間のうち少なくとも何れかは、１つの動力負荷値が取得される制御区間であってもよい。つまり、制御部４１は、複数の制御区間毎に動力負荷値を複数回取得可能であってもよい。また、複数の制御区間のそれぞれは、複数の動力負荷値が取得されずに、１つの動力負荷値が取得される制御区間であってもよい。つまり、制御部４１は、複数の制御区間毎に動力負荷値を１回取得してもよい。

・印刷装置１１は、キャリッジ２２の移動速度が異なる複数のモードを選択可能であってもよい。複数のモードは、第１モードと、第２モードとを含んでもよい。第１モードは、第２モードよりもキャリッジ２２の移動速度が高くてもよい。速度制御データは、第１モードに対応する第１速度制御データと、第２モードに対応する第２速度制御データとを含んでもよい。メジャメントとしては、第１モードに対応するメジャメントと、第２モードに対応するメジャメントとが行われてもよい。複数の制御区間毎に、第１モードに対応する閾値と、第２モードに対応する閾値とが設定可能であってもよい。

・判定回数は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、動力負荷値が閾値を超えたと判定された累積回数であってもよい。
・判定回数は、連続する２つ以上の制御区間を跨いで計数されてもよい。この場合、制御部４１は、連続する２つ以上の制御区間毎に、対応している閾値が動力負荷値を超えたか否かを判定してもよい。具体的な一例としては、制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、第１加速区間Ｒ１１において、第１加速区間Ｒ１１に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数が基準回数ＳＮＡ１を超えない場合、負荷超過エラーであると判定しない。そして、制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２における合算判定回数が基準回数ＳＮＡ２であるときに負荷超過エラーであると判定する。合算判定回数は、第１加速区間Ｒ１１において、第１加速区間Ｒ１１に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数と、第２加速区間Ｒ１２において、第２加速区間Ｒ１２に設定した閾値を動力負荷値が超えたと判定した判定回数との合算である。また、制御部４１は、キャリッジ２２が移動しておらず、かつ、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２における合算判定回数が基準回数ＳＮＡ１であるときに負荷超過エラーであると判定してもよい。このように、所定の制御区間は、１つの制御区間であっても連続する複数の制御区間であってもよい。

・制御部４１は、キャリッジ２２が移動しているか否かに関係なく、動力負荷値が閾値を超えた判定回数を計数し、判定回数が基準回数となったときに、キャリッジ２２が移動していなければ、負荷超過エラーであると判定してもよい。つまり、制御部４１は、キャリッジが移動していないときにエラーであると判定してもよい。

・制御部４１は、負荷超過エラーであるか否かを判定する場合、キャリッジ２２が移動しているときに動力負荷値を取得せずに、キャリッジ２２が移動していないときに動力負荷値を取得してもよい。つまり、制御部４１は、キャリッジが移動していないときにエラーであると判定してもよい。

・制御部４１は、キャリッジ２２が移動していないことに替えて、キャリッジ２２の移動速度が０ではない下限値よりも低下したことに基づいて、負荷超過エラーであると判定してもよい。つまり、判定回数は、キャリッジ２２の速度が予め定めた下限速度よりも低く、かつ、動力負荷値が閾値を超えたと連続して判定された回数であってもよい。また、制御部４１は、キャリッジ２２の移動及び速度に関係なく、動力負荷値が閾値を超えたことに基づいて、負荷超過エラーであると判定してもよい。

・負荷超過エラー以外に、速度低下エラーであるか否かが判定されてもよい。速度低下エラーは、実速度が速度の閾値よりも低下したことに基づいて判定される。速度低下エラーであると判定された場合、図７のステップＳ２７と同じように、キャリッジモーター２８の駆動が強制的に停止してもよい。

定速区間Ｒ２においては、キャリッジ２２が定速度Ｖ１で移動しており、キャリッジ２２の速度が安定している。一方、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においてはキャリッジ２２に速度が安定しない。このため、速度低下エラーは、主に定速区間Ｒ２において判定されるエラーであり、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においては判定され難いエラーである。また、キャリッジ２２の速度が０ではなくても速度の閾値よりも低下することに基づいて、速度低下エラーであると判定可能である。また、キャリッジモーター２８の動力負荷値が大きくなる前に速度低下エラーであると判定可能である。

このように、負荷超過エラーと速度低下エラーとを判定可能とするように構成されてもよい。これにより、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においては主に負荷超過エラーによりキャリッジモーター２８の駆動が強制的に停止する。一方、定速区間Ｒ２においては主に速度低下エラーによりキャリッジモーター２８の駆動が強制的に停止する。したがって、キャリッジ２２の移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。もちろん、負荷超過エラーにおいては、メジャメントが行われた結果、複数の制御区間毎に動力負荷値に基づく閾値が設定可能であり、定速区間Ｒ２においても速度低下エラーと同じように機能する。

・加速区間Ｒ１は、４つの制御区間に区分されたが、これに限らない。例えば、加速区間Ｒ１は、２つ、３つ、５つ以上の制御区間に区分されてもよく、複数の制御区間に区分されても複数の制御区間に区分されなくてもよい。

・減速区間Ｒ３は、４つの制御区間に区分されたが、これに限らない。例えば、減速区間Ｒ３は、２つ、３つ、５つ以上の制御区間に区分されてもよく、複数の制御区間に区分されても複数の制御区間に区分されなくてもよい。また、加速区間Ｒ１と減速区間Ｒ３とは、同数の制御区間に区分されても同数の制御区間に区分されなくてもよい。

・定速区間Ｒ２は、１つの制御区間として区分されたが、複数の制御区間として制御されてもよい。例えば、定速区間Ｒ２は、第１定速区間と、第２定速区間と、第３定速区間とに区分されてもよい。第１定速区間は、加速区間Ｒ１と連続する区間であってもよい。第３定速区間は、減速区間Ｒ３と連続する区間であってもよい。第２定速区間は、第１定速区間及び第３定速区間と連続する区間であってもよい。第１定速区間及び第３定速区間は、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３よりもキャリッジ２２の速度及びキャリッジモーター２８の動力負荷値が安定する制御区間である。第１定速区間及び第３定速区間は、第２定速区間よりもキャリッジ２２の速度及びキャリッジモーター２８の動力負荷値が安定しない制御区間である。このため、定速区間Ｒ２は、複数の制御区間を有し、動力負荷値に基づいて異なる閾値が設定可能であると、キャリッジ２２の移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

・第１加速区間Ｒ１１を第１制御区間の一例とし、第２加速区間Ｒ１２を第２制御区間の一例としたが、これに限らず、任意の制御区間を第１制御区間及び第２制御区間の一例としてもよい。詳しくは、第１制御区間と第２制御区間とは、加速区間Ｒ１、定速区間Ｒ２、減速区間Ｒ３のうち異なる制御区間であればよい。第１制御区間と第２制御区間とは、複数の制御区間のうち、連続する制御区間であっても連続しない制御区間であってもよい。

・移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち一部の制御区間においてメジャメントが行われず、閾値が設定されなくてもよい。つまり、複数の制御区間のうち一部又は全部の制御区間毎に、動力負荷値が取得されればよい。また、複数の制御区間のうち一部又は全部の制御区間毎に、動力負荷値に基づいて異なる閾値が設定されればよい。特に、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３など、少なくともキャリッジ２２の速度が安定しない制御区間において、メジャメントが行われることが好ましい。また、加速区間Ｒ１のうち、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２は、第３加速区間Ｒ１３及び第４加速区間Ｒ１４よりも、キャリッジ２２の速度が安定しない制御区間である。このため、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２において、メジャメントが行われることが好ましい。また、減速区間Ｒ３のうち、第３減速区間Ｒ３３及び第４減速区間Ｒ３４は、第１減速区間Ｒ３１及び第２減速区間Ｒ３２よりもキャリッジ２２の速度が安定しない制御区間である。このため、第３減速区間Ｒ３３及び第４減速区間Ｒ３４において、メジャメントが行われることが好ましい。

・移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち一部の制御区間において負荷超過エラーが判定されなくてもよい。つまり、複数の制御区間のうち所定の制御区間において負荷超過エラーであるか判定されればよい。所定の制御区間としては任意の制御区間であればよい。特に、移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち、キャリッジ２２の速度が安定しない制御区間において、負荷超過エラーが判定されればよい。

・複数の制御区間毎に取得条件が異なってもよい。例えば、図６のステップＳ１４では、制御部４１は、第１制御区間において、エンコーダー２９からの信号の入力回数が第１回数となったときに取得条件が成立したと判定してもよい。制御部４１は、第２制御区間において、エンコーダー２９からの信号の入力回数が、第１回数とは異なる第２回数となったときに取得条件が成立したと判定してもよい。つまり、制御部４１は、複数の制御区間毎に動力負荷値を取得する間隔を異ならせてもよい。また、キャリッジ２２の速度及びキャリッジモーター２８の動力負荷値が安定しない制御区間において、安定する制御区間と比較して、取得条件が成立する頻度が高くなってもよい。

・オフセット値は、例えば、印刷枚数に応じて異ならせてもよい。具体的な一例をあげると、印刷枚数が多くなると、キャリッジ２２の移動及びキャリッジモーター２８の駆動が行われる回数が多くなる。このため、キャリッジ２２の移動及びキャリッジモーター２８の状況が変化している可能性がある。そこで、印刷枚数が多くなると、オフセット値が大きくなってもよい。つまり、印刷枚数が第１枚数であるときと、印刷枚数が第１枚数より多い第２枚数であるときとで、複数の制御区間毎に加算されるオフセット値が異なってもよい。また、印刷枚数が第１枚数であるときよりも、印刷枚数が第１枚数より多い第２枚数であるときのほうが、複数の制御区間毎に加算されるオフセット値が大きくてもよい。特に、第２実施形態に採用する場合、第１枚数及び第２枚数は、規定枚数よりも小さくてもよく、規定枚数とは異なり、累積的に印刷された累積印刷枚数であってもよい。

・オフセット値は、複数の制御区間毎に予め定められていなくてもよい。例えば、複数の制御区間毎に取得した動力負荷値の平均値に予め定めた係数を乗算することによりオフセット値が算出されてもよい。また、係数は、複数の制御区間毎に同じであっても異なってもよい。

・オフセット値は、複数の制御区間のうち第１制御区間と第２制御区間とで異なる値であれば、第１制御区間と第３制御区間とで同じ値であってもよい。第１制御区間、第２制御区間及び第３制御区間は、異なる制御区間であれば任意の制御区間であってもよい。オフセット値は、複数の制御区間毎に同じ値であってもよい。

・閾値に上限値が定められていてもよい。例えば、キャリッジモーター２８を駆動制御するための制御負荷値の上限値が閾値の上限値であってもよい。
・閾値は、複数の制御区間のうち第１制御区間と第２制御区間とで異なる値であれば、第１制御区間と第３制御区間とで同じ値であってもよい。第１制御区間、第２制御区間及び第３制御区間は、異なる制御区間であれば任意の制御区間であってもよい。

・基準回数は、複数の制御区間のうち第１制御区間と第２制御区間とで異なる値であれば、第１制御区間と第３制御区間とで同じ値であってもよい。第１制御区間、第２制御区間及び第３制御区間は、異なる制御区間であれば任意の制御区間であってもよい。基準回数は、複数の制御区間毎に同じ値であってもよい。

・上記実施形態では、例えば、ホーム位置ＨＰなどの予め定めた位置にキャリッジ２２を停止させるために、設計者の意図するようにキャリッジ２２を対象部材に衝突させる場合にも適用可能である。

・上記実施形態では、印刷装置１１としてシリアル式プリンターが採用されたが、印刷ヘッド２４を搭載したキャリッジ２２を移動させる走査式の印刷装置であればこれに限らない。例えば、印刷装置１１としてラテラル式プリンターが採用されてもよい。ラテラル式プリンターは、キャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能プリンターである。

・印刷装置１１は、インクジェット式プリンターに限定されず、ドットインパクト式プリンターでもよい。
・媒体Ｍは、用紙に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、媒体Ｍは、タオルや、シャツ等の衣料でもよい。

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ）媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、前記キャリッジを走査方向に移動可能な動力源と、前記動力源を駆動制御するように構成される制御部と、を備え、前記制御部によって前記動力源が駆動制御される区間は、複数の制御区間を含み、前記制御部は、前記動力源を駆動制御している状態で前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を取得し、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて、前記複数の制御区間毎に異なる閾値を設定可能であり、前記制御部は、前記動力源を駆動制御しているときに、前記複数の制御区間のうち所定の制御区間において、当該所定の制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたことに基づいてエラー判定を行う。

この構成によれば、キャリッジを移動させる動力源の動力負荷値が複数の制御区間毎に取得される。取得された動力負荷値に基づいて、複数の制御区間毎に異なる閾値が設定可能である。このため、複数の制御区間毎に実際の動力負荷値が取得可能である。そして、その動力負荷値に基づいて複数の制御区間毎に異なる閾値が設定可能である。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値が設定可能であるため、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｂ）前記制御部は、前記複数の制御区間のうち第１制御区間において取得された前記動力源の動力負荷値に第１オフセット値を加算した値を前記第１制御区間における閾値として設定し、前記制御部は、前記複数の制御区間のうち前記第１制御区間とは異なる第２制御区間において取得された前記動力源の動力負荷値に前記第１オフセット値とは異なる第２オフセット値を加算した値を前記第２制御区間における閾値として設定してもよい。

この構成によれば、第１制御区間と第２制御区間とで、実際の動力負荷値に加算するオフセット値を異ならせることができる。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値が設定可能であり、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｃ）前記制御部は、前記複数の制御区間のうち第１制御区間において、前記第１制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたと判定した判定回数が第１基準回数であるときにエラーであると判定し、前記制御部は、前記複数の制御区間のうち前記第１制御区間とは異なる第２制御区間において、前記第２制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたと判定した判定回数が前記第１基準回数とは異なる第２基準回数であるときにエラーであると判定してもよい。

この構成によれば、第１制御区間と第２制御区間とで、エラーであると判定するための基準回数を異ならせることができる。したがって、複数の制御区間毎に状況に応じてエラーであると判定することができ、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｄ）前記第１制御区間と前記第２制御区間とは、前記キャリッジを加速させる制御区間であってもよい。
この構成によれば、キャリッジを加速させる第１制御区間と第２制御区間とにおいて、状況に応じた制御を行うことができ、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｅ）前記制御部は、前記キャリッジの走査方向における所定回数の移動及び所定枚数の媒体への印刷の終了のうち少なくとも何れかを契機として、前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を取得してもよい。

この構成によれば、前記キャリッジの走査方向における所定回数の移動及び所定枚数の媒体への印刷の終了のうち少なくとも何れかを契機として、複数の制御区間毎に動力源の動力負荷値が取得される。このため、閾値を設定するために、動力負荷値を取得する頻度を高めることができ、キャリッジの移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｆ）前記制御部は、前記キャリッジの走査方向における所定回数の移動及び所定枚数の媒体への印刷の終了のうち少なくとも何れかを契機として、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて、前記複数の制御区間毎に閾値を設定してもよい。この構成によれば、（Ｅ）と同じような効果を奏する。

（Ｇ）前記制御部は、前記複数の制御区間毎に閾値を設定してから規定枚数の媒体に印刷が行われたことを契機として、前記複数の制御区間毎に閾値を再設定してもよい。
この構成によれば、規定枚数の媒体に印刷が行われることを契機として閾値が再設定される。このため、規定枚数の媒体に印刷が行われた後のキャリッジの状況に応じた閾値が設定可能であり、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｈ）温度及び湿度のうち少なくとも何れかを検出可能な第１検出部を備え、前記制御部は、前記第１検出部による検出結果に基づいて温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったことを契機として、前記複数の制御区間毎に閾値を設定してもよい。

この構成によれば、温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったことを契機として、閾値が設定される。このため、印刷装置１１が設置される環境が変化し、温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があった場合であっても、状況に応じた閾値が設定可能であり、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｉ）前記キャリッジの位置を検出可能な第２検出部を備え、前記制御部は、前記第２検出部による検出結果に基づいて前記キャリッジが移動していないときにエラーであると判定してもよい。

この構成によれば、キャリッジが移動していないときにエラーであると判定される。このため、動力源が駆動制御されているときに、実際にキャリッジが移動していないことを特定することができる。したがって、キャリッジの移動に関するエラーが発生していると判定する精度を高めることができ、キャリッジの移動に関するエラー判定時間を短縮することができる。

（Ｊ）前記制御部は、前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を複数回取得可能であり、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて前記複数の制御区間毎に１つの閾値を設定してもよい。

この構成によれば、複数の制御区間毎に複数回に亘って動力負荷値が取得された場合であっても、複数の動力負荷値に基づいて複数の制御区間毎に１つの閾値が設定可能である。このため、複数の制御区間毎に複数の動力負荷値を取得することができ、複数の制御区間毎に状況に応じた閾値を設定することができ、キャリッジの移動に関するエラー判定の精度を高めることができる。また、これに加えて、複数の制御区間毎に複数の閾値を記憶させることなく、キャリッジの移動に関するエラー判定における記憶容量の増大を抑制することができる。

（Ｋ）前記制御部は、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値の平均値及び最大値の少なくとも何れかに基づいて前記複数の制御区間毎に１つの閾値を設定してもよい。この構成によれば、（Ｊ）と同じような効果を奏する。

Ｄ０…移動開始位置、Ｄ１…加速終了位置、Ｄ１１…第１加速位置、Ｄ１２…第２加速位置、Ｄ１３…第３加速位置、Ｄ２…定速終了位置、Ｄ３…移動終了位置、Ｄ３１…第１減速位置、Ｄ３２…第２減速位置、Ｄ３３…第３減速位置、ＨＰ…ホーム位置、Ｍ…媒体、Ｒ…移動区間、Ｒ１…加速区間、Ｒ１１…第１加速区間、Ｒ１２…第２加速区間、Ｒ１３…第３加速区間、Ｒ１４…第４加速区間、Ｒ２…定速区間、Ｒ３…減速区間、Ｒ３１…第１減速区間、Ｒ３２…第２減速区間、Ｒ３３…第３減速区間、Ｒ３４…第４減速区間、ＴＡ…設定テーブル、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向、Ｚ…鉛直方向、１１…印刷装置、１２…本体、１２Ａ…排出口、１３…操作パネル、１４…表示部、１５…操作部、１５Ａ…電源スイッチ、１５Ｂ…選択スイッチ、１５Ｃ…キャンセルスイッチ、１６…給送トレイ、１６Ａ…エッジガイド、１７…自動給送装置、１８…排出スタッカー、２０…本体フレーム、２１…ガイド軸、２２…キャリッジ、２３…カートリッジ、２４…印刷ヘッド、２５…支持台、２６…プーリー、２７…タイミングベルト、２８…キャリッジモーター、２９…エンコーダー、３０…給送モーター、３１…搬送ローラー対、３１Ａ…搬送駆動ローラー、３１Ｂ…搬送従動ローラー、３２…排出ローラー対、３２Ａ…排出駆動ローラー、３２Ｂ…排出従動ローラー、３３…搬送モーター、３４…メンテナンス部、３４Ａ…キャップ、３５…印刷ヘッド駆動回路、３６…キャリッジモーター駆動回路、３７…給送モーター駆動回路、３８…搬送モーター駆動回路、３９…媒体検出センサー、４０…温湿度検出センサー、４１…制御部、４２…キャリッジモーター制御部、４３…動力負荷値取得部、４４…メジャメント部、４５…閾値設定部、４６…エラー判定部

Claims (11)

1. 媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、
   前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、
   前記キャリッジを走査方向に移動可能な動力源と、
   前記動力源を駆動制御するように構成される制御部と、を備え、
   前記制御部によって前記動力源が駆動制御される区間は、複数の制御区間を含み、
   前記制御部は、前記動力源を駆動制御している状態で前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を取得し、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて、前記複数の制御区間毎に異なる閾値を設定可能であり、
   前記制御部は、前記動力源を駆動制御しているときに、前記複数の制御区間のうち所定の制御区間において、当該所定の制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたことに基づいてエラー判定を行う、
   ことを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１に記載の印刷装置において、
   前記制御部は、前記複数の制御区間のうち第１制御区間において取得された前記動力源の動力負荷値に第１オフセット値を加算した値を前記第１制御区間における閾値として設定し、
   前記制御部は、前記複数の制御区間のうち前記第１制御区間とは異なる第２制御区間において取得された前記動力源の動力負荷値に前記第１オフセット値とは異なる第２オフセット値を加算した値を前記第２制御区間における閾値として設定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の印刷装置において、
   前記制御部は、前記複数の制御区間のうち第１制御区間において、前記第１制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたと判定した判定回数が第１基準回数であるときにエラーであると判定し、
   前記制御部は、前記複数の制御区間のうち前記第１制御区間とは異なる第２制御区間において、前記第２制御区間に設定した閾値を前記動力源の動力負荷値が超えたと判定した判定回数が前記第１基準回数とは異なる第２基準回数であるときにエラーであると判定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の印刷装置において、
   前記第１制御区間と前記第２制御区間とは、前記キャリッジを加速させる制御区間である、
   ことを特徴とする印刷装置。
5. 請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記制御部は、前記キャリッジの走査方向における所定回数の移動及び所定枚数の媒体への印刷の終了のうち少なくとも何れかを契機として、前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を取得する、
   ことを特徴とする印刷装置。
6. 請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記制御部は、前記キャリッジの走査方向における所定回数の移動及び所定枚数の媒体への印刷の終了のうち少なくとも何れかを契機として、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて、前記複数の制御区間毎に閾値を設定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
7. 請求項１～請求項６のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記制御部は、前記複数の制御区間毎に閾値を設定してから規定枚数の媒体に印刷が行われたことを契機として、前記複数の制御区間毎に閾値を再設定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
8. 請求項１～請求項７のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   温度及び湿度のうち少なくとも何れかを検出可能な第１検出部を備え、
   前記制御部は、前記第１検出部による検出結果に基づいて温度及び湿度のうち少なくとも何れかが基準値以上の変化があったことを契機として、前記複数の制御区間毎に閾値を設定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
9. 請求項１～請求項８のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記キャリッジの位置を検出可能な第２検出部を備え、
   前記制御部は、前記第２検出部による検出結果に基づいて前記キャリッジが移動していないときにエラーであると判定する、
   ことを特徴とする印刷装置。
10. 請求項１～請求項９のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
    前記制御部は、前記複数の制御区間毎に前記動力源の動力負荷値を複数回取得可能であり、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値に基づいて前記複数の制御区間毎に１つの閾値を設定する、
    ことを特徴とする印刷装置。
11. 請求項１０に記載の印刷装置において、
    前記制御部は、前記複数の制御区間毎に取得された前記動力源の動力負荷値の平均値及び最大値の少なくとも何れかに基づいて前記複数の制御区間毎に１つの閾値を設定する、
    ことを特徴とする印刷装置。

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