JP2006312285A - 印刷装置、スティックスリップ検知方法、プログラム、および印刷システム - Google Patents

Abstract

【課題】 印刷ヘッドのスティックスリップ動作の発生の有無を速やかに検知する。
【解決手段】 印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、前記モータを制御するモータ制御部と、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部とを備えたことを特徴とする。
【選択図】 図１３

Description

本発明は、ガイド部に沿って印刷ヘッドが移動する印刷装置、スティックスリップ検知方法、プログラム、および印刷システムに関する。

紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。

印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
特開２００１−１０３７７８号公報 特開２００１−１５８１４４号公報 特開２００１−１６９５８４号公報

このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。

このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させることができなくなり、印刷ヘッドが目標位置周辺にて行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。また、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、ユーザーが故障ではないかと不安に思うなどの問題が発生する場合があった。このようなことから、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対処する必要がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これを速やかに検知することにある。

前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
（Ｆ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
（Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置である。

本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
（Ｆ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
（Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置。

この印刷装置にあっては、モータ制御部が印刷ヘッドをガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御したときに、加速度検出部により検出された加速度に基づき、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否か判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これを速やかに検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記印刷ヘッドが加速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。このように印刷ヘッドが加速しているときに検出された加速度に基づき、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを簡単に判定することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記印刷ヘッドが減速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。このように印刷ヘッドが減速しているときに検出された加速度に基づき、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを簡単に判定することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度と、所定のしきい値とを比較して、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。このように加速度検出部により検出された加速度と所定のしきい値とを比較することによって、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを簡単に判定することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を上回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定しても良い。このように検出された加速度が所定のしきい値を上回ることが所定回数以上発生した場合に、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かをより的確に判定することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を下回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定しても良い。このように検出された加速度が所定のしきい値を下回ることが所定回数以上発生した場合に、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かをより的確に判定することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する間に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否か判定しても良い。このようにモータ制御部が印刷ヘッドを所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御する間に、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することによって、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かをより確実に検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させたときであっても良い。これにより、印刷ヘッドが印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを簡単に検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させたときであっても良い。これにより、印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために印刷ヘッドがガイド部に沿って移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させたときであっても良い。これにより、印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドが所定位置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドにより媒体に対して印刷を施す前に、前記モータ制御部により前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御して、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定しても良い。このように印刷ヘッドにより媒体に印刷を施す前に、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを事前に検知することができる。

また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていても良い。このようなノズルが設けられた印刷ヘッドを有する印刷装置にて、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを検知することができる。

（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
（Ｆ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
（Ｇ）を備え、
（Ｈ）前記判定部は、前記印刷ヘッドが加速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定し、
（Ｉ）前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を上回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定し、
（Ｊ）前記判定部は、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する間に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否か判定し、
（Ｋ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させたときであり、
（Ｌ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させたときであり、
（Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させたときであり、
（Ｎ）前記印刷ヘッドにより媒体に対して印刷を施す前に、前記モータ制御部により前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御して、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定し、
（Ｏ）前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする印刷装置。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの加速度を検出するステップと、
検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ検知方法。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの加速度を検出するステップと、
検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。

コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記モータを制御するモータ制御部と、
前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
を備えたことを特徴とする印刷システム。

＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。

このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。

このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。

このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。

この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。

一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。

なお、ヘッド２１は、媒体に対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、本実施形態では、このヘッド２１がキャリッジ４１に設けられていることから、キャリッジ４１も「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。

この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。

次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。

印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。
紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。
プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。
印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。

＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。

通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。

バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリに記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。

コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。

コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。

キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などの駆動を制御する。
ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。

＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。

各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。

＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。

＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。

発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。

＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。

そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。

＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。このキャリッジモータ制御部１２８は、搬送制御部とほぼ等しい構成を有している。すなわち、キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。

位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。
減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。ゲイン３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算し、目標速度を出力する。ゲインＫｐは、位置偏差に応じて決定される。
速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度を演算する。
減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度と、速度演算部３３４により検出された検出速度との速度偏差を演算する。

比例要素３３６Ａは、速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、比例成分を出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差に定数Ｇｉを乗算したものを積算し、積分成分を出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分を出力する。比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。
比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃから出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。

加算器３３７は、比例要素３３６Ａの出力と、積分要素３３６Ｂの出力と、微分要素３３６Ｃの出力とを加算する。この加算結果は、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に送られる。ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果に応じた指令信号を生成する。ドライバ３４０は、この指令信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの指令信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。

また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。

キャリッジモータ４２を加速駆動するとき、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて、指令信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、及び、キャリッジモータ４２を減速するとき、ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７から出力されるデューティ信号に基づいて、指令信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２をＰＩＤ制御する。

＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。

キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた指令信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。

キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた指令信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。

加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。

そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。

ＰＩＤ制御が開始されると、キャリッジモータ制御部１２８は、目標回転位置と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標回転速度を算出する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標回転速度と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転速度との速度偏差に基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分、積分成分及び微分成分の演算を行い、これらの演算結果の和に基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。

キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。

＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。

コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。

次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。

このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。

このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。

復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。

排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、次にコンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。

＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。

このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。

図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。

＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合などにおいては、スティックスリップ動作はほとんど発生しないのである。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、次の（１）〜（４）の場合がある。
（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。
（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。

＝＝＝スティックスリップ動作の検知＝＝＝
このようなスティックスリップ動作がキャリッジ４１に発生した場合、キャリッジ４１を目標位置にて停止させることができず、目標位置周辺にてキャリッジ４１を行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。また、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、ユーザーが故障ではないかと不安に思うなどの問題が発生する場合があった。このようなことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対処する必要がある。

そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行ったときには、スムーズに対処することができるようにするために、キャリッジ４１のスティックスリップ動作を検知する機能を備える。

本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っているか否かを検知するために、キャリッジ４１の加速度を検出するための加速度検出部と、この加速度検出部により検出されたキャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定するための判定部とを備えている。

本実施形態では、加速度検出部は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）と、コントローラ１２６とにより構成されている。速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分から、キャリッジ４１の加速度を検出する。

一方、判定部は、コントローラ１２６により構成されている。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に出力されたキャリッジ４１の移動速度から取得したキャリッジ４１の移動速度の差分、いわゆる加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、キャリッジ４１が所定の速度以下にて定速移動しようとした場合に実行される。つまり、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合に行われる。キャリッジ４１が所定の速度以下にて定速移動する場合については、先に説明した通りである。

＝＝＝判定方法＜その１＞＝＝＝
コントローラ１２６により行われる、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定方法について説明する。

図１３は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動開始とともに急激にキャリッジ４１の移動速度が上昇して短時間でピークを迎える。このことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇して非常に大きな加速度が得られることに着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。

ここでは、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から周期的に取得したキャリッジ４１の移動速度から差分を加速度として求める。そして、コントローラ１２６は、求めた差分を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かチェックする。その差分が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定する。一方、その差分が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていなかったと判定する。なお、所定のしきい値Ｖ0は、ここでは、プラス（＋）の値に設定されている。

コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行えば、例えば、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2との差分ΔＶ21が所定のしきい値Ｖ0を上回る。これにより、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定することができる。なお、所定のしきい値Ｖ0については、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを的確に判断するための適当な値に設定される。

＝＝＝判定方法＜その２＞＝＝＝
コントローラ１２６により行われる、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する他の方法について説明する。

図１４は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する他の方法について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、キャリッジ４１の移動速度がキャリッジ４１の移動開始とともに急激に上昇した後、急激に低下することに着目して、キャリッジ４１のスティックスリップ動作を検知する。つまり、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行えば、キャリッジ４１が減速したときに、非常に大きなマイナス（−）の加速度（減速度）が得られることから、これに着目して判定する。

ここで、コントローラ１２６は、前述した場合と同様に、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的に取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6からその差分を逐次算出して、その差分が所定のしきい値Ｖ0を下回っているか否かチェックする。その差分が所定のしきい値Ｖ0を下回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定する。一方、差分が所定のしきい値Ｖ0を下回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていなかったと判定する。なお、所定のしきい値Ｖ0は、ここでは、マイナス（−）の値に設定されている。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行えば、例えば、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから求められる差分ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を下回る。これにより、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定することができる。なお、所定のしきい値Ｖ0については、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを的確に判断するための適当な値に設定される。

＝＝＝判定方法＜その３＞＝＝＝
コントローラ１２６により行われる、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する他の方法について説明する。

図１５は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する他の方法について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇して非常に大きな加速度が得られることの他に、同図に示すようにキャリッジ４１が移動動作と停止動作とを繰り返すことに着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。

コントローラ１２６は、前述した場合と同様に、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的に取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ13からその差分を各々算出して、その差分が所定のしきい値Ｖ0（ここでは、プラス（＋）の値に設定）を上回っているか否かをチェックする。そして、その差分が所定のしきい値Ｖ0を上回ることが所定回数以上発生した場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定する。なお、その差分が所定のしきい値Ｖ0を上回ることが所定回数に満たない場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったとは判定しない。ここでは、所定回数は、「２回」に設定されている。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、例えば、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから求められる差分ΔＶ32と、移動速度Ｖ8と移動速度Ｖ9とから求められる差分ΔＶ98とが各々所定のしきい値Ｖ0を上回る。これにより、差分が所定のしきい値Ｖ0を上回ることが２回以上発生することになるから、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定することができる。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定基準となる所定回数は、２回の他に、例えば３回に設定しても良く、さらには４回以上に設定しても良い。この所定回数は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを的確に判断するための適当な回数に設定されるのが好ましい。

＝＝＝判定方法＜その４＞＝＝＝
図１６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する他の方法について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、キャリッジ４１の移動速度がキャリッジ４１の移動開始とともに急激に上昇した後、急激に低下することと、キャリッジ４１が移動動作と停止動作とを繰り返すことに着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。

コントローラ１２６は、前述した場合と同様に、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的に取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ13からその差分を各々算出して、その差分が所定のしきい値Ｖ0（ここでは、マイナス（−）の値に設定）を下回っているか否かをチェックする。そして、その差分が所定のしきい値Ｖ0を下回ることが所定回数以上発生した場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定する。なお、その差分が所定のしきい値Ｖ0を下回ることが所定回数に満たない場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったとは判定しない。ここでは、所定回数は、前述した場合と同じく、「２回」に設定されている。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、例えば、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから求められた差分ΔＶ65と、移動速度Ｖ11と移動速度Ｖ12とから求められた差分ΔＶ1211とが各々所定のしきい値Ｖ0を下回る。これにより、差分が所定のしきい値Ｖ0を下回ることが２回発生することになるから、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定することができる。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定基準となる所定回数は、２回の他に、例えば３回に設定しても良く、さらには４回以上に設定しても良い。この所定回数は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを的確に判断するための適当な回数に設定されるのが好ましい。

＝＝＝判定処理例＝＝＝
図１７は、コントローラ１２６によるキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定処理の流れの一例について説明したフローチャートである。ここでは、『判定方法＜その１＞』の場合を例にして説明する。

コントローラ１２６は、まず、キャリッジ４１の移動速度Ｖｔをキャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から取得する（Ｓ２０２）。次に、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度と、前回取得したキャリッジ４１の移動速度との差分ΔＶを求める（Ｓ２０４）。次に、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶと所定のしきい値Ｖ0とを比較する（Ｓ２０６）。ここで、差分ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２１２へと進み、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定する（Ｓ２１２）。その後、コントローラ１２６は、処理を速やかに終了する。

一方、差分ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２０８へと進み、キャリッジ４１が目標位置に到達したか否かをチェックする（Ｓ２０８）。ここで、キャリッジ４１が目標位置に到達していなかった場合には、コントローラ１２６は、ステップＳ２０２へと戻り、再度、キャリッジ４１の移動速度をキャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から取得して（Ｓ２０２）、差分ΔＶを求める（Ｓ２０４）。一方、キャリッジ４１が目標位置に到達していた場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２１０へと進み、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定し（Ｓ２１０）、その後、処理を速やかに終了する。

＝＝＝判定タイミング＝＝＝
このようにキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定するタイミングとしては、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させているときにリアルタイムで判定を行う他に、キャリッジ４１の移動が終了した後に、判定を行うようにしてもよい。また、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させる毎に、判定を行っても良い。

また、この他に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うか否か検査する目的にて、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させて、これにより、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うか否か判定を実施しても良い。

＝＝＝スティックスリップ検知時の対処方法＝＝＝
コントローラ１２６がスティックスリップ動作を検知した場合の対処方法としては、次のような対応方法が考えられる。

（１）メモリ等への記憶
コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定した場合には、その旨をメインメモリ１２７等のインクジェットプリンタ１に設けられた適宜な記憶部に記憶する。これにより、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったことについてメインメモリ等に履歴を残す。この履歴については、インクジェットプリンタ１のメンテナンス時等において、メンテナンスを行う者にキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったことを伝達するために用いられても良い。
（２）エラー等としての表示
コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定した場合には、その旨を表示ランプ６等を通じて外部に表示するようにしても良い。
これら（１）および（２）の他に、他の対応方法を採ることができる。

＝＝＝まとめ＝＝＝
以上本実施形態にあっては、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させる場合には、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から周期的に得られるキャリッジ４１の移動速度から求めた差分に基づき、コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定するから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、コントローラ１２６は、これを速やかに検知することができる。これによって、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、スムーズに対処することができる。

また、求めた差分ΔＶと所定のしきい値Ｖ0とを比較することで、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
また、求めた差分ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を上回るか、あるいは下回ることが所定回数以上発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったと判定することで、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かをより的確に判定することができる。

＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図１８は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。

コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。

図１９は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。
ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。

なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。

＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。

＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。

＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。

＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。

＜加速度検出部について＞
前述した実施の形態では、加速度検出部として、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）と、コントローラ１２６とにより構成し、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分から、キャリッジ４１の加速度を取得していたが、ここでいう「加速度検出部」にあっては、必ずしもこのような加速度検出部とは限らない。つまり、キャリッジ４１（印刷ヘッド）の加速度を検出するのであれば、どのようなタイプの加速度検出部であっても構わず、例えば、光学式等によりキャリッジ４１（印刷ヘッド）の加速度を直接検出するような速度検出部を備えていても良い。また、加速度検出部にあっては、他の方法により加速度を検出しても良い。

＜判定部について＞
前述した実施の形態では、「判定部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定をコントローラ１２６により行っていたが、ここでいう「判定部」にあっては、必ずしもこのようにコントローラ１２６により行う場合には、限らない。

＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。

＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。

＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。

本発明に係る印刷装置の一実施形態の斜視図。 印刷装置の内部構成を説明した斜視図。 印刷装置の搬送部を示す断面図。 印刷装置のシステム構成を示すブロック構成図。 印刷装置のヘッドの一例を示す平面図。 リニア式エンコーダの一例を説明した説明図。 リニア式エンコーダの検出部の構成を示す構成図。 図８Ａは、正転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャート、図８Ｂは、逆転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートである。 キャリッジモータ制御部のブロック構成図。 図１０Ａは、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１０Ｂは、モータの速度変化のグラフ。 印刷処理の一例を説明するフローチャート。 キャリッジがスティックスリップ動作を行ったときの移動速度の変化の説明図。 スティックスリップ動作を行ったか否かの判定方法の一例の説明図。 スティックスリップ動作を行ったか否かの判定方法の他の例の説明図。 スティックスリップ動作を行ったか否かの判定方法の他の例の説明図。 スティックスリップ動作を行ったか否かの判定方法の他の例の説明図。 コントローラの判定処理の一例を説明するフローチャート。 印刷システムの一例の外観を示す斜視図。 印刷システムの一例のシステム構成を示すブロック構成図。

符号の説明

１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレイ、８ 給紙トレイ、
１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、
１７Ｂ 排紙ローラ、１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、
２１ ヘッド、３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、４１ キャリッジ、
４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、４５ タイミングベルト、
４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、４９ カートリッジ装着部、
５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、１２２ バッファメモリ、
１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、１２７ メインメモリ、
１２８ キャリッジモータ制御部、１３０ 搬送制御部、
１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリ式エンコーダ、１４０ コンピュータ、
２１１Ｙ イエロノズル列、２１１Ｃ シアンノズル列、２１１Ｍ マゼンダノズル列、
２１１Ｋ ブラックノズル列、３３１ 位置演算部、３３２ 減算器、
３３３ ゲイン、３３４ 速度演算部、３３５ 減算器、３３６Ａ 比例要素、
３３６Ｂ 積分要素、３３６Ｃ 微分要素、３３７ 加算器、３３８ ＰＷＭ回路、
３３９Ａ 加速制御部、３３９Ｂ タイマ、３４０ ドライバ、
４５２ 発光ダイオード、４５４ コリメータレンズ、
４５６ 検出処理部、４５８ フォトダイオード、４６０ 信号処理回路、
４６２Ａ コンパレータ、４６２Ｂ コンパレータ、
４６４ リニア式エンコーダ符号板、４６６ 検出部、

Claims (16)

1. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
   （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
   （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
   （Ｄ）前記モータを制御するモータ制御部と、
   （Ｅ）前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
   （Ｆ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
   （Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置。
2. 前記判定部は、前記印刷ヘッドが加速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記判定部は、前記印刷ヘッドが減速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
4. 前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度と、所定のしきい値とを比較して、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の印刷装置。
5. 前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を上回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定することを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
6. 前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を下回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
7. 前記判定部は、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する間に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否か判定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の印刷装置。
8. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させたときであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の印刷装置。
9. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させたときであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の印刷装置。
10. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させたときであることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の印刷装置。
11. 前記印刷ヘッドにより媒体に対して印刷を施す前に、前記モータ制御部により前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御して、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の印刷装置。
12. 前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の印刷装置。
13. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    （Ｄ）前記モータを制御するモータ制御部と、
    （Ｅ）前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
    （Ｆ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
    （Ｇ）を備え、
    （Ｈ）前記判定部は、前記印刷ヘッドが加速しているときに前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定し、
    （Ｉ）前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度が、所定のしきい値を上回ることが所定回数以上発生した場合に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったと判定し、
    （Ｊ）前記判定部は、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する間に、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否か判定し、
    （Ｋ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させたときであり、
    （Ｌ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させたときであり、
    （Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させたときであり、
    （Ｎ）前記印刷ヘッドにより媒体に対して印刷を施す前に、前記モータ制御部により前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御して、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定し、
    （Ｏ）前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする印刷装置。
14. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
    前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの加速度を検出するステップと、
    検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定するステップと、
    を有することを特徴とするスティックスリップ検知方法。
15. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
    前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの加速度を検出するステップと、
    検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定するステップと、
    を実行することを特徴とするプログラム。
16. コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
    前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    前記モータを制御するモータ制御部と、
    前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部と、
    前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御したときに、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
    を備えたことを特徴とする印刷システム。
    

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