JP2007253542A - 印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、及び印刷システム - Google Patents

Abstract

【課題】印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う場合に、これに速やかに対応すること。
【解決手段】媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、を備える印刷装置。
【選択図】図１７

Description

本発明は、印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、及び印刷システムに関する。

紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。

印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
特開２００１−１０３７７８号公報 特開２００１−１５８１４４号公報 特開２００１−１６９５８４号公報

このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。
このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させることができなくなり、印刷ヘッドが目標位置周辺にて行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。また、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させるまでに時間を要してしまうことがある。
よって、これに対応する必要がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う場合に、これに速やかに対応することにある。

上記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
（Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
を備える印刷装置。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
（Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
を備える印刷装置。

このようにすることで、スティックスリップ動作が発生する印刷ヘッドの移動方向をあらかじめ記憶しておくので、スティックスリップ動作を検出してからスティックスリップ動作に対応するよりも早くスティックスリップ動作に対応することができる。

かかる印刷装置であって、前記記憶部は、前記ガイド部の所定の領域ごとに、前記スティックスリップ動作を行う移動方向を記憶することが望ましい。また、前記記憶部は、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行う位置を含むスティックスリップ領域を前記移動方向に関連付けて記憶することとしてもよい。また、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部をさらに備え、前記記憶部は、前記判定部によって前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置から前記ガイド部の所定の範囲を前記スティックスリップ領域として記憶することが望ましい。また、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部をさらに備え、前記記憶部は、前記判定部による判定結果に基づいて前記スティックスリップ動作を行う移動方向を記憶することが望ましい。また、前記印刷装置の初期動作において前記印刷ヘッドが前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させられるとき、前記判定部は前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することが望ましい。また、前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することが望ましい。また、前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することとしてもよい。また、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することとしてもよい。また、前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定することとしてもよい。また、前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、前記記憶部に記憶された前記移動方向に前記印刷ヘッドが停止状態から移動されるときであることが望ましい。また、前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、前記記憶部に記憶された前記移動方向に前記印刷ヘッドが移動中のときであってもよい。また、前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、前記記憶部に記憶された前記移動方向における移動から前記印刷ヘッドが停止されるときであってもよい。また、前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることが望ましい。このようにすることで、スティックスリップ動作が発生する印刷ヘッドの移動方向をあらかじめ記憶しておくので、スティックスリップ動作を検出してからスティックスリップ動作に対応するよりも早くスティックスリップ動作に対応することができる。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶部に記憶するステップと、
前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるステップと、
を含むスティックスリップ対応方法。
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生する印刷ヘッドの移動方向をあらかじめ記憶しておくので、スティックスリップ動作を検出してからスティックスリップ動作に対応するよりも早くスティックスリップ動作に対応することができる。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶部に記憶するステップと、
前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるステップと、
を実行するプログラム。

コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
（Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
を備える印刷システム。

＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。

このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。

このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。

この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。

一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。

なお、ヘッド２１は、媒体Ｓに対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、キャリッジ４１（ヘッド２１を含む）を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、キャリッジ４１を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。

この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。

次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。

印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。

紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。
プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。

印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。

＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。

通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。

バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。

コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。

コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。

キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などを制御する。

ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。

＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。

各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。

＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。

＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。

発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。

＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。

そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。

＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。

位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。

減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。ゲイン３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算し、目標速度Ｖｔを出力する。ゲインＫｐは、位置偏差に応じて決定される。

速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。
減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。

比例要素３３６Ａは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に増幅率Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する。なお、この微分要素３３６Ｃは、キャリッジ（印刷ヘッド）の移動速度の単位時間当たりの変化量を算出する演算部に相当する。これら比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。

ここで、各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤは、例えば、次の式（１）〜（３）により与えることができる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ………………………………（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ…………（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ……（３）

加算器３３７は、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰと、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩと、微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に出力される。

加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）………（４）

ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。

また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。

キャリッジモータ４２を加速駆動するときには、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて制御信号を生成してキャリッジモータ４２を制御する。また、キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、および、キャリッジモータ４２を減速するときには、ＰＷＭ回路３３８は、３つの成分、即ち、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰ、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩ、および微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤの加算結果ΣＱとして加算器３３７から出力されたデューティ信号に基づき生成された制御信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。

＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。

キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。

キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。

加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。

そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。

ＰＩＤ制御が開始されると、キャリッジモータ制御部１２８は、目標回転位置と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを算出する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標速度Ｖｔと、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ及び微分成分ＱＤの演算を行い、これらの演算結果の和ΣＱに基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例演算、積分演算及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。

キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。

＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。

コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。

次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。

このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。

このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。

復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。

排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、コンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。

＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。

このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。

図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。

キャリッジ４１の移動速度が０になると、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。起動指令信号が発せられると、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａからの出力を選択する。また、加速制御部３３９Ａは、初期値をＤＸ０としてデューティ信号値をＤＸＰずつ増加させていく。そしてデューティ信号値がＤＸＰになったところで、ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の出力を選択するようになり、キャリッジモータ４２はＰＩＤ制御されるようになる。

キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。

キャリッジ４１が停止すると、再度、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、再び加速制御部３３９Ａによる加速制御が行われ、所定のデューティ信号値に達するとＰＩＤ制御へと移行する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。

＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、例えば、次の（１）〜（４）の場合がある。

（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。

（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。

（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。また、後述するスティックスリップ動作が行われるヘッド２１の移動方向の設定も電源投入時に行われ、この際、キャリッジ４１は所定の速度以下にて低速移動させられる。

（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。

＝＝＝スティックスリップ動作の判定方法＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標位置にて停止させることができず、目標位置周辺にてキャリッジ４１を行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。そして、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、目標位置に停止するまでに時間を要してしまう場合があった。このようなことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対応する必要がある。

そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行った場合に、スムーズに対応することができるようにするために、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することができる。なお、ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。スティックスリップ動作の判定方法としては、例えば、次の（１）〜（４）の方法がある。

（１）移動速度に基づく判定
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。

この他に、キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、図１３Ｂにて説明するように、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回ったときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、キャリッジ４１が動き出すと急激に上昇し、そして急激に減少する。最終的には、キャリッジ４１は失速して停止状態に近くなる場合がある。キャリッジ４１の移動速度は、本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の上限許容値Ｖ1よりもずっと速い速度に達し、かつその後、急激に低下して本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の下限許容値Ｖ2よりも低い速度（停止状態も含む）に達する。このことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えた回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたとき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。また、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回った回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。

（２）制御信号に基づく判定
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。

図１４Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度と、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値との関係について説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。

一方、デューティ信号値は次のようになる。キャリッジ４１の速度を０（キャリッジモータ４２が停止）から上昇させるとき、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａの出力を選択するようになる。また、加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ値ＤＸ０をＰＷＭ回路３３８に出力する。その後、所定の値になるまでの間、デューティ信号は、加速制御部３３９Ａによる加速制御により所定値ＤＸＰの増分で上昇させられる。そして、デューティ信号値が所定の値ＤＸＳになると、ＰＷＭ回路３３８Ａは、加速制御部３３９Ａの出力から加算器３３７からの出力（ＰＩＤ制御）を選択する。
尚、加速制御部３３９Ａによる制御が行われている間、デューティ信号値は連続的に増加しているように見えるが、これは４（ｍｓ）ごとに増分されているため巨視的に連続して増加しているように見えるのであり、実際は階段状に増加している。

ＰＩＤ制御を選択した後も、キャリッジ４１は移動を開始しない。そのため、加速制御部３３９Ａによる制御のときよりも小さいながらもデューティ信号値は増加を続ける。デューティ信号値の増加を続けると、あるときキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑制させるべく、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値を急激に減少させる。その結果として、キャリッジ４１の速度も急激に減少する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の速度を所定の速度になるように制御するためにデューティ値を急激に増加させようとするのだが、キャリッジ４１の速度減少には間に合わず、キャリッジ４１が停止する。

キャリッジ４１が停止し、移動速度が０となると、再度、起動指令信号がコントローラから発せられ、ＰＷＭ回路３３８は、ＰＩＤ制御から加速制御部３３９Ａによる加速制御を選択するようになる。加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０を出力する。そして、加速制御部３３９Ａは、ＤＸＰの増分でデューティ信号の信号値を徐々に上昇させる。その後、制御はＰＩＤ制御へと移行するが、やはりあるときにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇するため、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させ、キャリッジ４１は再度停止することとなる。

このようにして、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値は、増減変動を繰り返す。

実際に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する方法としては、ここでは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを調べ、その極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。つまり、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かチェックし、その差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えていたときには、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えなかった場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わなかったと判定する。

図１４Ｂは、その判定方法の一例について詳しく説明したものである。まず、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを取得する。その取得した極大値Ｖmaxおよび極小値Ｖminから差ΔＶを求める。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの間に差ΔＶが大きな値になる。この差ΔＶを予め定めておいた所定のしきい値Ｖ0と比較することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えることが所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
また、制御信号に基づきキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき判定する以外に、他の方法により判定しても良い。

（３）加速度に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１５は、キャリッジ４１の加速度に基づきスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合、キャリッジ４１の移動速度は、同図に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。このようにして、キャリッジ４１の加速度が非常に大きくなることから、この加速度に着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。

コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を加速度として逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。

そして、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かをチェックする。その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。

なお、ここでは、キャリッジ４１の加速時に着目してキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定していたが、この他に、キャリッジ４１の減速時、即ちマイナス（−）の加速度（減速度）に着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。

また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、求めた差分が所定のしきい値Ｖ0を上回った回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。

（４）所定の許容速度以下の時間に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１６Ａは、キャリッジモータ制御部１２８に設けられたタイマ６０について説明したものである。タイマ６０には、同図に示すように、リニア式エンコーダ５１から速度演算部３３４や位置演算部３３１へと出力される出力信号が入力される。タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になったとき、時間計測を開始する。ここでは、タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに、時間計測を開始する。キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下ではなくなった場合には、タイマ６０は時間計測を中止する。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測する。タイマ６０の計測時間に関する情報は、コントローラ１２６に伝達される。コントローラ１２６は、タイマ６０から取得した計測時間に関する情報に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１６Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、急激に上昇して、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらく時間が経過してから再び移動を開始する。キャリッジ４１は、移動開始から移動終了までの間に、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返す。

一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わない場合には、通常、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返すことはない。つまり、キャリッジ４１は、移動を開始してから移動を終了するまでの間に、所定時間以上、移動速度が所定の許容下限値以下になることはないのである。このことから、キャリッジ４１が移動を開始した後、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを調べることができる。なお、ここで、所定の許容下限値ＶLは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わずに移動した場合に、キャリッジ４１の移動速度としては想定することができない十分に低い速度に設定される。この所定の許容下限値ＶLは、例えば、キャリッジ４１が停止したときに時間計測を行うために、『０（ゼロ）』に近い値に設定されても良い。

タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなると、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶL以下であると判断して、時間計測を開始する。タイマ６０による時間計測は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを超えたと判断されるまで行われる。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測する。タイマ６０の計測結果は、タイマ６０からコントローラ１２６へと伝達される。ここで、タイマ６０からコントローラ１２６へは、タイマ６０の計測時間Ｔがリアルタイムで伝達されてもよく、また、タイマ６０による時間計測が終了した後、タイマ６０の計測時間Ｔが伝達されても良い。

コントローラ１２６は、タイマ６０から伝達された計測時間Ｔと、所定のしきい値Ｔ0とを比較して、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していた場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、タイマ６０の計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達した回数を計数して、その回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、これら（１）〜（４）以外の他の方法により実施しても良い。

＝＝＝実施形態＝＝＝
＜第１実施形態＞
第１実施形態にかかるインクジェットプリンタ１は、プリンタ１の電源投入時において、キャリッジ４１を所定の速度以下の速度で往路方向及び復路方向に定速移動させ、スティックスリップ動作を検出する。そして、各移動方向について、スティックスリップ動作が検出されたか否かをメインメモリ１２７に記憶する。そして、実際の印刷動作時においてキャリッジ４１を低速移動させようと制御するとき、キャリッジ４１の移動方向がスティックスリップ動作が検出された移動方向であるかどうかで、キャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせて制御する。以下に、この動作について述べる。尚、デューティ信号値は、モータを制御するための指令値に相当する。

図１７Ａは、スティックスリップ動作が検出された移動方向を示す図である。図１７Ａにおいて、キャリッジ移動方向の最左端（図２）を往路の起点とする。そして右側に移動するときの移動方向を往路方向とし、その逆側への移動方向を復路方向とする。図１７Ｂは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ動作が検出された移動方向に対応するスティックスリップ動作ビットを示す図である。ここでは、移動方向ごとにスティックスリップ動作ビットを有しており、これに基づいて１または０が記録されるようになっている。ここで、１が記録されているとき、その方向ではスティックスリップ動作が検出されたことを示し、０が記録されているとき、その方向ではスティックスリップ動作が検出されなかったことを示す。

電源が投入されると初期動作の一つとして、移動方向ごとにスティックスリップ動作の検出が行われる。まず、キャリッジ４１が起点から往路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。そして、このとき前述のいずれかのスティックスリップ動作の検出方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作を行っているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が往路方向の移動時において一度でも検出されたとき、往路方向のスティックスリップ動作ビットに１が記録される。一方、往路方向の移動時において一度もスティックスリップ動作が検出されないとき、往路方向のスティックスリップ動作ビットに０が記録される。図１７Ａでは、往路方向のある位置において一度スティックスリップ動作が検出されたため、図１７Ｂの往路方向のスティックスリップ動作ビットに１が記録されている。

次に、キャリッジ４１が復路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。このとき、スティックスリップ動作の検出が行われる。そして、スティックスリップ動作が復路方向の移動時において一度でも検出されたとき、往路方向のスティックスリップ動作ビットに１が記録され、そうでないときは復路方向のスティックスリップ動作ビットに０が記録される。図１７Ａでは、復路方向のいずれの位置においても一度もスティックスリップ動作が検出されなかったため、図１７Ｂの復路方向のスティックスリップ動作ビットは０が記録されている。

このようにして、電源投入時の初期動作において所定の速度でキャリッジ４１を定速移動させ、スティックスリップ動作を検出し、スティックスリップ動作が検出された移動方向を記憶していく。

次に、初期動作以外で所定の速度以下の速度で定速移動するとき（例えば、前述の、インクカートリッジ交換時、キャッピング時、紙幅検出時など）に、スティックスリップ動作の検出された移動方向に基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、所定の速度以下の速度で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、対応する移動方向のスティックスリップ動作ビットを読み出す。そして、対応する移動方向のスティックスリップ動作ビットに１が設定されているときには、通常の制御における制御量とは異なった制御量を有するデューティ信号値でキャリッジモータ４２を制御する。

ところで、スティックスリップ動作が検出された移動方向にキャリッジ４１を移動させる態様としては、（１）スティックスリップ動作が検出された移動方向にキャリッジ４１が移動を開始するとき、（２）スティックスリップ動作が検出された移動方向にキャリッジ４１が移動中のとき、（３）スティックスリップ動作が検出された移動方向においてキャリッジ４１が停止するとき、の３態様がある。ここでは次のようにしてこの３態様に対応する。

キャリッジ４１を低速にて定速移動させるときに、対応する移動方向のスティックスリップ動作ビットを読み出すと、コントローラ１２６は、キャリッジ４１が移動を開始する移動方向のスティックスリップ動作ビットが１であるか否かを判定する。たとえば、往路方向に移動を開始するときにおいて、往路方向のスティックスリップ動作ビットが１であるか否かを判定する。そして、キャリッジ４１が移動を開始する方向のスティックスリップ動作ビットが１でないとき、通常通りの制御にてキャリッジ４１の移動が開始される。一方、キャリッジ４１が移動を開始する方向のスティックスリップ動作ビットが１であるとき、移動開始用の特殊処理によりデューティ信号値が生成されキャリッジ４１の移動が開始される。移動開始用の特殊処理については後に詳述する。

移動開始用の特殊処理によりデューティ信号値が生成されキャリッジ４１の移動が開始された後、その方向に移動している間、キャリッジ４１は移動用の特殊処理によりデューティ値が生成され移動される。この移動用の特殊処理については後に詳述する。

次に、移動用の特殊処理によりデューティ信号値が生成されキャリッジ４１の移動が行われた後、キャリッジ４１を停止させるときには、停止用の特殊処理によりデューティ信号値が生成され停止される。この停止用の特殊処理については後に詳述する。

このように、スティックスリップ動作が検出された移動方向へ移動しているとき、上述の３つの態様の特殊処理によりデューティ信号値が生成され制御される。このように、スティックスリップ動作が検出された移動方向へ移動しているときには特殊処理によりデューティ信号値が生成され、キャリッジ４１の動きが制御されることで、スティックスリップ動作を抑制、又は、スティックスリップ動作は発生するもののスティックスリップ動作のもたらす弊害を少なくすることができる。

また、スティックスリップ動作の検出された移動方向があらかじめ記憶されていることで、スティックスリップ動作が発生するか否かを判定しながらキャリッジ４１を移動させるよりも、より速くスティックスリップ動作に対応することができる。

また、ここでは、電源投入時の初期動作においてスティックスリップ動作が発生する移動方向が記憶されることとしているが、工場から出荷される前にあらかじめ不揮発性のメモリに設定されることとしてもよい。

図１８は、コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。電源投入時の初期動作のときにおいて、キャリッジ４１は所定の速度以下の速度にて定速移動され、コントローラ１２６はスティックスリップ動作を検出する。そして、コントローラ１２６は、検出した移動方向に基づいて移動方向ごとのスティックスリップ動作ビットをメインメモリ１２７に記憶する（Ｓ２０２）。
次に通常の印刷処理に入る前に、コントローラ１２６は、記憶した移動方向ごとのスティックスリップ動作ビットをメインメモリ１２７から読み出す（Ｓ２０４）。
次に、通常の印刷処理時においてキャリッジ４１を所定の速度以下の速度にて定速移動させるときに、対応する移動方向のスティックスリップ動作ビットに基づいて生成するデューティ信号値を異ならせて、キャリッジモータ４２を制御する（Ｓ２０６）。

このようにして、スティックスリップ動作が検出された移動方向に移動するか否かで生成するデューティ信号値を異ならせてキャリッジ４１の移動を制御することで、スティックスリップ動作を抑制、又は、スティックスリップ動作は発生するもののスティックスリップ動作のもたらす弊害を少なくすることができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、ガイドレール４６上の領域を仮想的に８つの領域に分割する。そして、キャリッジ４１を往路方向及び復路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させ、各領域の各移動方向においてスティックスリップ動作が検出されたか否かに基づいてスティックスリップ動作ビットが設定される。そして、ある移動方向についてある領域のスティックスリップ動作ビットが１に設定されているときには、その移動方向のその領域では通常の制御とは異なる特殊処理にて生成されたデューティ信号値によってキャリッジ４１の移動が制御を行う。

図１９Ａは、ガイドレール４６上の領域を８つの領域に分割したときの一例である。ここでは、すべて同じ幅を有するように領域が仮想的に８分割される。そして、起点から往路方向に順番に領域Ａ〜領域Ｈが割り当てられる。

初期動作において、キャリッジ４１が起点から往路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。そして、このとき、前述のいずれかのスティックスリップ動作の判定方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作を行っているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が一度でも検出されると、検出された位置の存在する領域がスティックスリップ領域とされる。例えば、図１９Ａにおいて、往路方向の移動中に領域Ｃにおいてスティックスリップ動作が検出されている。よって、領域Ｃがスティックスリップ領域とされる。尚、位置の判定については、リニア式エンコーダ５１とコントローラ１２６によるカウント値に基づいて判定される。

図１９Ｂは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域バイトデータの一例を示す図である。スティックスリップ領域バイトデータは、往路用と復路用の２つが用意される。それぞれの、スティックスリップ領域バイトデータは、領域Ａ〜領域Ｈまでの８つのスティックスリップ動作ビットによって構成される。よって、スティックスリップ領域バイトデータには、ある方向に移動したときの領域Ａ〜領域Ｈのそれぞれがスティックスリップ領域であるか否かが記録される。ここでは、スティックスリップ領域である領域のスティックスリップ動作ビットには１が記録され、そうでない領域に対応するスティックスリップ動作ビットには０が記録される。図１９Ａにおいて、往路方向の領域Ｃがスティックスリップ領域とされているので、往路方向の領域Ｃのスティックスリップ動作ビットは１が記録され、そのほかのスティックスリップ動作ビットは０とされる。

上述と同様の方法によって、復路用のスティックスリップ領域バイトデータにも値が設定される。図１９Ａにおいて、復路方向の移動では領域Ａにおいてスティックスリップ動作が検出されたので、図１９Ｂの復路用のスティックスリップ領域バイトデータの領域Ａに対応するスティックスリップ動作ビットには、１が設定される。図１９Ｂを参照すると、往路用のスティックスリップ領域バイトデータと復路用のスティックスリップ領域バイトデータとは異なるデータとなっている。これは、往路と復路とではスティックスリップ動作の検知される位置が異なっているためである。

次に、初期動作以外のときに所定の速度以下の速度で定速移動するとき（例えば、前述の、インクカートリッジ交換時、キャッピング時、紙幅検出時など）に、この記憶された移動方向ごとのスティックスリップ領域バイトデータに基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、対応する移動方向のスティックスリップ領域バイトデータを読み出す。そして、このデータを参照し、スティックスリップ領域にヘッド２１が位置するときには、スティックスリップ領域ではない領域とは異なった制御量を有するデューティ信号値でキャリッジモータ４２を制御する。

ところで、対応する移動方向のスティックスリップ領域にキャリッジ４１が位置する態様としては、（１）スティックスリップ領域において、キャリッジ４１が停止しており、対応する方向に移動を開始するとき、（２）キャリッジ４１が対応する移動方向に移動中のときにスティックスリップ領域外からスティックスリップ領域内へ移動するとき、（３）キャリッジ４１が対応する移動方向に移動中にスティックスリップ領域にあり、かつ、キャリッジ４１の目標停止位置がスティックスリップ領域にあるとき、つまりスティックスリップ領域内でキャリッジ４１が停止するとき、の３態様がある。ここでは、次のようにしてこの３態様に対応する。

移動開始時において、対応する移動方向のスティックスリップ領域バイトデータを読み出すと、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動開始時の位置がスティックスリップ領域にあるか否かについて判定する。そして、キャリッジ４１の移動開始時の位置がスティックスリップ領域にないとき、通常通りの制御にてキャリッジ４１の移動が開始される。一方、キャリッジ４１の移動開始時の位置がスティックスリップ領域にあるときには、移動開始用の特殊処理によりデューティ信号値が生成されキャリッジ４１の移動が開始される。移動開始用の特殊処理については後に詳述する。

次に、コントローラ１２６は、対応する移動方向においてキャリッジ４１がスティックスリップ領域外からスティックスリップ領域内へ移動するか否かについて判定する。キャリッジ４１がスティックスリップ領域内へ移動しないときには、キャリッジ４１は通常通りの制御で移動される。一方、キャリッジ４１がスティックスリップ領域へ移動することとなるときには、キャリッジ４１はスティックスリップ領域に入ったときに移動用の特殊処理によりデューティ信号値が生成され移動される。この移動用の特殊処理については後に詳述する。

次に、コントローラ１２６は、対応する移動方向において、移動中のキャリッジ４１及びキャリッジ４１の目標停止位置が同一のスティックスリップ領域にあるか否かについて判定する。移動中のキャリッジ４１及びキャリッジ４１の目標停止位置がスティックスリップ領域にないと判定されるときには、キャリッジ４１は通常通りの制御で目標位置に停止させられる。一方、移動中のキャリッジ４１及びキャリッジ４１の目標停止位置が同一のスティックスリップ領域にあると判定されるときには、停止用の特殊処理によりデューティ信号値が生成され停止される。この停止用の特殊処理については後に詳述する。

このように対応する移動方向において、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあるときは、特殊処理によりデューティ信号値が生成され制御される。このように対応する移動方向のスティックスリップ領域にキャリッジ４１があるときには特殊処理によりデューティ信号が生成され、キャリッジ４１の動きが制御されることで、スティックスリップ動作を抑制、又は、スティックスリップ動作は発生するもののスティックスリップ動作のもたらす弊害を少なくすることができる。

尚、ここでは、ガイドレール４６を仮想的に８分割したが、より細かく分割することとしてもよい。

＜第３実施形態＞
第３実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、プリンタの電源投入時において、キャリッジ４１を所定の速度以下の速度で往路方向及び復路方向に定速移動させ、スティックスリップ動作が検出された位置を特定する。そして、スティックスリップ動作が検出された位置を中心とした所定の範囲を、移動方向ごとにスティックスリップ領域としてメインメモリ１２７に記憶する。そして、実際の印刷動作時においてキャリッジ４１を低速移動させようと制御するとき、各移動方向のスティックスリップ領域にキャリッジ４１があるか否かでキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせて制御する。

尚、第２実施形態ではガイドレール４６があらかじめ仮想的に分割され、所定の領域が規定されていた。そして、その規定されていた領域についてスティックスリップ領域が設定された。第３実施形態では、あらかじめ所定の領域が決められるのではなく、スティックスリップ動作が検出された位置を中心として所定の範囲がスティックスリップ領域として設定される点で第２実施形態と異なっている。以下に、この動作について説明する。

図２０は、スティックスリップ動作が検出された位置とスティックスリップ領域との関係を説明するための図である。図２０において、キャリッジ移動方向の最左端（図２）を往路の起点とする。そして、本実施形態において、起点のカウント値を０とし、キャリッジ４１が往路方向（図２における右方向へのキャリッジ移動方向）に進行するに従ってカウント値が増加するようになっている。

インクジェットプリンタ１に搭載されている前述のリニア式エンコーダ５１は、７２０ｄｐｉの解像度でキャリッジ４１の位置を特定できる。そして、起点のカウント値を０として、往路方向に７２０ｄｐｉ進むごとにカウント値がインクリメントされる。例えば、カウント値が「１００」のときは、起点から１００／７２０インチ進んだ位置であることを示す。

電源が投入されると初期動作の一つとして、スティックスリップ領域の記憶動作が行われる。スティックスリップ領域の記憶動作は往路方向と復路方向の２つがある。往路方向と復路方向のスティックスリップ領域の記憶動作はキャリッジ４１の移動方向が異なるだけであるので、ここでは往路方向におけるスティックスリップ領域の記憶動作について説明する。

まず、キャリッジ４１が起点（カウント値０）から往路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。そして、このとき前述のいずれかのスティックスリップ動作の判定方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作を行っているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が検出されると、検出された位置を中心として所定の範囲がスティックスリップ領域とされる。

例えば図２０において、位置Ａにおいてスティックスリップ動作が検出される。そうすると、コントローラ１２６は、この位置Ａの周囲ａの範囲をスティックスリップ領域と決める。たとえば、範囲ａを１００カウント分とし、位置Ａのカウント値が３００であったとすると、スティックスリップ領域は、カウント値が２００〜４００の範囲ということになる。

次に、これに基づいてスティックスリップ領域が設定される。ここでは、スティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値がメインメモリ１２７に記憶される。例えば、上述のようにカウント値３００の位置においてスティックスリップ動作が検出されると、カウント値が２００〜４００の範囲がスティックスリップ領域としてメインメモリ１２７に記憶される。

図２１Ａは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。例えば、図２１Ａでは、スティックスリップ領域の始点カウント値が２００とされ終点カウント値が４００として記憶されており、カウント値２００〜４００の範囲がスティックスリップ領域であるとされている。

図２１Ｂは、スティックスリップ領域が重複するときの処理例である。再度、図２０を参照すると、位置Ｂ及び位置Ｃにおいてスティックスリップ動作が検出されている。位置Ｂのカウント値が１７００であり、位置Ｃのカウント値が１８００とすると、位置Ｂに対応するスティックスリップ領域は１６００〜１８００であり、位置Ｃに対応するスティックスリップ領域は１７００〜１９００である。この場合、１７００〜１８００の範囲でスティックスリップ領域が重複しているが、この場合、図２１Ｂの右図に示すように、１６００〜１９００の範囲がスティックスリップ領域として記憶される。

このスティックスリップ領域が重複するときの処理は、例えば次のようにして行われる。最初に位置Ｂに対応するスティックスリップ領域として始点カウント値に１６００が記録され終点カウント値として１８００が記録される。次に位置Ｃに対応するスティックスリップ領域として始点カウント値に１７００が記録され終点カウント値に１９００が記録される。そして、この始点カウント値１７００が前のスティックスリップ領域１６００〜１８００の間に入っているか否かを判定する。ここで、始点カウント値１７００は前のスティックスリップ領域の間に入っているので、後のスティックスリップ領域の終点カウント値１９００を前の終点カウント値に記録することとし、後のスティックスリップ領域のデータ（始点カウント値１７００、終点カウント値１９００）を削除する。このようにして、スティックスリップ領域が重複するときには、これらのスティックスリップ領域を結合する。

図２２Ａは、往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。図２２Ｂは、復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。このようにして、電源投入時の初期動作において所定の速度でキャリッジ４１を定速移動させ、スティックスリップ動作を検出し、これに基づいて往路方向のスティックスリップ領域を記憶していく。また、ほぼ同様の方法によって、復路方向のスティックスリップ領域を記憶していく。図２２Ａと図２２Ｂを参照すると、往路用のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値は、復路用のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値と異なっている。これは、往路と復路とではスティックスリップ動作の検知される位置が異なっているためである。

次に、初期動作以外のときに所定の速度以下の速度で往路方向に定速移動するとき（例えば、前述の、インクカートリッジ交換時、キャッピング時、紙幅検出時など）に、記憶された往路方向のスティックスリップ領域に基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、往路方向に所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、記憶した往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値をすべて読み出す。そして、スティックスリップ領域にヘッド２１が位置したときには、スティックスリップ領域ではない領域とは異なった制御量を有するデューティ信号値でキャリッジモータ４２を制御する。スティックスリップ領域にヘッド２１が位置する態様としては前述の通り３態様ある。そして、この３態様に対してそれぞれの対応方法があるが、これらは第２実施形態のものと同様であるので説明を省略する。

また、初期動作以外のときに所定の速度以下の速度で復路方向に定速移動するとき（例えば、前述の、インクカートリッジ交換時、キャッピング時、紙幅検出時など）に、記憶された復路方向のスティックスリップ領域に基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、復路方向に所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、記憶した復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値をすべて読み出す。そして、スティックスリップ領域にヘッド２１が位置したときには、スティックスリップ領域ではない領域とは異なった制御量を有するデューティ信号値でキャリッジモータ４２を制御する。ここでも、スティックスリップ領域にヘッド２１が位置する態様としては前述の通り３態様ある。そして、この３態様に対してそれぞれの対応方法があるが、これらは第２実施形態のものと同様であるので説明を省略する。

このように移動方向ごとのスティックスリップ領域を記憶することで、移動方向によって異なるスティックスリップ領域に対応しつつ、スティックスリップ動作が発生するか否かを判定しながらキャリッジ４１を移動させるよりも、より速くスティックスリップ動作に対応することができる。

＝＝＝スティックスリップ領域における特殊処理＝＝＝
＜１．移動開始用の特殊処理＞
ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ領域において停止しており、そこから加速制御部３３９Ａによって速度を増加させる場合に、コントローラ１２６が出力する所定のデューティ信号値の増分がＤＸＰからＤＸＰ’へと変更される。ここで、ＤＸＰ＜ＤＸＰ’の関係がある。すなわち、加速制御部３３９Ａに送信されるデューティ信号値の増分をより大きなものへと変更している。以下に、この動作について述べる。尚、デューティ信号値は、モータを制御するための指令値に相当する。

図２３は、キャリッジ４１がスティックスリップ領域内にあるときと領域外であるときのデューティ信号値の増分の変化について説明するための図である。
コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域にないと判定される場合は、デューティ信号値の増分は所定値ＤＸＰに設定されている。一方、コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域にあると判定されると、デューティ信号値の増分は、コントローラ１２６により、同図に示すように所定値ＤＸＰから所定値ＤＸＰ’へと変更される。これにより、加速制御部３３９Ａは、タイマ割り込み信号の入力ごとに所定値ＤＸＰ’を加算したデューティ値をＰＷＭ回路３３８に出力するようになる。

キャリッジ４１がスティックスリップ領域にないときのデューティ信号値の変化については図１０Ａで説明を行った。これは、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にないときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティ信号ＤＸ０で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまでＤＸＰの増分で増加するものであった。

一方、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあるときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティＤＸ０で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまで、デューティ値をＤＸＰ’の増分で増加する。つまり、この場合の方が、デューティ信号値が所定値ＤＸＳに達するまでの時間を短くすることができる。

このように、デューティ信号値の増分ＤＸＰがより大きな増分ＤＸＰ’へと変更されると、加速制御時におけるデューティ信号値の増加割合が大きいため、早く所定値ＤＸＳに到達する。その後、制御はＰＩＤ制御に切り替えられるが、ＤＸＳに早く到達できた分、早くキャリッジ４１は移動を開始することとなる。

このようにすることで、キャリッジ４１の停止期間を短くすることができる。これは、スティックスリップ領域においてスティックスリップ動作が発生する場合であっても、所定の時間内にキャリッジ４１の移動期間をより多く入れることができ、所定時間内により多く移動できることを示す。すなわち、デューティ信号値の増分を大きくすることで、スティックスリップ領域でスティックスリップ動作は発生してしまうかもしれないが、キャリッジ４１を目標位置に早く到達させることができる。

また、移動開始用の特殊処理として、起動初期デューティ信号値ＤＸ０をより大きな値ＤＸ０’へと変更することとしてもよい。

＜２．移動用の特殊処理＞
ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ領域に移動するときに、キャリッジモータ制御部１２８の比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂまたは微分要素３３６Ｃのうちの少なくとも１つにて実行される演算にて用いられる増幅率Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを増大させる。つまり、キャリッジモータ制御部１２８の比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂおよび微分要素３３６Ｃのうちの少なくとも１つにて実行される演算にて用いられる増幅率、即ち、増幅率Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄのうちの少なくともどれか１つをより高い増幅率に変更する。これにより、当該高い増幅率にて演算を実行する。なお、本実施形態では、増幅率Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄは、コントローラ１２６からの指示によって変更される。

図２４は、キャリッジ４１がスティックスリップ領域外のときと領域内のときの増幅率の変化について説明したものである。ここでは、微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄが変更される場合を例にして説明する。

コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域外を移動していると判定されているときは、微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄは、例えば、同図に示すように、所定値Ｇｄ１に設定されている。そして、コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域内に入りスティックスリップ領域内を移動していると判定されると、微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄは、コントローラ１２６により、同図に示すように所定値Ｇｄ１から所定値Ｇｄ２へと変更される。なお、ここで所定値Ｇｄ１は、所定の増幅率に相当する。これにより、微分要素３３６Ｃは、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づき演算を行う際に、所定値Ｇｄ２を増幅率Ｇｄとして用いて演算を実行する。

コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域外を移動していると判定されたときの微分要素３３６Ｃの演算式の一例を以下の式（５）に示す。また、コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ領域内を移動していると判定されたとき微分要素３３６Ｃの演算式の一例を以下の式（６）に示す。
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ１……（５）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ２……（６）

このようにして微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄがコントローラ１２６により所定値Ｇｄ１から所定値Ｇｄ２へと変更されたことで、キャリッジ４１がスティックスリップ領域に入ったときに、微分要素３３６Ｃの出力、即ち微分成分ＱＤを増大させることができる。これによって、加算器３３７に入力される微分成分ＱＤを増やすことができる。このことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇した場合には、当該キャリッジ４１の移動速度の急激な上昇を抑制するために、微分要素３３６Ｃの演算結果としてより高い増幅率Ｇｄ（Ｇｄ２）にて増幅された大きなマイナス（−）の出力を微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力することができる。これによって、キャリッジ４１の移動速度の安定化を図ることができる。また、キャリッジ４１の移動速度が急激に減少した場合には、当該キャリッジ４１の移動速度の急激な減少を抑制するために、微分要素３３６Ｃの演算結果としてより高い増幅率Ｇｄ（Ｇｄ２）にて増幅された大きなプラス（＋）の出力を微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力することができる。これによって、キャリッジ４１の移動速度の安定化を図ることができる。このようにして、キャリッジ４１のスティックスリップ領域におけるスティックスリップ動作を抑制することができる。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあると判定された場合に、コントローラ１２６により、より高い増幅率に変更される増幅率としては、微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄの他に、比例要素３３６Ａの増幅率Ｇｐや積分要素３３６Ｂの増幅率Ｇｉであっても良い。なお、キャリッジ４１のスティックスリップ領域におけるスティックスリップ動作を抑制する場合には、より高い増幅率に変更される増幅率として、微分要素３３６Ｃの増幅率Ｇｄを含めるのが好ましい。この他に、積分要素３３６Ｂの増幅率Ｇｉを含めても良い。

＜３．停止用の特殊処理＞
ここでは、移動中のキャリッジ４１及びキャリッジ４１の目標停止位置がスティックスリップ領域にあるときに、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジ４１を目標停止位置にて停止させるためにキャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始する位置を、移動中のキャリッジ４１及びキャリッジ４１の目標位置がスティックスリップ領域にないときと比べて手前の位置に設定する。つまり、キャリッジモータ制御部１２８は、移動中のキャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にないときに比べて早いタイミングでキャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始する。これによって、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができるようにする。

図２５Ａは、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にないと判定した場合について説明したものである。図２５Ｂは、キャリッジ４１及びその目標停止位置が同一のスティックスリップ領域にあると判定された場合について説明したものである。

移動中のキャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にない場合には、図２５Ａに示すように、キャリッジ４１が、移動開始位置Ｐ0から移動を開始し、目標停止位置Ｐ2より所定の距離Ｌ１だけ手前に設定されたブレーキ制御開始位置Ｐ1に到達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始する。ここでいうブレーキ制御とは、キャリッジ４１を停止させるための制御のことをいう。ここでは、キャリッジモータ制御部１２８は、生成する制御信号の信号値を小さくすることによりブレーキ制御を実施することになる。実際には、キャリッジ４１が目標停止位置に近付くと、コントローラ１２６からの目標停止位置Ｐ2と、位置演算部３３１により検出された現在位置との位置偏差が減少して、図９にて説明したＰＷＭ回路３３８からドライバ３４０に制御信号として信号値の小さい制御信号が出力されることになる。ブレーキ制御としては、この他に、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２に対して制御信号として負の信号値の制御信号を付与する方法がある。また、ブレーキ機構（減速機構）等によりキャリッジ４１の移動やキャリッジモータ４２の回転駆動を外部から機械的に抑制する方法もある。

キャリッジモータ制御部１２８は、ブレーキ制御開始位置Ｐ1にてキャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始した後、キャリッジモータ４２を徐々に減速してキャリッジ４１が目標停止位置Ｐ2に到達したときに、キャリッジモータ４２の駆動を停止させる。これにより、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を目標停止位置にて停止させる。

一方、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にあると判定された場合には、図２５Ｂに示すように、キャリッジ４１が移動開始位置Ｐ0から移動を開始した後、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ2より所定の距離Ｌ２だけ手前に設定されたブレーキ制御開始位置Ｐ3に到達したときに、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始する。ここで、ブレーキ制御開始位置Ｐ3は、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にない場合のブレーキ制御開始位置Ｐ1よりも手前に、即ちキャリッジ４１の移動開始位置Ｐ0側に設定されたものである。ブレーキ制御開始位置Ｐ3と目標停止位置Ｐ2との間の距離Ｌ２は、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にない場合のブレーキ制御開始位置Ｐ1と目標停止位置Ｐ2との間の距離Ｌ１に比べて長くなっている。これにより、キャリッジモータ４２に対しては、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にないときに比べて早いタイミングでブレーキ制御が開始される。

キャリッジモータ制御部１２８は、ブレーキ制御開始位置Ｐ3にてキャリッジモータ４２に対してブレーキ制御を開始した後、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にない場合の距離Ｌ１よりも長い距離Ｌ２をかけて、キャリッジモータ４２を徐々に減速することができる。これにより、キャリッジ４１を目標停止位置Ｐ2にてスムーズに停止させることができる。

また、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にある場合に、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２に対して、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にない場合に比べて大きなブレーキ力にてブレーキ制御を実行してキャリッジ４１を目標停止位置にて停止させることとしてもよい。

キャリッジモータ制御部１２８において、ブレーキ制御のブレーキ力を大きくする方法としては、ゲイン３３３のゲインＫｐや、比例要素３３６Ａの定数Ｇｐ、積分要素３３６Ｂの定数Ｇｉ、微分要素３３６Ｃの定数Ｇｄを適宜変更して制御量を増大させる方法が考えられる。つまり、これらゲインＫｐや定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを変更することによって、加算器３３７に入力される成分ＱＰ、ＱＩ、ＱＤの大きさを調整して、加算器３３７からＰＷＭ回路３３８に出力される加算結果ΣＱを変えて、これにより、ＰＷＭ回路３３８から、キャリッジモータ４２に対するブレーキ力が大きくなるような制御信号が出力されるようにする。

＝＝＝まとめ＝＝＝
（１）本実施形態による印刷装置は、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１と、ヘッド２１を移動させるためのキャリッジモータ４２と、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内するためのガイドレール４６と、このガイドレール４６においてヘッド２１がスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶するメインメモリ１２７と、キャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するキャリッジモータ制御部１２８とを備える。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせる。

このようにすることで、スティックスリップ動作が発生する印刷ヘッドの移動方向をあらかじめ記憶しておくので、スティックスリップ動作を検出してからスティックスリップ動作に対応するよりも早くスティックスリップ動作に対応することができる。

（２）また、メインメモリ１２７は、ガイドレール４６の所定の領域ごとに、スティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する。
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生するキャリッジ４１の移動方向を所定の領域ごとにあらかじめ記憶しておくので、各領域においてスティックスリップ動作を検出してからスティックスリップ動作に対応するよりも早くスティックスリップ動作に対応することができる。

（３）また、メインメモリ１２７は、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行う位置を含むスティックスリップ領域を移動方向に関連付けて記憶する。

（４）また、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定するコントローラ１２６をさらに備え、メインメモリ１２７は、コントローラ１２６によってスティックスリップ動作を行うと判定された位置からガイドレール４６の所定の範囲をスティックスリップ領域として記憶する。
このようにすることで、スティックスリップ動作の発生を判定して、移動方向ごとのスティックスリップ領域を記憶することができる。

（５）また、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定するコントローラ１２６をさらに備え、メインメモリ１２７は、コントローラ１２６による判定結果に基づいてスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する。

このようにすることで、スティックスリップ動作を行う移動方向を容易に設定することができる。

（６）また、プリンタ１の初期動作においてヘッド２１がガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させられるとき、コントローラ１２６はヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する。
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しやすいようなヘッド２１を所定の速度以下にて移動させているときにスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することができる。

（７）また、印刷装置は、ヘッド２１の移動速度を検出する速度検出部をさらに備える。そして、コントローラ１２６は、この速度検出部により検出された移動速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定する。

（８）また、コントローラ１２６は、デューティ信号値に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定することもできる。

（９）また、印刷装置は、ヘッド２１の加速度を検出する加速度検出部をさらに備える。そして、コントローラ１２６は、加速度検出部により検出された加速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定することもできる。

（１０）また、ヘッド２１の移動開始から移動終了までの間に、ヘッド２１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備える。そして、コントローラ１２６は、タイマの計測時間に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定することもできる。
このようは判定を行えば、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。

（１１）また、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせるのは、メインメモリ１２７に記憶された移動方向にヘッド２１が停止状態から移動されるときである。

このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しうる移動方向においてキャリッジ４１の移動を開始するとき、生成するデューティ信号値をスティックスリップ動作が発生しない移動方向のデューティ信号値とは異ならせて、キャリッジ４１を早く移動開始させることができる。

（１２）また、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせるのは、メインメモリ１２７に記憶された移動方向にヘッド２１が移動中のときである。

このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しうる移動方向においてキャリッジ４１が移動中のとき、生成するデューティ信号値をスティックスリップ動作が発生しない移動方向のデューティ信号値とは異ならせて、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うのを抑制することができる。

（１３）また、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせるのは、メインメモリ１２７に記憶された移動方向における移動からヘッド２１が停止されるときである。

このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しうる移動方向においてキャリッジ４１が停止されるとき、生成するデューティ信号値をスティックスリップ動作が発生しない移動方向のデューティ信号値とは異ならせて、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったとしても目標位置にスムーズに停止させることができる。

（１４）また、ヘッド２１は、紙Ｓに対して印刷を施すために紙Ｓに向けてインクを吐出するノズルを備えている。

（１５）また、前述の構成要素のほぼ全てを含む印刷装置によれば、既述のほぼ全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。

（１６）また、紙Ｓに対して印刷を施すヘッドを、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内するガイドレール４６に沿って移動させるために、ヘッド２１を移動させるモータを制御するためのデューティ信号値を生成するステップと、ガイドレール４６においてヘッド２１がスティックスリップ動作を行う移動方向をメインメモリ１２７に記憶するステップと、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせるステップと、を含むスティックスリップ対応方法があることはいうまでもない。

（１７）また、上述のスティックスリップ対応方法を実行するためのプログラムがあることはいうまでもない。すなわちこのプログラムは、紙Ｓに対して印刷を施すヘッドを、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内するガイドレール４６に沿って移動させるために、ヘッド２１を移動させるモータを制御するためのデューティ信号値を生成するステップと、ガイドレール４６においてヘッド２１がスティックスリップ動作を行う移動方向をメインメモリ１２７に記憶するステップと、ヘッド２１の移動方向がメインメモリ１２７に記憶された移動方向であるか否かで、キャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を異ならせるステップと、を実行させる。

（１８）さらに、前述の印刷装置に接続可能なコンピュータを接続した印刷システムがあることもいうまでもない。

＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２６は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。

コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。

図２７は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。

ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。

なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。

＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。

＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。

＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。

＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御等を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。

＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。

＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。

＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。

本発明に係る印刷装置の一実施形態の斜視図である。 印刷装置の内部構成を説明した斜視図である。 印刷装置の搬送部を示す断面図である。 印刷装置のシステム構成を示すブロック構成図である。 印刷装置のヘッドの一例を示す平面図である。 リニア式エンコーダの一例を説明した説明図である。 リニア式エンコーダの検出部の構成を示す構成図である。 図８Ａは、正転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートであり、図８Ｂは、逆転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートである。 キャリッジモータ制御部のブロック構成図である。 図１０Ａは、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１０Ｂは、モータの速度変化のグラフである。 印刷処理の一例を説明するフローチャートである。 キャリッジがスティックスリップ動作を行ったときの移動速度の変化の説明図である。 移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の他の例の説明図である。 スティックスリップ動作時のキャリッジの移動速度とデューディ信号の信号値との関係の説明図である。 デューディ信号の信号値に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 加速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 キャリッジモータ制御部のタイマの説明図である。 タイマの計測結果に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 図１７Ａは、スティックスリップ動作が検出された移動方向を示す図であり、図１７Ｂは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ動作が検出された移動方向に対応するスティックスリップ動作ビットを示す図である。 コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。 図１９Ａは、ガイドレール４６上の領域を８つの領域に分割したときの一例であり、図１９Ｂは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域バイトデータの一例を示す図である。 スティックスリップ動作が検出された位置とスティックスリップ領域との関係を説明するための図である。 図２１Ａは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図であり、図２１Ｂは、スティックスリップ領域が重複するときの処理例である。 図２２Ａは、往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図であり、図２２Ｂは、復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ領域内にあるときと領域外にあるときのデューティ信号値の増分の変化について説明するための図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ領域外のときと領域内のときの増幅率の変化について説明したものである。 図２５Ａは、キャリッジ４１及びその目標停止位置がスティックスリップ領域にないと判定した場合について説明したものであり、図２５Ｂはキャリッジ４１及びその目標停止位置が同一のスティックスリップ領域にあると判定された場合について説明したものである。 印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。 本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。

符号の説明

１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレイ、８ 給紙トレイ、
１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、
１７Ｂ 排紙ローラ、１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、２１ ヘッド、
３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、４１ キャリッジ、
４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、４５ タイミングベルト、
４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、４９ カートリッジ装着部、
５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、６０ タイマ、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、
１２９ 通信インターフェース、１３０ 搬送制御部、１３２ ヘッド駆動部、
１３４ ロータリ式エンコーダ、１４０ コンピュータ、２１１Ｙ イエロノズル列、
２１１Ｃ シアンノズル列、２１１Ｍ マゼンダノズル列、
２１１Ｋ ブラックノズル列、３３１ 位置演算部、３３２ 減算器、
３３３ ゲイン、３３４ 速度演算部、３３５ 減算器、３３６Ａ 比例要素、
３３６Ｂ 積分要素、３３６Ｃ 微分要素、３３７ 加算器、３３８ ＰＷＭ回路、
３３９Ａ 加速制御部、３３９Ｂ タイマ、３４０ ドライバ、３４２ リミッタ、
４５２ 発光ダイオード、４５４ コリメータレンズ、
４５６ 検出処理部、４５８ フォトダイオード、４６０ 信号処理回路、
４６２Ａ コンパレータ、４６２Ｂ コンパレータ、
４６４ リニア式エンコーダ符号板、４６６ 検出部

Claims (18)

1. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
   （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
   （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
   （Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
   （Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
   前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
   を備える印刷装置。
2. 前記記憶部は、前記ガイド部の所定の領域ごとに、前記スティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する、請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記記憶部は、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行う位置を含むスティックスリップ領域を前記移動方向に関連付けて記憶する、請求項１に記載の印刷装置。
4. 前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記記憶部は、前記判定部によって前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置から前記ガイド部の所定の範囲を前記スティックスリップ領域として記憶する、請求項３に記載の印刷装置。
5. 前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記記憶部は、前記判定部による判定結果に基づいて前記スティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する、請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置。
6. 前記印刷装置の初期動作において前記印刷ヘッドが前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させられるとき、前記判定部は前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する、請求項２〜５のいずれかに記載の印刷装置。
7. 前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、
   前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する、請求項２〜６のいずれかに記載の印刷装置。
8. 前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する、請求項２〜６のいずれかに記載の印刷装置。
9. 前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、
   前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する、請求項２〜６のいずれかに記載の印刷装置。
10. 前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、
    前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する、請求項２〜６のいずれかに記載の印刷装置。
11. 前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、
    前記記憶部に記憶された前記移動方向に前記印刷ヘッドが停止状態から移動されるときである、請求項１〜１０のいずれかに記載の印刷装置。
12. 前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、
    前記記憶部に記憶された前記移動方向に前記印刷ヘッドが移動中のときである、請求項１〜１０のいずれかに記載の印刷装置。
13. 前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、
    前記記憶部に記憶された前記移動方向における移動から前記印刷ヘッドが停止されるときである、請求項１〜１０のいずれかに記載の印刷装置。
14. 前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えている、請求項１〜１３のいずれかに記載の印刷装置。
15. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    （Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
    （Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
    前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
    を備え、
    前記記憶部は、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行う位置を含むスティックスリップ領域を前記移動方向に関連付けて記憶し、
    前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部をさらに備え、前記記憶部は、前記判定部によって前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置から前記ガイド部の所定の範囲を前記スティックスリップ領域として記憶し、
    前記印刷装置の初期動作において前記印刷ヘッドが前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させられるとき、前記判定部は前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定し、
    前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定し、
    前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータ制御部が前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるのは、前記記憶部に記憶された前記移動方向に前記印刷ヘッドが停止状態から移動されるときであり、
    前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えている、印刷装置。
16. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
    前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶部に記憶するステップと、
    前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるステップと、
    を含むスティックスリップ対応方法。
17. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
    前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶部に記憶するステップと、
    前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるステップと、
    を実行するプログラム。
18. コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
    （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    （Ｄ）前記ガイド部において前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う移動方向を記憶する記憶部と、
    （Ｅ）前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
    前記印刷ヘッドの移動方向が前記記憶部に記憶された前記移動方向であるか否かで、前記モータを制御するための前記指令値を異ならせるモータ制御部と、
    を備える印刷システム。
    
    

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