JP2007245476A - 印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、及び印刷システム - Google Patents

Abstract

【課題】印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これに速やかに対応すること。
【解決手段】媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、を備える印刷装置。
【選択図】図２０

Description

本発明は、印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、及び印刷システムに関する。

紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。

印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
特開２００１−１０３７７８号公報 特開２００１−１５８１４４号公報 特開２００１−１６９５８４号公報

このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。

このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させることができなくなり、印刷ヘッドが目標位置周辺にて行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させるまでに時間を要してしまうことがある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これに速やかに対応することにある。

上記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、
を備える印刷装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、
を備える印刷装置。

このように、モータに対する指令値の初期値をより大きくすることで、より早く印刷ヘッドの移動を開始させることができるので、スティックスリップ動作が発生したときであっても目標位置に速く移動させることができる。

かかる印刷装置であって、前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記指令値の初期値を生成した後、該指令値を所定の増加量で増加させ前記モータを制御し、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記大きな初期値を生成した後、前記指令値を前記所定の増加量よりも大きな増加量で増加させ前記モータを制御することが望ましい。また、前記スティックスリップ動作を行っているときにおいて前記印刷ヘッドが動き出したときの前記指令値を記憶する記憶部をさらに備え、前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に基づいて生成されることが望ましい。また、前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に所定の割合を乗じて生成されることが望ましい。また、前記判定部が、前記スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるときであることが望ましい。また、前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているかを判定することが望ましい。また、前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させるときであることが望ましい。また、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させるときであることもできる。また、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させるときであってもよい。また、前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることが望ましい。このように、モータに対する指令値の初期値をより大きくすることで、より早く印刷ヘッドの移動を開始させることができるので、スティックスリップ動作が発生したときであっても目標位置に速く移動させることができる。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するステップと、
を含むスティックスリップ対応方法。
このように、モータに対する指令値の初期値をより大きくすることで、より早く印刷ヘッドの移動を開始させることができるので、スティックスリップ動作が発生したときであっても目標位置に速く移動させることができる。

媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するステップと、
を実行するプログラム。

コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、を備える印刷システム。

＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。

このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。

このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。

この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。

一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。

なお、ヘッド２１は、媒体Ｓに対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、ヘッド２１を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。

この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。

次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。

印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。

紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。

プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。

印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。

＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。

通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。

バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。

コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。

コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。

キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などを制御する。

ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。

なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。

＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。

各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。

＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。

＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。

発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。

＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。

そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。

＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。

位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。

減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。ゲイン３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算し、目標速度Ｖｔを出力する。ゲインＫｐは、位置偏差に応じて決定される。

速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。

減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。

比例要素３３６Ａは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に増幅率Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する。なお、この微分要素３３６Ｃは、キャリッジ（印刷ヘッド）の移動速度の単位時間当たりの変化量を算出する演算部に相当する。これら比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。

ここで、各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤは、例えば、次の式（１）〜（３）により与えることができる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ ………（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ ………（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ ………（３）

加算器３３７は、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰと、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩと、微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に出力される。

加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） ………（４）

ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。

また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。

キャリッジモータ４２を加速駆動するときには、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて制御信号を生成してキャリッジモータ４２を制御する。また、キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、および、キャリッジモータ４２を減速するときには、ＰＷＭ回路３３８は、３つの成分、即ち、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰ、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩ、および微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤの加算結果ΣＱとして加算器３３７から出力されたデューティ信号に基づき生成された制御信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。

＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。

キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。

キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。

加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。

そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。

ＰＩＤ制御が開始されると、キャリッジモータ制御部１２８は、目標回転位置と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを算出する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標速度Ｖｔと、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ及び微分成分ＱＤの演算を行い、これらの演算結果の和ΣＱに基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例演算、積分演算及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。

キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。

＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。

コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。

次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。

このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。

このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。

復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。

排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、コンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。

＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。

このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。

図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。

キャリッジ４１の移動速度が０になると、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。起動指令信号が発せられると、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａからの出力を選択する。また、加速制御部３３９Ａは、初期値をＤＸ０としてデューティ信号値をＤＸＰずつ増加させていく。そしてデューティ信号値がＤＸＳになったところで、ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の出力を選択するようになり、キャリッジモータ４２はＰＩＤ制御されるようになる。

キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。

キャリッジ４１が停止すると、再度、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、再び加速制御部３３９Ａによる加速制御が行われ、所定のデューティ信号値に達するとＰＩＤ制御へと移行する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。

＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、例えば、次の（１）〜（４）の場合がある。

（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。

（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。

（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。

（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。

なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。

＝＝＝スティックスリップ動作の判定方法＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標位置にて停止させることができず、目標位置周辺にてキャリッジ４１を行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。そして、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、目標位置に停止するまでに時間を要してしまう場合があった。このようなことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対応する必要がある。

そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行った場合に、スムーズに対応することができるようにするために、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することができる。なお、ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。スティックスリップ動作の判定方法としては、例えば、次の（１）〜（４）の方法がある。

（１）移動速度に基く判定
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。

この他に、キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、図１３Ｂにて説明するように、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回ったときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、キャリッジ４１が動き出すと急激に上昇し、そして急激に減少する。最終的には、キャリッジ４１は失速して停止状態に近くなる場合がある。キャリッジ４１の移動速度は、本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の上限許容値Ｖ1よりもずっと速い速度に達し、かつその後、急激に低下して本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の下限許容値Ｖ2よりも低い速度（停止状態も含む）に達する。このことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えた回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたとき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。また、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回った回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。

（２）制御信号に基づく判定
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。

図１４Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度と、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値との関係について説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。

一方、デューティ信号値は次のようになる。キャリッジ４１の速度を０（キャリッジモータ４２が停止）から上昇させるとき、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａの出力を選択するようになる。また、加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ値ＤＸ０をＰＷＭ回路３３８に出力する。その後、所定の値になるまでの間、デューティ信号は、加速制御部３３９Ａによる加速制御により所定値ＤＸＰの増分で上昇させられる。そして、デューティ信号値が所定の値ＤＸＳになると、ＰＷＭ回路３３８Ａは、加速制御部３３９Ａの出力から加算器３３７からの出力（ＰＩＤ制御）を選択する。

尚、加速制御部３３９Ａによる制御が行われている間、デューティ信号値は連続的に増加しているように見えるが、これは４（ｍｓ）ごとに増分されているため巨視的に連続して増加しているように見えるのであり、実際は階段状に増加している。

ＰＩＤ制御を選択した後も、キャリッジ４１は移動を開始しない。そのため、加速制御部３３９Ａによる制御のときよりも小さいながらもデューティ信号値は増加を続ける。デューティ信号値の増加を続けると、あるときキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑制させるべく、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値を急激に減少させる。その結果として、キャリッジ４１の速度も急激に減少する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の速度を所定の速度になるように制御するためにデューティ値を急激に増加させようとするのだが、キャリッジ４１の速度減少には間に合わず、キャリッジ４１が停止する。

キャリッジ４１が停止し、移動速度が０となると、再度、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられ、ＰＷＭ回路３３８は、ＰＩＤ制御から加速制御部３３９Ａによる加速制御を選択するようになる。加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０を出力する。そして、加速制御部３３９Ａは、ＤＸＰの増分でデューティ信号の信号値を徐々に上昇させる。その後、制御はＰＩＤ制御へと移行するが、やはりあるときにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇するため、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させ、キャリッジ４１は再度停止することとなる。

このようにして、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値は、増減変動を繰り返す。

実際に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する方法としては、ここでは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを調べ、その極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。つまり、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かチェックし、その差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えていたときには、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えなかった場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わなかったと判定する。

図１４Ｂは、その判定方法の一例について詳しく説明したものである。まず、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを取得する。その取得した極大値Ｖmaxおよび極小値Ｖminから差ΔＶを求める。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの間に差ΔＶが大きな値になる。この差ΔＶを予め定めておいた所定のしきい値Ｖ0と比較することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えることが所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
また、制御信号に基づきキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき判定する以外に、他の方法により判定しても良い。

（３）加速度に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１５は、キャリッジ４１の加速度に基づきスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合、キャリッジ４１の移動速度は、同図に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。このようにして、キャリッジ４１の加速度が非常に大きくなることから、この加速度に着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。

コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を加速度として逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。

そして、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かをチェックする。その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。

なお、ここでは、キャリッジ４１の加速時に着目してキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定していたが、この他に、キャリッジ４１の減速時、即ちマイナス（−）の加速度（減速度）に着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。

また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、求めた差分が所定のしきい値Ｖ0を上回った回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。

（４）所定の許容速度以下の時間に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１６Ａは、キャリッジモータ制御部１２８に設けられたタイマ６０について説明したものである。タイマ６０には、同図に示すように、リニア式エンコーダ５１から速度演算部３３４や位置演算部３３１へと出力される出力信号が入力される。タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になったとき、時間計測を開始する。ここでは、タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに、時間計測を開始する。キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下ではなくなった場合には、タイマ６０は時間計測を中止する。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測する。タイマ６０の計測時間に関する情報は、コントローラ１２６に伝達される。コントローラ１２６は、タイマ６０から取得した計測時間に関する情報に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。

図１６Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、急激に上昇して、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらく時間が経過してから再び移動を開始する。キャリッジ４１は、移動開始から移動終了までの間に、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返す。

一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わない場合には、通常、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返すことはない。つまり、キャリッジ４１は、移動を開始してから移動を終了するまでの間に、所定時間以上、移動速度が所定の許容下限値以下になることはないのである。このことから、キャリッジ４１が移動を開始した後、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを調べることができる。なお、ここで、所定の許容下限値ＶLは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わずに移動した場合に、キャリッジ４１の移動速度としては想定することができない十分に低い速度に設定される。この所定の許容下限値ＶLは、例えば、キャリッジ４１が停止したときに時間計測を行うために、『０（ゼロ）』に近い値に設定されても良い。

タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなると、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶL以下であると判断して、時間計測を開始する。タイマ６０による時間計測は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを超えたと判断されるまで行われる。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測する。タイマ６０の計測結果は、タイマ６０からコントローラ１２６へと伝達される。ここで、タイマ６０からコントローラ１２６へは、タイマ６０の計測時間Ｔがリアルタイムで伝達されてもよく、また、タイマ６０による時間計測が終了した後、タイマ６０の計測時間Ｔが伝達されても良い。

コントローラ１２６は、タイマ６０から伝達された計測時間Ｔと、所定のしきい値Ｔ0とを比較して、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していた場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、タイマ６０の計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。

なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達した回数を計数して、その回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。

また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、これら（１）〜（４）以外の他の方法により実施しても良い。

＝＝＝スティックスリップ動作に対する対応＝＝＝
＜第１実施形態＞
第１実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、デューティ信号値の初期値、すなわち起動初期デューティ信号値ＤＸ０をより大きな値ＤＸ０’へと変更することで、キャリッジ４１をより早く目標位置に到達させる。尚、デューティ信号値は、モータを制御するための指令値に相当する。

図１７は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前と後の起動初期デューティ信号値の変化について説明するための図である。

コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前は、起動初期デューティ信号値は所定値ＤＸ０に設定されている。前述のような方法によってコントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されると起動初期デューティ信号値は、同図に示されるようにＤＸ０からＤＸ０’へと変更される。これにより、加速制御部３３９Ａは、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられるごとに、起動初期デューティ信号値としてＤＸ０’を出力する。

図１８は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前と後のデューティ信号値の増分の変化について説明するための図である。ここでは、起動初期デューティ信号値だけでなく、デューティ信号値の増分についてもより大きな増分ＤＸＰ’に変更される。

図１９は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときにおける加速制御部３３９Ａによるデューティ信号値の変化と、スティックスリップ動作を行ったときにおける加速制御部３３９Ａによるデューティ信号値の変化を示す図である。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときのデューティ信号値の変化は点線で示されており、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っているときのデューティ信号値の変化は実線で示されている。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときのデューティ信号値の変化については、図１０Ａで説明を行った。これは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティＤＸ０で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまでＤＸＰの増分で増加するものであった。

一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っているときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティＤＸ０’で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまで、デューティ信号値をＤＸＰ’の増分で増加する。

図２０は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定され、起動初期デューティがＤＸ０’に変更され、デューディ信号値の増分がＤＸＰ’へと変更された場合のキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。起動初期デューティ信号値が変更される前の移動速度及びデューティ信号値の変化は点線で示されており、起動初期デューティ信号値が変更された後の移動速度及びデューティ信号値の変化は実線で示されている。

図２０を参照すると、キャリッジ４１の停止期間の終わりから急激にデューティ信号値が上昇させられている。これは、起動初期デューティがＤＸ０からより大きいＤＸ０’へと変更されたためである。また、デューティ信号値の増分ＤＸＰもより大きな増分ＤＸＰ’へと変更されている。このように起動初期デューティ及びデューティ信号値の増分がともに大きな値へと変更されたので、デューティ信号値はより早く所定値ＤＸＳに到達する。

このようにすることで、キャリッジ４１の停止期間を短くすることができる。これは、スティックスリップ動作を行ってしまう場合であっても、所定の時間内にキャリッジ４１の移動期間をより多く入れることができ、所定時間内により多く移動できることを示す。すなわち、デューティ信号値の初期値（起動初期デューティ信号値）を大きくすることで、スティックスリップ動作は発生してしまうものの、キャリッジ４１を目標位置に早く到達させることができる。

図２１は、コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした際に、まず、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かをチェックする（Ｓ２０２）。ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２０４へと進み、キャリッジ４１の移動が終了したか否かをチェックする。

キャリッジ４１の移動が終了していない場合には、コントローラ１２６は、ステップＳ２０２へと戻り、再び、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かチェックする（Ｓ２０２）。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かのチェックは、キャリッジ４１の移動が終了するまでの間、コントローラ１２６により実施される。キャリッジ４１の移動が終了した場合には、コントローラ１２６は、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０２において、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、起動初期デューティ信号値をＤＸ０からより大きいＤＸ０’へと変更する。その後、上述と同様に、ステップＳ２０４においてキャリッジ４１の移動が終了したか否かをチェックする。

このように、スティックスリップ動作が発生しているときには、起動初期デューティ信号値をより大きくすることで、スティックスリップ動作は発生してしまうものの、キャリッジ４１を目標位置に早く到達させることができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、次のような対応策を実行する。

第２実施形態では、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、キャリッジ４１が動き出したときのデューティ信号値がメインメモリ１２７に記憶される。そして、このキャリッジ４１が動き出したときのデューティ信号値に所定の割合を乗じた値が新たな起動初期デューティ信号値として使用される。以下に、この動作について述べる。

図２２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定され、起動初期デューティ信号値が新たな起動初期デューティ信号値に変更された場合のキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。以降、図２２と他の図を参照しつつ説明を行う。

まず、前述の手法によりスティックスリップ動作が検知される。そうすると、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度及びデューティ信号値を監視し、キャリッジ４１が移動を開始したときのデューティ信号値を取得する。そして、このデューティ信号値をメインメモリ１２７に記憶する。図２２では、あるデューティ信号値ＤＸＭのときにキャリッジ４１の移動が開始されたので、デューティ信号値ＤＸＭが記憶される。尚、キャリッジ４１が移動を開始したか否かはリニア式エンコーダ５１から出力されるキャリッジモータ４２の移動量に基づいてコントローラ１２６が求めている。

図２３は、起動初期デューティ信号が変更される前後の変化について説明するための図である。キャリッジ４１の移動が開始されたときのデューティ信号値を記憶すると、コントローラ１２６は、記憶されたデューティ信号値ＤＸＭに０．８を乗じた値を求め、これを起動初期デューティ信号値ＤＸ０’とする。これにより、加速制御部３３９Ａは、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられるごとに、起動初期デューティ信号値としてＤＸ０’（＝ＤＸＭ×０．８）を出力するようになる。

図２４は、起動初期デューティ信号値の変更前後における加速制御部３３９Ａによるデューティ信号値の変化を示す図である。起動初期デューティ信号値の変更前のデューティ信号値の変化は点線で示されており、起動初期デューティ信号値の変更後のデューティ信号値の変化は実線で示されている。

キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときのデューティ信号値の変化については、図１０Ａで説明を行った。これは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティＤＸ０で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまでＤＸＰの増分で増加するものであった。

一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っているときのデューティ信号値は、最初に起動初期デューティＤＸ０’で立ち上がり、その後デューティ信号値がＤＸＳになるまで、デューティ信号値をＤＸＰの増分で増加する。

デューティ信号値がＤＸＳになると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択するようになりＰＩＤ制御へと切り替わるが、デューティ信号値がＤＸＳに早く到達できた分、キャリッジ４１は移動を早く開始することとなる。

図２２を参照すると、キャリッジ４１の移動開始時のデューティ信号値に基づいて起動初期デューティ信号値ＤＸ０’を設定した後は、キャリッジ４１の停止期間が短くなっているのがわかる。尚、起動初期デューティ信号値はスティックスリップ動作が終了すると所定値ＤＸ０に戻される。

第２実施形態では、スティックスリップ動作の発生時においてキャリッジ４１が動き始めたデューティ信号値に所定の割合を乗じた値を起動初期デューティ信号値として設定した。すなわち、スティックスリップ動作時においてキャリッジ４１が動き始めた近傍のデューティ信号値を起動初期デューティ信号値とする。このようにすることで、キャリッジ４１が動き出すデューティ信号値に早く到達することができるので、スティックスリップ動作が発生したときのキャリッジ４１の停止時間を大幅に短くすることができる。これは、スティックスリップ動作を行ってしまう場合であっても、所定の時間内にキャリッジ４１の移動期間をより多く入れることができ、所定時間内により多く移動できることを示す。

尚、ここでは、スティックスリップ動作が発生していることを検出し、その直後のキャリッジ４１が動き出すときのデューティ信号値を取得していた。しかしながら、キャリッジ４１の移動開始時のデューティ信号の取得タイミングはこれに限られない。例えば、以前にスティックスリップ動作が発生したときにおけるキャリッジ４１の動き出し時のデューティ信号値をあらかじめ記憶しておくこともできる。そして、次にスティックスリップ動作が発生していることを検出したときに、これに基づいて起動初期デューティ信号値を設定することとしてもよい。

また、設定する起動初期デューティ信号値ＤＸ０’が所定値ＤＸＳの値を超えてしまう場合も考えられる。この場合、加速制御部３３９Ａからの起動初期デューティ信号値ＤＸ０’の出力を受け取った後、ＰＷＭ回路３３８は直ちに加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

また、第２実施形態において、変更後の起動初期デューティ信号ＤＸ０’として、キャリッジ４１が動き出したときのデューティ信号値の８０％の値を設定することとしたが、これは８０％に限られない。例えば１００％とすることもできる。

＝＝＝まとめ＝＝＝
（１）本実施形態における印刷装置では、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１と、このヘッド２１を移動させるためのキャリッジモータ４２と、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内するためのガイドレール４６と、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するコントローラ１２６と、ヘッド２１を移動させるときにキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するキャリッジモータ制御部１２８とを備える。

そして、キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６によりヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、ヘッド２１を移動させるためのデューティ信号値の初期値を生成してキャリッジモータ４２を制御する。一方、コントローラ１２６によりヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前述の初期値よりも大きな初期値を生成してキャリッジモータ４２を制御する。

このように、キャリッジモータ４２に対するデューティ信号値の初期値をより大きなものに変更することによって、スティックスリップ動作が発生したときであっても目標位置に早く移動させることができるようになる。

（２）また、キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６によりヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前述のデューティ信号値の初期値を生成した後、このデューティ信号値を所定の増加量で増加させキャリッジモータ４２を制御する。一方、コントローラ１２６によりヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前述のより大きな初期値を生成した後、デューティ信号値を前述の所定の増加量よりも大きな増加量で増加させキャリッジモータ４２を制御する。

このように、デューティ信号値を増加させる増加量をより大きな増加量とすることで、スティックスリップ動作が発生したときであってもキャリッジ４１の停止期間を短くしてキャリッジ４１を目標位置に早く到達させることができる。

（３）また、第２実施形態の印刷装置では、スティックスリップ動作を行っているときにおいてヘッド２１が動き出したときのデューティ信号値を記憶するメインメモリ１２７をさらに備える。そして、前述の初期値よりも大きな初期値は、この記憶部に記憶されたデューティ信号値に基づいて生成される。

このようにすることで、ヘッド２１が動き出したときのデューティ信号値に基づいて、スティックスリップ動作が発生したときに対応するためのデューティ信号値の初期値を決めることができる。

（４）また、前述の初期値よりも大きな初期値は、メインメモリ１２７に記憶されたデューティ信号値に所定の割合を乗じて生成される。第２実施形態では８０％の割合を乗じた値が生成された。
このようにすることで、ヘッド２１が動き出したときのデューティ信号値の近傍の値にデューティ信号値の初期値を設定することができる。

（５）また、コントローラ１２６が、スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、ヘッド２１をガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させるときである。
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しやすい所定の速度以下での移動時において、スティックスリップ動作を行っているか否かを判定することができる。

（６）また、この印刷装置は、ヘッド２１の移動速度を検出するリニア式エンコーダ５１をさらに備える。そして、コントローラ１２６は、リニア式エンコーダ５１により検出された移動速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているかを判定する。

（７）また、コントローラ１２６が、デューティ信号値に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することとしてもよい。

（８）また、この印刷装置は、ヘッド２１の加速度を検出する加速度検出部をさらに備える。ここでは、リニア式エンコーダ５１が出力する速度の差分を演算することで加速度を算出している。そして、この加速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。

（９）また、ヘッド２１の移動開始から移動終了までの間に、ヘッド２１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備える。そして、コントローラ１２６は、タイマの計測時間に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。

このように（６）〜（９）のような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。

（１０）また、キャリッジモータ制御部１２８がヘッド２１をガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させるべくキャリッジモータ４２を制御するときとは、ヘッド２１をこのヘッド２１に設けられたノズルを閉塞するキャッピング装置まで移動させるときである。
これにより、印刷ヘッドが印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。

（１１）また、キャリッジモータ制御部１２８がヘッド２１をガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させるべくキャリッジモータ４２を制御するときとは、ヘッド２１に設けられた光学センサにより、印刷しようとする紙Ｓの幅を検出するためにヘッド２１をガイドレール４６に沿って移動させるときであってもよい。
これにより、印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために印刷ヘッドがガイド部に沿って移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。

（１２）また、キャリッジモータ制御部１２８がヘッド２１をガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させるべくキャリッジモータ４２を制御するときとは、ヘッド２１に搭載されたカートリッジを交換するためにヘッド２１を所定位置まで移動させるときであってもよい。
これにより、印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために印刷ヘッドが所定位置までに移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。

（１３）また、ヘッド２１は、紙Ｓに対して印刷を施すために紙Ｓに向けてインクを吐出するノズルを備えている。
このようなノズルが設けられた印刷ヘッドを有する印刷装置にて、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。

（１４）また、前述の構成要素を全て含む印刷装置によれば、既述のほぼ全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。

（１５）また、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１をヘッド２１を所定の方向に沿って案内するガイドレール４６に沿って移動させるために、ヘッド２１を移動させるキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するステップと、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、を行う。そして、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、ヘッド２１を移動させるためのデューティ信号値の初期値を生成してキャリッジモータ４２を制御し、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前述の初期値よりも大きな初期値を生成してキャリッジモータ４２を制御するステップを含むスティックスリップ対応方法があることはいうまでもない。

（１６）また、上述のスティックスリップ対応方法を実行するためのプログラムがあることもいうまでもない。

（１７）さらに、前述の印刷装置に接続可能なコンピュータを接続した印刷システムがあることもいうまでもない。

＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２５は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。

コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。

図２６は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。

ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。

なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。

＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。

＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。

＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。

＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御等を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。

＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。

＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。

＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。

本発明に係る印刷装置の一実施形態の斜視図。 印刷装置の内部構成を説明した斜視図。 印刷装置の搬送部を示す断面図。 印刷装置のシステム構成を示すブロック構成図。 印刷装置のヘッドの一例を示す平面図。 リニア式エンコーダの一例を説明した説明図。 リニア式エンコーダの検出部の構成を示す構成図。 図８Ａは、正転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャート、図８Ｂは、逆転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートである。 キャリッジモータ制御部のブロック構成図。 図１０Ａは、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１０Ｂは、モータの速度変化のグラフ。 印刷処理の一例を説明するフローチャート。 キャリッジがスティックスリップ動作を行ったときの移動速度の変化の説明図。 移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の他の例の説明図である。 スティックスリップ動作時のキャリッジの移動速度とデューディ信号の信号値との関係の説明図である。 デューディ信号の信号値に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 加速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図。 キャリッジモータ制御部のタイマの説明図である。 タイマの計測結果に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前と後の起動初期デューティ信号値の変化について説明するための図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前と後のデューティ信号値の増分の変化について説明するための図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないときにおける加速制御部３３９Ａによるデューティ信号値の変化と、スティックスリップ動作を行ったときにおける加速制御部３３９Ａによるデューティ信号値の変化を示す図である。 キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定され、起動初期デューティがＤＸ０’に変更され、デューティ信号の増分がＤＸＰ’へと変更された場合のキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。 コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。 キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定され、起動初期デューティ信号値が新たな起動初期デューティ信号値に変更された場合のキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。 起動初期デューティ信号が変更される前後の変化について説明するための図である。 起動初期デューティ信号値の変更前後における加速制御部３３９Ａによるデューティ信号の変化を示す図である。 印刷システムの一例の外観を示す斜視図である。 印刷システムの一例のシステム構成を示すブロック構成図である。

符号の説明

１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレイ、８ 給紙トレイ、
１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、
１７Ｂ 排紙ローラ、１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、２１ ヘッド、
３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、４１ キャリッジ、
４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、４５ タイミングベルト、
４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、４９ カートリッジ装着部、
５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、６０ タイマ、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、
１２９ 通信インターフェース、１３０ 搬送制御部、
１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリ式エンコーダ、１４０ コンピュータ、
２１１Ｙ イエロノズル列、２１１Ｃ シアンノズル列、
２１１Ｍ マゼンダノズル列、２１１Ｋ ブラックノズル列、３３１ 位置演算部、
３３２ 減算器、３３３ ゲイン、３３４ 速度演算部、３３５ 減算器、
３３６Ａ 比例要素、３３６Ｂ 積分要素、３３６Ｃ 微分要素、
３３７ 加算器、３３８ ＰＷＭ回路、３３９Ａ 加速制御部、３３９Ｂ タイマ、
３４０ ドライバ、３５０ キャリッジモータ制御部、３５２ 通常速度制御部、
３５４ 低速制御部、３５６ 制御選択部、３６０ ホールド制御部、
３６２ タイマ割込制御部、３６４ エンコーダ割込制御部、
３６６ 周期カウンタ、３６８ 位置カウンタ、
３７０ 制御選択部、３７２ タイマカウンタ、３７４ 第一選択部、
３７６ 微分速度制御部、３７８ 第二選択部、
４５２ 発光ダイオード、４５４ コリメータレンズ、
４５６ 検出処理部、４５８ フォトダイオード、４６０ 信号処理回路、
４６２Ａ コンパレータ、４６２Ｂ コンパレータ、
４６４ リニア式エンコーダ符号板、４６６ 検出部

Claims (17)

1. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
   （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
   （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
   （Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
   （Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
   前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
   前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、
   を備える印刷装置。
2. 前記モータ制御部は、
   前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記指令値の初期値を生成した後、該指令値を所定の増加量で増加させ前記モータを制御し、
   前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記大きな初期値を生成した後、前記指令値を前記所定の増加量よりも大きな増加量で増加させ前記モータを制御する、請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記スティックスリップ動作を行っているときにおいて前記印刷ヘッドが動き出したときの前記指令値を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に基づいて生成される、請求項１又は２に記載の印刷装置。
4. 前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に所定の割合を乗じて生成される、請求項３に記載の印刷装置。
5. 前記判定部が、前記スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるときである、請求項１〜４のいずれかに記載の印刷装置。
6. 前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、
   前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているかを判定する、請求項１〜５のいずれかに記載の印刷装置。
7. 前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜５のいずれかに記載の印刷装置。
8. 前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、
   前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜５のいずれかに記載の印刷装置。
9. 前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、
   前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜５のいずれかに記載の印刷装置。
10. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させるときである、請求項５に記載の印刷装置。
11. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させるときである、請求項５に記載の印刷装置。
12. 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させるときである、請求項５に記載の印刷装置。
13. 前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えている、請求項１〜１２のいずれかに記載の印刷装置。
14. （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    （Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
    （Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
    前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
    前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、
    を備え、
    前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記指令値の初期値を生成した後、該指令値を所定の増加量で増加させ前記モータを制御し、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記大きな初期値を生成した後、前記指令値を前記所定の増加量よりも大きな増加量で増加させ前記モータを制御し、
    前記スティックスリップ動作を行っているときにおいて前記印刷ヘッドが動き出したときの前記指令値を記憶する記憶部をさらに備え、前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に基づいて生成され、
    前記初期値よりも大きな初期値は、前記記憶部に記憶された指令値に所定の割合を乗じて生成され、
    前記判定部が、前記スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるときであり、
    前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているかを判定し、
    前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるべく前記モータを制御するときとは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させるときであり、
    前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えている、印刷装置。
15. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
    前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
    前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するステップと、
    を含むスティックスリップ対応方法。
16. 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
    前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
    前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するステップと、
    を実行するプログラム。
17. コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
    （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
    （Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
    （Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
    （Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
    （Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
    前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていないと判定されたとき、前記印刷ヘッドを移動させるための前記指令値の初期値を生成して前記モータを制御し、
    前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されたとき、前記初期値よりも大きな初期値を生成して前記モータを制御するモータ制御部と、を備える印刷システム。
    
    

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