JP4591277B2 - 印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、および印刷システム - Google Patents
印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、および印刷システム Download PDFInfo
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本発明は、ガイド部に沿って印刷ヘッドが移動する印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、および印刷システムに関する。
紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。
印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標停止位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
特開２００１−１０３７７８号公報
特開２００１−１５８１４４号公報
特開２００１−１６９５８４号公報
このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。
このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標停止位置にてスムーズに停止させることができなくなり、印刷ヘッドが目標停止位置付近にて行ったり来たりするなどの不具合が発生することがあった。これによって、ユーザーが故障ではないかと不安に思う虞があった。このようなことから、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して、印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させることができるように対応する必要がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これに対応することにある。
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｇ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｈ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷装置である。
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｇ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｈ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷装置である。
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｆ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｇ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｈ）を備えたことを特徴とする印刷装置。
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｆ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｇ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｈ）を備えたことを特徴とする印刷装置。
この印刷装置にあっては、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合、スティックスリップ動作の動作特性に基づき取得された印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、印刷ヘッドの移動速度が前記停止位置付近にて所定の許容速度以下になるようにモータ制御部がモータを制御することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行った場合でも、印刷ヘッドを目標停止位置にてスムーズに停止させることができる。
かかる印刷装置にあっては、前記特性検出部は、前記動作特性として前記スティックスリップ動作の周期を検出しても良い。このように動作特性としてスティックスリップ動作の周期を特性検出部が検出することで、印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を簡単に取得することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記特性検出部は、前記動作特性として前記印刷ヘッドの移動速度を検出しても良い。このように動作特性として印刷ヘッドの移動速度を特性検出部が検出することで、印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を簡単に取得することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するために、前記スティックスリップ動作の周期を変更すべく前記モータを制御しても良い。このようにモータ制御部がスティックスリップ動作の周期を変更すべくモータを制御すれば、印刷ヘッドの移動速度が目標停止位置付近にて簡単に所定の許容速度以下になるようにすることができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの現在位置を検出するための位置検出部を備え、前記モータ制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記モータを制御しても良い。このような位置検出部を備え、位置検出部の検出結果に基づきモータを制御すれば、印刷ヘッドを目標停止位置に簡単に停止させることができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部は、前記モータを制御するための制御信号を生成し、前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような制御信号に基づき判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部を備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部を備え、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーを備え、前記判定部は、前記タイマーの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドが印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために印刷ヘッドがガイド部に沿って移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドが所定位置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｆ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｇ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｈ）を備え、
（Ｉ）前記特性検出部は、前記動作特性として、前記スティックスリップ動作の周期と、前記印刷ヘッドの移動速度とを検出し、
（Ｊ）前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するために、前記スティックスリップ動作の周期を変更すべく前記モータを制御し、
（Ｋ）前記印刷ヘッドの現在位置を検出するための位置検出部を備え、前記モータ制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記モータを制御し、
（Ｌ）前記モータ制御部は、前記モータを制御するための制御信号を生成し、前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定し、
（Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であり、
（Ｎ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であり、
（Ｏ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であることを特徴とする印刷装置。
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｆ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｇ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
（Ｈ）を備え、
（Ｉ）前記特性検出部は、前記動作特性として、前記スティックスリップ動作の周期と、前記印刷ヘッドの移動速度とを検出し、
（Ｊ）前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するために、前記スティックスリップ動作の周期を変更すべく前記モータを制御し、
（Ｋ）前記印刷ヘッドの現在位置を検出するための位置検出部を備え、前記モータ制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記モータを制御し、
（Ｌ）前記モータ制御部は、前記モータを制御するための制御信号を生成し、前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定し、
（Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であり、
（Ｎ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であり、
（Ｏ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であることを特徴とする印刷装置。
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ対応方法。
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ対応方法。
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。
コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
前記モータを制御するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷システム。
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドの目標停止位置付近における予想移動速度を取得する取得部と、
前記モータを制御するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷システム。
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。
なお、ヘッド２１は、媒体Ｓに対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、本実施形態では、このヘッド２１がキャリッジ４１に設けられていることから、キャリッジ４１も「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。
印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。
紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。
プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。
印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。
通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。
バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。
コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。
コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。
キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などを制御する。
ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。
＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。
各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。
＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。
＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。
発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。
＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。
そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。
＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。
位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。なお、この位置演算部３３１は、「位置検出部」に相当する。
減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標停止位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。ゲイン３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算し、目標速度Ｖｔを出力する。ゲインＫｐは、位置偏差に応じて決定される。
速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。なお、この速度演算部３３４は、「速度検出部」に相当する。
減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。
速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。なお、この速度演算部３３４は、「速度検出部」に相当する。
減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。
比例要素３３６Ａは、速度偏差ΔＶに定数Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差ΔＶに定数Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する。なお、この微分要素３３６Ｃは、「加速度検出部」に相当する。比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。
ここで、各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤは、例えば、次の式（１）〜（３）により与えることができる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ ………（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ ………（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ ………（３）
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ ………（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ ………（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ ………（３）
加算器３３７は、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰと、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩと、微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に出力される。
加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） ………（４）
ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。
加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） ………（４）
ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。
また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。
キャリッジモータ４２を加速駆動するときには、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて制御信号を生成してキャリッジモータ４２を制御する。また、キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、および、キャリッジモータ４２を減速するときには、ＰＷＭ回路３３８は、３つの成分、即ち、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰ、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩ、および微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤの加算結果ΣＱとして加算器３３７から出力されたデューティ信号に基づき生成された制御信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。
＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。
キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。
キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。
加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。
そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。
ＰＩＤ制御が開始されると、キャリッジモータ制御部１２８は、目標回転位置と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを算出する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標速度Ｖｔと、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ及び微分成分ＱＤの演算を行い、これらの演算結果の和ΣＱに基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例演算、積分演算及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。
キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。
＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。
次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。
このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。
復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。
排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、コンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。
このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。
図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。
＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、例えば、次の（１）〜（４）の場合がある。
（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。
（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。
なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。
＝＝＝スティックスリップ動作の判定方法＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができず、ヘッド２１が目標停止位置付近にて行ったり来たりするなどの不具合が発生することがあった。これによって、ユーザーが故障ではないかと不安に思う虞があった。このようなことから、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して、ヘッド２１を目標停止位置にて停止させることができるように対応する必要がある。
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができず、ヘッド２１が目標停止位置付近にて行ったり来たりするなどの不具合が発生することがあった。これによって、ユーザーが故障ではないかと不安に思う虞があった。このようなことから、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して、ヘッド２１を目標停止位置にて停止させることができるように対応する必要がある。
そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行った場合に、スムーズに対応することができるようにするために、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することができる。なお、ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。コントローラ１２６は、「判定部」に相当する。スティックスリップ動作の判定方法としては、例えば、次の（１）〜（４）の方法がある。
（１）移動速度に基く判定
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。
この他に、キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、図１３Ｂにて説明するように、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回ったときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、キャリッジ４１が動き出すと急激に上昇し、そして急激に減少する。最終的には、キャリッジ４１は失速して停止状態に近くなる場合がある。キャリッジ４１の移動速度は、本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の上限許容値Ｖ1よりもずっと速い速度に達し、かつその後、急激に低下して本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の下限許容値Ｖ2よりも低い速度（停止状態も含む）に達する。このことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えた回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたとき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。また、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回った回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
（２）制御信号に基づく判定
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。
図１４Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度と、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値との関係について説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。
一方、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の信号値は、同図の下段に示すように、キャリッジ４１が移動を開始するまでの間、徐々に上昇する。そして、キャリッジ４１が移動を開始して、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑制させるべく、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させる。これにより、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値が急激に減少する。その後、キャリッジ４１が停止すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を上昇させて移動を開始させるべく、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値を徐々に上昇させる。そして、そのデューディ信号の信号値が所定のレベルに達すると、キャリッジ４１が移動を開始する。キャリッジ４１の移動が開始すると、再びキャリッジモータ制御部１２８がキャリッジ４１の移動速度を抑制させるために、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させる。これによって、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値が再び急激に減少する。ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値は、このようにキャリッジ４１の移動速度に応じて増減変動を繰り返す。
実際に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する方法としては、ここでは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを調べ、その極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。つまり、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かチェックし、その差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えていたときには、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えなかった場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わなかったと判定する。
図１４Ｂは、その判定方法の一例について詳しく説明したものである。まず、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを取得する。その取得した極大値Ｖmaxおよび極小値Ｖminから差ΔＶを求める。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの間に差ΔＶが大きな値になる。この差ΔＶを予め定めておいた所定のしきい値Ｖ0と比較することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えることが所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
また、制御信号に基づきキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき判定する以外に、他の方法により判定しても良い。
（３）加速度に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
図１５は、キャリッジ４１の加速度に基づきスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合、キャリッジ４１の移動速度は、同図に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。このようにして、キャリッジ４１の加速度が非常に大きくなることから、この加速度に着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。
コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を加速度として逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。
そして、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かをチェックする。その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。なお、ここでは、キャリッジ４１の加速時に着目してキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定していたが、この他に、キャリッジ４１の減速時、即ちマイナス（−）の加速度（減速度）に着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、求めた差分が所定のしきい値Ｖ0を上回った回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
（４）所定の許容速度以下の時間に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
図１６Ａは、キャリッジモータ制御部１２８に設けられたタイマー６０について説明したものである。タイマー６０には、同図に示すように、リニア式エンコーダ５１から速度演算部３３４や位置演算部３３１へと出力される出力信号が入力される。タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になったとき、時間計測を開始する。ここでは、タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに、時間計測を開始する。キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下ではなくなった場合には、タイマー６０は時間計測を中止する。これにより、タイマー６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測する。タイマー６０の計測時間に関する情報は、コントローラ１２６に伝達される。コントローラ１２６は、タイマー６０から取得した計測時間に関する情報に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
図１６Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、急激に上昇して、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらく時間が経過してから再び移動を開始する。キャリッジ４１は、移動開始から移動終了までの間に、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返す。
一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わない場合には、通常、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返すことはない。つまり、キャリッジ４１は、移動を開始してから移動を終了するまでの間に、所定時間以上、移動速度が所定の許容下限値以下になることはないのである。このことから、キャリッジ４１が移動を開始した後、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを調べることができる。なお、ここで、所定の許容下限値ＶLは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わずに移動した場合に、キャリッジ４１の移動速度としては想定することができない十分に低い速度に設定される。この所定の許容下限値ＶLは、例えば、キャリッジ４１が停止したときに時間計測を行うために、『０（ゼロ）』に近い値に設定されても良い。
タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなると、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶL以下であると判断して、時間計測を開始する。タイマー６０による時間計測は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを超えたと判断されるまで行われる。これにより、タイマー６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測する。タイマー６０の計測結果は、タイマー６０からコントローラ１２６へと伝達される。ここで、タイマー６０からコントローラ１２６へは、タイマー６０の計測時間Ｔがリアルタイムで伝達されてもよく、また、タイマー６０による時間計測が終了した後、タイマー６０の計測時間Ｔが伝達されても良い。
コントローラ１２６は、タイマー６０から伝達された計測時間Ｔと、所定のしきい値Ｔ0とを比較して、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していた場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、タイマー６０の計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達した回数を計数して、その回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、これら（１）〜（４）以外の他の方法により実施しても良い。
＝＝＝スティックスリップ動作に対する対応＝＝＝
本実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、このようにしてキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、ヘッド２１を目標停止位置にスムーズに停止させることができるように、次のような対応策を実行する。
本実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、このようにしてキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、ヘッド２１を目標停止位置にスムーズに停止させることができるように、次のような対応策を実行する。
ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出する。ここでいう動作特性とは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期や移動速度等といった特徴のことをいう。この動作特性については後で詳しく説明する。その後、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得する。そして、その予想移動速度が所定の許容速度以下か否かを判定する。その結果、取得した予想移動速度が所定の許容速度以下であった場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、そのまま継続してキャリッジモータ４２の制御を行う。一方、その予想移動速度が所定の許容速度以下ではなかった場合、即ち所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置付近にて所定の許容速度以下になるように、キャリッジモータ４２を制御する。ここで、所定の許容速度とは、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させる際のキャリッジ４１の移動速度の上限値のことである。つまり、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることが非常に困難となる。一方、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度以下である場合には、キャリッジ４１を目標停止位置に停止させることが容易である。
なお、ここで目標停止位置付近とは、目標停止位置の周辺をも含む。すなわち、例えば、移動しているキャリッジ４１に対してブレーキ制御を開始する位置も、目標停止位置付近に含まれる。つまり、ここでいう目標停止位置付近とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができるか否かを判定するためのキャリッジ４１の予想移動速度を概略的に取得することができるような基準となるポイントであれば良く、目標停止位置であっても良い。
図１７Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていたときに、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近、即ち、ここでは目標停止位置Ｐ０から距離Ｌだけ手前のブレーキ制御開始位置Ｐ１にて所定の許容速度Ｖｓを超えていた場合のキャリッジ４１の停止状況について説明したものである。図１７Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていたときに、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にてキャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下であった場合のキャリッジ４１の停止状況について説明したものである。
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていたときに、図１７Ａに示すように、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えていた場合には、キャリッジ４１を十分に減速させることができない。このため、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０を通過して、目標停止位置Ｐ０とは異なる位置Ｐ２にて停止することがある。
一方、図１７Ｂに示すように、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下である場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていたとしても、キャリッジ４１を十分に減速させることができる。これにより、キャリッジ４１を目標停止位置Ｐ０にてスムーズに停止させることができる。
本実施形態では、これらキャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性の検出と、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）におけるキャリッジ４１の予想移動速度の取得と、キャリッジモータ制御部１２８によりキャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ４２の制御を行うか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。すなわち、コントローラ１２６は、「特性検出部」に相当する。また、コントローラ１２６は、「取得部」に相当する。
図１８は、コントローラ１２６の処理の一例について説明したフローチャートである。コントローラ１２６は、キャリッジ４１が所定の速度Ｖｓ以下にて定速移動すべくキャリッジモータ制御部１２８によりキャリッジモータ４２を制御すると、コントローラ１２６は、まず、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かチェックする（Ｓ２０２）。ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、ステップＳ２０２へと戻り、再度、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かチェックする。このチェックは、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達するまで継続して行う。
ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２０４へと進み、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出する（Ｓ２０４）。ここで検出する動作特性については、後で詳しく説明する。
その後、コントローラ１２６は、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度を取得する（Ｓ２０６）。なお、予想移動速度を取得する方法については、後で詳しく説明する。
そして、コントローラ１２６は、取得した予想移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下か否かをチェックする（Ｓ２０８）。ここで、取得した予想移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下ではなかった場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２１０へと進み、目標停止位置付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にてキャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ４２をキャリッジモータ制御部１２８を介して制御する。その後、コントローラ１２６は、処理を終了する。一方、取得した予想移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下であった場合には、コントローラ１２６は、そのまま処理を終了する。
《動作特性の検出》
キャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性の検出方法について説明する。ここで検出する動作特性とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度を取得するために必要な特性である。つまり、具体的には、例えば、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期やキャリッジ４１の移動速度、キャリッジ４１の移動距離等がある。少なくともキャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期内のキャリッジ４１の移動速度や移動距離を検出することができれば、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）におけるキャリッジ４１の予想移動速度を簡単に取得することができる。
キャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性の検出方法について説明する。ここで検出する動作特性とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度を取得するために必要な特性である。つまり、具体的には、例えば、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期やキャリッジ４１の移動速度、キャリッジ４１の移動距離等がある。少なくともキャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期内のキャリッジ４１の移動速度や移動距離を検出することができれば、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）におけるキャリッジ４１の予想移動速度を簡単に取得することができる。
図１９は、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性の検出方法の一例について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、リニア式エンコーダ５１からの出力と、速度演算部３３４からの出力とを取得して、スティックスリップ動作の動作特性を検出する。具体的には、リニア式エンコーダ５１からは、キャリッジ４１の移動距離を取得するとともに、速度演算部３３４からはキャリッジ４１の移動距離に応じた移動速度を取得する。コントローラ１２６は、このようにしてリニア式エンコーダ５１から取得したキャリッジ４１の移動距離に関するデータと、速度演算部３３４から取得したキャリッジ４１の移動速度に関するデータとを、相互に対応付けてメインメモリ１２７等に逐次記憶する。メインメモリ１２７には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動距離に関するデータとして、キャリッジモータ４２の駆動ステップ数と、これに対応するキャリッジ４１の移動速度Ｖ0〜Ｖn+6に関するデータとが相互に対応して記憶される。ここでは、キャリッジモータ４２の駆動ステップ数が５０ステップ置きに、速度演算部３３４からキャリッジ４１の移動速度Ｖ0〜Ｖn+6が取得されてメインメモリ１２７に記憶される。
このようにメインメモリ１２７にキャリッジ４１の移動距離に関するデータとキャリッジ４１の移動速度に関するデータとが格納されることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を１周期分行ったときのキャリッジ４１の移動距離を取得することができる。１周期当たりのキャリッジ４１の移動距離の取得は、キャリッジの移動速度を調べることで可能である。つまり、キャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容速度Ｖａを下回ってから、次に再びキャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容速度Ｖａを下回るまでの移動距離を調べることで、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離を取得することができる。ここでは、キャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容速度Ｖａを下回ってから、次に再びキャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容速度Ｖａを下回るまでの移動距離が、「７４５０−１０００」であることから、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離として、「６４５０ステップ」を取得することができる。
《予想移動速度の取得》
次に、このようにして取得したスティックスリップ動作の動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度を取得する。図２０は、検出した動作特性に基づき、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）におけるキャリッジ４１の予想移動速度を取得する方法の一例について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１が移動開始位置Ｐｓから目標停止位置Ｐ０まで移動するものとする。予想移動速度を取得する位置（目標停止位置Ｐ０付近）は、ここでは、目標停止位置Ｐ０より距離Ｌだけ手前のブレーキ制御開始位置Ｐ１となる。移動開始位置Ｐｓからブレーキ制御開始位置Ｐ１までキャリッジ４１が移動するのに３８５５０ステップ必要であるとする。
次に、このようにして取得したスティックスリップ動作の動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度を取得する。図２０は、検出した動作特性に基づき、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）におけるキャリッジ４１の予想移動速度を取得する方法の一例について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１が移動開始位置Ｐｓから目標停止位置Ｐ０まで移動するものとする。予想移動速度を取得する位置（目標停止位置Ｐ０付近）は、ここでは、目標停止位置Ｐ０より距離Ｌだけ手前のブレーキ制御開始位置Ｐ１となる。移動開始位置Ｐｓからブレーキ制御開始位置Ｐ１までキャリッジ４１が移動するのに３８５５０ステップ必要であるとする。
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定すると、コントローラ１２６は、図１９にて説明したように、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性を取得する。ここでは、コントローラ１２６は、動作特性として、リニア式エンコーダ５１からキャリッジ４１の移動距離に関するデータと、速度演算部３３４からキャリッジ４１の移動速度に関するデータとを取得する。コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動距離に関するデータと、キャリッジ４１の移動速度に関するデータとを相互に対応付けてメインメモリ１２７に記憶する。
また、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動距離に関するデータと、キャリッジ４１の移動速度に関するデータとに基づき、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離を取得する。ここでは、先に説明したように、例えば、キャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容値Ｖａを下回ってから、次に再びキャリッジ４１の移動速度が所定の下限許容値Ｖａを下回るまでの移動距離を調べるなどして、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離を取得する。そして、この場合、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離として、「６４５０ステップ」を取得する。
このようにして取得したキャリッジ４１のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離（６４５０ステップ）から、キャリッジ４１が移動開始位置Ｐｓからブレーキ制御開始位置Ｐ１へと３８５５０ステップ移動するまでの間のスティックスリップ動作の予想回数Ｎｓを求めることができる。さらに、キャリッジ４１が最後のスティックスリップ動作を開始してからブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達するまでの予想移動距離Ｌｎを求めることができる。ここで、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の予想回数Ｎｓは、「３８５５０／６４５０＝５．９７６７…………」となり、「計６回」となる。つまり、キャリッジ４１は、６周期目のスティックスリップ動作にてブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達することになる。また、キャリッジ４１の最後のスティックスリップ動作の予想移動距離Ｌｎは、「Ｌｎ＝３８５５０−６４５０×（Ｎｓ−１）」となり、「Ｎｓ＝６」であることから、「Ｌｎ＝６３００」となる。つまり、キャリッジ４１は、最後のスティックスリップ動作にてブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達するまでに、６３００ステップ移動すると予想することができる。
そして、このようにして求めたキャリッジ４１の最後のスティックスリップ動作の予想移動距離Ｌｎ（６３００ステップ）に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）の予想移動速度を取得する。ここでは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の動作特性を利用する。すなわち、図１９にて説明したように、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、メインメモリ１２７に相互に対応付けられて記憶された、キャリッジ４１の移動距離に関するデータと、キャリッジ４１の移動速度に関するデータとを利用する。
キャリッジ４１の最後のスティックスリップ動作の予想移動距離Ｌｎは、６３００ステップであることから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を開始してから６３００ステップ分だけ移動したときの移動速度を調べることで、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）の予想移動速度を取得することができる。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を開始してから６３００ステップ分だけ移動したときのキャリッジモータ４２の総ステップ数は、図１９にて説明するように、「１０００＋６３００＝７３００」となる。そして、７３００ステップに対応してメインメモリ１２７に記憶されたキャリッジ４１の移動速度は「Ｖｎ」であることから、この「Ｖｎ」をキャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）の予想移動速度として取得することができる。
《許容速度以下か否かの判定》
このようにしてキャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）を取得した後、次に、コントローラ１２６は、図１８にて説明したように、取得した予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）が所定の許容速度以下か否かを判定する。ここで、取得した予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）が所定の許容速度Ｖｓ以下ではなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ制御部１２８に対して命令を発行する。これにより、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１が目標停止位置付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に近付くと、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ４２を制御する。
このようにしてキャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）を取得した後、次に、コントローラ１２６は、図１８にて説明したように、取得した予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）が所定の許容速度以下か否かを判定する。ここで、取得した予想移動速度（ここでは、「Ｖｎ」）が所定の許容速度Ｖｓ以下ではなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ制御部１２８に対して命令を発行する。これにより、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１が目標停止位置付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に近付くと、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になるようにキャリッジモータ４２を制御する。
一方、取得した予想移動速度「Ｖｎ」が所定の許容速度Ｖｓ以下であった場合には、コントローラ１２６は、そのままキャリッジモータ制御部１２８に対して新たな命令を発行することなく、キャリッジモータ制御部１２８によるキャリッジモータ４２の制御を継続する。
《許容速度を超えていた場合のモータ制御方法》
キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度（ここでは「Ｖｎ」）が所定の許容速度以下ではなかった場合、即ち予想移動速度（ここでは「Ｖｎ」）が所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて所定の許容速度Ｖｓ以下になるように、キャリッジモータ４２を制御する方法について説明する。ここでは、このキャリッジモータ４２を制御する方法について、いくつか例をあげて説明する。
キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における予想移動速度（ここでは「Ｖｎ」）が所定の許容速度以下ではなかった場合、即ち予想移動速度（ここでは「Ｖｎ」）が所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にて所定の許容速度Ｖｓ以下になるように、キャリッジモータ４２を制御する方法について説明する。ここでは、このキャリッジモータ４２を制御する方法について、いくつか例をあげて説明する。
（１）スティックスリップ動作の周期をずらす
ここでは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことにより、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下にする。
ここでは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことにより、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下にする。
＜その１＞
図２１Ａおよび図２１Ｂは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことによって、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にした場合の一例について説明したものである。図２１Ａは、スティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合の状況を説明したものである。図２１Ｂは、スティックスリップ動作の周期をずらした場合の状況を説明したものである。ここでは、キャリッジ４１の最終のスティックスリップ動作の周期が、それより以前のスティックスティック動作の周期よりも長くなるようにすることで、スティックスリップ動作の周期をずらしている。
図２１Ａおよび図２１Ｂは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことによって、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にした場合の一例について説明したものである。図２１Ａは、スティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合の状況を説明したものである。図２１Ｂは、スティックスリップ動作の周期をずらした場合の状況を説明したものである。ここでは、キャリッジ４１の最終のスティックスリップ動作の周期が、それより以前のスティックスティック動作の周期よりも長くなるようにすることで、スティックスリップ動作の周期をずらしている。
キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合には、図２１Ａに示すように、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０から距離Ｌだけ手前のブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超える。このため、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を十分に減速させることができず、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０を通過して、目標停止位置Ｐ０とは異なる位置Ｐ２にて停止してしまうことがある。
一方、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらした場合、即ち、ここでは、キャリッジ４１の最終のスティックスリップ動作の周期をそれより以前のスティックスティック動作の周期よりも長くなるようにした場合には、図２１Ｂに示すように、キャリッジ４１がブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にすることができる。このため、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合であっても、目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）にてキャリッジ４１を十分に減速させることができる。これにより、キャリッジ４１を目標停止位置Ｐ０にてスムーズに停止させることができる。
＜その２＞
図２２Ａおよび図２２Ｂは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことによって、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にした場合の他の例について説明したものである。図２２Ａは、スティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合の状況を説明したものである。図２２Ｂは、スティックスリップ動作の周期をずらした場合の状況を説明したものである。ここでは、キャリッジ４１の最後の２回分のスティックスリップ動作が１回分の周期の長いスティックスティックスリップ動作に置き換えることにより、スティックスリップ動作の周期をずらしている。
図２２Ａおよび図２２Ｂは、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことによって、キャリッジ４１の目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）における移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にした場合の他の例について説明したものである。図２２Ａは、スティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合の状況を説明したものである。図２２Ｂは、スティックスリップ動作の周期をずらした場合の状況を説明したものである。ここでは、キャリッジ４１の最後の２回分のスティックスリップ動作が１回分の周期の長いスティックスティックスリップ動作に置き換えることにより、スティックスリップ動作の周期をずらしている。
キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらさなかった場合には、図２２Ａに示すように、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置Ｐ０から距離Ｌだけ手前のブレーキ制御開始位置Ｐ１にて所定の許容速度Ｖｓを超えることになる。このため、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を十分に減速させることができず、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０を通過して、目標停止位置Ｐ０とは異なる位置Ｐ２にて停止してしまうことがある。
一方、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらした場合、即ち、キャリッジ４１の最後の２回分のスティックスリップ動作を１回分の周期の長いスティックスティックスリップ動作に置き換えた場合には、図２２Ｂに示すように、キャリッジ４１がブレーキ制御開始位置Ｐ１に到達したときに、キャリッジの移動速度を所定の許容速度Ｖｓ以下にすることができる。このため、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていたとしても、キャリッジ４１を十分に減速させることができる。これにより、キャリッジ４１を目標停止位置Ｐ０にてスムーズに停止させることができる。
＜周期のずらし方＞
スティックスリップ動作の周期をずらす方法としては、いくつかの方法が考えられるが、簡単な方法の１つとして、図９にて説明するキャリッジモータ制御部１２８の比例要素３３６Ａや積分要素３３６Ｂ、微分要素３３６Ｃにて演算に用いられる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを変更する方法がある。これら定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを変更することによって、各演算要素、即ち比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂまたは微分要素３３６Ｃから出力される比例成分ＱＰや積分成分ＱＩ、微分成分ＱＤが変わり、ＰＷＭ回路３３８にて生成されるキャリッジモータ４２を制御するための制御信号の信号値が変更される。これにより、キャリッジモータ４２の制御特性を変えることができ、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことができる。この他に、キャリッジモータ制御部１２８のゲイン３３３のゲインＫｐの変更を組み合わせて、キャリッジモータ４２の制御特性を変更して、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすようにしても良い。
スティックスリップ動作の周期をずらす方法としては、いくつかの方法が考えられるが、簡単な方法の１つとして、図９にて説明するキャリッジモータ制御部１２８の比例要素３３６Ａや積分要素３３６Ｂ、微分要素３３６Ｃにて演算に用いられる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを変更する方法がある。これら定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄを変更することによって、各演算要素、即ち比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂまたは微分要素３３６Ｃから出力される比例成分ＱＰや積分成分ＱＩ、微分成分ＱＤが変わり、ＰＷＭ回路３３８にて生成されるキャリッジモータ４２を制御するための制御信号の信号値が変更される。これにより、キャリッジモータ４２の制御特性を変えることができ、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすことができる。この他に、キャリッジモータ制御部１２８のゲイン３３３のゲインＫｐの変更を組み合わせて、キャリッジモータ４２の制御特性を変更して、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらすようにしても良い。
なお、周期をずらす対象となるスティックスリップ動作としては、必ずしも最後のスティックスリップ動作を対象とする必要はない。すなわち、キャリッジが目標停止位置Ｐ０に到達するまでに、３回以上にわたりスティックスリップ動作を行う場合には、途中行うスティックスリップ動作にて周期をずらして、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になれば良い。キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になれば、どのスティックスリップ動作の周期がずらされても良い。また、周期をずらすスティックスリップ動作の数としては、必ずしも１回には限らず、２回以上にわたってスティックスリップ動作の周期をずらすようにしても良い。
（２）移動速度を小さくする
ここでは、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をする。図２３は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をした場合の一例について説明したものである。
ここでは、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をする。図２３は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をした場合の一例について説明したものである。
キャリッジがスティックスリップ動作を行ってもその移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないようにすれば、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１を十分に減速させることができる。これにより、キャリッジ４１を目標停止位置Ｐ０にてスムーズに停止させることができる。
なお、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をする対象となるスティックスリップ動作は、キャリッジ４１が最後に行うスティックスリップ動作のみであっても良い。また、この他に、キャリッジ４１が目標停止位置Ｐ０付近（ここではブレーキ制御開始位置Ｐ１）に到達したときに、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓ以下になるように調整されれば、キャリッジの移動開始とともにはじめから、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をしても良い。
キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をする方法としては、先に説明した周期をずらす方法と同様に、図９にて説明するキャリッジモータ制御部１２８の各演算要素、即ち比例要素３３６Ａや積分要素３３６Ｂ、微分要素３３６Ｃにて演算に用いられる定数Ｇｐ、Ｇｉ、Ｇｄ、またはゲイン３３３のゲインＫｐを変更する方法がある。この他に、比例要素３３６Ａや積分要素３３６Ｂ、微分要素３３６Ｃから出力される比例成分ＱＰや積分成分ＱＩ、微分成分ＱＤについてリミッターをかける方法や加算器３３７から出力されるデューディ信号に対してリミッターをかける方法、またＰＷＭ回路３３８から出力されるキャリッジモータの制御信号に対してリミッターをかける方法などがある。もちろん、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容速度Ｖｓを超えないように調整をすることができれば、これら以外の方法を実行しても良い。
＝＝＝まとめ＝＝＝
本実施形態にあっては、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出し、その検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得し、その予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、キャリッジの移動速度が目標停止位置付近にて所定の許容速度以下になるように、キャリッジモータ制御部がキャリッジモータを制御することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合でも、キャリッジ４１を目標停止位置にて的確に停止させることができる。
本実施形態にあっては、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出し、その検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得し、その予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、キャリッジの移動速度が目標停止位置付近にて所定の許容速度以下になるように、キャリッジモータ制御部がキャリッジモータを制御することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合でも、キャリッジ４１を目標停止位置にて的確に停止させることができる。
＝＝＝他のキャリッジモータ制御部の構成例＝＝＝
図２４は、キャリッジモータ制御部３５０の他の構成例について説明したものである。このキャリッジモータ制御部３５０は、図２４に示すように、通常速度制御部３５２と、低速制御部３５４と、制御選択部３５６と、ＰＷＭ回路３３８とを備えている。ここで、通常速度制御部３５２は、キャリッジ４１を通常速度で移動させるための制御部である。また、低速制御部３５４は、キャリッジ４１を先に説明したように所定の速度以下にて低速移動させるための制御部である。これら通常速度制御部３５２および低速制御部３５４については、後で詳しく説明する。
図２４は、キャリッジモータ制御部３５０の他の構成例について説明したものである。このキャリッジモータ制御部３５０は、図２４に示すように、通常速度制御部３５２と、低速制御部３５４と、制御選択部３５６と、ＰＷＭ回路３３８とを備えている。ここで、通常速度制御部３５２は、キャリッジ４１を通常速度で移動させるための制御部である。また、低速制御部３５４は、キャリッジ４１を先に説明したように所定の速度以下にて低速移動させるための制御部である。これら通常速度制御部３５２および低速制御部３５４については、後で詳しく説明する。
制御選択部３５６は、コントローラ１２６からの命令によって、これら通常速度制御部３５２および低速制御部３５４のうちのいずれか一方を選択する。そして、制御選択部３５６により選択された２つの制御部、即ち通常速度制御部３５２および低速制御部３５４のうちのいずれか一方からの出力がＰＷＭ回路３３８に入力される。ＰＷＭ回路３３８は、通常速度制御部３５２または低速制御部３５４からの出力に基づいて、キャリッジモータ４２を制御するための制御信号を生成する。
《通常速度制御部》
ここで、通常速度制御部３５２は、例えば、図９にて説明したような、ＰＩＤ制御にてキャリッジモータ４２の制御を行うような制御部により構成される。具体的には、例えば、図９に用いて説明したように、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する位置演算部３３１と、コントローラ１２６から送られてくる目標停止位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する減算器３３２と、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを出力するゲイン３３３と、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する速度演算部３３４と、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する減算器３３５と、速度偏差ΔＶに定数Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する比例要素３３６Ａと、速度偏差に定数Ｇｉを乗算したものを積算し、積分成分ＱＩを出力する積分要素３３６Ｂと、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する微分要素３３６Ｃと、これら各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力ＱＰ、ＱＩおよびＱＤを加算する加算器３３７とを備えている。そして、この加算器３３７の加算結果が、図２４に示すように、通常速度制御部３５２から出力されてＰＷＭ回路３３８に入力される。
ここで、通常速度制御部３５２は、例えば、図９にて説明したような、ＰＩＤ制御にてキャリッジモータ４２の制御を行うような制御部により構成される。具体的には、例えば、図９に用いて説明したように、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する位置演算部３３１と、コントローラ１２６から送られてくる目標停止位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する減算器３３２と、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを出力するゲイン３３３と、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する速度演算部３３４と、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する減算器３３５と、速度偏差ΔＶに定数Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する比例要素３３６Ａと、速度偏差に定数Ｇｉを乗算したものを積算し、積分成分ＱＩを出力する積分要素３３６Ｂと、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する微分要素３３６Ｃと、これら各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力ＱＰ、ＱＩおよびＱＤを加算する加算器３３７とを備えている。そして、この加算器３３７の加算結果が、図２４に示すように、通常速度制御部３５２から出力されてＰＷＭ回路３３８に入力される。
なお、通常速度制御部３５２にあっては、キャリッジモータ４２を加速制御するために、図９にて説明したような、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生するタイマ３３９Ｂと、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、その積算結果としてデューティ信号を生成して出力する加速制御部３３９Ａとを備えても良い。このようなタイマ３３９Ｂと加速制御部３３９Ａとを備えれば、キャリッジモータ４２をスムーズに加速制御することができる。
一方、低速制御部３５４は、キャリッジ４１を低速にて移動させるための制御部である。例えば、この低速制御部３５４は、前述したようなキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させる場合などに利用される。以下にこの低速制御部３５４の具体的な構成例について説明する。
《低速制御部》
図２５は、低速制御部３５４の一例について説明したものである。この低速制御部３５４は、同図に示すように、ホールド制御部３６０と、タイマ割込制御部３６２と、エンコーダ割込制御部３６４と、周期カウンタ３６６と、位置カウンタ３６８と、制御選択部３７０と、タイマカウンタ３７２と、第一選択部３７４と、微分速度制御部３７６と、第二選択部３７８とを備えている。
図２５は、低速制御部３５４の一例について説明したものである。この低速制御部３５４は、同図に示すように、ホールド制御部３６０と、タイマ割込制御部３６２と、エンコーダ割込制御部３６４と、周期カウンタ３６６と、位置カウンタ３６８と、制御選択部３７０と、タイマカウンタ３７２と、第一選択部３７４と、微分速度制御部３７６と、第二選択部３７８とを備えている。
なお、ホールド制御部３６０は、キャリッジ４１が目標停止位置に到達したときにキャリッジモータ４２を制御するための制御部である。また、タイマ割込制御部３６２は、キャリッジ４１が停止しているとき、またはキャリッジ４１がかなりゆっくりと移動しているときに、キャリッジモータ４２を制御するための制御部である。また、エンコーダ割込制御部３６４は、キャリッジ４１がある程度の速度にて移動しているときにキャリッジモータ４２を制御するための制御部である。
位置カウンタ３６８は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスを計数して、その計数結果をパルスとして出力する。また、周期カウンタ３６６は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスからその周期を検出して出力する。
制御選択部３７０は、位置カウンタ３６８からの出力に基づき、ホールド制御部３６０、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４の中から適切な制御部を選択する。すなわち、キャリッジ４１が目標停止位置にある場合には、制御選択部３７０は、ホールド制御部３６０を選択する。
一方、キャリッジ４１が未だ目標停止位置に到達していない場合には、制御選択部３７０は、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４のうちのいずれか一方の制御部を選択する。ここで、制御選択部３７０は、タイマカウンタ３７２を備え、このタイマカウンタ３７２のカウント値に基づき、タイマ割込制御部３６２を選択するのか、エンコーダ割込制御部３６４を選択するのかを決定する。
このタイマカウンタ３７２は、設定値が与えられると、カウントを開始し、当該カウント値がその設定値になるまでカウントを行う。このタイマカウンタ３７２は、位置カウンタからパルスが出力されたときには、カウント値をリセットする。そして、タイマカウンタ３７２は、リセット後、再びカウントを開始する。
制御選択部３７０は、このタイマカウンタ３７２のカウント値が所定値に達していた場合には、キャリッジ４１が停止しているか、またはかなりゆっくりと移動していると判断して、制御部としてタイマ割込制御部３６２を選択する。一方、タイマカウンタ３７２のカウント値が所定値に達していない場合には、キャリッジ４１がある程度の速度にて移動していると判断して、制御部としてエンコーダ割込制御部３６４を選択する。このようにして制御選択部３７０は、ホールド制御部３６０、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４の中から適切な制御部を選択する。
ホールド制御部３６０は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８の出力に基づき、キャリッジ４１がその目標停止位置付近にて保持されるようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＨを決定して第二選択部３７８に出力する。
タイマ割込制御部３６２は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８の出力に基づき、キャリッジ４１が所定の速度にて移動をし始めるようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＴを決定して第一選択部３７４に出力する。
エンコーダ割込制御部３６４は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８からの出力と、周期カウンタ３６６からの出力とに基づき、キャリッジ４１が所定の速度にて移動するようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＥを決定して第一選択部３７４に出力する。
第一選択部３７４は、制御選択部３７０によりタイマ割込制御部３６２が選択されているときには、タイマ割込制御部３６２からの出力、即ち制御値ＲＴを選択して微分速度制御部３７６に出力する。一方、第一選択部３７４は、制御選択部３７０によりエンコーダ割込制御部３６４が選択されたときには、エンコーダ割込制御部３６４からの出力、即ち制御値ＲＥを選択して微分速度制御部３７６に出力する。
微分速度制御部３７６は、周期カウンタ３６６からの出力に基づいて、キャリッジ４１の現在の移動速度と目標速度との速度偏差を求め、この速度偏差と、一つ前の割込時、即ち一つ前の動作時に算出した速度偏差との差に応じた値を制御値ＲＤとして算出する。そして、微分速度制御部３７６は、この制御値ＲＤを、第一選択部３７４から出力されたタイマ割込制御部３６２の制御値ＲＴまたはエンコーダ割込制御部３６４の制御値ＲＥに加算する。そして、微分速度制御部３７６は、その加算した結果値、つまり、「ＲＴ＋ＲＤ」または「ＲＥ＋ＲＤ」を第二選択部３７８に出力する。
第二選択部３７８は、制御選択部３７０によりホールド制御部３６０が選択されたときには、ホールド制御部３６０の出力、即ち制御値ＲＨを選択してＰＷＭ回路３３８に向けて出力する。一方、制御選択部３７０によりホールド制御部３６０が選択されていないとき、即ち、制御選択部３７０によりタイマ割込制御部３６２またはエンコーダ割込制御部３６４が選択されているときには、第二選択部３７８は、微分速度制御部３７６からの出力、即ち制御値「ＲＴ＋ＲＤ」または制御値「ＲＥ＋ＲＤ」を選択してＰＷＭ回路３３８に向けて出力する。このようにして制御選択部３７０によって選択された制御部３６０、３６２、３６４、３７６を通じて算出された制御値「ＲＨ」、「ＲＴ＋ＲＤ」、「ＲＥ＋ＲＤ」がそれぞれＰＷＭ回路３３８に入力される。
《スティックスリップ動作に対する対応》
このような構成の場合でも、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、これに対応することができる。ここでも、前述した場合と同様に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出する。そして、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得する。その後、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得する。次に、取得した予想移動速度が所定の許容速度以下か否かを判定する。ここで、取得した予想移動速度が所定の許容速度以下であった場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、そのまま継続してキャリッジモータ４２の制御を行う。一方、その予想移動速度が所定の許容速度以下ではなかった場合、即ち所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置付近にて所定の許容速度以下になるように、キャリッジモータ４２を制御する。
このような構成の場合でも、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、これに対応することができる。ここでも、前述した場合と同様に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、そのスティックスリップ動作の動作特性を検出する。そして、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得する。その後、検出した動作特性に基づき、キャリッジ４１の目標停止位置付近における予想移動速度を取得する。次に、取得した予想移動速度が所定の許容速度以下か否かを判定する。ここで、取得した予想移動速度が所定の許容速度以下であった場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、そのまま継続してキャリッジモータ４２の制御を行う。一方、その予想移動速度が所定の許容速度以下ではなかった場合、即ち所定の許容速度を超えていた場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度が目標停止位置付近にて所定の許容速度以下になるように、キャリッジモータ４２を制御する。
予想移動速度が所定の許容速度以下ではなかった場合のキャリッジモータ４２の制御方法としては、前述した場合と同様に、キャリッジ４１のスティックスリップ動作の周期をずらしたり、また、キャリッジ４１の最高速度を小さくする方法がある。
＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２６は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２６は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。
コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。
図２７は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。
ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。
なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、プリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
以上、一実施形態に基づき、プリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。
＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。
＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。
＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。
＜動作特性について＞
前述した実施の形態では、スティックスリップ動作の動作特性として、リニア式エンコーダ５１からの出力と、速度演算部３３４からの出力とを取得して、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離と、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度の変化とを検出していたが、スティックスリップ動作の動作特性としてはこれら以外の動作特性を取得しても良い。
前述した実施の形態では、スティックスリップ動作の動作特性として、リニア式エンコーダ５１からの出力と、速度演算部３３４からの出力とを取得して、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の１周期分の移動距離と、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度の変化とを検出していたが、スティックスリップ動作の動作特性としてはこれら以外の動作特性を取得しても良い。
＜特性検出部について＞
前述した実施の形態では、「特性検出部」としてコントローラ１２６が、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の周期や印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動距離等を取得していたが、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の動作特性を検出するのは、コントローラ１２６以外に別の構成部にて行っても良い。
前述した実施の形態では、「特性検出部」としてコントローラ１２６が、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の周期や印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動距離等を取得していたが、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の動作特性を検出するのは、コントローラ１２６以外に別の構成部にて行っても良い。
＜取得部について＞
前述した実施の形態では、「取得部」としてコントローラ１２６が、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の動作特性に基づき、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の目標停止位置付近における予測移動速度を取得していたが、この予測移動速度の取得は必ずしもコントローラ１２６により行う必要はない。つまり、コントローラ１２６以外の別の構成部にて予測移動速度の取得を行っても良い。
前述した実施の形態では、「取得部」としてコントローラ１２６が、印刷ヘッド（キャリッジ４１）のスティックスリップ動作の動作特性に基づき、印刷ヘッド（キャリッジ４１）の目標停止位置付近における予測移動速度を取得していたが、この予測移動速度の取得は必ずしもコントローラ１２６により行う必要はない。つまり、コントローラ１２６以外の別の構成部にて予測移動速度の取得を行っても良い。
＜予想移動速度について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（キャリッジ４１）がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、メインメモリ１２７に記憶されたキャリッジ４１の移動距離に関するデータとキャリッジ４１の移動速度に関するデータとを参照して、予想移動速度を取得していたが、予想移動速度についてはこのようにメモリ等から取得する場合のみには限らず、キャリッジのスティックスリップ動作の動作特性に基づき演算等により取得されても良い。
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（キャリッジ４１）がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、メインメモリ１２７に記憶されたキャリッジ４１の移動距離に関するデータとキャリッジ４１の移動速度に関するデータとを参照して、予想移動速度を取得していたが、予想移動速度についてはこのようにメモリ等から取得する場合のみには限らず、キャリッジのスティックスリップ動作の動作特性に基づき演算等により取得されても良い。
＜目標停止位置付近について＞
前述した実施の形態では、「目標停止位置付近」として、移動しているキャリッジ４１に対してブレーキ制御を開始する位置を例にして説明したが、ここでいう「目標停止位置付近」としては、このようなブレーキ制御を開始する位置には限られない。つまり、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができるか否かを判定するためのキャリッジ４１の予想移動速度を概略的に取得することができるような基準となるポイントであれば、どのような位置であっても構わない。つまり、例えば、目標停止位置を直接設定しても良く、また、目標停止位置周辺であれば、どのような位置であっても構わない。
前述した実施の形態では、「目標停止位置付近」として、移動しているキャリッジ４１に対してブレーキ制御を開始する位置を例にして説明したが、ここでいう「目標停止位置付近」としては、このようなブレーキ制御を開始する位置には限られない。つまり、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたときに、キャリッジ４１を目標停止位置にてスムーズに停止させることができるか否かを判定するためのキャリッジ４１の予想移動速度を概略的に取得することができるような基準となるポイントであれば、どのような位置であっても構わない。つまり、例えば、目標停止位置を直接設定しても良く、また、目標停止位置周辺であれば、どのような位置であっても構わない。
＜所定の許容速度について＞
前述した実施の形態では、「所定の許容速度」として、印刷ヘッド（キャリッジ４１）を目標停止位置にてスムーズに停止させる際の印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度の上限速度として説明していたが、「所定の許容速度」としては必ずしもこのような速度のみとは限らない。つまり、ここで「所定の許容速度」としては、印刷ヘッド（キャリッジ４１）を目標停止位置に停止させるための目安としている速度であれば、どのような速度であっても構わない。
前述した実施の形態では、「所定の許容速度」として、印刷ヘッド（キャリッジ４１）を目標停止位置にてスムーズに停止させる際の印刷ヘッド（キャリッジ４１）の移動速度の上限速度として説明していたが、「所定の許容速度」としては必ずしもこのような速度のみとは限らない。つまり、ここで「所定の許容速度」としては、印刷ヘッド（キャリッジ４１）を目標停止位置に停止させるための目安としている速度であれば、どのような速度であっても構わない。
＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。
＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。
＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレイ、８ 給紙トレイ、
１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、
１７Ｂ 排紙ローラ、１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、
２１ ヘッド、３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、４１ キャリッジ、
４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、４５ タイミングベルト、
４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、４９ カートリッジ装着部、
５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、６０ タイマー、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、
１２９ 通信インターフェース、１３０ 搬送制御部、
１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリ式エンコーダ、１４０ コンピュータ、
２１１Ｙ イエロノズル列、２１１Ｃ シアンノズル列、
２１１Ｍ マゼンダノズル列、２１１Ｋ ブラックノズル列、
３３１ 位置演算部、３３２ 減算器、３３３ ゲイン、３３４ 速度演算部、
３３５ 減算器、３３６Ａ 比例要素、３３６Ｂ 積分要素、３３６Ｃ 微分要素、
３３７ 加算器、３３８ ＰＷＭ回路、３３９Ａ 加速制御部、３３９Ｂ タイマ、
３４０ ドライバ、３５０ キャリッジモータ制御部、３５２ 通常速度制御部、
３５４ 低速制御部、３５６ 制御選択部、３６０ ホールド制御部、
３６２ タイマ割込制御部、３６４ エンコーダ割込制御部、３６６ 周期カウンタ、
３６８ 位置カウンタ、３７０ 制御選択部、３７２ タイマカウンタ、
３７４ 第一選択部、３７６ 微分速度制御部、３７８ 第二選択部、
４５２ 発光ダイオード、４５４ コリメータレンズ、４５６ 検出処理部、
４５８ フォトダイオード、４６０ 信号処理回路、
４６２Ａ コンパレータ、４６２Ｂ コンパレータ、
４６４ リニア式エンコーダ符号板、４６６ 検出部
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレイ、８ 給紙トレイ、
１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、
１７Ｂ 排紙ローラ、１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、
２１ ヘッド、３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、４１ キャリッジ、
４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、４５ タイミングベルト、
４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、４９ カートリッジ装着部、
５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、６０ タイマー、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、
１２９ 通信インターフェース、１３０ 搬送制御部、
１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリ式エンコーダ、１４０ コンピュータ、
２１１Ｙ イエロノズル列、２１１Ｃ シアンノズル列、
２１１Ｍ マゼンダノズル列、２１１Ｋ ブラックノズル列、
３３１ 位置演算部、３３２ 減算器、３３３ ゲイン、３３４ 速度演算部、
３３５ 減算器、３３６Ａ 比例要素、３３６Ｂ 積分要素、３３６Ｃ 微分要素、
３３７ 加算器、３３８ ＰＷＭ回路、３３９Ａ 加速制御部、３３９Ｂ タイマ、
３４０ ドライバ、３５０ キャリッジモータ制御部、３５２ 通常速度制御部、
３５４ 低速制御部、３５６ 制御選択部、３６０ ホールド制御部、
３６２ タイマ割込制御部、３６４ エンコーダ割込制御部、３６６ 周期カウンタ、
３６８ 位置カウンタ、３７０ 制御選択部、３７２ タイマカウンタ、
３７４ 第一選択部、３７６ 微分速度制御部、３７８ 第二選択部、
４５２ 発光ダイオード、４５４ コリメータレンズ、４５６ 検出処理部、
４５８ フォトダイオード、４６０ 信号処理回路、
４６２Ａ コンパレータ、４６２Ｂ コンパレータ、
４６４ リニア式エンコーダ符号板、４６６ 検出部
Claims (14)
- （Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
（Ｇ）前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得する取得部と、
（Ｈ）前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷装置。 - 前記特性検出部は、前記動作特性として前記スティックスリップ動作の周期を検出することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
- 前記特性検出部は、前記動作特性として前記印刷ヘッドの移動速度を検出することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置
- 前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドの移動速度が前記目標停止位置付近にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するために、前記スティックスリップ動作の周期を変更すべく前記モータを制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の印刷装置。
- 前記印刷ヘッドの現在位置を検出するための位置検出部を備え、
前記モータ制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記モータを制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。 - 前記モータ制御部は、前記モータを制御するための制御信号を生成し、
前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の印刷装置。 - 前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部を備え、
前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の印刷装置。 - 前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーを備え、
前記判定部は、前記タイマーの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の印刷装置。 - 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の印刷装置。
- 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の印刷装置。
- 前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の印刷装置。
- 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ対応方法。 - 媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべくモータを制御するステップと、
前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出するステップと、
検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得するステップと、
前記印刷ヘッドを目標停止位置にて停止させるためのステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。 - コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
前記スティックスリップ動作の動作特性を検出する特性検出部と、
前記特性検出部により検出された前記動作特性に基づき前記印刷ヘッドのブレーキ制御開始位置における予想移動速度を取得する取得部と、
前記モータを制御するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記予想移動速度が所定の許容速度を超えていたときに、前記印刷ヘッドの移動速度が前記ブレーキ制御開始位置にて前記所定の許容速度以下になるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷システム。
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2005
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