JP2023109300A - 印刷装置及び印刷装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動対象物の駆動の安定化を図ることができる印刷装置及び印刷装置の制御方法を提供する。【解決手段】印刷装置は、媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部と、駆動対象物の目標速度を指示する目標速度指示部と、駆動部によって駆動される駆動対象物の速度を検出する速度検出部と、速度検出部によって検出された駆動対象物の速度に基づいて駆動対象物の躍度を算出する躍度算出部と、目標速度指示部によって指示された駆動対象物の目標速度と、速度検出部によって検出された駆動対象物の速度と、躍度算出部によって算出された駆動対象物の躍度とに基づいて、駆動対象物の制御値を演算する演算部と、演算部によって演算された駆動対象物の制御値に基づいて駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な印刷装置及び印刷装置の制御方法に関する。

例えば、特許文献１には、媒体を搬送方向に搬送させ、かつ、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを走査方向に移動させることにより、媒体に印刷を行う印刷装置が開示されている。印刷装置は、媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部を備えており、駆動部の駆動制御により、駆動対象物を駆動させることができる。詳しくは、印刷装置は、駆動部の駆動制御により、駆動対象物の一例としてのキャリッジを駆動させることでキャリッジを走査方向に移動させることができる。また、このような印刷装置は、駆動部の駆動制御により、駆動対象物の一例としての駆動ローラーを駆動されることで媒体を搬送させることができる。

また、このような印刷装置において、駆動対象物の速度を検出し、検出した駆動対象物の速度をフィードバック制御することにより、駆動対象物の速度を駆動対象物の目標速度に近づける制御が行われている。

特開２０１１－１１６０５０号公報

しかしながら、このような印刷装置では、駆動対象物の速度と駆動対象物の目標速度との差によっては、駆動対象物の速度が過度に変化してしまうことがあった。このため、駆動対象物の駆動が安定しているとは言い切れず、改善の余地があった。

上記課題を解決する印刷装置は、媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部と、前記駆動対象物の目標速度を指示する目標速度指示部と、前記駆動部によって駆動される前記駆動対象物の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出する躍度算出部と、前記目標速度指示部によって指示された前記駆動対象物の目標速度と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度と、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算する演算部と、前記演算部によって演算された前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。

上記課題を解決する印刷装置の制御方法は、媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部を備える印刷装置の制御方法であって、前記駆動対象物の目標速度を指示することと、前記駆動対象物の速度を検出することと、前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出することと、前記駆動対象物の目標速度と、前記駆動対象物の速度と、前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算することと、前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御することと、を含む。

第１実施形態における印刷装置を示す斜視図である。 外装カバーが取り外された印刷装置を示す概略斜視図である。 印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。 印刷装置の機能を示す機能ブロック図である。 キャリッジの速度制御を示す模式図である。 設定テーブルを示す模式図である。 印刷装置の機能を示す機能ブロック図である。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して印刷装置の一実施形態について説明する。図面では、印刷装置が水平面上に置かれているものとして重力の方向をＺ軸で示し、水平面に沿う方向をＸ軸とＹ軸で示す。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、互いに直交する。また、Ｘ軸と平行な方向を走査方向Ｘと示す場合があり、Ｙ軸と平行な方向を搬送方向Ｙと示す場合があり、Ｚ軸と平行な方向を鉛直方向Ｚと示す場合がある。

＜印刷装置１１の構成＞
図１に示すように、印刷装置１１は、シリアル方式のインクジェットプリンターであってもよい。印刷装置１１は、本体１２を備える。本体１２は、排出口１２Ａを備える。排出口１２Ａは、本体１２の前面に設けられる。排出口１２Ａは、本体１２の内部から印刷後の媒体Ｍを排出するための開口である。

印刷装置１１は、操作パネル１３を備えてもよい。操作パネル１３は、本体１２の前面に設けられてもよい。操作パネル１３は、表示部１４と、操作部１５とを備えてもよい。表示部１４は、情報を表示する。操作部１５は、ユーザーによって操作可能である。操作部１５は、電源スイッチ１５Ａと、選択スイッチ１５Ｂと、キャンセルスイッチ１５Ｃとを含んでもよい。

印刷装置１１は、給送トレイ１６を備える。給送トレイ１６は、本体１２の背面に設けられている。給送トレイ１６は、一対のエッジガイド１６Ａを備える。印刷装置１１は、自動給送装置１７を備える。自動給送装置１７は、給送トレイ１６に載置された媒体Ｍを本体１２の内部に給送する。印刷装置１１は、排出スタッカー１８を備える。排出スタッカー１８は、排出口１２Ａから排出される印刷後の媒体Ｍを受け取る。

＜印刷装置１１の内部構成＞
図２に示すように、印刷装置１１は、本体フレーム１９を備える。本体フレーム１９は、上側と前側が開口する略四角箱状のフレームである。本体フレーム１９は、本体１２の内部に設けられている。

印刷装置１１は、印刷部２０を備える。印刷部２０は、媒体Ｍに印刷を行うように構成される。印刷部２０は、ガイド軸２１を備える。ガイド軸２１は、本体フレーム１９の走査方向Ｘの側壁間に架設される。つまり、ガイド軸２１は、走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。

印刷部２０は、キャリッジ２２を備える。キャリッジ２２は、ガイド軸２１に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能である。キャリッジ２２は、非印刷時において、移動経路上の一端位置であるホーム位置ＨＰで待機する。

キャリッジ２２は、例えば４個など、複数のカートリッジ２３を装填可能なように構成される。複数のカートリッジ２３は、キャリッジ２２の上部に装填可能である。複数のカートリッジ２３には、例えば黒、シアン、マゼンタ、イエローの４色の液体がそれぞれ収容されている。液体は、例えばインクであってもよい。

印刷部２０は、印刷ヘッド２４を備える。印刷ヘッド２４は、キャリッジ２２の下部に設けられる。つまり、印刷ヘッド２４は、キャリッジ２２に搭載されている。言い換えると、キャリッジ２２は、印刷ヘッド２４を搭載している。印刷ヘッド２４は、図示しない複数のノズルを備える。印刷ヘッド２４は、カートリッジ２３に収容されている液体を複数のノズルから媒体Ｍに吐出可能に構成される。このように、印刷ヘッド２４は、媒体Ｍに印刷を行うように構成される。

印刷部２０は、一対のプーリー２５Ａと、タイミングベルト２５Ｂと、キャリッジモーター２６と、を備える。一対のプーリー２５Ａは、本体フレーム１９の背板内面に設けられる。一対のプーリー２５Ａのうち一方は、キャリッジモーター２６の駆動軸に連結されている。

タイミングベルト２５Ｂは、無端状のベルトである。タイミングベルト２５Ｂは、一対のプーリー２５Ａに巻き掛けられている。タイミングベルト２５Ｂは、キャリッジ２２に固定されている。

キャリッジモーター２６は、正逆転駆動によりタイミングベルト２５Ｂを介してキャリッジ２２を走査方向Ｘに往復移動させる駆動源である。このように、キャリッジモーター２６は、媒体Ｍへの印刷に関するキャリッジ２２を駆動可能な駆動部の一例に相当する。また、キャリッジ２２は、駆動部による駆動対象物の一例に相当する。

印刷部２０は、エンコーダー２７を備える。エンコーダー２７は、キャリッジ２２の移動経路に沿って延びるように設けられている。エンコーダー２７は、キャリッジ２２の移動量に比例する数のパルスを出力する。エンコーダー２７は、リニアエンコーダーであってもよい。

印刷装置１１は、支持台２８を備える。支持台２８は、キャリッジ２２の移動経路の下方に設けられる。支持台２８は、走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。支持台２８は、媒体Ｍを下側から支持する。支持台２８は、印刷ヘッド２４と媒体Ｍとの間隔を規定する。

印刷装置１１は、搬送部２９を備える。搬送部２９は、媒体Ｍを搬送するように構成される。搬送部２９は、給送モーター３０を備える。給送モーター３０は、自動給送装置１７を構成する不図示の給送ローラーを回転させる。給送ローラーは、媒体Ｍを搬送するためのローラーである。これにより、給送モーター３０は、給送トレイ１６に載置されている複数枚の媒体Ｍを１枚ずつ給送する。

搬送部２９は、搬送ローラー対３１と、排出ローラー対３２と、搬送モーター３３と、を備える。搬送ローラー対３１は、支持台２８の搬送方向Ｙにおける上流に設けられる。搬送ローラー対３１は、媒体Ｍを搬送するためのローラー対である。搬送ローラー対３１は、搬送駆動ローラー３１Ａと、搬送従動ローラー３１Ｂと、を備える。排出ローラー対３２は、支持台２８の搬送方向Ｙにおける下流に設けられる。排出ローラー対３２は、媒体Ｍを搬送するためのローラー対である。排出ローラー対３２は、排出駆動ローラー３２Ａと、排出従動ローラー３２Ｂと、を備える。搬送モーター３３は、搬送駆動ローラー３１Ａと、排出駆動ローラー３２Ａとを回転させる。これにより、搬送モーター３３は、搬送ローラー対３１及び排出ローラー対３２により媒体Ｍを挟持した状態で媒体Ｍを搬送方向Ｙに搬送させる。

印刷装置１１は、メンテナンス部３４を備える。メンテナンス部３４は、キャリッジ２２がホーム位置ＨＰに位置するときに、キャリッジ２２の下方に位置するように設けられる。メンテナンス部３４は、印刷ヘッド２４のメンテナンスを行うように構成される。メンテナンス部３４は、搬送モーター３３の動力で駆動される。メンテナンス部３４は、ホーム位置ＨＰで印刷ヘッド２４にキャッピングするキャップ３４Ａを備える。メンテナンスは、例えばクリーニングを含む。クリーニングは、印刷ヘッド２４に対してキャッピング状態にあるキャップ内を不図示の吸引ポンプの駆動で負圧とし、ノズルからインクを強制的に排出することで行われる。

＜印刷装置１１の電気的構成＞
図３を参照して、印刷装置１１の電気的構成について説明する。
図３に示すように、印刷装置１１は、制御部４０を備える。制御部４０は、印刷装置１１における各機構の駆動を統括的に制御し、印刷装置１１で実行される各種動作を制御してもよい。制御部４０は、コンピュータープログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサー、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いはそれらの組み合わせを含んでもよい。プロセッサーは、ＣＰＵ及びメモリーを含む。メモリーは、ＲＡＭ及びＲＯＭ等であり、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる可読媒体を含む。

印刷装置１１は、印刷ヘッド駆動制御部３５を備えてもよい。印刷ヘッド駆動制御部３５は、印刷ヘッド２４を駆動させるための回路である。印刷ヘッド駆動制御部３５は、印刷ヘッド２４と接続されている。印刷ヘッド駆動制御部３５は、制御部４０からの信号に応じて印刷ヘッド２４に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、キャリッジモーター駆動制御部３６を備えてもよい。キャリッジモーター駆動制御部３６は、キャリッジモーター２６を駆動させるための回路である。キャリッジモーター駆動制御部３６は、キャリッジモーター２６と接続されている。キャリッジモーター駆動制御部３６は、制御部４０からの信号に応じてキャリッジモーター２６に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、給送モーター駆動制御部３７を備えてもよい。給送モーター駆動制御部３７は、給送モーター３０を駆動させるための回路である。給送モーター駆動制御部３７は、給送モーター３０と接続されている。給送モーター駆動制御部３７は、制御部４０からの信号に応じて給送モーター３０に駆動信号を出力する。

印刷装置１１は、搬送モーター駆動制御部３８を備えてもよい。搬送モーター駆動制御部３８は、搬送モーター３３を駆動させるための回路である。搬送モーター駆動制御部３８は、搬送モーター３３と接続されている。搬送モーター駆動制御部３８は、制御部４０からの信号に応じて搬送モーター３３に駆動信号を出力する。

制御部４０は、操作パネル１３と接続されている。詳しくは、制御部４０は、表示部１４と、操作部１５とに接続されている。制御部４０は、印刷ヘッド駆動制御部３５、キャリッジモーター駆動制御部３６、エンコーダー２７、給送モーター駆動制御部３７、搬送モーター駆動制御部３８及びメンテナンス部３４と接続されている。

制御部４０は、操作部１５及びエンコーダー２７から信号を入力可能である。制御部４０は、表示部１４、印刷ヘッド駆動制御部３５、キャリッジモーター駆動制御部３６、給送モーター駆動制御部３７、搬送モーター駆動制御部３８及びメンテナンス部３４を駆動させるための信号を出力可能である。特に、制御部４０は、少なくともキャリッジモーター２６を駆動制御するように構成される。

図示しない端末装置から印刷指示を入力した場合、制御部４０は、給送モーター駆動制御部３７及び搬送モーター駆動制御部３８に駆動信号を出力し、給送モーター３０及び搬送モーター３３を駆動させる。これにより、制御部４０は、印刷指示に基づく枚数の媒体Ｍを順次に搬送させる。

また、制御部４０は、キャリッジモーター駆動制御部３６に駆動信号を出力し、キャリッジモーター２６を駆動させる。また、制御部４０は、印刷指示に含まれる画像データに基づいて、印刷ヘッド駆動制御部３５に駆動信号を出力する。これにより、制御部４０は、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させ、印刷ヘッド２４から液体を吐出させることにより、媒体Ｍに印刷を行う。

制御部４０は、プログラムを実行することで機能する各種の機能部を備える。詳しくは、制御部４０は、キャリッジモーター制御部４１を備えてもよい。
キャリッジモーター制御部４１は、速度制御データに基づいて、フィードバック制御によりキャリッジモーター２６を制御するように構成される。速度制御データは、速度プロファイルを規定するデータである。速度プロファイルは、詳しく後述するが、キャリッジ２２の位置に対応するキャリッジ２２の目標速度が規定されたデータである。速度制御データは、制御部４０のメモリーに記憶されている。

＜キャリッジモーター制御部４１の機能部＞
図４を参照してキャリッジモーター制御部４１について説明する。
図４に示すように、キャリッジモーター制御部４１は、位置検出部４２を備えてもよい。位置検出部４２は、制御周期毎に、エンコーダー２７からの信号に基づいて、キャリッジ２２の位置を取得する。制御周期は、キャリッジモーター２６を制御するための割込み周期である。制御周期は、エンコーダー２７からの信号が有効信号となる間隔よりも長くなるように定められているが、短くなるように定められてもよく、同じとなる場合があってもよい。

キャリッジモーター制御部４１は、速度検出部４３と、躍度算出部４４とを備える。速度検出部４３は、制御周期毎に、エンコーダー２７からの信号に基づいて、キャリッジモーター２６によって駆動されるキャリッジ２２の速度を検出してもよい。詳しくは、速度検出部４３は、制御周期毎に、位置検出部４２によって検出されたキャリッジ２２の位置からキャリッジ２２の移動距離を特定する。速度検出部４３は、制御周期を示す時間と、キャリッジ２２の移動距離とに基づいて、キャリッジ２２の速度を検出する。以降、速度検出部４３によって検出された速度を実速度として示す場合がある。このように、印刷装置１１の制御方法としては、キャリッジ２２の速度を検出することを含む。

また、速度検出部４３は、制御周期毎に、キャリッジモーター駆動制御部３６からキャリッジモーター２６に出力される電流値に基づいて、キャリッジ２２の実速度を検出してもよい。特に、キャリッジ２２の実速度は、キャリッジモーター駆動制御部３６からキャリッジモーター２６に出力される電流のデューティー比に比例する。このように、速度検出部４３は、キャリッジモーター駆動制御部３６からキャリッジモーター２６に出力される電流のデューティー比に基づいてキャリッジ２２の実速度を検出してもよい。

躍度算出部４４は、制御周期毎に、速度検出部４３によって検出されたキャリッジ２２の実速度に基づいてキャリッジ２２の躍度を算出可能である。詳しくは、躍度算出部４４は、速度検出部４３によって検出されたキャリッジ２２の実速度に基づいてキャリッジ２２の加速度を算出し、算出されたキャリッジ２２の加速度に基づいて、キャリッジ２２の躍度を算出する。躍度は、加加速度ともいう。このように、印刷装置１１の制御方法としては、キャリッジ２２の速度に基づいてキャリッジ２２の躍度を算出することを含む。

ここで、制御周期毎に連続する３回のタイミングを第１制御タイミング、第２制御タイミング及び第３制御タイミングとして具体的な一例を説明する。第２制御タイミングは、第１制御タイミングから制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングである。第３制御タイミングは、第２制御タイミングから制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングである。

速度検出部４３は、第１制御タイミングにおいてキャリッジ２２の実速度として第１速度を検出する。速度検出部４３は、第２制御タイミングにおいてキャリッジ２２の実速度として第２速度を検出する。速度検出部４３は、第３制御タイミングにおいてキャリッジ２２の実速度として第３速度を検出する。このように、速度検出部４３がキャリッジ２２の実速度を検出するタイミングは、第１制御タイミングと、第２制御タイミングと、第３制御タイミングと、含む。

躍度算出部４４は、速度検出部４３によって検出された第１速度と第２速度とに基づいて、キャリッジ２２の第１加速度を算出する。詳しくは、躍度算出部４４は、第２速度と第１速度との差を算出した結果と、制御周期の１周期分の時間とに基づいて、第１加速度を算出する。躍度算出部４４は、速度検出部４３によって検出された第２速度と第３速度とに基づいて、キャリッジ２２の第２加速度を算出する。詳しくは、躍度算出部４４は、第３速度と第２速度との差を算出した結果と、制御周期の１周期分の時間とに基づいて、第２加速度を算出する。躍度算出部４４は、第１加速度と第２加速度とに基づいて、キャリッジ２２の躍度を算出する。詳しくは、躍度算出部４４は、第２加速度と第１加速度との差を算出した結果に基づいて、躍度を算出する。

このように、速度検出部４３は、上記制御を繰り返し実行することにより、制御周期毎にキャリッジ２２の実速度を検出する。躍度算出部４４は、上記制御を繰り返し実行することにより、制御周期毎にキャリッジ２２の躍度を検出する。

キャリッジモーター制御部４１は、速度プロファイル記憶部４５を備える。速度プロファイル記憶部４５は、制御部４０のメモリーを含む。速度プロファイル記憶部４５は、詳しく後述するキャリッジ２２の速度プロファイルを記憶する。

キャリッジモーター制御部４１は、目標速度指示部４６を備える。目標速度指示部４６は、キャリッジ２２の目標速度を指示する。特に、目標速度指示部４６は、制御周期毎に、位置検出部４２によって検出されたキャリッジ２２の位置に対応する目標速度を速度プロファイルから取得する。このように、印刷装置１１の制御方法としては、キャリッジ２２の目標速度を指示することを含む。

キャリッジモーター制御部４１は、第１演算部４７と、第２演算部４８とを備えてもよい。第１演算部４７は、目標速度指示部４６により指示されたキャリッジ２２の目標速度と、速度検出部４３により検出されたキャリッジ２２の実速度とに基づいて、キャリッジ２２の第１制御値を演算する。

特に、第１演算部４７は、ＰＩＤ制御演算の結果に基づいてフィードバック制御を行い、速度検出部４３により検出されたキャリッジ２２の実速度を、目標速度指示部４６により指示された目標速度に近づけるように第１制御値を算出する。第１制御値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値であってもよい。第１演算部４７は、算出した第１制御値を第２演算部４８に出力する。

第２演算部４８は、第１演算部４７によって演算された第１制御値と、躍度算出部４４によって算出されたキャリッジ２２の躍度とに基づいて、第２制御値を演算する。特に、第２演算部４８は、躍度算出部４４によって算出されたキャリッジ２２の躍度と躍度係数とを演算した演算結果と、第１演算部４７によって演算された第１制御値とに基づいて、第２制御値を演算してもよい。このように、躍度算出部４４によって算出されたキャリッジ２２の躍度と躍度係数とを演算した演算結果が第１制御値についての補正値であるといえる。

特に、第２演算部４８は、第１演算部４７によって演算された第１制御値について、キャリッジ２２の躍度の絶対値が小さくなるように第２制御値を算出する。つまり、第２演算部４８は、キャリッジ２２の駆動を更に安定させるべく、キャリッジ２２の躍度の絶対値が大きくならないように第１演算部４７によって演算された第１制御値を補正することにより、第２制御値を算出する。

詳しくは、第２演算部４８は、躍度算出部４４によって算出されたキャリッジ２２の躍度に躍度係数を乗算した演算結果を補正値として算出する。第２演算部４８は、キャリッジ２２の躍度に躍度係数を乗算した演算結果を、第１演算部４７によって演算された第１制御値に加算することにより第２制御値を算出する。

具体的な一例をあげると、第２演算部４８は、キャリッジ２２の躍度が正の値である場合、第１制御値についての補正値として負の値を算出する。このように、キャリッジ２２の躍度が正の値である場合、キャリッジ２２が加速していることから、第２演算部４８は、キャリッジ２２が過剰に加速しないように補正値を算出し、第１制御値を第２制御値として補正する。一方、第２演算部４８は、キャリッジ２２の躍度が負の値である場合、第１制御値についての補正値として正の値を算出する。このように、キャリッジ２２の躍度が負の値である場合、キャリッジ２２が減速していることから、第２演算部４８は、キャリッジ２２が過剰に減速しないように補正値を算出し、第１制御値を第２制御値として補正する。第２制御値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値であってもよい。第２演算部４８は、算出した第２制御値に対応する指令値をキャリッジモーター駆動制御部３６に出力する。

このように、第１演算部４７及び第２演算部４８は、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の実速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、キャリッジ２２の制御値を演算する。また、印刷装置１１の制御方法としては、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、キャリッジ２２の制御値を演算することを含む。第１演算部４７及び第２演算部４８が演算部の一例に相当する。

キャリッジモーター駆動制御部３６は、キャリッジモーター制御部４１からの第２制御値に対応する電流を駆動信号としてキャリッジモーター２６に出力する。これにより、キャリッジモーター駆動制御部３６は、第２制御値に対応する駆動量だけキャリッジモーター２６を駆動させる。つまり、キャリッジモーター駆動制御部３６は、第２演算部４８によって演算された第２制御値に基づいてキャリッジモーター２６を制御する。また、印刷装置１１の制御方法としては、キャリッジ２２の制御値に基づいてキャリッジモーター２６を制御することを含む。キャリッジモーター駆動制御部３６が駆動制御部の一例に相当する。

このように、キャリッジモーター制御部４１は、速度制御データに基づいて、速度プロファイルに沿ってキャリッジモーター２６を制御することができる。また、キャリッジモーター制御部４１は、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の実速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、キャリッジモーター２６を制御することができる。

＜速度プロファイル＞
ここで、図５を参照して、速度プロファイル記憶部４５に記憶されているキャリッジ２２の速度プロファイルについて説明する。図５において、横軸は、キャリッジ２２の位置を示し、特に、キャリッジ２２のホーム位置ＨＰからの距離を示す。図５において、縦軸は、キャリッジ２２の速度を示す。

図５に示すように、速度プロファイルは、キャリッジ２２の移動が開始する移動開始位置Ｄ０においてキャリッジ２２の速度が０から加速する。移動開始位置Ｄ０は、ホーム位置ＨＰであってもよい。速度プロファイルは、加速終了位置Ｄ１においてキャリッジ２２の速度が定速度Ｖ１となるように加速する。速度プロファイルは、加速終了位置Ｄ１から定速終了位置Ｄ２までキャリッジ２２の速度として定速度Ｖ１が維持される。速度プロファイルは、定速終了位置Ｄ２からキャリッジ２２の速度を減速する。速度プロファイルは、移動終了位置Ｄ３においてキャリッジ２２の速度が０となるように減速する。

また、キャリッジ２２の移動が開始してから終了するまでの区間を移動区間Ｒと示す。移動区間Ｒは、移動開始位置Ｄ０から移動終了位置Ｄ３までの区間である。つまり、移動区間Ｒは、制御部４０によってキャリッジモーター２６が制御される区間といえる。また、移動区間Ｒは、複数の制御区間を含む。移動区間Ｒは、加速区間Ｒ１と、定速区間Ｒ２と、減速区間Ｒ３とに区分されてもよい。

加速区間Ｒ１は、移動開始位置Ｄ０から加速終了位置Ｄ１までの制御区間である。加速区間Ｒ１は、キャリッジ２２を加速させる制御区間である。加速区間Ｒ１は、複数の制御区間に区分されてもよい。加速区間Ｒ１は、第１加速区間Ｒ１１と、第２加速区間Ｒ１２と、第３加速区間Ｒ１３と、第４加速区間Ｒ１４とに区分されてもよい。

第１加速区間Ｒ１１は、移動開始位置Ｄ０から第１加速位置Ｄ１１までの制御区間である。第２加速区間Ｒ１２は、第１加速位置Ｄ１１から第２加速位置Ｄ１２までの制御区間である。第３加速区間Ｒ１３は、第２加速位置Ｄ１２から第３加速位置Ｄ１３までの制御区間である。第４加速区間Ｒ１４は、第３加速位置Ｄ１３から加速終了位置Ｄ１までの制御区間である。

第２加速区間Ｒ１２は、第１加速区間Ｒ１１と連続する制御区間であり、第１加速区間Ｒ１１よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。第３加速区間Ｒ１３は、第２加速区間Ｒ１２と連続する制御区間であり、第２加速区間Ｒ１２よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。第４加速区間Ｒ１４は、第３加速区間Ｒ１３と連続する制御区間であり、第３加速区間Ｒ１３よりもキャリッジ２２の速度が高い制御区間である。

定速区間Ｒ２は、加速終了位置Ｄ１から定速終了位置Ｄ２までの制御区間である。定速区間Ｒ２は、キャリッジ２２を定速度Ｖ１で維持させる制御区間である。
減速区間Ｒ３は、定速終了位置Ｄ２から移動終了位置Ｄ３までの制御区間である。減速区間Ｒ３は、キャリッジ２２を減速させる制御区間である。減速区間Ｒ３は、複数の制御区間に区分されてもよい。減速区間Ｒ３は、第１減速区間Ｒ３１と、第２減速区間Ｒ３２と、第３減速区間Ｒ３３と、第４減速区間Ｒ３４とに区分されてもよい。

第１減速区間Ｒ３１は、定速終了位置Ｄ２から第１減速位置Ｄ３１までの制御区間である。第２減速区間Ｒ３２は、第１減速位置Ｄ３１から第２減速位置Ｄ３２までの制御区間である。第３減速区間Ｒ３３は、第２減速位置Ｄ３２から第３減速位置Ｄ３３までの制御区間である。第４減速区間Ｒ３４は、第３減速位置Ｄ３３から移動終了位置Ｄ３までの制御区間である。

第２減速区間Ｒ３２は、第１減速区間Ｒ３１と連続する制御区間であり、第１減速区間Ｒ３１よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。第３減速区間Ｒ３３は、第２減速区間Ｒ３２と連続する制御区間であり、第２減速区間Ｒ３２よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。第４減速区間Ｒ３４は、第３減速区間Ｒ３３と連続する制御区間であり、第３減速区間Ｒ３３よりもキャリッジ２２の速度が低い制御区間である。

このように、移動区間Ｒは、複数の制御区間として、第１加速区間Ｒ１１、第２加速区間Ｒ１２、第３加速区間Ｒ１３、第４加速区間Ｒ１４、定速区間Ｒ２、第１減速区間Ｒ３１、第２減速区間Ｒ３２、第３減速区間Ｒ３３及び第４減速区間Ｒ３４とを含む。第１加速区間Ｒ１１が第１制御区間の一例に相当する。第２加速区間Ｒ１２が第２制御区間の一例に相当する。

＜設定テーブル＞
また、図６に示すように、制御部４０のメモリーには、設定テーブルＴＡが記憶されている。設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に躍度係数が対応付けられたテーブルである。設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に対応する躍度係数を参照可能なテーブルである。躍度係数は、第２演算部４８によって参照される係数である。躍度係数は、第１演算部４７によって演算された第１制御値と、躍度算出部４４によって算出された躍度とに基づいて、第２制御値を演算するための係数である。

特に、設定テーブルＴＡは、複数の制御区間毎に異なる躍度係数が対応付けられたテーブルである。躍度係数は、躍度係数Ｋｊ１１～Ｋｊ１４，Ｋｊ２，Ｋｊ３１～Ｋｊ３４を含んでいる。

躍度係数Ｋｊ１１は、第１加速区間Ｒ１１に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ１２は、第２加速区間Ｒ１２に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ１３は、第３加速区間Ｒ１３に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ１４は、第４加速区間Ｒ１４に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ２は、定速区間Ｒ２に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ３１は、第１減速区間Ｒ３１に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ３２は、第２減速区間Ｒ３２に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ３３は、第３減速区間Ｒ３３に対応する係数である。躍度係数Ｋｊ３４は、第４減速区間Ｒ３４に対応する係数である。

詳しくは、第１加速区間Ｒ１１に対応する躍度係数Ｋｊ１１は、第２加速区間Ｒ１２に対応する躍度係数Ｋｊ１２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。

第１加速区間Ｒ１１と第２加速区間Ｒ１２とは、同じ加速区間Ｒ１であるが、第１加速区間Ｒ１１のほうが、第２加速区間Ｒ１２よりも、速度が低く、速度が不安定となる傾向がある。このため、第１加速区間Ｒ１１においては、第２加速区間Ｒ１２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように躍度係数Ｋｊ１１と躍度係数Ｋｊ１２とが対応付けられている。つまり、第１加速区間Ｒ１１と第２加速区間Ｒ１２とでキャリッジ２２の躍度が同じであっても、第１加速区間Ｒ１１においては、第２加速区間Ｒ１２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなる。

同じように、躍度係数Ｋｊ１２は、躍度係数Ｋｊ１３よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。躍度係数Ｋｊ１３は、躍度係数Ｋｊ１４よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。躍度係数Ｋｊ１４は、躍度係数Ｋｊ２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。

第１減速区間Ｒ３１に対応する躍度係数Ｋｊ３１は、第２減速区間Ｒ３２に対応する躍度係数Ｋｊ３２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が小さくなるように設定されている。

第１減速区間Ｒ３１と第２減速区間Ｒ３２とは、同じ減速区間Ｒ３であるが、第２減速区間Ｒ３２のほうが、第１減速区間Ｒ３１よりも、速度が低く、速度が不安定となる傾向がある。このため、第２減速区間Ｒ３２においては、第１減速区間Ｒ３１よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように躍度係数Ｋｊ３１と躍度係数Ｋｊ３２とが対応付けられている。つまり、第１減速区間Ｒ３１と第２減速区間Ｒ３２とでキャリッジ２２の躍度が同じであっても、第２減速区間Ｒ３２においては、第１減速区間Ｒ３１よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなる。

同じように、躍度係数Ｋｊ３２は、躍度係数Ｋｊ３３よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が小さくなるように設定されている。躍度係数Ｋｊ３３は、躍度係数Ｋｊ３４よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が小さくなるように設定されている。躍度係数Ｋｊ３１は、躍度係数Ｋｊ２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。

このように、第２演算部４８は、設定テーブルＴＡを参照することにより、制御区間に対応する躍度係数と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて補正値を算出し、第１制御値を第２制御値として補正する。特に、第２演算部４８は、キャリッジ２２の速度が不安定となる制御区間においては、キャリッジ２２の実際の躍度の絶対値が小さくなる補正値を算出する。

本実施形態において、躍度係数が所定の係数の一例に相当する。第１加速区間Ｒ１１が第１制御区間に相当し、第１加速区間Ｒ１１に対応する躍度係数Ｋｊ１１が第１係数の一例に相当する。第２加速区間Ｒ１２が第２制御区間に相当し、第２加速区間Ｒ１２に対応する躍度係数Ｋｊ１２が第２係数の一例に相当する。

＜第１実施形態の作用＞
第１実施形態の作用について説明する。
印刷指示の入力に基づいて駆動条件が成立すると、キャリッジ２２の走査方向Ｘへの移動が開始される。駆動条件が成立すると、キャリッジモーター２６の制御によりキャリッジ２２の走査方向Ｘへの移動が開始する。

特に、キャリッジモーター２６を制御する制御周期毎に、キャリッジ２２の位置及び実速度が検出される。速度プロファイルに基づいて、キャリッジ２２の位置に対応するキャリッジ２２の目標速度が取得される。キャリッジ２２の実速度に基づいて、キャリッジ２２の躍度が算出される。

キャリッジ２２の目標速度とキャリッジ２２の実速度とに基づいて、第１制御値が演算される。第１制御値と、キャリッジ２２の躍度と、キャリッジモーター２６の制御区間に対応する躍度係数とに基づいて、第２制御値が演算される。第２制御値に対応する電流値の駆動信号がキャリッジモーター駆動制御部３６からキャリッジモーター２６に出力される。これにより、キャリッジ２２は、キャリッジモーター２６の駆動制御により、キャリッジ２２の位置に対応する目標速度にキャリッジ２２の実速度が近づくように移動する。また、キャリッジ２２の目標速度とキャリッジ２２の実速度との差が大きい場合であっても、キャリッジ２２は、加速度が急激に変化しないように移動する。

＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態の効果について説明する。
（１）従来において、ＰＩＤ制御演算が行われることにより、キャリッジの実速度をキャリッジの目標速度に近づけるように制御されていた。しかしながら、キャリッジの目標速度とキャリッジの実速度とに大きい差が生じた場合には、キャリッジの速度が急激に変化してしまい、瞬間的ではあるがキャリッジの加速度も過度に変化してしまっていた。このように、キャリッジの瞬間的な駆動ではあるものの、キャリッジが振動してしまい、キャリッジの駆動が安定しているとは言い切れず、印刷品質を向上させるべく、更なる改良が望まれていた。

そこで、本実施形態では、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、キャリッジ２２の制御値が演算される。演算されたキャリッジ２２の制御値に基づいてキャリッジモーター２６が制御される。このため、キャリッジ２２の目標速度とキャリッジ２２の速度とに大きい差が生じた場合であっても、キャリッジ２２の目標速度及びキャリッジ２２の速度だけではなく、キャリッジ２２の加速度の変化を考慮した演算が行われる。したがって、キャリッジ２２の加速度が急激に変化することを抑制することにより、キャリッジ２２の振動を抑制することができ、キャリッジ２２の駆動の安定化を図ることができる。

（２）特に、駆動対象物の一例は、印刷ヘッド２４を搭載するキャリッジ２２であり、駆動部の一例は、キャリッジ２２を往復移動させるキャリッジモーター２６である。このため、キャリッジ２２の駆動の安定化を図ることができることにより、印刷品質の向上を図ることができる。

（３）キャリッジモーター２６が制御される複数の制御区間のそれぞれには係数が対応する。複数の制御区間のそれぞれに対応する係数は、異なる係数である。このため、キャリッジモーター２６が制御される制御区間によって、係数を異ならせることができる。その結果、キャリッジモーター２６が制御される制御区間を考慮した演算が行われる。したがって、キャリッジ２２の駆動の安定化を図ることができる。

（４）複数の制御区間のそれぞれは、キャリッジ２２を加速させる制御区間を含む。このため、同じようにキャリッジ２２を加速させる制御区間であっても、キャリッジモーター２６が制御される制御区間によって、係数を異ならせることができる。その結果、キャリッジモーター２６が制御される制御区間を考慮した演算が行われる。したがって、キャリッジ２２の駆動の安定化を図ることができる。

（５）キャリッジ２２を加速させる制御区間の一例として、第１加速区間Ｒ１１は、第２加速区間Ｒ１２よりも速度が低い制御区間である。第１加速区間Ｒ１１に対応する躍度係数Ｋｊ１１は、第２加速区間Ｒ１２に対応する躍度係数Ｋｊ１２よりも、キャリッジ２２の制御値についての補正量が大きくなるように設定されている。このため、同じようにキャリッジ２２を加速させる制御区間であっても、第１加速区間Ｒ１１のほうが、第２加速区間Ｒ１２よりも、キャリッジ２２の躍度の絶対値を小さくすることができる。その結果、キャリッジモーター２６が制御される制御区間が、第１加速区間Ｒ１１であるか、第１加速区間Ｒ１１よりも速度が安定する第２加速区間Ｒ１２であるかを考慮した演算が行われる。したがって、キャリッジ２２の駆動の安定化を図ることができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、演算部は、第１演算部４７と第２演算部４８とを備えていた。また、第１実施形態では、第１演算部４７は、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の実速度とに基づいて、第１制御値を演算し、第２演算部４８は、第１制御値と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、第２制御値を演算したが、これに限らない。第２実施形態では、演算部は、第１実施形態における第１演算部４７の機能と第２演算部４８の機能とを一体的に備えてもよく、演算部は、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の実速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づく演算を並列的に行ってもよい。

図７に示すように、キャリッジモーター制御部４１は、演算部４９を備えてもよい。演算部４９は、第１実施形態における第１演算部４７の機能と第２演算部４８の機能とを一体的に備える。つまり、演算部４９は、キャリッジ２２の目標速度と、キャリッジ２２の実速度と、キャリッジ２２の躍度とに基づいて、キャリッジ２２の制御値を演算する。そして、キャリッジモーター駆動制御部３６は、演算部４９によって演算されたキャリッジ２２の制御値に基づいてキャリッジモーター２６を制御する。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
第１実施形態及び第２実施形態では、キャリッジモーター２６が駆動部の一例に相当し、キャリッジ２２が駆動対象物の一例に相当したが、これに限らない。第３実施形態では、搬送モーター３３が駆動部の一例に相当し、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａが駆動対象物の一例に相当してもよい。

第３実施形態では、制御部４０は、搬送モーター制御部を備えてもよい。搬送モーター制御部は、搬送モーター３３を制御するように構成される。搬送モーター制御部は、第１実施形態及び第２実施形態におけるキャリッジモーター制御部４１と同じような機能を備える。

つまり、搬送モーター制御部は、第１実施形態及び第２実施形態における位置検出部４２、速度検出部４３、躍度算出部４４、速度プロファイル記憶部４５及び目標速度指示部４６を備えてもよい。搬送モーター制御部は、第１実施形態における第１演算部４７及び第２演算部４８を備えてもよく、第２実施形態における演算部４９を備えてもよい。これらの機能は、搬送モーター駆動制御部３８及び搬送モーター３３を対象とした機能となる。また、搬送部２９は、エンコーダーを備えてもよい。エンコーダーは、搬送モーター３３の回転角度を検出可能なロータリーエンコーダーであってもよい。位置検出部４２は、制御周期毎に、エンコーダーからの信号に基づいて、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａの位置を取得する。

このように、搬送モーター３３は、媒体Ｍへの印刷に関する搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａを駆動可能な駆動部の一例に相当する。また、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａは、駆動部による駆動対象物の一例に相当する。搬送モーター駆動制御部３８は、駆動制御部の一例に相当する。

＜第３実施形態の効果＞
第３実施形態の効果について説明する。
（６）搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａは、媒体Ｍを搬送するための駆動ローラーである。搬送モーター３３は、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａを駆動させる駆動源である。このため、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａの目標速度と速度とに大きい差が生じた場合であっても、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａの加速度の変化を考慮した演算が行われる。したがって、搬送駆動ローラー３１Ａ及び排出駆動ローラー３２Ａの駆動の安定化を図ることができることにより、印刷品質の向上を図ることができる。

［変更例］
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・加速区間Ｒ１は、４つの制御区間に区分されたが、これに限らない。例えば、加速区間Ｒ１は、２つ、３つ、５つ以上の制御区間に区分されてもよく、複数の制御区間に区分されても複数の制御区間に区分されなくてもよい。

・減速区間Ｒ３は、４つの制御区間に区分されたが、これに限らない。例えば、減速区間Ｒ３は、２つ、３つ、５つ以上の制御区間に区分されてもよく、複数の制御区間に区分されても複数の制御区間に区分されなくてもよい。また、加速区間Ｒ１と減速区間Ｒ３とは、同数の制御区間に区分されても同数の制御区間に区分されなくてもよい。

・定速区間Ｒ２は、１つの制御区間として区分されたが、複数の制御区間として制御されてもよい。例えば、定速区間Ｒ２は、第１定速区間と、第２定速区間と、第３定速区間とに区分されてもよい。第１定速区間は、加速区間Ｒ１と連続する区間であってもよい。第３定速区間は、減速区間Ｒ３と連続する区間であってもよい。第２定速区間は、第１定速区間及び第３定速区間と連続する区間であってもよい。第１定速区間及び第３定速区間は、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３よりもキャリッジ２２の速度及びキャリッジモーター２６の動力負荷値が安定する制御区間である。第１定速区間及び第３定速区間は、第２定速区間よりもキャリッジ２２の速度及びキャリッジモーター２６の動力負荷値が安定しない制御区間である。

・第１加速区間Ｒ１１を第１制御区間の一例とし、第２加速区間Ｒ１２を第２制御区間の一例としたが、これに限らず、任意の制御区間を第１制御区間及び第２制御区間の一例としてもよい。詳しくは、第１制御区間と第２制御区間とは、加速区間Ｒ１、定速区間Ｒ２、減速区間Ｒ３のうち異なる制御区間であればよい。第１制御区間と第２制御区間とは、複数の制御区間のうち、連続する制御区間であっても連続しない制御区間であってもよい。

・移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち一部の制御区間においては、同じ躍度係数が設定されていてもよい。具体的な一例をあげると、第４加速区間Ｒ１４に対応する躍度係数Ｋｊ１４と、定速区間Ｒ２に対応する躍度係数Ｋｊ２とが同じであってもよい。例えば、第４加速区間Ｒ１４に対応する躍度係数Ｋｊ１４と、第１減速区間Ｒ３１に対応する躍度係数Ｋｊ３１とが同じであってもよい。

・移動区間Ｒに含まれる複数の制御区間のうち一部の制御区間においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されるが、その他の制御区間においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されなくてもよい。具体的な一例をあげると、加速区間Ｒ１及び減速区間Ｒ３においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されるが、定速区間Ｒ２においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されなくてもよい。また、例えば、第１加速区間Ｒ１１及び第２加速区間Ｒ１２においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されるが、第３加速区間Ｒ１３及び第４加速区間Ｒ１４においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されなくてもよい。また、例えば、第３減速区間Ｒ３３及び第４減速区間Ｒ３４においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されるが、第１減速区間Ｒ３１及び第２減速区間Ｒ３２においては、駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されなくてもよい。駆動対象物の躍度に基づいて制御値が演算されない制御区間には、躍度係数が対応付けられていなくてもよい。

・印刷装置１１は、キャリッジ２２の移動速度が異なる複数のモードを選択可能であってもよい。複数のモードは、第１モードと、第２モードとを含んでもよい。第１モードは、第２モードよりもキャリッジ２２の移動速度が高くてもよい。速度制御データは、第１モードに対応する第１速度制御データと、第２モードに対応する第２速度制御データとを含んでもよい。躍度係数は、第１モードに対応する係数と、第２モードに対応する係数とがあってもよく、同じ制御区間であっても、第１モードに対応する係数と、第２モードに対応する係数とが異なってもよい。

・躍度係数としては、正の値であっても負の値であってもよく、０である係数が含まれていてもよい。
・駆動対象物の躍度に基づく演算としては、躍度係数を乗算するものに限らない。例えば、駆動対象物の躍度に基づく演算としては、定数項である所定の係数が加算又は減算されるものであってもよい。

・搬送モーター３３は、搬送駆動ローラー３１Ａを駆動させる駆動源であってもよい。搬送部２９は、搬送モーター３３とは別で、排出駆動ローラー３２Ａを駆動させる駆動源を備えてもよい。

・印刷装置１１は、搬送部２９とは別で、給送部を備えてもよく、給送部は、給送モーター３０と、給送ローラーとを備えてもよい。
・媒体の印刷に関する駆動対象物を駆動させる駆動源であれば本発明を適用することができる。

・上記実施形態では、印刷装置１１としてシリアル式プリンターが採用されたが、これに限らない。例えば、印刷装置１１として、ラテラル式プリンターが採用されてもよく、ライン式プリンターが採用されてもよい。ラテラル式プリンターは、キャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能プリンターである。ライン式プリンターは、走査方向Ｘに一定のピッチで並ぶ複数のノズルを備え、媒体Ｍの幅に亘って液体を同時に吐出可能なプリンターである。

・印刷装置１１は、インクジェット式プリンターに限定されず、ドットインパクト式プリンターでもよく、レーザー式プリンターであってもよい。
・媒体Ｍは、用紙に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、媒体Ｍは、タオルや、シャツ等の衣料でもよい。

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ）媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部と、前記駆動対象物の目標速度を指示する目標速度指示部と、前記駆動部によって駆動される前記駆動対象物の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出する躍度算出部と、前記目標速度指示部によって指示された前記駆動対象物の目標速度と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度と、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算する演算部と、前記演算部によって演算された前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。

この構成によれば、駆動対象物の目標速度と駆動対象物の速度とに大きい差が生じた場合であっても、駆動対象物の目標速度及び駆動対象物の速度だけではなく、駆動対象物の加速度の変化を考慮した演算が行われる。したがって、駆動対象物の駆動の安定化を図ることができる。

（Ｂ）媒体に印刷を行うように構成される印刷部を備え、前記印刷部は、媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、前記駆動部と、を有し、前記駆動対象物は、前記キャリッジであり、前記駆動部は、前記キャリッジを往復移動させる駆動源であってもよい。

この構成によれば、キャリッジの目標速度とキャリッジの速度とに大きい差が生じた場合であっても、キャリッジの目標速度及びキャリッジの速度だけではなく、キャリッジの加速度の変化を考慮した演算が行われる。したがって、キャリッジの駆動の安定化を図ることができることにより、印刷品質の向上を図ることができる。

（Ｃ）媒体を搬送するように構成される搬送部を備え、前記搬送部は、媒体を搬送するための駆動ローラーと、前記駆動部と、を有し、前記駆動対象物は、前記駆動ローラーであり、前記駆動部は、前記駆動ローラーを駆動させる駆動源であってもよい。

この構成によれば、搬送ローラーの目標速度と搬送ローラーの速度とに大きい差が生じた場合であっても、搬送ローラーの目標速度について、搬送ローラーの速度だけではなく、搬送ローラーの加速度の変化を考慮した演算が行われる。したがって、搬送ローラーの駆動の安定化を図ることができることにより、印刷品質の向上を図ることができる。

（Ｄ）前記演算部は、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度と所定の係数との演算結果に基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算してもよい。この構成によれば、（Ａ）と同じような効果を奏する。

（Ｅ）前記駆動部が制御される区間は、複数の制御区間を含み、前記複数の制御区間は、第１制御区間と、第２制御区間とを含み、前記所定の係数は、第１係数と、前記第１係数とは異なる第２係数とを含み、前記複数の制御区間のそれぞれには係数が対応し、前記第１制御区間に対応する係数は、前記第１係数であり、前記第２制御区間に対応する係数は、前記第２係数であってもよい。

この構成によれば、駆動部が制御される制御区間が第１制御区間であるか第２制御区間であるかによって、係数を異ならせることができる。その結果、駆動部が制御される制御区間が第１制御区間であるか第２制御区間であるかを考慮した演算が行われる。したがって、駆動対象物の駆動の安定化を図ることができる。

（Ｆ）前記第１制御区間及び前記第２制御区間は、前記駆動対象物を加速させる制御区間であってもよい。
この構成によれば、同じように駆動対象物を加速させる制御区間であっても、駆動部が制御される制御区間が第１制御区間であるか第２制御区間であるかによって、係数を異ならせることができる。その結果、駆動部が制御される制御区間が第１制御区間であるか第２制御区間であるかを考慮した演算が行われる。したがって、駆動対象物の駆動の安定化を図ることができる。

（Ｇ）前記速度検出部は、制御周期毎に前記駆動対象物の速度を検出し、前記躍度算出部は、前記制御周期毎に前記駆動対象物の躍度を算出可能であり、前記速度検出部が前記駆動対象物の速度を検出するタイミングは、第１制御タイミングと、第２制御タイミングと、第３制御タイミングと、含み、前記第２制御タイミングは、前記第１制御タイミングから前記制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングであり、前記第３制御タイミングは、前記第２制御タイミングから前記制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングであり、前記速度検出部は、前記第１制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第１速度を検出し、前記第２制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第２速度を検出し、前記第３制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第３速度を検出し、前記躍度算出部は、前記速度検出部によって検出された前記第１速度と前記第２速度とに基づいて前記駆動対象物の第１加速度を算出し、前記第２速度と前記第３速度とに基づいて前記駆動対象物の第２加速度を算出し、前記第１加速度と前記第２加速度とに基づいて、躍度を算出してもよい。この構成によれば、（Ａ）と同じような効果を奏する。

（Ｈ）前記演算部は、前記目標速度指示部によって指示された前記駆動対象物の目標速度と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度とに基づいて、前記駆動対象物の第１制御値を演算する第１演算部と、前記第１演算部によって演算された前記駆動対象物の第１制御値と、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の第２制御値を演算する第２演算部と、を有し、前記駆動制御部は、前記第２演算部によって演算された前記駆動対象物の第２制御値に基づいて前記駆動部を制御してもよい。この構成によれば、（Ａ）と同じような効果を奏する。

（Ｉ）媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部を備える印刷装置の制御方法であって、前記駆動対象物の目標速度を指示することと、前記駆動対象物の速度を検出することと、前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出することと、前記駆動対象物の目標速度と、前記駆動対象物の速度と、前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算することと、前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御することと、を含む。この構成によれば、（Ａ）と同じような効果を奏する。

ＨＰ…ホーム位置、Ｍ…媒体、Ｒ…移動区間、Ｒ１…加速区間、Ｒ１１…第１加速区間、Ｒ１２…第２加速区間、Ｒ１３…第３加速区間、Ｒ１４…第４加速区間、Ｒ２…定速区間、Ｒ３…減速区間、Ｒ３１…第１減速区間、Ｒ３２…第２減速区間、Ｒ３３…第３減速区間、Ｒ３４…第４減速区間、ＴＡ…設定テーブル、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向、Ｚ…鉛直方向、１１…印刷装置、１２…本体、１２Ａ…排出口、１３…操作パネル、１４…表示部、１５…操作部、１５Ａ…電源スイッチ、１５Ｂ…選択スイッチ、１５Ｃ…キャンセルスイッチ、１６…給送トレイ、１６Ａ…エッジガイド、１７…自動給送装置、１８…排出スタッカー、１９…本体フレーム、２０…印刷部、２１…ガイド軸、２２…キャリッジ、２３…カートリッジ、２４…印刷ヘッド、２５Ａ…プーリー、２５Ｂ…タイミングベルト、２６…キャリッジモーター、２７…エンコーダー、２８…支持台、２９…搬送部、３０…給送モーター、３１…搬送ローラー対、３１Ａ…搬送駆動ローラー、３１Ｂ…搬送従動ローラー、３２…排出ローラー対、３２Ａ…排出駆動ローラー、３２Ｂ…排出従動ローラー、３３…搬送モーター、３４…メンテナンス部、３４Ａ…キャップ、３５…印刷ヘッド駆動制御部、３６…キャリッジモーター駆動制御部、３７…給送モーター駆動制御部、３８…搬送モーター駆動制御部、４０…制御部、４１…キャリッジモーター制御部、４２…位置検出部、４３…速度検出部、４４…躍度算出部、４５…速度プロファイル記憶部、４６…目標速度指示部、４７…第１演算部、４８…第２演算部、４９…演算部

Claims (9)

1. 媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部と、
   前記駆動対象物の目標速度を指示する目標速度指示部と、
   前記駆動部によって駆動される前記駆動対象物の速度を検出する速度検出部と、
   前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出する躍度算出部と、
   前記目標速度指示部によって指示された前記駆動対象物の目標速度と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度と、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算する演算部と、
   前記演算部によって演算された前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備える、
   ことを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１に記載の印刷装置において、
   媒体に印刷を行うように構成される印刷部を備え、
   前記印刷部は、
   媒体に印刷を行うように構成される印刷ヘッドと、
   前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、
   前記駆動部と、を有し、
   前記駆動対象物は、前記キャリッジであり、
   前記駆動部は、前記キャリッジを往復移動させる駆動源である、
   ことを特徴とする印刷装置。
3. 請求項１に記載の印刷装置において、
   媒体を搬送するように構成される搬送部を備え、
   前記搬送部は、
   媒体を搬送するための駆動ローラーと、
   前記駆動部と、を有し、
   前記駆動対象物は、前記駆動ローラーであり、
   前記駆動部は、前記駆動ローラーを駆動させる駆動源である、
   ことを特徴とする印刷装置。
4. 請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記演算部は、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度と所定の係数との演算結果に基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算する、
   ことを特徴とする印刷装置。
5. 請求項４に記載の印刷装置において、
   前記駆動部が制御される区間は、複数の制御区間を含み、
   前記複数の制御区間は、第１制御区間と、第２制御区間とを含み、
   前記所定の係数は、第１係数と、前記第１係数とは異なる第２係数とを含み、
   前記複数の制御区間のそれぞれには係数が対応し、
   前記第１制御区間に対応する係数は、前記第１係数であり、
   前記第２制御区間に対応する係数は、前記第２係数である、
   ことを特徴とする印刷装置。
6. 請求項５に記載の印刷装置において、
   前記第１制御区間及び前記第２制御区間は、前記駆動対象物を加速させる制御区間である、
   ことを特徴とする印刷装置。
7. 請求項１～請求項６のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記速度検出部は、制御周期毎に前記駆動対象物の速度を検出し、
   前記躍度算出部は、前記制御周期毎に前記駆動対象物の躍度を算出可能であり、
   前記速度検出部が前記駆動対象物の速度を検出するタイミングは、第１制御タイミングと、第２制御タイミングと、第３制御タイミングと、含み、
   前記第２制御タイミングは、前記第１制御タイミングから前記制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングであり、
   前記第３制御タイミングは、前記第２制御タイミングから前記制御周期の１周期分の時間が経過した制御タイミングであり、
   前記速度検出部は、前記第１制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第１速度を検出し、前記第２制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第２速度を検出し、前記第３制御タイミングにおいて前記駆動対象物の速度として第３速度を検出し、
   前記躍度算出部は、前記速度検出部によって検出された前記第１速度と前記第２速度とに基づいて前記駆動対象物の第１加速度を算出し、前記第２速度と前記第３速度とに基づいて前記駆動対象物の第２加速度を算出し、前記第１加速度と前記第２加速度とに基づいて、躍度を算出する、
   ことを特徴とする印刷装置。
8. 請求項１～請求項７のうち何れか一項に記載の印刷装置において、
   前記演算部は、
   前記目標速度指示部によって指示された前記駆動対象物の目標速度と、前記速度検出部によって検出された前記駆動対象物の速度とに基づいて、前記駆動対象物の第１制御値を演算する第１演算部と、
   前記第１演算部によって演算された前記駆動対象物の第１制御値と、前記躍度算出部によって算出された前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の第２制御値を演算する第２演算部と、を有し、
   前記駆動制御部は、前記第２演算部によって演算された前記駆動対象物の第２制御値に基づいて前記駆動部を制御する、
   ことを特徴とする印刷装置。
9. 媒体への印刷に関する駆動対象物を駆動可能な駆動部を備える印刷装置の制御方法であって、
   前記駆動対象物の目標速度を指示することと、
   前記駆動対象物の速度を検出することと、
   前記駆動対象物の速度に基づいて前記駆動対象物の躍度を算出することと、
   前記駆動対象物の目標速度と、前記駆動対象物の速度と、前記駆動対象物の躍度とに基づいて、前記駆動対象物の制御値を演算することと、
   前記駆動対象物の制御値に基づいて前記駆動部を制御することと、を含む、
   ことを特徴とする印刷装置の制御方法。

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