JP3509704B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JP3509704B2 JP3509704B2 JP2000174674A JP2000174674A JP3509704B2 JP 3509704 B2 JP3509704 B2 JP 3509704B2 JP 2000174674 A JP2000174674 A JP 2000174674A JP 2000174674 A JP2000174674 A JP 2000174674A JP 3509704 B2 JP3509704 B2 JP 3509704B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- information
- speed
- motor
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Ink Jet (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体を所定距離
移動させるためのモータを制御するモータ制御装置に関
するものである。
移動させるためのモータを制御するモータ制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、インクジェットプリンタのキ
ャリッジを移動させるモータを制御するためのモータ制
御装置として、定速走行時におけるデューティー比デー
タをハードロジック回路で生成することにより、ＣＰＵ
（central processing unit ）の負荷を軽減せんとした
モータ制御装置が提案されている（たとえば特開平１０
−６６３７４号公報参照）。
ャリッジを移動させるモータを制御するためのモータ制
御装置として、定速走行時におけるデューティー比デー
タをハードロジック回路で生成することにより、ＣＰＵ
（central processing unit ）の負荷を軽減せんとした
モータ制御装置が提案されている（たとえば特開平１０
−６６３７４号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のモ
ータ制御装置では、モータ制御のためのパラメータの変
更などを、ＣＰＵの割込処理によって実現していたの
で、ＣＰＵの負荷を十分に軽減させることができないと
いう課題があった。
ータ制御装置では、モータ制御のためのパラメータの変
更などを、ＣＰＵの割込処理によって実現していたの
で、ＣＰＵの負荷を十分に軽減させることができないと
いう課題があった。
【０００４】また、キャリッジの加速走行から定速走行
への移行時における過渡応答による速度変動を軽減する
ためには、モータ制御のためのパラメータを変更する必
要があるが、このパラメータの変更をＣＰＵの割込処理
によって実現した場合、タイムラグが発生し、制御の応
答性が低下する結果、過渡応答による速度変動を十分に
軽減させることができないという課題があった。
への移行時における過渡応答による速度変動を軽減する
ためには、モータ制御のためのパラメータを変更する必
要があるが、このパラメータの変更をＣＰＵの割込処理
によって実現した場合、タイムラグが発生し、制御の応
答性が低下する結果、過渡応答による速度変動を十分に
軽減させることができないという課題があった。
【０００５】本発明は、上記の点に鑑みて提案されたも
のであって、ＣＰＵを介在させることなく、移動体の走
行状況に応じてパラメータを適切に変更しながらモータ
を制御できるモータ制御回路を提供することを目的とす
る。
のであって、ＣＰＵを介在させることなく、移動体の走
行状況に応じてパラメータを適切に変更しながらモータ
を制御できるモータ制御回路を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載した発明のモータ制御装置は、移動
体を移動開始位置から第１加速領域とそれに続く第２加
速領域を経て所定の速度に上昇させた後、この速度で定
速度移動させて所定距離移動させるためのモータを制御
するモータ制御装置であって、前記第１加速領域を表す
領域情報と前記第２加速領域を表す領域情報とを、前記
移動体の移動中における位置情報および速度情報に基づ
いて、自動的に切り換え生成する領域情報生成回路と、
前記各加速領域毎に予め決められた、前記モータを駆動
制御するための各種パラメータを記憶するパラメータ記
憶回路と、前記領域情報生成回路によって生成された領
域情報に基づいて、その領域情報に対応するパラメータ
を前記パラメータ記憶回路から選択する選択回路と、前
記選択回路によって選択されたパラメータを用いて前記
モータを駆動制御するモータ駆動回路とを備えている。
め、請求項１に記載した発明のモータ制御装置は、移動
体を移動開始位置から第１加速領域とそれに続く第２加
速領域を経て所定の速度に上昇させた後、この速度で定
速度移動させて所定距離移動させるためのモータを制御
するモータ制御装置であって、前記第１加速領域を表す
領域情報と前記第２加速領域を表す領域情報とを、前記
移動体の移動中における位置情報および速度情報に基づ
いて、自動的に切り換え生成する領域情報生成回路と、
前記各加速領域毎に予め決められた、前記モータを駆動
制御するための各種パラメータを記憶するパラメータ記
憶回路と、前記領域情報生成回路によって生成された領
域情報に基づいて、その領域情報に対応するパラメータ
を前記パラメータ記憶回路から選択する選択回路と、前
記選択回路によって選択されたパラメータを用いて前記
モータを駆動制御するモータ駆動回路とを備えている。
【０００７】このモータ制御装置によれば、移動体は移
動開始位置から第１加速領域とそれに続く第２加速領域
を経て所定の速度に上昇された後、この速度で定速度移
動させて所定距離移動される。移動体の移動中における
位置情報および速度情報に基づいて、第１加速領域を表
す領域情報と前記第２加速領域を表す領域情報とを自動
的に切り換え生成し、その領域情報に基づいて選択され
たパラメータを用いてモータを制御するので、割込処理
などによるタイムラグに起因する過渡応答による速度変
動の増大を良好に抑制できる。
動開始位置から第１加速領域とそれに続く第２加速領域
を経て所定の速度に上昇された後、この速度で定速度移
動させて所定距離移動される。移動体の移動中における
位置情報および速度情報に基づいて、第１加速領域を表
す領域情報と前記第２加速領域を表す領域情報とを自動
的に切り換え生成し、その領域情報に基づいて選択され
たパラメータを用いてモータを制御するので、割込処理
などによるタイムラグに起因する過渡応答による速度変
動の増大を良好に抑制できる。
【０００８】
【０００９】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記モータ駆動回路は、パラメータに基づいて、第１加
速領域では前記モータを開ループ制御により駆動制御
し、第２加速領域では前記モータを閉ループ制御により
駆動制御する。
御装置は、請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記モータ駆動回路は、パラメータに基づいて、第１加
速領域では前記モータを開ループ制御により駆動制御
し、第２加速領域では前記モータを閉ループ制御により
駆動制御する。
【００１０】このモータ制御装置によれば、請求項１に
記載のモータ制御装置による効果に加えて、第１加速領
域ではモータを開ループ制御により駆動制御し、第２加
速領域ではモータを閉ループ制御により駆動制御するの
で、第１加速領域における加速を迅速に行なうことがで
きる。
記載のモータ制御装置による効果に加えて、第１加速領
域ではモータを開ループ制御により駆動制御し、第２加
速領域ではモータを閉ループ制御により駆動制御するの
で、第１加速領域における加速を迅速に行なうことがで
きる。
【００１１】更に、請求項３に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項２に記載のモータ制御装置であって、
領域情報生成回路は、第２加速領域に続く過渡領域を表
す領域情報を、移動体の移動中における位置情報および
速度情報に基づいて自動的に切り換え生成し、パラメー
タ記憶回路は、過渡領域に対応して予め決められた、モ
ータを駆動制御するための各種パラメータを記憶し、モ
ータ駆動回路は、パラメータに基づいて、過渡領域では
モータを閉ループ制御により駆動する。
御装置は、請求項２に記載のモータ制御装置であって、
領域情報生成回路は、第２加速領域に続く過渡領域を表
す領域情報を、移動体の移動中における位置情報および
速度情報に基づいて自動的に切り換え生成し、パラメー
タ記憶回路は、過渡領域に対応して予め決められた、モ
ータを駆動制御するための各種パラメータを記憶し、モ
ータ駆動回路は、パラメータに基づいて、過渡領域では
モータを閉ループ制御により駆動する。
【００１２】このモータ制御装置によれば、第２加速領
域とそれに続く過渡領域とを、相互に異なるパラメータ
を用いてモータを制御するので、移動体の加速走行から
定速走行への移行を円滑に行なうことができ、過渡的な
速度変動を一層良好に抑えることができる。
域とそれに続く過渡領域とを、相互に異なるパラメータ
を用いてモータを制御するので、移動体の加速走行から
定速走行への移行を円滑に行なうことができ、過渡的な
速度変動を一層良好に抑えることができる。
【００１３】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載のモータ
制御装置であって、移動体は、所定距離往復直線運動を
行なう印字ヘッドであり、領域情報生成回路は、選択回
路の他に、印字ヘッドの印字タイミングを制御する印字
タイミング制御回路に領域情報を供給する。
御装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載のモータ
制御装置であって、移動体は、所定距離往復直線運動を
行なう印字ヘッドであり、領域情報生成回路は、選択回
路の他に、印字ヘッドの印字タイミングを制御する印字
タイミング制御回路に領域情報を供給する。
【００１４】このモータ制御装置によれば、領域情報を
印字タイミング制御回路に供給するので、印字ヘッドに
よる印字精度を向上させることが可能になる。
印字タイミング制御回路に供給するので、印字ヘッドに
よる印字精度を向上させることが可能になる。
【００１５】たとえば、標準サイズよりも用紙幅の大き
な記録用紙への印字を可能とするために、第２加速領域
から印字ヘッドによる印字を開始するモードを設けたプ
リンタの場合、領域情報を印字タイミング制御回路に供
給することにより、印字タイミング制御回路は印字ヘッ
ドの速度変化を予測することが可能になり、第２加速領
域や過渡領域における印字精度を向上させることができ
る。
な記録用紙への印字を可能とするために、第２加速領域
から印字ヘッドによる印字を開始するモードを設けたプ
リンタの場合、領域情報を印字タイミング制御回路に供
給することにより、印字タイミング制御回路は印字ヘッ
ドの速度変化を予測することが可能になり、第２加速領
域や過渡領域における印字精度を向上させることができ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を、図面を参照しつつ具体的に説明する。
態を、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００１７】図１は、本発明に係るモータ制御装置を備
えたファクシミリ装置の回路ブロック図であって、この
ファクシミリ装置は、ＣＰＵ１、ＮＣＵ２、ＲＡＭ３、
モデム４、ＲＯＭ５、ＥＥＰＲＯＭ６、ゲートアレイ
７、コーデック８、ＤＭＡＣ９、読取部１１、記録部１
２、操作部１３、および表示部１４を備えている。ＣＰ
Ｕ１、ＮＣＵ２、ＲＡＭ３、モデム４、ＲＯＭ５、ＥＥ
ＰＲＯＭ６、ゲートアレイ７、コーデック８、およびＤ
ＭＡＣ９は、バス線１５により相互に接続されている。
バス線１５には、アドレスバス、データバス、および制
御信号線が含まれる。ゲートアレイ７には、読取部１
１、記録部１２、操作部１３、および表示部１４が接続
されている。ＮＣＵ２には、モデム４および電話回線１
６が接続されている。
えたファクシミリ装置の回路ブロック図であって、この
ファクシミリ装置は、ＣＰＵ１、ＮＣＵ２、ＲＡＭ３、
モデム４、ＲＯＭ５、ＥＥＰＲＯＭ６、ゲートアレイ
７、コーデック８、ＤＭＡＣ９、読取部１１、記録部１
２、操作部１３、および表示部１４を備えている。ＣＰ
Ｕ１、ＮＣＵ２、ＲＡＭ３、モデム４、ＲＯＭ５、ＥＥ
ＰＲＯＭ６、ゲートアレイ７、コーデック８、およびＤ
ＭＡＣ９は、バス線１５により相互に接続されている。
バス線１５には、アドレスバス、データバス、および制
御信号線が含まれる。ゲートアレイ７には、読取部１
１、記録部１２、操作部１３、および表示部１４が接続
されている。ＮＣＵ２には、モデム４および電話回線１
６が接続されている。
【００１８】ＣＰＵ１は、ファクシミリ装置全体を制御
する。
する。
【００１９】ＮＣＵ（network control unit）２は、電
話回線１６に接続されて網制御を行う。
話回線１６に接続されて網制御を行う。
【００２０】ＲＡＭ３は、ＣＰＵ１にワーク領域を提供
するとともに、読取画像データを含む各種のデータを記
憶する。
するとともに、読取画像データを含む各種のデータを記
憶する。
【００２１】モデム４は、送信データの変調や受信デー
タの復調などを行う。
タの復調などを行う。
【００２２】ＲＯＭ（read only memory）５は、各種の
プログラムや固定のデータなどを記憶している。
プログラムや固定のデータなどを記憶している。
【００２３】ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable an
d programmable read only memory ）６は、各種の動作
パラメータ、登録データ、およびフラグなどを記憶す
る。
d programmable read only memory ）６は、各種の動作
パラメータ、登録データ、およびフラグなどを記憶す
る。
【００２４】ゲートアレイ７は、ＣＰＵ１の入出力イン
ターフェイスとして機能するとともに、読取画像データ
に対して各種の処理を施す。
ターフェイスとして機能するとともに、読取画像データ
に対して各種の処理を施す。
【００２５】コーデック８は、送信ファクシミリデータ
の符号化や受信ファクシミリデータの復号化を行う。
の符号化や受信ファクシミリデータの復号化を行う。
【００２６】ＤＭＡＣ９は、ＣＰＵ１から独立してＲＡ
Ｍ３への読取画像データを含む各種のデータの書き込み
や読み出しを行うとともに、記録画像データに対して各
種の処理を施す。
Ｍ３への読取画像データを含む各種のデータの書き込み
や読み出しを行うとともに、記録画像データに対して各
種の処理を施す。
【００２７】読取部１１は、光源やラインイメージセン
サや原稿送りモータなどを備えており、読取原稿を読み
取ってアナログの読取画像信号を出力する。
サや原稿送りモータなどを備えており、読取原稿を読み
取ってアナログの読取画像信号を出力する。
【００２８】記録部１２は、インクジェット方式を採用
しており、受信画像や読取画像を記録用紙上にカラー印
刷あるいはモノクロ印刷する。
しており、受信画像や読取画像を記録用紙上にカラー印
刷あるいはモノクロ印刷する。
【００２９】操作部１３は、キースイッチ群などからな
り、使用者の操作に応じた信号を出力する。
り、使用者の操作に応じた信号を出力する。
【００３０】表示部１４は、ＬＣＤ（liquid crystal d
isplay）などからなり、ＣＰＵ１により制御されて各種
の表示を行う。
isplay）などからなり、ＣＰＵ１により制御されて各種
の表示を行う。
【００３１】図２は、記録部１２の要部の概略構成図で
あって、記録ヘッド３１は、キャリッジ３２に搭載され
ており、キャリッジ３２は、案内ロッド３３に摺動自在
に嵌合しているとともに、無端状の駆動ベルト３４に固
定されている。したがって、直流モータからなるモータ
２３によりプーリ３５を介して駆動ベルト３４が回動さ
れることにより、キャリッジ３２が主走査方向（図２の
左方から右方への方向）に移動する。もちろん、モータ
２３を逆転させれば、キャリッジ３２は主走査方向と反
対の方向に移動する。記録用紙３６は、搬送ローラ３７
ａ，３７ｂによって副走査方向（図２の上方から下方へ
の方向）と反対の方向に搬送される。すなわち、記録用
紙３６を副走査方向と反対の方向に移動させれば、キャ
リッジ３２を副走査方向に移動させたのと同じ結果が得
られる。キャリッジ３２には、帯状のタイミングテープ
３８を跨ぐホトセンサ２２が取り付けられており、この
ホトセンサ２２は、モータ２３の回転速度を制御するた
めのタイミング信号を出力する。すなわちタイミングテ
ープ３８には、所定幅の白色の帯と黒色の帯とが長手方
向に交互に多数形成されており、ホトセンサ２２は、キ
ャリッジ３２の移動にともなって、白色の帯と黒色の帯
との光の反射率の相違に応じたパルス状の検出信号をタ
イミング信号として出力する。記録ヘッド３１には、４
個のインクカートリッジ３９ｃ，３９ｍ，３９ｙ，３９
ｋが着脱自在に取り付けられている。インクカートリッ
ジ３９ｃはシアン色のインクを貯溜し、インクカートリ
ッジ３９ｍはマゼンタ色のインクを貯溜し、インクカー
トリッジ３９ｙはイエロー色のインクを貯溜し、インク
カートリッジ３９ｋは黒色のインクを貯溜する。
あって、記録ヘッド３１は、キャリッジ３２に搭載され
ており、キャリッジ３２は、案内ロッド３３に摺動自在
に嵌合しているとともに、無端状の駆動ベルト３４に固
定されている。したがって、直流モータからなるモータ
２３によりプーリ３５を介して駆動ベルト３４が回動さ
れることにより、キャリッジ３２が主走査方向（図２の
左方から右方への方向）に移動する。もちろん、モータ
２３を逆転させれば、キャリッジ３２は主走査方向と反
対の方向に移動する。記録用紙３６は、搬送ローラ３７
ａ，３７ｂによって副走査方向（図２の上方から下方へ
の方向）と反対の方向に搬送される。すなわち、記録用
紙３６を副走査方向と反対の方向に移動させれば、キャ
リッジ３２を副走査方向に移動させたのと同じ結果が得
られる。キャリッジ３２には、帯状のタイミングテープ
３８を跨ぐホトセンサ２２が取り付けられており、この
ホトセンサ２２は、モータ２３の回転速度を制御するた
めのタイミング信号を出力する。すなわちタイミングテ
ープ３８には、所定幅の白色の帯と黒色の帯とが長手方
向に交互に多数形成されており、ホトセンサ２２は、キ
ャリッジ３２の移動にともなって、白色の帯と黒色の帯
との光の反射率の相違に応じたパルス状の検出信号をタ
イミング信号として出力する。記録ヘッド３１には、４
個のインクカートリッジ３９ｃ，３９ｍ，３９ｙ，３９
ｋが着脱自在に取り付けられている。インクカートリッ
ジ３９ｃはシアン色のインクを貯溜し、インクカートリ
ッジ３９ｍはマゼンタ色のインクを貯溜し、インクカー
トリッジ３９ｙはイエロー色のインクを貯溜し、インク
カートリッジ３９ｋは黒色のインクを貯溜する。
【００３２】図３は記録ヘッド３１の概略正面図であっ
て、記録ヘッド３１には、駆動素子としての圧電素子の
集合である４個の圧電素子アレイ４１ｃ，４１ｍ，４１
ｙ，４１ｋが設けられている。これら各圧電素子アレイ
４１ｃ，４１ｍ，４１ｙ，４１ｋには、それぞれ６４個
のノズル（図示せず）が開口しており、圧電素子アレイ
４１ｃの各ノズルはシアン色のインクを吐出し、圧電素
子アレイ４１ｍの各ノズルはマゼンタ色のインクを吐出
し、圧電素子アレイ４１ｙの各ノズルはイエロー色のイ
ンクを吐出し、圧電素子アレイ４１ｋの各ノズルは黒色
のインクを吐出する。
て、記録ヘッド３１には、駆動素子としての圧電素子の
集合である４個の圧電素子アレイ４１ｃ，４１ｍ，４１
ｙ，４１ｋが設けられている。これら各圧電素子アレイ
４１ｃ，４１ｍ，４１ｙ，４１ｋには、それぞれ６４個
のノズル（図示せず）が開口しており、圧電素子アレイ
４１ｃの各ノズルはシアン色のインクを吐出し、圧電素
子アレイ４１ｍの各ノズルはマゼンタ色のインクを吐出
し、圧電素子アレイ４１ｙの各ノズルはイエロー色のイ
ンクを吐出し、圧電素子アレイ４１ｋの各ノズルは黒色
のインクを吐出する。
【００３３】図４は、記録部１２に設けられたモータ制
御装置の回路ブロック図であって、このモータ制御装置
は、信号処理回路５１、速度検出回路５２、位置検出回
路５３、領域情報生成回路５４、ＰＩＤ演算回路５５、
ＰＷＭ演算回路５６、出力回路５７、印字タイミング制
御回路５８、レジスタ５９〜６１、セレクタ６２〜６
５、および比較器６６，６７を備えている。
御装置の回路ブロック図であって、このモータ制御装置
は、信号処理回路５１、速度検出回路５２、位置検出回
路５３、領域情報生成回路５４、ＰＩＤ演算回路５５、
ＰＷＭ演算回路５６、出力回路５７、印字タイミング制
御回路５８、レジスタ５９〜６１、セレクタ６２〜６
５、および比較器６６，６７を備えている。
【００３４】信号処理回路５１は、ホトセンサ２２から
のタイミング信号を処理して、キャリッジ３２の移動状
況に応じたパルス列を速度検出回路５２および位置検出
回路５３に供給する。
のタイミング信号を処理して、キャリッジ３２の移動状
況に応じたパルス列を速度検出回路５２および位置検出
回路５３に供給する。
【００３５】速度検出回路５２は、信号処理回路５１か
らの信号に基づいてキャリッジ３２の移動速度を判断
し、その速度情報をＰＩＤ演算回路５５および比較器６
６に出力する。
らの信号に基づいてキャリッジ３２の移動速度を判断
し、その速度情報をＰＩＤ演算回路５５および比較器６
６に出力する。
【００３６】位置検出回路５３は、信号処理回路５１か
らの信号に基づいてキャリッジ３２の現在位置を判断
し、その位置情報を比較器６７に出力する。位置情報
は、具体的には、キャリッジ３２の基準原点位置からの
移動距離である。
らの信号に基づいてキャリッジ３２の現在位置を判断
し、その位置情報を比較器６７に出力する。位置情報
は、具体的には、キャリッジ３２の基準原点位置からの
移動距離である。
【００３７】領域情報生成回路５４は、比較器６６，６
７からの信号に基づいて領域情報を生成し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６、印字タイミング制御回路５８、および
セレクタ６２〜６５に供給する。領域は、キャリッジ３
２の位置と速度とに基づいて、動的に決定される。
７からの信号に基づいて領域情報を生成し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６、印字タイミング制御回路５８、および
セレクタ６２〜６５に供給する。領域は、キャリッジ３
２の位置と速度とに基づいて、動的に決定される。
【００３８】ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２
からの速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基
づいて、ＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それ
をＰＷＭ演算回路５６に供給する。
からの速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基
づいて、ＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それ
をＰＷＭ演算回路５６に供給する。
【００３９】ＰＷＭ演算回路５６は、領域情報生成回路
５４からの領域情報に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの
速度指令情報あるいはセレクタ６５からのパラメータに
基づいて、ＰＷＭ制御のためのデューティー比を演算
し、それに応じたパルス列を出力回路５７に供給する。
たとえば、開ループ制御を行う領域であれば、セレクタ
６５からのパラメータに基づいて、また、閉ループ制御
（ＰＩＤ制御）を行う領域であれば、ＰＩＤ演算回路５
５からの速度指令情報に基づいて、ＰＷＭ制御のための
デューティー比を演算し、それに応じたパルス列を出力
回路５７に供給する。
５４からの領域情報に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの
速度指令情報あるいはセレクタ６５からのパラメータに
基づいて、ＰＷＭ制御のためのデューティー比を演算
し、それに応じたパルス列を出力回路５７に供給する。
たとえば、開ループ制御を行う領域であれば、セレクタ
６５からのパラメータに基づいて、また、閉ループ制御
（ＰＩＤ制御）を行う領域であれば、ＰＩＤ演算回路５
５からの速度指令情報に基づいて、ＰＷＭ制御のための
デューティー比を演算し、それに応じたパルス列を出力
回路５７に供給する。
【００４０】出力回路５７は、ＰＷＭ演算回路５６から
のパルス列に応じてモータ２３を駆動する。
のパルス列に応じてモータ２３を駆動する。
【００４１】印字タイミング制御回路５８は、普通サイ
ズよりも幅広の大型サイズの記録用紙３６に印字を行な
う特殊印字モード時に、領域情報生成回路５４からの領
域情報に基づいて記録ヘッド３１による印字タイミング
を制御する。普通サイズとは、たとえばＡ４版の大きさ
であり、大型サイズとは、たとえばＢ４版の大きさであ
る。
ズよりも幅広の大型サイズの記録用紙３６に印字を行な
う特殊印字モード時に、領域情報生成回路５４からの領
域情報に基づいて記録ヘッド３１による印字タイミング
を制御する。普通サイズとは、たとえばＡ４版の大きさ
であり、大型サイズとは、たとえばＢ４版の大きさであ
る。
【００４２】レジスタ５９は、領域を切り分けるための
予め決められた複数の速度データを記憶している。
予め決められた複数の速度データを記憶している。
【００４３】レジスタ６０は、領域を切り分けるための
予め決められた複数の位置データを記憶している。
予め決められた複数の位置データを記憶している。
【００４４】レジスタ６１は、ＰＩＤ制御に必要な所定
数のパラメータを、ＰＩＤ制御を行なう領域毎に記憶し
ているとともに、開ループ制御に必要な所定数のパラメ
ータを、開ループ制御を行なう領域毎に記憶している。
数のパラメータを、ＰＩＤ制御を行なう領域毎に記憶し
ているとともに、開ループ制御に必要な所定数のパラメ
ータを、開ループ制御を行なう領域毎に記憶している。
【００４５】レジスタ５９〜６１の記憶内容は、予めＥ
ＥＰＲＯＭ６に格納されており、たとえば電源投入時な
どに、ＣＰＵ１によってＥＥＰＲＯＭ６から読み出され
てレジスタ５９〜６１に設定される。
ＥＰＲＯＭ６に格納されており、たとえば電源投入時な
どに、ＣＰＵ１によってＥＥＰＲＯＭ６から読み出され
てレジスタ５９〜６１に設定される。
【００４６】セレクタ６２は、領域情報生成回路５４か
らの領域情報をセレクト信号として、レジスタ５９から
の速度データを選択的に比較器６６に供給する。
らの領域情報をセレクト信号として、レジスタ５９から
の速度データを選択的に比較器６６に供給する。
【００４７】セレクタ６３は、領域情報生成回路５４か
らの領域情報をセレクト信号として、レジスタ６０から
の位置データを選択的に比較器６７に供給する。
らの領域情報をセレクト信号として、レジスタ６０から
の位置データを選択的に比較器６７に供給する。
【００４８】セレクタ６４は、領域情報生成回路５４か
らの領域情報をセレクト信号として、閉ループ制御時
に、レジスタ６１からのＰＩＤ制御に必要なパラメータ
を選択的にＰＩＤ演算回路５５に供給する。
らの領域情報をセレクト信号として、閉ループ制御時
に、レジスタ６１からのＰＩＤ制御に必要なパラメータ
を選択的にＰＩＤ演算回路５５に供給する。
【００４９】セレクタ６５は、領域情報生成回路５４か
らの領域情報をセレクト信号として、開ループ制御時
に、レジスタ６１からの開ループ制御に必要なパラメー
タを選択的にＰＷＭ演算回路５６に供給する。
らの領域情報をセレクト信号として、開ループ制御時
に、レジスタ６１からの開ループ制御に必要なパラメー
タを選択的にＰＷＭ演算回路５６に供給する。
【００５０】比較器６６は、速度検出回路５２からの速
度情報とセレクタ６２からの速度データとを比較し、比
較結果を領域情報生成回路５４に供給する。
度情報とセレクタ６２からの速度データとを比較し、比
較結果を領域情報生成回路５４に供給する。
【００５１】比較器６７は、位置検出回路５３からの位
置情報とセレクタ６３からの位置データとを比較し、比
較結果を領域情報生成回路５４に供給する。
置情報とセレクタ６３からの位置データとを比較し、比
較結果を領域情報生成回路５４に供給する。
【００５２】次に、このように構成されたファクシミリ
装置の動作の要点について説明する。記録時には、モー
タ２３によりプーリ３５および駆動ベルト３４を介して
キャリッジ３２が図２の左方向から右方向に移動させら
れ、これに伴って記録ヘッド３１が主走査方向に移動す
る。このとき、ホトセンサ２２がタイミングテープ３８
の白帯と黒帯とを検出してタイミング信号を出力し、こ
れによりモータ２３の回転が制御される。また、ＤＭＡ
Ｃ９によりＲＡＭ３から画像データが読み出され、ゲー
トアレイ７を介して記録ヘッド３１に各色の画像データ
がシリアルに供給され、それらの画像データに基づいて
圧電素子アレイ４１ｃ，４１ｍ，４１ｙ，４１ｋが駆動
されて各色のノズルからインクが記録用紙３６に向けて
吐出され、記録用紙３６上に１バンド分のカラー画像が
記録される。なお、１バンドとは、記録ヘッド３１の１
回の主走査により記録される領域をいう。
装置の動作の要点について説明する。記録時には、モー
タ２３によりプーリ３５および駆動ベルト３４を介して
キャリッジ３２が図２の左方向から右方向に移動させら
れ、これに伴って記録ヘッド３１が主走査方向に移動す
る。このとき、ホトセンサ２２がタイミングテープ３８
の白帯と黒帯とを検出してタイミング信号を出力し、こ
れによりモータ２３の回転が制御される。また、ＤＭＡ
Ｃ９によりＲＡＭ３から画像データが読み出され、ゲー
トアレイ７を介して記録ヘッド３１に各色の画像データ
がシリアルに供給され、それらの画像データに基づいて
圧電素子アレイ４１ｃ，４１ｍ，４１ｙ，４１ｋが駆動
されて各色のノズルからインクが記録用紙３６に向けて
吐出され、記録用紙３６上に１バンド分のカラー画像が
記録される。なお、１バンドとは、記録ヘッド３１の１
回の主走査により記録される領域をいう。
【００５３】キャリッジ３２が主走査方向の終端まで移
動すると、モータ２３が逆転し、キャリッジ３２が逆方
向に移動して元の位置に戻るとともに、搬送ローラ３７
ａ，３７ｂにより記録用紙３６が副走査方向と反対の方
向に１画素分だけ搬送され、さらに、記録ヘッド３１に
次の１バンド分の画像データが供給される。この１バン
ド分の画像データによるカラー画像が記録されると、記
録用紙３６が副走査方向と反対の方向に１バンド分だけ
搬送され、１バンド分の画像データによるカラー画像が
記録される。以下同様の動作により、記録ヘッド３１の
１回の主走査毎に１バンド分ずつカラー画像が記録さ
れ、所定回の主走査により記録用紙３６の全面に所定の
画像が記録されることになる。もちろん、記録ヘッド３
１の復動時に記録を行うように構成してもよいし、記録
ヘッド３１の往動時と復動時との双方で記録を行うよう
に構成してもよい。
動すると、モータ２３が逆転し、キャリッジ３２が逆方
向に移動して元の位置に戻るとともに、搬送ローラ３７
ａ，３７ｂにより記録用紙３６が副走査方向と反対の方
向に１画素分だけ搬送され、さらに、記録ヘッド３１に
次の１バンド分の画像データが供給される。この１バン
ド分の画像データによるカラー画像が記録されると、記
録用紙３６が副走査方向と反対の方向に１バンド分だけ
搬送され、１バンド分の画像データによるカラー画像が
記録される。以下同様の動作により、記録ヘッド３１の
１回の主走査毎に１バンド分ずつカラー画像が記録さ
れ、所定回の主走査により記録用紙３６の全面に所定の
画像が記録されることになる。もちろん、記録ヘッド３
１の復動時に記録を行うように構成してもよいし、記録
ヘッド３１の往動時と復動時との双方で記録を行うよう
に構成してもよい。
【００５４】ところで、キャリッジ３２の移動に伴って
ホトセンサ２２から出力されるタイミング信号は、信号
処理回路５１によって処理され、キャリッジ３２の移動
状況に応じたパルス列として速度検出回路５２および位
置検出回路５３に供給される。速度検出回路５２は、信
号処理回路５１からのパルス列の周期に基づいて、キャ
リッジ３２の現時点における速度を演算し、それを速度
情報として比較器６６に供給する。
ホトセンサ２２から出力されるタイミング信号は、信号
処理回路５１によって処理され、キャリッジ３２の移動
状況に応じたパルス列として速度検出回路５２および位
置検出回路５３に供給される。速度検出回路５２は、信
号処理回路５１からのパルス列の周期に基づいて、キャ
リッジ３２の現時点における速度を演算し、それを速度
情報として比較器６６に供給する。
【００５５】一方、位置検出回路５３は、信号処理回路
５１からのパルス列をカウントして、キャリッジ３２の
基準原点からの移動距離を演算し、それを位置情報とし
て比較器６７に供給する。
５１からのパルス列をカウントして、キャリッジ３２の
基準原点からの移動距離を演算し、それを位置情報とし
て比較器６７に供給する。
【００５６】キャリッジ３２の移動開始時点において
は、領域情報生成回路５４からは領域情報として第１加
速領域が出力されている。これによりセレクタ６２は、
レジスタ５９からの速度データのうち、第１加速領域に
おける最終速度として予め決められたＶ１を選択して比
較器６６に供給する。セレクタ６３は、レジスタ６０か
らの位置データのうち、第１加速領域における最終位置
として予め決められたＬ１を選択して比較器６７に供給
する。セレクタ６４は、レジスタ６１からのパラメータ
を選択しない。すなわち、第１加速領域は開ループ制御
を行なう領域であり、ＰＩＤ制御を行なわないので、Ｐ
ＩＤ演算回路５５に有効なパラメータを供給しない。し
たがって、ＰＩＤ演算回路５５は、ＰＷＭ演算回路５６
に有効な速度指令情報を出力しない。セレクタ６５は、
レジスタ６１からのパラメータのうち、第１加速領域用
のパラメータを選択して、ＰＷＭ演算回路５６に供給す
る。
は、領域情報生成回路５４からは領域情報として第１加
速領域が出力されている。これによりセレクタ６２は、
レジスタ５９からの速度データのうち、第１加速領域に
おける最終速度として予め決められたＶ１を選択して比
較器６６に供給する。セレクタ６３は、レジスタ６０か
らの位置データのうち、第１加速領域における最終位置
として予め決められたＬ１を選択して比較器６７に供給
する。セレクタ６４は、レジスタ６１からのパラメータ
を選択しない。すなわち、第１加速領域は開ループ制御
を行なう領域であり、ＰＩＤ制御を行なわないので、Ｐ
ＩＤ演算回路５５に有効なパラメータを供給しない。し
たがって、ＰＩＤ演算回路５５は、ＰＷＭ演算回路５６
に有効な速度指令情報を出力しない。セレクタ６５は、
レジスタ６１からのパラメータのうち、第１加速領域用
のパラメータを選択して、ＰＷＭ演算回路５６に供給す
る。
【００５７】したがって、ＰＷＭ演算回路５６は、領域
情報生成回路５４から出力される領域情報（第１加速領
域）に応じ、セレクタ６５からの第１加速領域用のパラ
メータに基づいてＰＷＭのデューティー比を演算し、そ
れに応じたパルス列を出力回路５７に供給する。出力回
路５７は、ＰＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じて
モータ２３を駆動する。この結果、モータ２３は、第１
加速領域用のパラメータに基づいて開ループ制御され、
速やかに加速する。
情報生成回路５４から出力される領域情報（第１加速領
域）に応じ、セレクタ６５からの第１加速領域用のパラ
メータに基づいてＰＷＭのデューティー比を演算し、そ
れに応じたパルス列を出力回路５７に供給する。出力回
路５７は、ＰＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じて
モータ２３を駆動する。この結果、モータ２３は、第１
加速領域用のパラメータに基づいて開ループ制御され、
速やかに加速する。
【００５８】モータ２３の負荷が設計上最大値と規定さ
れている値である場合、図５に示すように、キャリッジ
３２の移動距離がＬ１に達した時点で、キャリッジ３２
の速度がＶ１に達する。したがって、この時点で比較器
６６および比較器６７からの出力信号が反転する。これ
により領域情報生成回路５４は、領域情報として第２加
速領域を出力する。
れている値である場合、図５に示すように、キャリッジ
３２の移動距離がＬ１に達した時点で、キャリッジ３２
の速度がＶ１に達する。したがって、この時点で比較器
６６および比較器６７からの出力信号が反転する。これ
により領域情報生成回路５４は、領域情報として第２加
速領域を出力する。
【００５９】領域情報生成回路５４から第２加速領域が
出力されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速
度データのうち、目標とする所定速度として予め決めら
れたＶ２を選択して比較器６６に供給する。セレクタ６
３は、レジスタ６０からの位置データのうち、第２加速
領域における最終位置として予め決められたＬ２を選択
して比較器６７に供給する。セレクタ６５は、レジスタ
６１からのパラメータを選択しない。すなわち、第２加
速領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ループ制御
を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演算回路５
６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ６４は、
レジスタ６１からのパラメータのうち、第２加速領域用
のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供給す
る。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２からの速
度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づいてＰ
ＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷＭ演
算回路５６に供給する。
出力されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速
度データのうち、目標とする所定速度として予め決めら
れたＶ２を選択して比較器６６に供給する。セレクタ６
３は、レジスタ６０からの位置データのうち、第２加速
領域における最終位置として予め決められたＬ２を選択
して比較器６７に供給する。セレクタ６５は、レジスタ
６１からのパラメータを選択しない。すなわち、第２加
速領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ループ制御
を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演算回路５
６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ６４は、
レジスタ６１からのパラメータのうち、第２加速領域用
のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供給す
る。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２からの速
度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づいてＰ
ＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷＭ演
算回路５６に供給する。
【００６０】したがって、ＰＷＭ演算回路５６は、領域
情報生成回路５４から出力される領域情報（第２加速領
域）に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に
基づいてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じ
たパルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７
は、ＰＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ
２３を駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御
されながら所定の加速度で加速する。
情報生成回路５４から出力される領域情報（第２加速領
域）に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に
基づいてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じ
たパルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７
は、ＰＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ
２３を駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御
されながら所定の加速度で加速する。
【００６１】キャリッジ３２の移動速度がＶ２に達する
か、あるいはキャリッジ３２の基準原点位置からの移動
距離がＬ２に達すると、比較器６６あるいは比較器６７
の出力が反転し、これにより領域情報生成回路５４は、
領域情報として過渡領域を出力する。なお、キャリッジ
３２の移動距離がＬ２に達した時点で移動速度がＶ２に
達していない場合、領域情報生成回路５４は、その旨の
エラー情報をＣＰＵ１に供給する。ＣＰＵ１は、そのエ
ラー情報をＲＡＭ３に記憶させる。領域情報生成回路５
４からエラー情報が出力された場合、そのエラーの内容
を表示部１４の表示画面に表示させてもよいし、記録ヘ
ッド３１による記録を中止させてもよい。
か、あるいはキャリッジ３２の基準原点位置からの移動
距離がＬ２に達すると、比較器６６あるいは比較器６７
の出力が反転し、これにより領域情報生成回路５４は、
領域情報として過渡領域を出力する。なお、キャリッジ
３２の移動距離がＬ２に達した時点で移動速度がＶ２に
達していない場合、領域情報生成回路５４は、その旨の
エラー情報をＣＰＵ１に供給する。ＣＰＵ１は、そのエ
ラー情報をＲＡＭ３に記憶させる。領域情報生成回路５
４からエラー情報が出力された場合、そのエラーの内容
を表示部１４の表示画面に表示させてもよいし、記録ヘ
ッド３１による記録を中止させてもよい。
【００６２】領域情報生成回路５４から過渡領域が出力
されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デ
ータのうち、目標とする所定速度Ｖ２に対する許容限界
速度Ｖ２＋α，Ｖ２−αを選択して比較器６６に供給す
る。セレクタ６３は、レジスタ６０からの位置データの
うち、過渡領域における最終位置として予め決められた
Ｌ３を選択して比較器６７に供給する。セレクタ６５
は、レジスタ６１からのパラメータを選択しない。すな
わち、過渡領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ル
ープ制御を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演
算回路５６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ
６４は、レジスタ６１からのパラメータのうち、過渡領
域用のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供
給する。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２から
の速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づい
てＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６に供給する。
されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デ
ータのうち、目標とする所定速度Ｖ２に対する許容限界
速度Ｖ２＋α，Ｖ２−αを選択して比較器６６に供給す
る。セレクタ６３は、レジスタ６０からの位置データの
うち、過渡領域における最終位置として予め決められた
Ｌ３を選択して比較器６７に供給する。セレクタ６５
は、レジスタ６１からのパラメータを選択しない。すな
わち、過渡領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ル
ープ制御を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演
算回路５６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ
６４は、レジスタ６１からのパラメータのうち、過渡領
域用のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供
給する。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２から
の速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づい
てＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６に供給する。
【００６３】したがって、ＰＷＭ演算回路５６は、領域
情報生成回路５４から出力される領域情報（過渡領域）
に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に基づ
いてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じたパ
ルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７は、Ｐ
ＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ２３を
駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御されな
がら所定の速度に速やかに収束していく。
情報生成回路５４から出力される領域情報（過渡領域）
に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に基づ
いてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じたパ
ルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７は、Ｐ
ＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ２３を
駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御されな
がら所定の速度に速やかに収束していく。
【００６４】キャリッジ３２の移動速度が許容限界速度
であるＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束した状態、すな
わちＶ２＋αを越えずかつＶ２−α未満にならない状態
が所定時間以上継続するか、あるいはキャリッジ３２の
基準原点位置からの移動距離がＬ３に達すると、比較器
６６あるいは比較器６７の出力が反転し、これにより領
域情報生成回路５４は、領域情報として定速領域を出力
する。なお、キャリッジ３２の移動距離がＬ３に達した
時点で移動速度がＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束して
いない場合、領域情報生成回路５４は、その旨のエラー
情報をＣＰＵ１に供給する。ＣＰＵ１は、そのエラー情
報をＲＡＭ３に記憶させる。領域情報生成回路５４から
エラー情報が出力された場合、そのエラーの内容を表示
部１４の表示画面に表示させてもよいし、記録ヘッド３
１による記録を中止させてもよい。
であるＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束した状態、すな
わちＶ２＋αを越えずかつＶ２−α未満にならない状態
が所定時間以上継続するか、あるいはキャリッジ３２の
基準原点位置からの移動距離がＬ３に達すると、比較器
６６あるいは比較器６７の出力が反転し、これにより領
域情報生成回路５４は、領域情報として定速領域を出力
する。なお、キャリッジ３２の移動距離がＬ３に達した
時点で移動速度がＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束して
いない場合、領域情報生成回路５４は、その旨のエラー
情報をＣＰＵ１に供給する。ＣＰＵ１は、そのエラー情
報をＲＡＭ３に記憶させる。領域情報生成回路５４から
エラー情報が出力された場合、そのエラーの内容を表示
部１４の表示画面に表示させてもよいし、記録ヘッド３
１による記録を中止させてもよい。
【００６５】領域情報生成回路５４から定速領域が出力
されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デ
ータのうち、目標とする所定速度Ｖ２に対する許容限界
速度Ｖ２＋α，Ｖ２−αを選択して比較器６６に供給す
る。セレクタ６３は、レジスタ６０からの位置データの
うち、定速領域における最終位置として予め決められた
Ｌ４を選択して比較器６７に供給する。セレクタ６５
は、レジスタ６１からのパラメータを選択しない。すな
わち、定速領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ル
ープ制御を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演
算回路５６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ
６４は、レジスタ６１からのパラメータのうち、定速領
域用のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供
給する。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２から
の速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づい
てＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６に供給する。
されると、セレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デ
ータのうち、目標とする所定速度Ｖ２に対する許容限界
速度Ｖ２＋α，Ｖ２−αを選択して比較器６６に供給す
る。セレクタ６３は、レジスタ６０からの位置データの
うち、定速領域における最終位置として予め決められた
Ｌ４を選択して比較器６７に供給する。セレクタ６５
は、レジスタ６１からのパラメータを選択しない。すな
わち、定速領域はＰＩＤ制御を行なう領域であり、開ル
ープ制御を行なわないので、セレクタ６５からＰＷＭ演
算回路５６に有効なパラメータを供給しない。セレクタ
６４は、レジスタ６１からのパラメータのうち、定速領
域用のパラメータを選択して、ＰＩＤ演算回路５５に供
給する。ＰＩＤ演算回路５５は、速度検出回路５２から
の速度情報とセレクタ６４からのパラメータとに基づい
てＰＩＤ制御による速度指令情報を演算し、それをＰＷ
Ｍ演算回路５６に供給する。
【００６６】したがって、ＰＷＭ演算回路５６は、領域
情報生成回路５４から出力される領域情報（定速領域）
に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に基づ
いてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じたパ
ルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７は、Ｐ
ＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ２３を
駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御されな
がら所定の速度で回転し、キャリッジ３２は、所定の目
標速度Ｖ２で移動する。
情報生成回路５４から出力される領域情報（定速領域）
に応じ、ＰＩＤ演算回路５５からの速度指令情報に基づ
いてＰＷＭのデューティー比を演算し、それに応じたパ
ルス列を出力回路５７に供給する。出力回路５７は、Ｐ
ＷＭ演算回路５６からのパルス列に応じてモータ２３を
駆動する。この結果、モータ２３は、ＰＩＤ制御されな
がら所定の速度で回転し、キャリッジ３２は、所定の目
標速度Ｖ２で移動する。
【００６７】また、キャリッジ３２の移動距離がＬ３に
達した時点で、記録ヘッド３１による印字が開始され
る。この印字開始時点以降、印字終了時点すなわちキャ
リッジ３２の移動距離がＬ４に達するまでにおいて、移
動速度がＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束していない状
態が生じた場合、すなわち移動速度がＶ２＋αを越えた
かあるいはＶ２−α未満になった場合、領域情報生成回
路５４は、その旨のエラー情報をＣＰＵ１に供給する。
ＣＰＵ１は、そのエラー情報をＲＡＭ３に記憶させる。
領域情報生成回路５４からエラー情報が出力された場
合、そのエラーの内容を表示部１４の表示画面に表示さ
せてもよいし、記録ヘッド３１による記録を中止させて
もよい。
達した時点で、記録ヘッド３１による印字が開始され
る。この印字開始時点以降、印字終了時点すなわちキャ
リッジ３２の移動距離がＬ４に達するまでにおいて、移
動速度がＶ２＋αとＶ２−αとの間に収束していない状
態が生じた場合、すなわち移動速度がＶ２＋αを越えた
かあるいはＶ２−α未満になった場合、領域情報生成回
路５４は、その旨のエラー情報をＣＰＵ１に供給する。
ＣＰＵ１は、そのエラー情報をＲＡＭ３に記憶させる。
領域情報生成回路５４からエラー情報が出力された場
合、そのエラーの内容を表示部１４の表示画面に表示さ
せてもよいし、記録ヘッド３１による記録を中止させて
もよい。
【００６８】キャリッジ３２の移動距離がＬ４に達する
と、比較器６７の出力が反転し、これにより領域情報生
成回路５４は、領域情報として減速領域を出力する。こ
れによりセレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デー
タのうち、減速領域における最終速度として０を選択し
て比較器６６に供給する。セレクタ６３は、レジスタ６
０からの位置データのうち、減速領域における最終位置
として予め決められたＬ５を選択して比較器６７に供給
する。セレクタ６４は、レジスタ６１からのパラメータ
を選択しない。すなわち、減速領域は開ループ制御を行
なう領域であり、ＰＩＤ制御を行なわないので、ＰＩＤ
演算回路５５に有効なパラメータを供給しない。したが
って、ＰＩＤ演算回路５５は、ＰＷＭ演算回路５６に有
効な速度指令情報を出力しない。セレクタ６５は、レジ
スタ６１からのパラメータのうち、減速領域用のパラメ
ータを選択して、ＰＷＭ演算回路５６に供給する。
と、比較器６７の出力が反転し、これにより領域情報生
成回路５４は、領域情報として減速領域を出力する。こ
れによりセレクタ６２は、レジスタ５９からの速度デー
タのうち、減速領域における最終速度として０を選択し
て比較器６６に供給する。セレクタ６３は、レジスタ６
０からの位置データのうち、減速領域における最終位置
として予め決められたＬ５を選択して比較器６７に供給
する。セレクタ６４は、レジスタ６１からのパラメータ
を選択しない。すなわち、減速領域は開ループ制御を行
なう領域であり、ＰＩＤ制御を行なわないので、ＰＩＤ
演算回路５５に有効なパラメータを供給しない。したが
って、ＰＩＤ演算回路５５は、ＰＷＭ演算回路５６に有
効な速度指令情報を出力しない。セレクタ６５は、レジ
スタ６１からのパラメータのうち、減速領域用のパラメ
ータを選択して、ＰＷＭ演算回路５６に供給する。
【００６９】したがって、ＰＷＭ演算回路５６は、ＰＷ
Ｍ演算回路５６は、領域情報生成回路５４から出力され
る領域情報（減速領域）に応じ、セレクタ６５からの減
速領域用のパラメータに基づいてＰＷＭのデューティー
比を演算し、それに応じたパルス列を出力回路５７に供
給する。出力回路５７は、ＰＷＭ演算回路５６からのパ
ルス列に応じてモータ２３を駆動する。この結果、モー
タ２３は、減速領域用のパラメータに基づいて開ループ
制御され、速やかに減速する。
Ｍ演算回路５６は、領域情報生成回路５４から出力され
る領域情報（減速領域）に応じ、セレクタ６５からの減
速領域用のパラメータに基づいてＰＷＭのデューティー
比を演算し、それに応じたパルス列を出力回路５７に供
給する。出力回路５７は、ＰＷＭ演算回路５６からのパ
ルス列に応じてモータ２３を駆動する。この結果、モー
タ２３は、減速領域用のパラメータに基づいて開ループ
制御され、速やかに減速する。
【００７０】一方、第１加速領域において、モータ２３
の負荷が設計上最大値と規定されている値よりも小さい
場合、図６に示すように、キャリッジ３２の移動距離が
Ｌ１に達するまでに、キャリッジ３２の速度がＶ１に達
する。したがって、この時点で比較器６６からの出力信
号が反転する。これにより領域情報生成回路５４は、領
域情報として第２加速領域を出力する。したがって、モ
ータ２３の負荷が軽い場合は、第１加速領域が狭くな
り、定速領域が広くなることになる。
の負荷が設計上最大値と規定されている値よりも小さい
場合、図６に示すように、キャリッジ３２の移動距離が
Ｌ１に達するまでに、キャリッジ３２の速度がＶ１に達
する。したがって、この時点で比較器６６からの出力信
号が反転する。これにより領域情報生成回路５４は、領
域情報として第２加速領域を出力する。したがって、モ
ータ２３の負荷が軽い場合は、第１加速領域が狭くな
り、定速領域が広くなることになる。
【００７１】第１加速領域において、モータ２３の負荷
が設計上最大値と規定されている値よりも大きい場合、
キャリッジ３２の移動距離がＬ１に達した時点で、キャ
リッジ３２の速度がＶ１に達していないことになる。こ
の場合、領域情報生成回路５４は、その旨のエラー情報
をＣＰＵ１に供給する。これによりＣＰＵ１は、そのエ
ラー情報をＲＡＭ３に記憶させるとともに、表示部１４
の表示画面に表示させ、記録ヘッド３１による印字を中
止させる。すなわち、モータ２３の負荷が異常に大きく
なっており、定速領域において所定の一定速度でキャリ
ッジ３２を移動させることができないと判断でき、所定
品質の印字を望めないことから、印字を中止するのであ
る。
が設計上最大値と規定されている値よりも大きい場合、
キャリッジ３２の移動距離がＬ１に達した時点で、キャ
リッジ３２の速度がＶ１に達していないことになる。こ
の場合、領域情報生成回路５４は、その旨のエラー情報
をＣＰＵ１に供給する。これによりＣＰＵ１は、そのエ
ラー情報をＲＡＭ３に記憶させるとともに、表示部１４
の表示画面に表示させ、記録ヘッド３１による印字を中
止させる。すなわち、モータ２３の負荷が異常に大きく
なっており、定速領域において所定の一定速度でキャリ
ッジ３２を移動させることができないと判断でき、所定
品質の印字を望めないことから、印字を中止するのであ
る。
【００７２】以上の動作は、記録用紙３６がたとえばＡ
４版の標準サイズである標準印字モードの場合である
が、本実施形態のファクシミリ装置は、たとえばＢ４版
の大型サイズの記録用紙３６に印字する特殊印字モード
を備えている。この特殊印字モードの場合、キャリッジ
３２の移動距離は標準印字モードの場合と同一であるに
も係わらず、記録用紙３６の幅に応じて印字範囲が広が
ることになる。すなわち、第２加速領域と過渡領域と定
速領域とからなる準定速領域のうちの、定速領域以前か
ら印字が開始される。このとき、印字タイミング制御回
路５８は、領域情報生成回路５４からの領域情報に基づ
いて、印字タイミングを制御する。たとえば、第２加速
領域から印字を開始する場合、第２加速領域におけるキ
ャリッジ３２の加速パターンに基づいてキャリッジ３２
の移動速度の変化を予測しながら、記録ヘッド３１によ
る印字タイミングを微妙に制御する。したがって、第２
加速領域から印字を開始しても、印字品質を大きく低下
させることがない。
４版の標準サイズである標準印字モードの場合である
が、本実施形態のファクシミリ装置は、たとえばＢ４版
の大型サイズの記録用紙３６に印字する特殊印字モード
を備えている。この特殊印字モードの場合、キャリッジ
３２の移動距離は標準印字モードの場合と同一であるに
も係わらず、記録用紙３６の幅に応じて印字範囲が広が
ることになる。すなわち、第２加速領域と過渡領域と定
速領域とからなる準定速領域のうちの、定速領域以前か
ら印字が開始される。このとき、印字タイミング制御回
路５８は、領域情報生成回路５４からの領域情報に基づ
いて、印字タイミングを制御する。たとえば、第２加速
領域から印字を開始する場合、第２加速領域におけるキ
ャリッジ３２の加速パターンに基づいてキャリッジ３２
の移動速度の変化を予測しながら、記録ヘッド３１によ
る印字タイミングを微妙に制御する。したがって、第２
加速領域から印字を開始しても、印字品質を大きく低下
させることがない。
【００７３】このように、キャリッジ３２の移動中にお
ける位置情報および速度情報に基づいて、キャリッジ３
２の全移動区間にわたって領域情報生成回路５４により
領域情報を生成し、その領域情報に基づいて選択された
パラメータを用いてモータ２３を制御するので、ＣＰＵ
１を介在させることなく、キャリッジ３２の走行状況に
応じてパラメータを適切に変更しながらモータ２３を制
御できる。したがって、ＣＰＵ１の負荷を十分に軽減で
きる。さらには、割込処理などによるタイムラグに起因
する過渡応答によるキャリッジ３２の速度変動の増大を
良好に抑制できる。
ける位置情報および速度情報に基づいて、キャリッジ３
２の全移動区間にわたって領域情報生成回路５４により
領域情報を生成し、その領域情報に基づいて選択された
パラメータを用いてモータ２３を制御するので、ＣＰＵ
１を介在させることなく、キャリッジ３２の走行状況に
応じてパラメータを適切に変更しながらモータ２３を制
御できる。したがって、ＣＰＵ１の負荷を十分に軽減で
きる。さらには、割込処理などによるタイムラグに起因
する過渡応答によるキャリッジ３２の速度変動の増大を
良好に抑制できる。
【００７４】また、第１加速領域および減速領域ではモ
ータ２３を開ループ制御により駆動制御し、準定速領域
ではモータ２３を閉ループ制御により駆動制御するの
で、第１加速領域における加速および減速領域における
減速を迅速に行なうことができ、しかも準定速領域にお
けるキャリッジ３２の速度制御を精密に行なうことがで
きる。
ータ２３を開ループ制御により駆動制御し、準定速領域
ではモータ２３を閉ループ制御により駆動制御するの
で、第１加速領域における加速および減速領域における
減速を迅速に行なうことができ、しかも準定速領域にお
けるキャリッジ３２の速度制御を精密に行なうことがで
きる。
【００７５】更に、準定速領域を、第２加速領域と過渡
領域と定速領域とに区画し、相互に異なるパラメータを
用いてモータ２３を制御するので、キャリッジ３２の加
速走行から定速走行への移行を円滑に行なうことがで
き、過渡的な速度変動を一層良好に抑えることができ
る。
領域と定速領域とに区画し、相互に異なるパラメータを
用いてモータ２３を制御するので、キャリッジ３２の加
速走行から定速走行への移行を円滑に行なうことがで
き、過渡的な速度変動を一層良好に抑えることができ
る。
【００７６】また、特殊印字モード時に、領域情報生成
回路５４からの領域情報を印字タイミング制御回路５８
に供給するので、キャリッジ３２の移動距離を大きくす
ることなく、幅広の記録用紙３６に良好に印字できる。
したがって、ファクシミリ装置を大型化することなく、
幅広の記録用紙３６への印字が可能になる。
回路５４からの領域情報を印字タイミング制御回路５８
に供給するので、キャリッジ３２の移動距離を大きくす
ることなく、幅広の記録用紙３６に良好に印字できる。
したがって、ファクシミリ装置を大型化することなく、
幅広の記録用紙３６への印字が可能になる。
【００７７】すなわち、領域情報生成回路５４は、移動
体の位置と速度との組合せによって決定される領域を表
す領域情報を、移動体の移動中における位置情報および
速度情報に基づいて、移動体の全移動区間にわたって生
成する領域情報生成回路を構成している。
体の位置と速度との組合せによって決定される領域を表
す領域情報を、移動体の移動中における位置情報および
速度情報に基づいて、移動体の全移動区間にわたって生
成する領域情報生成回路を構成している。
【００７８】レジスタ６１は、各領域毎に予め決められ
た、モータを駆動制御するための各種パラメータを記憶
するパラメータ記憶回路を構成している。
た、モータを駆動制御するための各種パラメータを記憶
するパラメータ記憶回路を構成している。
【００７９】セレクタ６４，６５は、領域情報生成回路
によって生成された領域情報に基づいて、その領域情報
に対応するパラメータをパラメータ記憶回路から選択す
る選択回路を構成している。
によって生成された領域情報に基づいて、その領域情報
に対応するパラメータをパラメータ記憶回路から選択す
る選択回路を構成している。
【００８０】ＰＩＤ演算回路５５、ＰＷＭ演算回路５
６、および出力回路５７は、選択回路によって選択され
たパラメータを用いてモータを駆動制御するモータ駆動
回路を構成している。
６、および出力回路５７は、選択回路によって選択され
たパラメータを用いてモータを駆動制御するモータ駆動
回路を構成している。
【００８１】なお、上記実施形態においては、準定速領
域を第２加速領域と過渡領域と定速領域とに区画した
が、必ずしもこのように区画する必要はなく、区画数も
任意である。さらには、速度情報と位置情報とによる領
域の決定の具体的手法についても、上記実施形態のよう
に限定されるものではない。
域を第２加速領域と過渡領域と定速領域とに区画した
が、必ずしもこのように区画する必要はなく、区画数も
任意である。さらには、速度情報と位置情報とによる領
域の決定の具体的手法についても、上記実施形態のよう
に限定されるものではない。
【００８２】また、上記実施形態においては、本発明に
係るモータ制御装置をキャリッジ３２を移動させるため
に利用したが、本発明はキャリッジ３２に限らず、あら
ゆる移動体を移動させるためのモータを制御するのに利
用可能である。
係るモータ制御装置をキャリッジ３２を移動させるため
に利用したが、本発明はキャリッジ３２に限らず、あら
ゆる移動体を移動させるためのモータを制御するのに利
用可能である。
【００８３】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載した
発明のモータ制御装置によれば、移動体の移動中におけ
る位置情報および速度情報に基づいて、第１加速領域を
表す領域情報と前記第２加速領域を示す領域情報とを自
動的に切り換え生成し、その領域情報に基づいて選択さ
れたパラメータを用いてモータを制御するので、割込処
理などによるタイムラグに起因する過渡応答による速度
変動の増大を良好に抑制できる。
発明のモータ制御装置によれば、移動体の移動中におけ
る位置情報および速度情報に基づいて、第１加速領域を
表す領域情報と前記第２加速領域を示す領域情報とを自
動的に切り換え生成し、その領域情報に基づいて選択さ
れたパラメータを用いてモータを制御するので、割込処
理などによるタイムラグに起因する過渡応答による速度
変動の増大を良好に抑制できる。
【００８４】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項１に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、第１加速領域ではモータを開ループ制
御により駆動制御し、第２加速領域ではモータを閉ルー
プ制御により駆動制御するので、第１加速領域における
加速を迅速に行なうことができる。
御装置によれば、請求項１に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、第１加速領域ではモータを開ループ制
御により駆動制御し、第２加速領域ではモータを閉ルー
プ制御により駆動制御するので、第１加速領域における
加速を迅速に行なうことができる。
【００８５】更に、請求項３に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項２に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、第２加速領域とそれに続く過渡領域と
を、相互に異なるパラメータを用いてモータを制御する
ので、移動体の加速走行から定速走行への移行を円滑に
行なうことができ、過渡的な速度変動を一層良好に抑え
ることができる。
御装置によれば、請求項２に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、第２加速領域とそれに続く過渡領域と
を、相互に異なるパラメータを用いてモータを制御する
ので、移動体の加速走行から定速走行への移行を円滑に
行なうことができ、過渡的な速度変動を一層良好に抑え
ることができる。
【００８６】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の
モータ制御装置による効果に加えて、領域情報を印字タ
イミング制御回路に供給するので、印字ヘッドによる印
字精度を向上させることが可能になる。たとえば、標準
サイズよりも用紙幅の大きな記録用紙への印字を可能と
するために、第２加速領域から印字ヘッドによる印字を
開始するモードを設けたプリンタの場合、領域情報を印
字タイミング制御回路に供給することにより、印字タイ
ミング制御回路は印字ヘッドの速度変化を予測すること
が可能になり、第２加速領域や過渡領域における印字精
度を向上させることができる。
御装置によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の
モータ制御装置による効果に加えて、領域情報を印字タ
イミング制御回路に供給するので、印字ヘッドによる印
字精度を向上させることが可能になる。たとえば、標準
サイズよりも用紙幅の大きな記録用紙への印字を可能と
するために、第２加速領域から印字ヘッドによる印字を
開始するモードを設けたプリンタの場合、領域情報を印
字タイミング制御回路に供給することにより、印字タイ
ミング制御回路は印字ヘッドの速度変化を予測すること
が可能になり、第２加速領域や過渡領域における印字精
度を向上させることができる。
【図１】本発明に係るモータ制御装置を備えたファクシ
ミリ装置の回路ブロック図である。
ミリ装置の回路ブロック図である。
【図２】図１に示す記録部の要部の概略構成図である。
【図３】図２に示す記録ヘッドの概略正面図である。
【図４】図１に示す記録部に設けられたモータ制御装置
の回路ブロック図である。
の回路ブロック図である。
【図５】図２に示すキャリッジの移動速度と移動距離と
の関係の説明図である。
の関係の説明図である。
【図６】図２に示すキャリッジの移動速度と移動距離と
の関係の説明図である。
の関係の説明図である。
１ ＣＰＵ
３ ＲＡＭ
５ ＲＯＭ
６ ＥＥＰＲＯＭ
７ ゲートアレイ
１１ 読取部
１２ 記録部
１３ 操作部
１４ 表示部
２２ ホトセンサ
２３ モータ
３１ 記録ヘッド
３２ キャリッジ
３８ タイミングテープ
５１ 信号処理回路
５２ 速度検出回路
５３ 位置検出回路
５４ 領域情報生成回路
５５ ＰＩＤ演算回路
５６ ＰＷＭ演算回路
５７ 出力回路
５８ 印字タイミング制御回路
５９〜６１ レジスタ
６２〜６５ セレクタ
６６，６７ 比較器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平10−66374（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−4778（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−225188（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−304699（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−100678（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−9197（ＪＰ，Ａ)
国際公開00／030244（ＷＯ，Ａ１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00
B41J 2/01
B41J 19/18
Claims (5)
- 【請求項１】移動体を移動開始位置から第１加速領域と
それに続く第２加速領域を経て所定の速度に上昇させた
後、この速度で定速度移動させて所定距離移動させるた
めのモータを制御するモータ制御装置であって、 前記第１加速領域を表す領域情報と前記第２加速領域を
表す領域情報とを、前記移動体の移動中における位置情
報および速度情報に基づいて、自動的に切り換え生成す
る領域情報生成回路と、 前記各加速領域毎に予め決められた、前記モータを駆動
制御するための各種パラメータを記憶するパラメータ記
憶回路と、 前記領域情報生成回路によって生成された領域情報に基
づいて、その領域情報に対応するパラメータを前記パラ
メータ記憶回路から選択する選択回路と、 前記選択回路によって選択されたパラメータを用いて前
記モータを駆動制御するモータ駆動回路とを備えたこと
を特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】前記モータ駆動回路は、前記パラメータに
基づいて、前記第１加速領域では前記モータを開ループ
制御により駆動制御し、前記第２加速領域では前記モー
タを閉ループ制御により駆動制御する、請求項１に記載
のモータ制御装置。 - 【請求項３】前記領域情報生成回路は、前記第２加速領
域に続く過渡領域を表す領域情報を、前記移動体の移動
中における位置情報および速度情報に基づいて自動的に
切り換え生成し、 前記パラメータ記憶回路は、前記過渡領域に対応して予
め決められた、前記モータを駆動制御するための各種パ
ラメータを記憶し、 前記モータ駆動回路は、前記パラメータに基づいて、前
記過渡領域では前記モータを閉ループ制御により駆動す
る、 請求項２に記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】前記移動体は、所定距離往復直線運動を行
なう印字ヘッドであり、 前記領域情報生成回路は、前記選択回路の他に、前記印
字ヘッドの印字タイミングを制御する印字タイミング制
御回路に領域情報を供給する、請求項１ないし３のいず
れかに記載のモータ制御装置。 - 【請求項５】移動体を移動開始位置から第１加速領域と
それに続く第２加速領域を経て所定の速度に上昇させた
後、この速度で定速度移動させて所定距離移動させるた
めのモータを制御するモータ制御装置であって、 前記移動体の速度を制御するための前記加速領域の情報
を生成する領域情報生成回路と、 前記加速領域毎に、最終の速度情報と最終の位置情報の
情報が記憶された記憶回路と、 前記移動体の移動中における速度情報を検出する速度検
出手段と、 前記移動体の移動中における位置情報を検出する位置検
出手段と、 前記速度検出回路と前記位置検出回路とによって検出さ
れた速度情報と位置情報とを、それぞれ前記領域情報生
成回路で生成された加速領域の情報に対応する前記記憶
回路に記憶された最終の速度情報と最終の位置情報と比
較する比較回路とを備え、 前記領域情報生成回路は、前記移動体の移動開始時に生
成した第１加速領域の情報を前記比較回路の比較結果に
基づいて前記第２加速領域に切り換え生成することを特
徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000174674A JP3509704B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000174674A JP3509704B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001359292A JP2001359292A (ja) | 2001-12-26 |
| JP3509704B2 true JP3509704B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=18676662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000174674A Expired - Fee Related JP3509704B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3509704B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004215370A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Ricoh Co Ltd | Ｄｃモータ制御装置 |
| JP4735081B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2011-07-27 | ブラザー工業株式会社 | モータ制御方法、モータ制御装置および画像形成装置 |
| JP2007306707A (ja) | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Toshiba Corp | ステッピングモータ制御装置、画像形成装置、及びシーケンス制御装置 |
| CN104469046B (zh) * | 2013-09-13 | 2017-10-13 | 株式会社东芝 | 相位管理装置、纸张后处理装置以及相位管理方法 |
-
2000
- 2000-06-12 JP JP2000174674A patent/JP3509704B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001359292A (ja) | 2001-12-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20090195584A1 (en) | Double-sided record apparatus and double-sided record method | |
| US7914112B2 (en) | Printing apparatus with switchover section that switches over patterns of velocity data | |
| US7478893B2 (en) | Liquid ejection control method and liquid ejection apparatus | |
| US20040227781A1 (en) | Printing apparatus and printing control method | |
| JP3509704B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| US6592198B2 (en) | Recording apparatus with control of a recording medium conveying mechanism | |
| JPH10157087A (ja) | インクジェット記録装置 | |
| US7494200B2 (en) | Recording apparatus and recovery control method | |
| JP3604994B2 (ja) | キャリッジ駆動方法およびキャリッジ駆動装置 | |
| JPS639556A (ja) | 印字制御方式 | |
| JPH1067125A (ja) | インクジェット記録装置及び制御方法 | |
| JP2013215914A (ja) | 記録装置、記録装置の駆動制御方法および記録装置の駆動制御プログラム | |
| JP3015385B2 (ja) | インクジェット記録装置 | |
| JP3293707B2 (ja) | インクジェット記録装置 | |
| US11458746B2 (en) | Printing apparatus and conveyance control method thereof | |
| JPH08174909A (ja) | 印刷制御装置及び方法 | |
| JP2004202713A (ja) | 画像出力装置 | |
| JP2009018596A (ja) | 印刷装置 | |
| JP3567579B2 (ja) | 記録装置 | |
| JPH1178148A (ja) | 画像記録装置 | |
| JP2002337328A (ja) | インクジェットプリンタ | |
| JP2004098446A (ja) | 液体吐出装置、及び、コンピュータシステム | |
| JP2001063169A (ja) | インクジェット画像形成装置 | |
| JP2003305874A (ja) | インクジェット記録装置 | |
| JP2007044947A (ja) | 記録装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031222 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3509704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080109 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |