JP5256619B2 - モータ駆動装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明が適用された印刷装置1の構成を表すブロック図である。また、図2は、ヘッド搬送機構40の構成を表す斜視図である。
S130での処理を終えると、トルクムラ補正部135は、位置カウント部113からキャリッジ41の現在位置Pnの情報を取得し、この情報に基づいて、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達したか否かを判断する(S140)。そして、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達していないと判断すると(S140でNo)、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達するまで待機する。
また、このようにして基本補正量dを算出すると、トルクムラ補正部135は、S160で算出した基本補正量d、及び、レジスタ部120が記憶する補正係数kに基づき、補正量cを、次のように設定する(S165)。
尚、本実施例では、第1主補正位置P[1]で、補正量をc=k・D[1]に設定する。従って、S160〜S165では、図8(a)に示すように、線形補間によって、レジスタ部120が記憶する基本補正量D[1]から、キャリッジ41の現在位置Pnに対応した基本補正量dを求め、この基本補正量dに対応した補正量cを設定することとなる。
また、この処理を終えると、トルクムラ補正部135は、基準位置P2を、現在設定されている基準位置P1に設定すると共に(S180)、パラメータiの値を1加算して(S190)、加算後のパラメータiの値に基づき、基準位置P1を、第i主補正位置P[i]に設定し(S200)、その後、S210に移行する。但し、i>Nのときには、基準位置P1を、上述したキャリッジ41の移動経路終点より所定距離手前の位置Peに設定すると共に、D[N+1]=0に設定して、後述する処理を実行する。
d=a・(Pn−P2)+D[i−1]
a=(D[i]−D[i−1])/(P1−P2)
また、この処理を終えると、トルクムラ補正部135は、S220で算出した基本補正量d、及び、レジスタ部120が記憶する補正係数kに基づき、補正量cを、次のように設定する(S225)。
尚、本実施例では、キャリッジ41が第i主補正位置P[i]に位置するときに、補正量cを、c=k・D[i]に設定する。従って、S220〜S225では、図8(b)に示すように、線形補間によって、レジスタ部120が記憶する基本補正量D[i],D[i−1]から、キャリッジ41の現在位置Pnに対応した基本補正量dを求め、この基本補正量dに対応した補正量cを設定することになる。
また、このようにして、S370での処理を終えると、補正データ学習部139は、S380に移行し、学習位置Plを、第(j+1)主補正位置P[j+1]+αに設定する(Pl=P[j+1]+α)。
[変形例]
続いて、変形例の印刷装置1について説明する。変形例の印刷装置1は、基本的に、トルクムラ補正部135が実行する補正処理の内容、及び、補正データ学習部139が実行する学習処理の内容が、上記実施例と異なる程度であるので、以下では、変形例の説明として、図11及び図12を用いて、トルクムラ補正部135が実行する補正処理の内容、及び、補正データ学習部139が実行する学習処理の内容についてを選択的に説明する。尚、図11は、変形例においてトルクムラ補正部135が実行する補正処理を表すフローチャートであり、図12は、変形例において補正データ学習部139が実行する学習処理を表すフローチャートである。
また、このようにしてS530での処理を終えると、トルクムラ補正部135は、位置カウント部113からキャリッジ41の現在位置Pnの情報を取得し、この情報に基づいて、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達したか否かを判断する(S540)。そして、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達していないと判断すると(S540でNo)、キャリッジ41が定速走行領域開始地点P0に到達するまで待機する。
d=D[1]/T1・t
また、S560で算出した基本補正量d、及び、レジスタ部120が記憶する補正係数kに基づき、補正量cを、次のように設定する(S565)。
尚、当該変形例では、第1主補正時刻T[1]において補正量をc=k・D[1]に設定する。従って、S560〜S565では、線形補間によって、レジスタ部120が記憶する基本補正量D[1]から、現在時刻tに対応した基本補正量dを求めて、この基本補正量dに対応した補正量cを設定することとなる。
また、この処理を終えると、トルクムラ補正部135は、基準時刻T2を、現在設定されている基準時刻T1に設定すると共に(S580)、パラメータiを1加算して(S590)、加算後のパラメータiの値に基づき、基準時刻T1を、第i主補正時刻T[i]に設定し(S600)、その後、S610に移行する。但し、i>Nのときには、基準時刻T1を、T1=T[N]+Δtに設定すると共に、D[N+1]=0に設定して、後述する処理を実行する。
a=(D[i]−D[i−1])/(T1−T2)
また、S620で算出した基本補正量d、及び、レジスタ部120が記憶する補正係数kに基づき、補正量cを、次のように設定する(S625)。
尚、変形例では、第i主補正時刻T[i]において、補正量cを、c=k・D[i]に設定する。従って、S620〜S625では、線形補間によって、レジスタ部120が記憶する基本補正量D[i],D[i−1]から、現在時刻tに対応した基本補正量dを求め、この基本補正量dに対応した補正量cを設定することになる。
このようにして、トルクムラ補正部135では、キャリッジ41の主走査方向への移動に合わせて、基本補正量D[i]を順次切り替えて用い、補正量cを設定する。変形例では、このような動作により、キャリッジ41の移動速度Vnの変動を抑える。
また、このようにして、S770での処理を終えると、補正データ学習部139は、S780にて、学習時刻Tlを、現在設定されているパラメータjの値に基づき、第(j+1)主補正時刻T[j+1]+βに設定し(Tl=T[j+1]+β)、その後、誤差εの絶対値|ε|が、閾値Thよりも大きいか否か判断する(S790)。そして、|ε|が閾値Th以下であると判断すると(S790でNo)、S830に移行する。
Claims (9)
- DCモータの回転力を、駆動対象に作用させて、前記駆動対象を所定方向に直線移動させる駆動機構
が有する前記DCモータを駆動するためのモータ駆動装置であって、
予め設定された目標速度に基づき、前記DCモータに対する操作量を決定する操作量決定手段と、
前記操作量決定手段により決定された操作量に対して施すべき補正量を記憶する補正量記憶手段と、
前記補正量記憶手段の記憶内容に従って、前記操作量決定手段により決定された操作量を補正する補正手段と、
前記補正手段による補正後の操作量に対応した操作を、前記DCモータに加えて、前記DCモータを駆動するモータ駆動手段と、
前記駆動対象の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された移動速度と、前記目標速度と、の誤差を検出する誤差検出手段と、
前記誤差検出手段により検出された誤差に基づき、前記駆動対象が前記目標速度で移動するように、前記補正量記憶手段が記憶する補正量を更新する補正量更新手段と、
を備え、
前記補正量記憶手段は、前記DCモータの駆動により前記駆動対象が直線移動する経路内における予め定められた複数の地点の各地点毎に、その地点に前記駆動対象が移動した際に施すべき補正量を記憶し、
前記補正手段は、前記駆動対象の移動に合わせて、前記補正量記憶手段が記憶する各補正量に対応する地点に、前記駆動対象が移動する度、前記補正量記憶手段が記憶する当該地点の補正量に基づき、前記操作量決定手段により決定された操作量を補正する構成にされていることを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記補正手段は、前記補正量記憶手段が記憶する各補正量に対応する地点以外の地点に、前記駆動対象が位置する場合、前記補正量記憶手段が記憶する複数の補正量の内、前記駆動対象の現在地点を挟む当該現在地点から最も近い二地点の補正量に基づき、前記駆動対象の現在地点に対応する補正量を算出し、当該算出した補正量に基づき、前記操作量決定手段により決定された操作量を、補正する構成にされていることを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記補正量記憶手段は、前記各補正量を整数値で記憶し、
前記補正手段は、前記補正量記憶手段が記憶する整数値で表される前記補正量を、前記操作量に対応したスケールの値に変換し、変換後の補正量を、前記操作量決定手段により決定された操作量に加算することにより、前記操作量決定手段により決定された操作量を補正する構成にされていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ駆動装置。 - 前記補正量更新手段は、前記補正量記憶手段が記憶する補正量の夫々を、その補正量を用いて求めた補正後の操作量に基づき前記DCモータを駆動した時期に前記誤差検出手段により検出された誤差に基づいて、更新する構成にされていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 前記補正量更新手段は、前記誤差検出手段により検出された誤差が、予め定められた許容範囲から外れると、当該誤差が検出された時期に用いられた補正量を、更新する構成にされていることを特徴とする請求項4記載のモータ駆動装置。
- 前記補正量更新手段は、前記誤差検出手段により検出された誤差が前記許容範囲から外れた場合であって、前記速度検出手段により検出された前記駆動対象の移動速度が前記目標速度よりも高い場合には、前記補正量記憶手段が記憶する複数の補正量の内、当該誤差が検出された時期に用いられた補正量を、所定量減算した値に更新し、前記誤差検出手段により検出された誤差が前記許容範囲から外れた場合であって、前記速度検出手段により検出された前記駆動対象の移動速度が目標速度よりも低い場合には、前記補正量記憶手段が記憶する複数の補正量の内、当該誤差が検出された時期に用いられた補正量を、所定量加算した値に更新する構成にされていることを特徴とする請求項5記載のモータ駆動装置。
- 前記補正量更新手段は、前記補正量記憶手段が記憶する補正量の夫々を、その補正量を用いて求めた補正後の操作量に基づき前記DCモータを駆動した時期に前記誤差検出手段により検出された誤差が、予め定められた許容範囲から外れた場合に限って、更新する構成にされ、前記速度検出手段により検出された前記駆動対象の移動速度が前記目標速度よりも高い場合には、前記補正量記憶手段が記憶する複数の補正量の内、当該誤差が検出された時期に用いられた補正量を、1減算した値に更新し、前記速度検出手段により検出された前記駆動対象の移動速度が目標速度よりも低い場合には、前記補正量記憶手段が記憶する複数の補正量の内、当該誤差が検出された時期に用いられた補正量を、1加算した値に更新することを特徴とする請求項3記載のモータ駆動装置。
- 前記操作量決定手段は、前記速度検出手段により検出された前記駆動対象の移動速度に基づき、逐次、前記駆動対象の移動速度が前記目標速度に一致するように、前記DCモータに対する操作量を決定して、フィードバック制御方式により、駆動対象の速度制御を実現する構成にされていることを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 請求項1〜請求項8のいずれかに記載のモータ駆動装置を備えると共に、
DCモータの回転力を、インク液滴をノズルから吐出する記録ヘッドを搭載した前記駆動対象であるキャリッジに作用させて、前記キャリッジを前記所定方向である主走査方向に直線移動させる搬送機構、を前記駆動機構として備え、
前記モータ駆動装置は、前記キャリッジが主走査方向に目標速度に応じた一定の速度で直線移動するように、前記搬送機構が有するDCモータを駆動する構成にされていることを特徴とする画像形成装置。
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