JPH0538175A

JPH0538175A - モータ制御装置

Info

Publication number: JPH0538175A
Application number: JP3186229A
Authority: JP
Inventors: Takanori Ohashi; 敬典大橋; Hiroyuki Kanazawa; 宏至金澤; Tadashi Takahashi; 正高橋; Nobuyoshi Muto; 信義武藤; Ichiro Hashimoto; 一郎橋本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1991-07-25
Filing date: 1991-07-25
Publication date: 1993-02-12

Abstract

(57)【要約】【目的】複数の周期を含む負荷トルクの変動を補正す
るための補正値を記憶するメモリの容量を少なくするこ
とできること。【構成】モータ１０の回転速度を検出するエンコーダ
１４、速度指令ω０と回転速度との偏差に応じた信号を
発生する加算器２０の出力を零に抑制するための電流指
令を出力する比例演算器２２、電流指令を補正する加算
器２４、補正値演算回路２６、３２を備え、補正値演算
回路３２にモータ１０の回転角度を１０分割したときの
補正値を格納するメモリＭ１１〜Ｍ２０を設け、補正値
演算回路２６にモータ１０の回転角度を６０分割したと
きの補正値を格納するメモリＭ１〜Ｍ６を設け、モータ
１０が３６度回転するときメモリＭ１１とメモリＭ１〜
Ｍ６の補正値に従って電流指令を補正するようにしたも
の。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はモータ制御装置に係り、
特に、プリンタ、複写機、ＶＴＲなどに用いられる移動
体をモータで駆動するに際して、コギングトルクや負荷
の周期外乱などにより生じる速度脈動を低減するに好適
なモータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のモータ制御装置としては、例えば
特開昭６１−１７３６９０号公報に記載されているもの
が知られている。この装置においては、モータの回転速
度と速度指令との偏差を求め、この偏差を零に抑制する
ための電流指令を生成し、この電流指令をモータの速度
に応じて補正し、補正された電流指令に従ってモータの
回転速度を制御する構成が採用されている。そして電流
指令を補正するに際しては、負荷トルクの変化の周期を
ｎ分割し、この分割値に対応したｎ個の補正値を記憶部
に記憶し、モータの回転位置がｎ分割された領域に達す
る毎に補正値を順次電流指令に加えて電流指令を補正す
るようになっている。この補正値を生成するに際して
は、モータの回転位置がｎ分割された領域に達する毎に
モータの平均速度を求め、速度指令と平均速度との偏差
からこの偏差を零に抑制するための補正値を算出するよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、負
荷トルク変動の補正時に必要な記憶装置の規模（メモリ
容量）について充分配慮されておらず、特に複数の周期
でトルクが変動するときの負荷トルクの補正をする場
合、長い周期分の領域を短い周期の負荷トルクで再現で
きるように細かく分割しなければならず、必要なメモリ
容量が大きくなる。このため装置が大型化したり、部品
点数が増大することになる。すなわち、従来の方法で
は、負荷トルクの周期が長く、その間に小刻みに負荷ト
ルクが変化する場合は、分割する領域の数ｎを大きく取
らなければならない。特に長い周期と短い周期で変化す
る負荷トルクが複合している場合は、有効に補正するた
めには長い周期の負荷トルクに合わせた大きな領域を分
割しなければならない。そしてその分割数は短い周期で
変化する負荷トルクを再現できる分割数だけ必要とな
る。つまり、長い領域を細かく分割しなければならない
で、分割数ｎは大きな値となる。このため従来の装置で
は記憶部に大容量のメモリが必要となり、装置が大型化
することになる。

【０００４】また複写機プリンタなどのモータのように
同期を必要とするモータを制御する場合、周期的な負荷
トルクの変動が発生するとモータ間で同期ずれが生じ、
画像むらが生じたり、画質が劣化したりする恐れがあ
る。特に、同期位置指令にモータの位置を合わすように
構成された装置においては、一つのモータが同期ずれを
生じると他のモータに影響を与えるので、位置制御系は
サー剛性を上げる必要がある。特に早い周期で負荷トル
クが変化する場合は、この変化を抑えるようにするた
め、サーボ剛性を上げなければならない。しかし、機械
系とのマッチングで剛性を上げることができない場合が
多く、剛性を上げる代わりに早い周期で変化する負荷ト
ルクを抑制することが必要とされている。

【０００５】本発明の目的は、複数の周期を含む負荷ト
ルクの変動を補正するための補正値を記憶するメモリ容
量を少なくすることができるモータ制御装置を提供する
ことにある。

【０００６】本発明の他の目的は、複数の周期を含む負
荷トルクの変動に伴う同期ずれを抑制することができる
プリンタ、複写機を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、第１の装置として、モータの回転速度を
検出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転
速度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を
生成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の
生成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信
号を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角
度を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信
号としてモータが設定角度回転するごとに第１分割信号
を出力する第１領域分割手段と、モータの回転に同期し
て各第１分割信号が発生する間に第１分割信号より発生
間隔の短い複数の第２分割信号を発生する第２領域分割
手段と、第１分割信号が発生する毎にモータの回転速度
を検出する第１補助回転速度検出手段と、第２分割信号
が発生する毎にモータの回転速度を検出する第２補助回
転速度検出手段と、第１補助回転速度検出手段の各検出
出力と速度指令信号との偏差に応じた第１補助偏差を生
成する第１補助偏差生成手段と、第２補助回転速度検出
手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた第２
補助偏差を生成する第２補助偏差生成手段と、各第１補
助偏差から各第１補助偏差を零に抑制するための第１補
正値を生成する第１補正値生成手段と、第１分割信号が
発生する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶
し、記憶した第１補正値をモータが一回転する毎に新た
な第１補正値に従って順次更新する第１記憶手段と、第
１記憶手段の第１補正値群の中から指定の第１補正値を
第１分割信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、
各第２補助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するため
の第２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２分
割信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順
次記憶し、記憶した第２補正値を第１分割信号が発生す
る毎に新たな第２補正値に従って順次更新する第２記憶
手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第
２補正値を第２分割信号が発生する毎に選択する第２選
択手段と、駆動指令信号生成手段の生成による駆動指令
信号を第１選択手段の選択による第１補正値と第２選択
手段の選択による第２補正値に従って補正する駆動指令
信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正された駆
動指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手段とを
備えているモータ制御装置を構成したものである。

【０００８】第２の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角度
を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信号
としてモータが設定角度回転するごとに第１分割信号を
出力する第１領域分割手段と、モータの回転に同期して
各第１分割信号が発生する間に第１分割信号より発生間
隔の短い複数の第２分割信号を発生する第２領域分割手
段と、第１分割信号が発生する毎に各第１分割信号発生
期間におけるモータの平均回転速度を検出する第１平均
回転速度検出手段と、第２分割信号が発生する毎に各第
２分割信号発生期間におけるモータの平均回転速度を検
出する第２平均回転速度検出手段と、第１平均回転速度
検出手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた
第１補助偏差を生成する第１補助偏差生成手段と、第２
平均回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号との
偏差に応じた第２補助偏差を生成する第２補助偏差生成
手段と、各第１補助偏差から各第１補助偏差を零に抑制
するための第１補正値を生成する第１補正値生成手段
と、第１分割信号が発生する毎に第１補正値を指定の記
憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一
回転する毎に新たな第１補正値に従って順次更新する第
１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指
定の第１補正値を第１分割信号が発生する毎に選択する
第１選択手段と、各第２補助偏差から各第２補助偏差を
零に抑制するための第２補正値を生成する第２補正値生
成手段と、第２分割信号が発生する毎に第２補正値を指
定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第２補正値を第１
分割信号が発生する毎に新たな第２補正値に従って順次
更新する第２記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群
の中から指定の第２補正値を第２分割信号が発生する毎
に選択する第２選択手段と、駆動指令信号生成手段の生
成による駆動指令信号を第１補正値と第２補正値に従っ
て補正する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正
手段で補正された駆動指令信号によりモータを駆動する
モータ駆動手段とを備えているモータ制御装置を構成し
たものである。

【０００９】第３の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角度
を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信号
としてモータが各領域を通過する毎に第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎にモータの回転速度を検
出する第１補助回転速度検出手段と、第２タイミング信
号が発生する毎にモータの回転速度を検出する第２補助
回転速度検出手段と、第１補助回転速度検出手段の各検
出出力と速度指令信号との偏差に応じた第１補助偏差を
生成する第１補助偏差生成手段と、第２補助回転速度検
出手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた第
２補助偏差を生成する第２補助偏差生成手段と、各第１
補助偏差から各第１補助偏差を零に抑制するための第１
補正値を生成する第１補正値生成手段と、第１タイミン
グ信号が発生する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順
次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一回転する毎
に新たな第１補正値に従って順次更新する第１記憶手段
と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指定の第１補
正値を第１タイミング信号が発生する毎に選択する第１
選択手段と、各第２補助偏差から各第２補助偏差を零に
抑制するための第２補正値を生成する第２補正値生成手
段と、第２タイミング信号が発生する毎に第２補正値を
指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第２補正値を第
１タイミング信号が発生する毎に新たな第２補正値に従
って順次更新する第２記憶手段と、第２記憶手段の第２
補正値群の中から指定の第２補正値を第２タイミング信
号が発生する毎に選択する第２選択手段と、駆動指令信
号生成手段の生成による駆動指令信号を第１選択手段の
選択による第１補正値と第２選択手段の選択による第２
補正値に従って補正する駆動指令信号補正手段と、駆動
指令信号補正手段で補正された駆動指令信号によりモー
タを駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御
装置を構成したものである。

【００１０】第４の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角度
を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信号
としてモータが各領域を通過する毎に第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号
発生期間におけるモータの平均回転速度を検出する第１
平均回転速度検出手段と、第２タイミング信号が発生す
る毎に各第２タイミング信号発生期間におけるモータの
平均回転速度を検出する第２平均回転速度検出手段と、
第１平均回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号
との偏差に応じた第１補助偏差を生成する第１補助偏差
生成手段と、第２平均回転速度検出手段の各検出出力と
速度指令信号との偏差に応じた第２補助偏差を生成する
第２補助偏差生成手段と、各第１補助偏差から各第１補
助偏差を零に抑制するための第１補正値を生成する第１
補正値生成手段と、第１タイミング信号が発生する毎に
第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第
１補正値をモータが一回転する毎に新たな第１補正値に
従って順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段の第
１補正値群の中から指定の第１補正値を第１タイミング
信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、各第２補
助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するための第２補
正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイミング
信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次
記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信号が発
生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新する第２
記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定
の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎に選択
する第２選択手段と、駆動指令信号生成手段の生成によ
る駆動指令信号を第１補正値と第２補正値に従って補正
する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で
補正された駆動指令信号によりモータを駆動するモータ
駆動手段とを備えているモータ制御装置を構成したもの
である。

【００１１】第５の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転に同
期してモータが一回転する間に複数の第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎にモータの回転速度を検
出する第１補助回転速度検出手段と、第２タイミング信
号が発生する毎にモータの回転速度を検出する第２補助
回転速度検出手段と、第１補助回転速度検出手段の各検
出出力と速度指令信号との偏差に応じた第１補助偏差を
生成する第１補助偏差生成手段と、第２補助回転速度検
出手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた第
２補助偏差を生成する第２補助偏差生成手段と、各第１
補助偏差から各第１補助偏差を零に抑制するための第１
補正値を生成する第１補正値生成手段と、第１タイミン
グ信号が発生する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順
次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一回転する毎
に新たな第１補正値に従って順次更新する第１記憶手段
と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指定の第１補
正値を第１タイミング信号が発生する毎に選択する第１
選択手段と、各第２補助偏差から各第２補助偏差を零に
抑制するための第２補正値を生成する第２補正値生成手
段と、第２タイミング信号が発生する毎に第２補正値を
指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第２補正値を第
１タイミング信号が発生する毎に新たな第２補正値に従
って順次更新する第２記憶手段と、第２記憶手段の第２
補正値群の中から指定の第２補正値を第２タイミング信
号が発生する毎に選択する第２選択手段と、駆動指令信
号生成手段の生成による駆動指令信号を第１選択手段の
選択による第１補正値と第２選択手段の選択による第２
補正値に従って補正する駆動指令信号補正手段と、駆動
指令信号補正手段で補正された駆動指令信号によりモー
タを駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御
装置を構成したものである。

【００１２】第６の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転に同
期してモータが一回転する間に複数の第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号
発生期間におけるモータの平均回転速度を検出する第１
平均回転速度検出手段と、第２タイミング信号が発生す
る毎に各第２タイミング信号発生期間におけるモータの
平均回転速度を検出する第２平均回転速度検出手段と、
第１平均回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号
との偏差に応じた第１補助偏差を生成する第１補助偏差
生成手段と、第２平均回転速度検出手段の各検出出力と
速度指令信号との偏差に応じた第２補助偏差を生成する
第２補助偏差生成手段と、各第１補助偏差から各第１補
助偏差を零に抑制するための第１補正値を生成する第１
補正値生成手段と、第１タイミング信号が発生する毎に
第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第
１補正値をモータが一回転する毎に新たな第１補正値に
従って順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段の第
１補正値群の中から指定の第１補正値を第１タイミング
信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、各第２補
助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するための第２補
正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイミング
信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次
記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信号が発
生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新する第２
記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定
の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎に選択
する第２選択手段と、駆動指令信号生成手段の生成によ
る駆動指令信号を第１補正値と第２補正値に従って補正
する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で
補正された駆動指令信号によりモータを駆動するモータ
駆動手段とを備えているモータ制御装置を構成したもの
である。

【００１３】第７の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角度
を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信号
としてモータが各領域を通過する毎に第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号
発生期間におけるモータの平均加速度を検出する第１平
均加速度検出手段と、第１平均加速度検出手段の各検出
出力から第１タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを
生成する第１負荷トルク生成手段と、第２タイミング信
号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均加速度を検出する第２平均加速度検出手
段と、第２平均加速度検出手段の各検出出力から第２タ
イミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負
荷トルク算出手段と、モータに供給される電流から第１
タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号発
生期間におけるモータの平均電流を算出する第１平均電
流算出手段と、第１平均電流算出手段の各算出値から第
１タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第
１負荷トルク算出手段と、モータに供給される電流から
第２タイミング信号が発生する毎に各第２タイミング信
号発生期間におけるモータの平均電流を算出する第２平
均電流算出手段と、第２平均電流算出手段の各算出値か
ら第２タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出す
る第２負荷トルク算出手段と、第１負荷トルク生成手段
の生成による負荷トルクと第１負荷トルク算出手段の算
出による負荷トルクとの偏差に応じた第１負荷トルク偏
差を生成する第１負荷トルク偏差生成手段と、第２負荷
トルク生成手段の生成による負荷トルクと第２負荷トル
ク算出手段の算出による負荷トルクとの偏差に応じた第
２負荷トルク偏差を生成する第２負荷トルク偏差生成手
段と、各第１負荷トルク偏差から各第１負荷トルク偏差
を零に抑制するための第１補正値を生成する第１補正値
生成手段と、第１タイミング信号が発生する毎に第１補
正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正
値をモータが一回転する毎に新たな第１補正値に従って
順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正
値群の中から指定の第１補正値を第１タイミング信号が
発生する毎に選択する第１選択手段と、各第２負荷トル
ク偏差から各第２負荷トルク偏差を零に抑制するための
第２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイ
ミング信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域
に順次記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信
号が発生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新す
る第２記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中か
ら指定の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎
に選択する第２選択手段と、第１選択手段の選択による
第１補正値と第２選択手段の選択による第２補正値をそ
れぞれ電流値に変換し、変換した補正値に従って駆動指
令信号生成手段の生成による駆動指令信号を補正する駆
動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正さ
れた駆動指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手
段とを備えているモータ制御装置を構成したものであ
る。

【００１４】第８の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転に同
期してモータが一回転する間に複数の第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号
発生期間におけるモータの平均加速度を検出する第１平
均加速度検出手段と、第１平均加速度検出手段の各検出
出力から第１タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを
生成する第１負荷トルク生成手段と、第２タイミング信
号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均加速度を検出する第２平均加速度検出手
段と、第２平均加速度検出手段の各検出出力から第２タ
イミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負
荷トルク算出手段と、モータに供給される電流から第１
タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号発
生期間におけるモータの平均電流を算出する第１平均電
流算出手段と、第１平均電流算出手段の各算出値から第
１タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第
１負荷トルク算出手段と、モータに供給される電流から
第２タイミング信号が発生する毎に各第２タイミング信
号発生期間におけるモータの平均電流を算出する第２平
均電流算出手段と、第２平均電流算出手段の各算出値か
ら第２タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出す
る第２負荷トルク算出手段と、第１負荷トルク生成手段
の生成による負荷トルクと第１負荷トルク算出手段の算
出による負荷トルクとの偏差に応じた第１負荷トルク偏
差を生成する第１負荷トルク偏差生成手段と、第２負荷
トルク生成手段の生成による負荷トルクと第２負荷トル
ク算出手段の算出による負荷トルクとの偏差に応じた第
２負荷トルク偏差を生成する第２負荷トルク偏差生成手
段と、各第１負荷トルク偏差から各第１負荷トルク偏差
を零に抑制するための第１補正値を生成する第１補正値
生成手段と、第１タイミング信号が発生する毎に第１補
正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正
値をモータが一回転する毎に新たな第１補正値に従って
順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正
値群の中から指定の第１補正値を第１タイミング信号が
発生する毎に選択する第１選択手段と、各第２負荷トル
ク偏差から各第２負荷トルク偏差を零に抑制するための
第２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイ
ミング信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域
に順次記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信
号が発生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新す
る第２記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中か
ら指定の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎
に選択する第２選択手段と、第１選択手段の選択による
第１補正値と第２選択手段の選択による第２補正値をそ
れぞれ電流値に変換し、変換した補正値に従って駆動指
令信号生成手段の生成による駆動指令信号を補正する駆
動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正さ
れた駆動指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手
段とを備えているモータ制御装置を構成したものであ
る。

【００１５】第９の装置として、モータの回転速度を検
出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転速
度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を生
成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の生
成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信号
を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転角度
を複数の領域に分割したときの回転位置に対応した信号
としてモータが各領域を通過する毎に第１タイミング信
号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータの
回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に第
１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイミ
ング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信号
発生期間におけるモータの平均加速度を検出する第１平
均加速度検出手段と、第１平均加速度検出手段の各検出
出力から第１タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを
生成する第１負荷トルク生成手段と、第２タイミング信
号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均加速度を検出する第２平均加速度検出手
段と、第２平均加速度検出手段の各検出出力から第２タ
イミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負
荷トルク算出手段と、駆動指令信号から第１タイミング
信号が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間にお
けるモータの平均電流を算出する第１平均電流算出手段
と、第１平均電流算出手段の各算出値から第１タイミン
グ信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第１負荷トル
ク算出手段と、駆動指令信号から第２タイミング信号が
発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけるモ
ータの平均電流を算出する第２平均電流算出手段と、第
２平均電流算出手段の各算出値から第２タイミング信号
発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算出
手段と、第１負荷トルク生成手段の生成による負荷トル
クと第１負荷トルク算出手段の算出による負荷トルクと
の偏差に応じた第１負荷トルク偏差を生成する第１負荷
トルク偏差生成手段と、第２負荷トルク生成手段の生成
による負荷トルクと第２負荷トルク算出手段の算出によ
る負荷トルクとの偏差に応じた第２負荷トルク偏差を生
成する第２負荷トルク偏差生成手段と、各第１負荷トル
ク偏差から各第１負荷トルク偏差を零に抑制するための
第１補正値を生成する第１補正値生成手段と、第１タイ
ミング信号が発生する毎に第１補正値を指定の記憶領域
に順次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一回転す
る毎に新たな第１補正値に従って順次更新する第１記憶
手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指定の第
１補正値を第１タイミング信号が発生する毎に選択する
第１選択手段と、各第２負荷トルク偏差から各第２負荷
トルク偏差を零に抑制するための第２補正値を生成する
第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発生する
毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶し
た第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎に新た
な第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段と、第
２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補正値を
第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２選択手
段と、第１選択手段の選択による第１補正値と第２選択
手段の選択による第２補正値をそれぞれ電流値に変換
し、変換した補正値に従って駆動指令信号生成手段の生
成による駆動指令信号を補正する駆動指令信号補正手段
と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動指令信号に
よりモータを駆動するモータ駆動手段とを備えているモ
ータ制御装置を構成したものである。

【００１６】第１０の装置として、モータの回転速度を
検出する主回転速度検出手段と、速度指令信号と主回転
速度検出手段の検出出力との偏差に応じた主偏差信号を
生成する主偏差信号生成手段と、主偏差信号生成手段の
生成による主偏差信号を零に抑制するための駆動指令信
号を生成する駆動指令信号生成手段と、モータの回転に
同期してモータが一回転する間に複数の第１タイミング
信号を発生する第１タイミング信号発生手段と、モータ
の回転に同期して各第１タイミング信号が発生する間に
第１タイミング信号より発生間隔の短い複数の第２タイ
ミング信号を発生する第２タイミング信号発生手段と、
第１タイミング信号が発生する毎に各第１タイミング信
号発生期間におけるモータの平均加速度を検出する第１
平均加速度検出手段と、第１平均加速度検出手段の各検
出出力から第１タイミング信号発生周期毎の負荷トルク
を生成する第１負荷トルク生成手段と、第２タイミング
信号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間にお
けるモータの平均加速度を検出する第２平均加速度検出
手段と、第２平均加速度検出手段の各検出出力から第２
タイミング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２
負荷トルク算出手段と、駆動指令信号から第１タイミン
グ信号が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間に
おけるモータの平均電流を算出する第１平均電流算出手
段と、第１平均電流算出手段の各算出値から第１タイミ
ング信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第１負荷ト
ルク算出手段と、駆動指令信号から第２タイミング信号
が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間における
モータの平均電流を算出する第２平均電流算出手段と、
第２平均電流算出手段の各算出値から第２タイミング信
号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算
出手段と、第１負荷トルク生成手段の生成による負荷ト
ルクと第１負荷トルク算出手段の算出による負荷トルク
との偏差に応じた第１負荷トルク偏差を生成する第１負
荷トルク偏差生成手段と、第２負荷トルク生成手段の生
成による負荷トルクと第２負荷トルク算出手段の算出に
よる負荷トルクとの偏差に応じた第２負荷トルク偏差を
生成する第２負荷トルク偏差生成手段と、各第１負荷ト
ルク偏差から各第１負荷トルク偏差を零に抑制するため
の第１補正値を生成する第１補正値生成手段と、第１タ
イミング信号が発生する毎に第１補正値を指定の記憶領
域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一回転
する毎に新たな第１補正値に従って順次更新する第１記
憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指定の
第１補正値を第１タイミング信号が発生する毎に選択す
る第１選択手段と、各第２負荷トルク偏差から各第２負
荷トルク偏差を零に抑制するための第２補正値を生成す
る第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発生す
る毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶
した第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎に新
たな第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段と、
第２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補正値
を第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２選択
手段と、第１選択手段の選択による第１補正値と第２選
択手段の選択による第２補正値をそれぞれ電流値に変換
し、変換した補正値に従って駆動指令信号生成手段の生
成による駆動指令信号を補正する駆動指令信号補正手段
と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動指令信号に
よりモータを駆動するモータ駆動手段とを備えているモ
ータ制御装置を構成したものである。

【００１７】第１乃至第１０の装置のうちいずれか一つ
を含む第１１の装置として、第１領域分割手段と第１タ
イミング信号発生手段は、モータの負荷トルクの変動周
期を整数倍したタイミングで各信号を発生してなるモー
タ制御装置を構成したものである。

【００１８】第１乃至第１０の装置のうちいずれか一つ
を含む第１２の装置として、第１領域分割手段と第１タ
イミング信号発生手段は、モータの出力トルクの脈動に
伴うトルク変動の周期のうち基本となる周期を整数倍し
たタイミングで各信号を発生してなるモータ制御装置を
構成したものである。

【００１９】第１乃至第１２のうちいずれか一つを含む
第１３の装置として、第１補正値生成手段は第１補助偏
差信号を積分して第１補正値を生成し、第２補正値生成
手段は第２補助偏差信号を積分して第２補正値を生成し
てなるモータ制御装置を構成したものである。

【００２０】第１乃至第１３のうちいずれか一つの装置
を含む第１４の装置として、第１補正値生成手段の入力
側と第２補正値生成手段の入力側のうち少なくとも一方
に特定の周波数成分のみの信号を通過させるフイルタを
設けてなるモータ制御装置を構成したものである。

【００２１】第１乃至第１４の装置のうちいずれか一つ
を含む第１５の装置として、第１補正値生成手段と第２
補正値生成手段は互いに他方の補正値が収束したことを
条件に自己の補正値を修正してなるモータ制御装置を構
成したものである。

【００２２】第１乃至第１５のうちいずれか一つの装置
を含む第１６の装置として、第１補正値生成手段と第２
補正値生成手段は第１記憶手段の第１補正値と第２記憶
手段の第２補正値をそれぞれ次回の補正値生成時の初期
値として用いてなるモータ制御装置を構成したものであ
る。

【００２３】第１乃至第１６のうちいずれか一つの装置
を移動体を駆動するモータの制御装置として用いてなる
同期駆動装置を構成したものである。

【００２４】第１乃至第１６の装置のうちいずれか一つ
の装置をモータの制御装置として用いてなる複写機を構
成したものである。

【００２５】第１乃至第１６の装置のうちいずれか一つ
の装置をモータの制御装置として用いてなるプリンタを
構成したものである。

【００２６】

【作用】前記した手段によれば、モータに与えられる駆
動指令信号を補正するに際して、負荷トルク変動の周期
に合わせて補正値を生成することとしている。すなわ
ち、一周期を１回転で変動する負荷トルクと一周期を１
／Ｌ回転で変動する負荷トルクが同時に発生する場合、
一周期で１回転の負荷トルク変動を補正するためには、
１回転をＭ分割する必要があり、一周期で１／Ｌ回転の
負荷トルク変動を補正するには、１／Ｌ回転をＮ分割す
る必要がある。但し、Ｌ＞１の整数とする。この場合従
来の方法では、Ｌ×Ｎ個のメモリが必要であるが、本発
明では、異なる周期毎に補正値を生成するようにしてい
るため、必要なメモリ容量はＭ＋Ｎ個となる。ここでＭ
＜Ｌ×Ｎで、Ｍ＜Ｌであるので、Ｌ×Ｎ＞Ｌ＋Ｎ＞Ｍ＋
Ｎとなり、メモリ容量を低減することができる。

【００２７】また１回転以上の回転回数を検出している
ため、補正を加える周期を１回転以上にでき、速度脈動
を充分に抑制することができる。

【００２８】更に、モータ制御装置を複数の移動体の同
期装置に用いれば、一つ一つのモータの速度脈動を低減
することができ、他のモータとの同期が容易となる。こ
のため、複数のモータが高精度に同期する制御装置を実
現することができる。このためこのモータ制御装置を複
写機、プリンタに用いれば、モータの同期ずれに伴なう
画像劣化を防止することができる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００３０】本実施例では、負荷トルクの変動周期を２
種類と仮定し、変動周期のうち一つは、モータの回転軸
に取り付けられた負荷Ｌｄによるもので、図２に示すＴ
ｌｄである。他の一つは、モータの出力トルクの脈動に
よるもので、図２に示すＴｃｇである。このＴｃｇは直
流機などではセグメントの切り替えやコギングトルクな
どにより生じる脈動である。また交流機ではモータの突
極性の構造で生じるコギングトルク、電流の通流方向の
切り換え時に生じるトルク脈動である。これらの脈動
は、モータの構造により１回転数周期で生じ、回転子の
位置に応じて同一波形となる。図２では、２相の２０極
の永久磁石型の同期電動機の場合を示しており、このた
めモータの突極性により、１回転で１０周期のトルク脈
動が生じる。なお、図２では簡略化のため脈動の一次成
分のみが表示されているが、実際には高次成分も発生す
る。このような負荷トルクＴｌｄとＴｃｇのトルクの変
動が重さなり合うと、図２のＴｃｇ＋Ｔｌｄのような負
荷トルク変動となり、モータの速度ωは図のように脈動
することになる。この脈動を補正して速度を一定に保っ
には、負荷トルク変動Ｔｃｇ＋Ｔｌｄと同じ形状の電流
指令もしくは電圧指令をモータのドライブ回路に出力す
ればよいことになる。すなわち、図２に示されるよう
に、負荷トルクの変動に対応した電流指令をモータに出
力すればよいこととなる。

【００３１】次に、この出力すべき電流指令を演算する
ためのシステム構成について説明する。図１において、
移動体などの負荷１２に接続されたモータ１０の駆動を
制御するモータ制御装置は、エンコーダ１４、ドライブ
回路１６、速度検出部１８、加算器２０、比例演算器２
２、加算器２４、補正値演算回路２６、領域平均速度演
算器２８、領域分割器３０、補正値演算回路３２、領域
平均速度演算器３４、領域分割器３６から構成されてお
り、補正値演算回路２６、３２には、演算部のほかに、
加算器３８，４０、スイッチ４２，４４、記憶部４６，
４８、スイッチ５０，５２が設けられている。

【００３２】モータ１０の回転軸には、負荷トルク変動
が複数の周期で発生する負荷１２が接続されていると共
にエンコーダ１４が接続されている。そしてモータ１０
はドライブ回路１６からの信号によってその駆動が制御
されるようになっている。エンコーダ１４はモータ１０
の回転速度に応じたパルスを発生するようになってお
り、このパルスは速度検出部１８と領域分割器３０，３
６に入力されている。速度検出部１８はエンコーダ１４
からのパルス信号に従ってモータ１０の回転速度を検出
する主回転速度検出手段として構成されており、速度検
出部１８の出力信号が加算器２０に入力されている。加
算器２０は速度検出部１８の出力信号と速度指令ω１と
の偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号生成手
段として構成されており、主偏差信号が比例演算器２２
に入力されている。比例演算器２２は主偏差信号を零に
抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指令信号生
成手段として構成されており、電流指令となる駆動指令
信号が加算器２４に入力されている。加算器２４には補
正値演算回路２６，３２からの信号が入力されており、
加算器２４において駆動指令信号が補正され、補正され
た駆動指令信号がドライブ回路１６に入力されている。
そして補正された駆動指令信号に従ってドライブ回路１
６がモータ１０を駆動することにより、モータ１０の回
転速度が速度指令ω１に一致するように制御されること
になる。

【００３３】ここで、モータ１０が１回転するときに負
荷トルクＴｃｇが１０周期分生じるところから、本実施
例では、負荷トルクの変動に対応して駆動指令信号を補
正するために、モータの回転角度を１０の領域に分割し
たときの回転位置に対応して補正値を生成すると共に、
１０分割した領域を更に６分割し、各分割された領域毎
に補正値を生成することとしている。すなわち、領域分
割器３６は、エンコーダ１４からの信号を基に、モータ
１０が１回転する毎に、モータの回転角度を１０の領域
に分割したときの回転位置（回転角度＝３６°）に対応
した信号として、モータ１０が３６°回転する毎に第１
分割信号を発生するようになっている。一方領域分割器
３０はエンコーダ１４からの信号を基に、領域分割器３
６から第１分割信号が１回発生する間に、６個の第２分
割信号を発生するようになっている。すなわち、モータ
１０が６度回転する毎に第２分割信号を発生するように
なっている。

【００３４】領域平均速度演算器３４は領域分割器３６
から発生する第１分割信号に従って各第１分割信号が発
生する間の平均速度ω１を算出し、算出した平均回転速
度を加算器４０へ出力するようになっている。加算器４
０は第１平均回転速度ω１と速度指令ω０との偏差に応
じた第１補助偏差を生成する第１補助偏差生成手段とし
て構成されており、この第１補助偏差が演算部（図示省
略）に入力されている。この演算部は第１補助偏差を零
に抑制するための第１補正値を生成する第１補正値生成
手段として構成されており、領域分割器３６から第１分
割信号が発生する毎に、生成した第１補正値を記憶部４
８の指定の記憶領域に転送するようになっている。記憶
部４８は１０個のメモリＭ１１〜Ｍ２０から構成されて
おり、領域分割器３６から第１分割信号が発生してスイ
ッチ４４が切り換えられると、スイッチ４４が切り換え
られる毎に、第１補正値が記憶部４８のメモリＭ１１〜
Ｍ２０に順次記憶されることになる。すなわち、記憶部
４８は第１記憶手段として構成されており、各メモリＭ
１１〜Ｍ２０に記憶された第１補正値は、第１分割信号
の発生によってスイッチ５２が切り換えられる毎に順次
加算器２４へ出力されるようになっている。すなわちス
イッチ５２は第１選択手段として構成されている。

【００３５】一方、領域平均速度演算器２８は領域分割
器３０から第２分割信号が発生する毎に、各第２分割領
域信号の発生期間毎の平均速度ω２を算出し、算出した
第２平均回転速度ω２を加算器３８へ出力するようにな
っている。加算器３８は速度指令ω０と第２平均回転速
度ω２との偏差に応じた第２補助偏差を生成する第２補
助偏差生成手段として構成されており、第２補助偏差が
演算部（図示省略）に入力されている。この演算部は領
域分割器３０から第２分割信号が発生する毎に第２補正
値を零に抑制するための第２補正値を生成する第２補正
値生成手段として構成されており、各第２補正値がスイ
ッチ４２を介して記憶部４６に転送されるようになって
いる。記憶部４６は６個のメモリＭ１〜Ｍ６を備えてお
り、第２分割信号の発生によってスイッチ４２が切り換
えられる毎に各メモリＭ１〜Ｍ６に第２補正値が記憶さ
れるようになっている。すなわち記憶部４６は第２記憶
手段として構成されている。そして各メモリＭ１〜Ｍ６
に記憶された第２補正値は第２分割信号が発生する毎に
スイッチ５０を介して順次加算器２４に転送されるよう
になっている。すなわちスイッチ５０は第２選択手段と
して構成されている。

【００３６】このように本実施例においては、モータ１
０が１回転する間に、負荷トルクＴｃｇに対応して１０
個の第１補正値が生成され、各第１補正値がメモリＭ１
１〜Ｍ２０に順次記憶され、記憶された第１補正値が順
次加算器２４に転送される。更に、モータ１０が３６度
回転する間に、６個の第２補正値が順次生成され、これ
ら第２補正値がメモリＭ１〜Ｍ６に順次記憶され、記憶
された第２補正値が順次加算器２４に転送されることに
なる。すなわちモータの回転角度を１０分割した第１補
正値とモータの回転角度６０分割した第２補正値が順次
駆動指令信号に加算されて駆動指令信号が補正されるた
め、負荷１２にトルク脈動が生じても、モータ１０の速
度脈動を低減することができる。

【００３７】更に、本実施例では、補正値を生成するに
際して、負荷トルクの変動周期を大周期と小周期に分け
て補正値を生成し、大周期の補正値を生成するメモリと
して１０個のメモリＭ１１〜Ｍ２０を設け、小周期の第
２補正値を記憶するメモリとして第２メモリＭ１〜Ｍ６
を設けたため、メモリ容量として１０＋６＝１６個の記
憶要素となる。これを、従来のような方法で補正した場
合には１０×６＝６０個の記憶要素が必要となり、メモ
リ容量を大幅に削減することができ、装置の小型化に寄
与することができる。

【００３８】また領域分割器３０，３６はメモリのアド
レスを以下の演算を行なうことによって領域毎に切り換
えることができる。

【００３９】

【数１】

【００４０】つまりｊ分割目の領域に達したとき、領域
分割器３０，３６により、各補正値ＨＬ（ｊ）ｎ−１を
出力して補正を行なう。そして補正演算回路２６，３２
は、（ｊ−１）分割目の補正値ＨＬ（ｊ−１）ｎ−１を
用いて（１）式に従ってＨＬ（ｊ−１）ｎを演算し、こ
の演算結果を記憶部４６，４８に記憶する。この修正さ
れた補正値ＨＬ（ｊ−１）ｎは、次回、（ｊ−１）分割
目の領域に達したときに、加算器２４に出力されること
になる。

【００４１】また前記実施例では、補正値を加算するも
のについて述べたが、モータのトルク定数ｋＴがモータ
の構造により一定でない場合には補正値を加算するより
乗算することが好ましい。

【００４２】つまり、比例演算器２２と負荷１２による
トルク変動を補正する補正値演算回路３２と補正値演算
回路２６との補正値を乗算する。このようにすると、モ
ータ１０のトルクが重さなったり軽くなったりした場合
でも、補正値演算回路２６の補正値が一定のままでよく
動作が安定する。

【００４３】前記実施例では、速度指令ω０と平均回転
速度との差を用いて積分演算しているが、実際には、第
１平均回転速度、第２平均回転速度の信号にはノイズや
コギングトルクの高時成分が含まれており、これらの成
分を修正するのが困難な場合がある。このような場合に
は、高次成分を除去できるようなバンドパスフィルタあ
るいはローパスフィルタを領域平均速度演算器２８，３
４の出力あるいは加算器３８，４０の出力側に挿入すれ
ば、修正演算が容易となる。また速度指令ω０と第１平
均回転速度と第２平均回転速度との差を積分演算するか
わりに、一次遅れなどの演算を用いて修正しても同様な
効果が得られる。更にこのような演算をしても修正がで
きない場合には、修正演算を個別に行なうことが望まし
い。例えば、最初に１回転毎の補正値ＨＬの修正を行な
い、補正値ＨＬが収束したあと１／１０回転毎の修正値
Ｈ１０を修正すればよいことになる。このような演算を
繰り返して行なえば、常に正確な補正値を得ることがで
きる。また前記実施例では補正値が２種類しか生成され
ないが、３種類以上の補正値を生成する場合、修正回数
が増え、時間的な遅れが生じて好ましくないが、補正値
をグループに分けて、グループ毎に修正を加えれば時間
遅れを防止することができる。

【００４４】また前記実施例では、各領域分割器３０，
３６から分割信号を発生するものについて述べたが、エ
ンコーダ１４の信号に従ってモータが規定の回転角度回
転する毎にタイミング信号を発生するもので構成するこ
とも可能である。

【００４５】次に、本発明の第２実施例を図３に従って
説明する。

【００４６】本実施例は、駆動指令信号生成手段として
比例演算器２２の換わりに比例積分演算器５４を用い、
領域平均速度演算器２８の換わりに、定数発生器５８、
領域平均加速度演算器６０、定数発生器６２、領域平均
電流指令演算器６４を設け、スイッチ５０と加算器２４
の間に変換器５６を設け、領域平均速度演算器３４の換
わりに、定数発生器６８、領域平均加速度演算器７０、
定数発生器７２、領域平均電流指令演算器７４を設け、
スイッチ５２と加算器２４との間に変換器５６を設け、
駆動指令信号を補正するに際して、モータ１０の回転速
度に応じた負荷トルクを生成し、この負荷トルクに応じ
た補正値を記憶し、記憶した補正値を電流に変換して駆
動指令信号を補正するようにしたものである。

【００４７】すなわち、領域平均加速度演算器７０はモ
ータ１０が３６度回転する毎に平均加速度を求め、領域
平均電流指令演算器７４は同じくモータ１０が３６度回
転する毎に平均電流を求め、平均加速度と定数Ｊ（モー
タ軸から見たイナーシャ）ととを乗算して負荷トルクを
生成し、平均電流と定数ｋＴ（トルク定数）とを乗算し
て負荷トルクを算出するようになっている。そして生成
されたトルクと算出されたトルクとの偏差に応じた第１
負荷トルク偏差を加算器４０で生成し、第１負荷トルク
偏差を零に抑制するための第１補正値を生成し、この第
１補正値を順次メモリＭ１１〜Ｍ２０へ記憶するように
なっている。この記憶された第１補正値は変換器４６で
定数１／ｋＴが乗算されて電流値に変換され、変換され
た電流値が加算器２４に加算されるようになっている。

【００４８】一方、領域平均加速度演算器６０はモータ
１０が６度回転する毎に平均加速度を求め、領域平均電
流指令演算器６４は電流指令を基にモータ１０が６度回
転する毎に平均電流を演算するようになっている。そし
て各平均加速度は定数演算器５８で定数Ｊと加算され、
この加算から負荷トルクが生成される。また平均電流は
定数発生器６２で定数ｋＴと乗算され、この乗算から負
荷トルクが算出される。そして生成された負荷トルクと
算出された負荷トルクとの偏差が加算器３８で第２負荷
トルク偏差として生成される。この第２負荷トルク偏差
は演算部において第２負荷トルク偏差を零に抑制するた
めの第２補正値に変換される。そして第２補正値は順次
メモリＭ１〜Ｍ６に記憶され、記憶された第２補正値は
変換器５６で定数１／ｋＴが乗算されることによって電
流値に変換される。この変換された電流値が加算器２４
に加算されることになる。そしてこれらの演算は次の
（２）式に従って行なわれる。

【００４９】

【数２】

【００５０】本実施例においても、前記実施例と同様
に、モータ１０に負荷トルク変動が生じても速度脈動を
抑制することができると共に、メモリ容量を低減するこ
とができる。

【００５１】次に、本発明の第３実施例を図４に示す。
本実施例は、領域平均電流指令演算器６４，７４におい
て平均電流を算出するに際して、補正される前の電流指
令、すなわち駆動指令信号が加算器２４によって補正さ
れる前の電流指令を基に平均電流を算出するようにした
ものであり、他の構成は図３のものと同様であるので、
同一のものには同一符号を付してそれらの説明は省略す
る。

【００５２】本実施例では、補正される前の電流指令に
従って平均電流を算出するようにしているため、平均電
流を算出する際、補正値の影響を受けることなく平均電
流を修正することができる。

【００５３】前記各実施例において、補正値が収束する
までに速度脈動が生じる場合、この収束回数はモータ１
０の負荷１２の種類により異なるが、収束回数を少なく
するためには、あらかじめ補正値を求めてメモリに記憶
させておき、この補正値を初期値として与えるようにす
れば、補正値が収束するまでの時間を短縮することがで
きる。またモータ制御装置の小型化のためにも、補正値
を修正できる機構を設けることが困難な場合、あらかじ
め補正演算を他の装置で行ない、この演算結果をモータ
制御装置に記憶させ、修正は行なわず補正だけを行なう
ようにすることも可能である。

【００５４】次に、前述したモータ制御装置を複数のモ
ータの同期制御装置として用いる場合の実施例をカラー
写真機を例にとり説明する。カラー写真機は図５に示さ
れるように、アナログの間接静電方式のもので３色のト
ナーを重さねてフルカラーを実現できるようになってお
り、このタイプの複写機では次のプロセスで複写が行な
われる。まずスキヤナ８１により原稿を操作した光は光
学系８２、色分解フィルタ８３を介して感光ドラムＰ上
に照射される。感光ドラムＰは光導電性物質で構成され
ており、光が当ると帯電量が変化する。このため感光ド
ラムＰを複写前に帯電し、感光ドラムＰ上に操作した光
を当てて帯電流を変換させると感光ドラムＰ上に潜像が
形成される。ここで磁性体のトナをカラー現像機８４で
付け、トナー像を形成し、転写ドラムＴに巻付けられた
複写用紙８６に転写する。以上のプロセスをシアン、マ
ゼンタ、イエロの３色のトナーで３回行ない、分離爪８
７で転写ドラムＴから複写用紙８６をはずし、排紙す
る。そしてこのあとクリーナ８５ｐ，８５ｔにより、各
ドラム上のトナーをふき取る。

【００５５】この一連のプロセスで同期を要求されるモ
ータは、図６に示されるように、スキヤナモータＭｓ、
感光モータＭｐ、転写モータＭｔであり、同期ずれを生
じると複写画像にムラが生じる。このため、各モータの
駆動を制御するために、前記実施例におけるモータ制御
装置が採用されている。各モータの駆動を制御する制御
回路は複写機全体を制御する上位制御部８８とモータを
制御する下位制御部８９ｓ，８９ｐ，８９ｔに分けられ
る。上位制御部８８と下位制御部８９ｓ，８９ｐ，８９
ｔの間に通信するための通信回路９０が設けられてい
る。上位制御部８８は、コピーのプロセス全体を制御す
るコピー制御部８８１とプロセスに合わてモータのシー
ケンスを制御するモータシーケンス制御部８８２から構
成されている。コピー制御部８８１はコピーのプロセス
に従い、クリーナ８５ｐ，８５ｔ、現像機などを駆動す
るようになっている。またモータシーケス制御部８８２
は、モータの動作を指令するため、位置指令、速度指令
を通信回路９０を介して開制御部８９ｓ，８９ｐ，８９
ｔに出力されるようになっている。そして下位制御部８
９ｓ，８９ｐ，８９ｔはこれらの指令に合わせて同期が
取られるようになっている。すなわちカラー複写機では
下位制御部８９ｓ，８９ｐ，８９ｔに前述したモータ制
御装置の構成が採用されている。

【００５６】前述したコピーのプロセスでは、トナーを
感光ドラムＰにつけたり、転写、クリーリングの動作に
より、一定の位置でほぼ同じ大きさの負荷が１回転おき
にモータに係ることになる。このため、連結したモータ
制御装置を用いれば、これらの負荷変動に影響なくモー
タを制御でき、速度脈動を低減できる。またこのカラー
複写機の場合には、色を３色重ねるため、モータは３回
転するが、この間に１回転毎に周期的でない負荷もあ
る。例えば複写用紙を転写ドラムに巻付けたり、外した
りするときなどはモータの負荷となり、これらの動作は
１回転目と３回転目で起きる。このため、前述したよう
な補正法では充分ではない。このような場合には、補正
値演算回路２６、３２に１回転以上の検出回路を設け、
この検出回路で検出した回転数により、メモリを切換え
てシーケンス全体を補正すればよいことになる。

【００５７】またカラー複写機のようなＯＡ機器では、
モータ制御装置を小型化しなければならないが、前述し
たようにあらかじめ補正演算を別の装置で行ない、この
結果をモータ制御装置に記録させ、補正だけを加える構
成にすることも可能である。しかし、このカラー複写機
では、負荷が１回転毎に一定でなく、充分に補正できな
い場合が生じる。このような場合には、負荷のパターン
毎にあらかじめ補正演算を別の装置で行ない、この結果
をモータ制御装置に記憶させ、パターン（負荷）が変化
したことを上位制御部８８に伝送し、補正値を切換える
構成を採用すればよいこととなる。またモータの回転数
などやモータの負荷となる機構から直接変化が分る場合
には、これらの情報で補正値を切換えることも可能であ
る。

【００５８】このように、カラー複写機に前述したモー
タ制御装置を用いれば、１台分の速度脈動を低減できる
ので、装置全体の同期ずれを抑制することができ、画像
ムラを低減できる。また、前記実施例では、カラー複写
機について述べたが、複写機及びプリンタについても、
モータの台数が異なるだけで同様に達成することができ
る。さらに、ギアなどで連結された移動体の駆動装置を
各移動体毎にモータで駆動するように置き換える場合、
各モータの同期が必要となるが、このようなときにも本
実施例におけるモータ制御装置を用いれば、精度よく同
期を取ることができる。

【００５９】また前記実施例のように複数の補正値演算
回路をもたない１つの補正値演算回路からなるモータ制
御装置を複数の移動体の同期装置に用いたが、前記実施
例と同様に同期ずれを抑制することができ、特にカラー
複写機では画像むらを低減できる。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
負荷トルク変動の周期に合わせモータの１回当たりの回
転領域を複数の領域に分割し、モータが各領域を通過す
る毎に異なる周期でモータの回転速度を補正するように
したため、補正値を記憶するための記憶エリアとして周
期毎に設ければよく、メモリ容量を低減することがで
き、装置の小型化に記憶することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す構成図。

【図２】図１の作用を説明するための波形図。

【図３】本発明の第２実施例を示す構成図。

【図４】本発明の第３実施例を示す構成図。

【図５】カラー複写機の構成図。

【図６】カラー複写機のシステム構成図。

【符号の説明】

１０モータ１２負荷１４エンコーダ１６ドライブ回路２０加算器２２比例演算器２４加算器２６補正値演算回路２８領域平均速度演算器３０領域分割器３２補正値演算回路３４領域平均速度演算器３６領域分割器４２，４８記憶部

フロントページの続き (72)発明者武藤信義茨城県日立市久慈町4026番地株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者橋本一郎茨城県日立市東多賀町１丁目１番１号株式会社日立製作所多賀工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが設
定角度回転するごとに第１分割信号を出力する第１領域
分割手段と、モータの回転に同期して各第１分割信号が
発生する間に第１分割信号より発生間隔の短い複数の第
２分割信号を発生する第２領域分割手段と、第１分割信
号が発生する毎にモータの回転速度を検出する第１補助
回転速度検出手段と、第２分割信号が発生する毎にモー
タの回転速度を検出する第２補助回転速度検出手段と、
第１補助回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号
との偏差に応じた第１補助偏差を生成する第１補助偏差
生成手段と、第２補助回転速度検出手段の各検出出力と
速度指令信号との偏差に応じた第２補助偏差を生成する
第２補助偏差生成手段と、各第１補助偏差から各第１補
助偏差を零に抑制するための第１補正値を生成する第１
補正値生成手段と、第１分割信号が発生する毎に第１補
正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正
値をモータが一回転する毎に新たな第１補正値に従って
順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正
値群の中から指定の第１補正値を第１分割信号が発生す
る毎に選択する第１選択手段と、各第２補助偏差から各
第２補助偏差を零に抑制するための第２補正値を生成す
る第２補正値生成手段と、第２分割信号が発生する毎に
第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第
２補正値を第１分割信号が発生する毎に新たな第２補正
値に従って順次更新する第２記憶手段と、第２記憶手段
の第２補正値群の中から指定の第２補正値を第２分割信
号が発生する毎に選択する第２選択手段と、駆動指令信
号生成手段の生成による駆動指令信号を第１選択手段の
選択による第１補正値と第２選択手段の選択による第２
補正値に従って補正する駆動指令信号補正手段と、駆動
指令信号補正手段で補正された駆動指令信号によりモー
タを駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御
装置。
【請求項２】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが設
定角度回転するごとに第１分割信号を出力する第１領域
分割手段と、モータの回転に同期して各第１分割信号が
発生する間に第１分割信号より発生間隔の短い複数の第
２分割信号を発生する第２領域分割手段と、第１分割信
号が発生する毎に各第１分割信号発生期間におけるモー
タの平均回転速度を検出する第１平均回転速度検出手段
と、第２分割信号が発生する毎に各第２分割信号発生期
間におけるモータの平均回転速度を検出する第２平均回
転速度検出手段と、第１平均回転速度検出手段の各検出
出力と速度指令信号との偏差に応じた第１補助偏差を生
成する第１補助偏差生成手段と、第２平均回転速度検出
手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた第２
補助偏差を生成する第２補助偏差生成手段と、各第１補
助偏差から各第１補助偏差を零に抑制するための第１補
正値を生成する第１補正値生成手段と、第１分割信号が
発生する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶
し、記憶した第１補正値をモータが一回転する毎に新た
な第１補正値に従って順次更新する第１記憶手段と、第
１記憶手段の第１補正値群の中から指定の第１補正値を
第１分割信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、
各第２補助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するため
の第２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２分
割信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順
次記憶し、記憶した第２補正値を第１分割信号が発生す
る毎に新たな第２補正値に従って順次更新する第２記憶
手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第
２補正値を第２分割信号が発生する毎に選択する第２選
択手段と、駆動指令信号生成手段の生成による駆動指令
信号を第１補正値と第２補正値に従って補正する駆動指
令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正された
駆動指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手段と
を備えているモータ制御装置。
【請求項３】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが各
領域を通過する毎に第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎にモータの回転速度を検出する第１補助回
転速度検出手段と、第２タイミング信号が発生する毎に
モータの回転速度を検出する第２補助回転速度検出手段
と、第１補助回転速度検出手段の各検出出力と速度指令
信号との偏差に応じた第１補助偏差を生成する第１補助
偏差生成手段と、第２補助回転速度検出手段の各検出出
力と速度指令信号との偏差に応じた第２補助偏差を生成
する第２補助偏差生成手段と、各第１補助偏差から各第
１補助偏差を零に抑制するための第１補正値を生成する
第１補正値生成手段と、第１タイミング信号が発生する
毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶し
た第１補正値をモータが一回転する毎に新たな第１補正
値に従って順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段
の第１補正値群の中から指定の第１補正値を第１タイミ
ング信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、各第
２補助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するための第
２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイミ
ング信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に
順次記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信号
が発生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新する
第２記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から
指定の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎に
選択する第２選択手段と、駆動指令信号生成手段の生成
による駆動指令信号を第１選択手段の選択による第１補
正値と第２選択手段の選択による第２補正値に従って補
正する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段
で補正された駆動指令信号によりモータを駆動するモー
タ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項４】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが各
領域を通過する毎に第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間における
モータの平均回転速度を検出する第１平均回転速度検出
手段と、第２タイミング信号が発生する毎に各第２タイ
ミング信号発生期間におけるモータの平均回転速度を検
出する第２平均回転速度検出手段と、第１平均回転速度
検出手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた
第１補助偏差を生成する第１補助偏差生成手段と、第２
平均回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号との
偏差に応じた第２補助偏差を生成する第２補助偏差生成
手段と、各第１補助偏差から各第１補助偏差を零に抑制
するための第１補正値を生成する第１補正値生成手段
と、第１タイミング信号が発生する毎に第１補正値を指
定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモー
タが一回転する毎に新たな第１補正値に従って順次更新
する第１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中
から指定の第１補正値を第１タイミング信号が発生する
毎に選択する第１選択手段と、各第２補助偏差から各第
２補助偏差を零に抑制するための第２補正値を生成する
第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発生する
毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶し
た第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎に新た
な第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段と、第
２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補正値を
第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２選択手
段と、駆動指令信号生成手段の生成による駆動指令信号
を第１補正値と第２補正値に従って補正する駆動指令信
号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動
指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手段とを備
えているモータ制御装置。
【請求項５】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転に同期してモータが一
回転する間に複数の第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎にモータの回転速度を検出する第１補助回
転速度検出手段と、第２タイミング信号が発生する毎に
モータの回転速度を検出する第２補助回転速度検出手段
と、第１補助回転速度検出手段の各検出出力と速度指令
信号との偏差に応じた第１補助偏差を生成する第１補助
偏差生成手段と、第２補助回転速度検出手段の各検出出
力と速度指令信号との偏差に応じた第２補助偏差を生成
する第２補助偏差生成手段と、各第１補助偏差から各第
１補助偏差を零に抑制するための第１補正値を生成する
第１補正値生成手段と、第１タイミング信号が発生する
毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶し
た第１補正値をモータが一回転する毎に新たな第１補正
値に従って順次更新する第１記憶手段と、第１記憶手段
の第１補正値群の中から指定の第１補正値を第１タイミ
ング信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、各第
２補助偏差から各第２補助偏差を零に抑制するための第
２補正値を生成する第２補正値生成手段と、第２タイミ
ング信号が発生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に
順次記憶し、記憶した第２補正値を第１タイミング信号
が発生する毎に新たな第２補正値に従って順次更新する
第２記憶手段と、第２記憶手段の第２補正値群の中から
指定の第２補正値を第２タイミング信号が発生する毎に
選択する第２選択手段と、駆動指令信号生成手段の生成
による駆動指令信号を第１選択手段の選択による第１補
正値と第２選択手段の選択による第２補正値に従って補
正する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補正手段
で補正された駆動指令信号によりモータを駆動するモー
タ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項６】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転に同期してモータが一
回転する間に複数の第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間における
モータの平均回転速度を検出する第１平均回転速度検出
手段と、第２タイミング信号が発生する毎に各第２タイ
ミング信号発生期間におけるモータの平均回転速度を検
出する第２平均回転速度検出手段と、第１平均回転速度
検出手段の各検出出力と速度指令信号との偏差に応じた
第１補助偏差を生成する第１補助偏差生成手段と、第２
平均回転速度検出手段の各検出出力と速度指令信号との
偏差に応じた第２補助偏差を生成する第２補助偏差生成
手段と、各第１補助偏差から各第１補助偏差を零に抑制
するための第１補正値を生成する第１補正値生成手段
と、第１タイミング信号が発生する毎に第１補正値を指
定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモー
タが一回転する毎に新たな第１補正値に従って順次更新
する第１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中
から指定の第１補正値を第１タイミング信号が発生する
毎に選択する第１選択手段と、各第２補助偏差から各第
２補助偏差を零に抑制するための第２補正値を生成する
第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発生する
毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶し
た第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎に新た
な第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段と、第
２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補正値を
第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２選択手
段と、駆動指令信号生成手段の生成による駆動指令信号
を第１補正値と第２補正値に従って補正する駆動指令信
号補正手段と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動
指令信号によりモータを駆動するモータ駆動手段とを備
えているモータ制御装置。
【請求項７】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが各
領域を通過する毎に第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間における
モータの平均加速度を検出する第１平均加速度検出手段
と、第１平均加速度検出手段の各検出出力から第１タイ
ミング信号発生周期毎の負荷トルクを生成する第１負荷
トルク生成手段と、第２タイミング信号が発生する毎に
各第２タイミング信号発生期間におけるモータの平均加
速度を検出する第２平均加速度検出手段と、第２平均加
速度検出手段の各検出出力から第２タイミング信号発生
周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算出手段
と、モータに供給される電流から第１タイミング信号が
発生する毎に各第１タイミング信号発生期間におけるモ
ータの平均電流を算出する第１平均電流算出手段と、第
１平均電流算出手段の各算出値から第１タイミング信号
発生周期毎の負荷トルクを算出する第１負荷トルク算出
手段と、モータに供給される電流から第２タイミング信
号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均電流を算出する第２平均電流算出手段
と、第２平均電流算出手段の各算出値から第２タイミン
グ信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トル
ク算出手段と、第１負荷トルク生成手段の生成による負
荷トルクと第１負荷トルク算出手段の算出による負荷ト
ルクとの偏差に応じた第１負荷トルク偏差を生成する第
１負荷トルク偏差生成手段と、第２負荷トルク生成手段
の生成による負荷トルクと第２負荷トルク算出手段の算
出による負荷トルクとの偏差に応じた第２負荷トルク偏
差を生成する第２負荷トルク偏差生成手段と、各第１負
荷トルク偏差から各第１負荷トルク偏差を零に抑制する
ための第１補正値を生成する第１補正値生成手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に第１補正値を指定の記
憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一
回転する毎に新たな第１補正値に従って順次更新する第
１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指
定の第１補正値を第１タイミング信号が発生する毎に選
択する第１選択手段と、各第２負荷トルク偏差から各第
２負荷トルク偏差を零に抑制するための第２補正値を生
成する第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発
生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、
記憶した第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎
に新たな第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段
と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補
正値を第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２
選択手段と、第１選択手段の選択による第１補正値と第
２選択手段の選択による第２補正値をそれぞれ電流値に
変換し、変換した補正値に従って駆動指令信号生成手段
の生成による駆動指令信号を補正する駆動指令信号補正
手段と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動指令信
号によりモータを駆動するモータ駆動手段とを備えてい
るモータ制御装置。
【請求項８】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転に同期してモータが一
回転する間に複数の第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間における
モータの平均加速度を検出する第１平均加速度検出手段
と、第１平均加速度検出手段の各検出出力から第１タイ
ミング信号発生周期毎の負荷トルクを生成する第１負荷
トルク生成手段と、第２タイミング信号が発生する毎に
各第２タイミング信号発生期間におけるモータの平均加
速度を検出する第２平均加速度検出手段と、第２平均加
速度検出手段の各検出出力から第２タイミング信号発生
周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算出手段
と、モータに供給される電流から第１タイミング信号が
発生する毎に各第１タイミング信号発生期間におけるモ
ータの平均電流を算出する第１平均電流算出手段と、第
１平均電流算出手段の各算出値から第１タイミング信号
発生周期毎の負荷トルクを算出する第１負荷トルク算出
手段と、モータに供給される電流から第２タイミング信
号が発生する毎に各第２タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均電流を算出する第２平均電流算出手段
と、第２平均電流算出手段の各算出値から第２タイミン
グ信号発生周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トル
ク算出手段と、第１負荷トルク生成手段の生成による負
荷トルクと第１負荷トルク算出手段の算出による負荷ト
ルクとの偏差に応じた第１負荷トルク偏差を生成する第
１負荷トルク偏差生成手段と、第２負荷トルク生成手段
の生成による負荷トルクと第２負荷トルク算出手段の算
出による負荷トルクとの偏差に応じた第２負荷トルク偏
差を生成する第２負荷トルク偏差生成手段と、各第１負
荷トルク偏差から各第１負荷トルク偏差を零に抑制する
ための第１補正値を生成する第１補正値生成手段と、第
１タイミング信号が発生する毎に第１補正値を指定の記
憶領域に順次記憶し、記憶した第１補正値をモータが一
回転する毎に新たな第１補正値に従って順次更新する第
１記憶手段と、第１記憶手段の第１補正値群の中から指
定の第１補正値を第１タイミング信号が発生する毎に選
択する第１選択手段と、各第２負荷トルク偏差から各第
２負荷トルク偏差を零に抑制するための第２補正値を生
成する第２補正値生成手段と、第２タイミング信号が発
生する毎に第２補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、
記憶した第２補正値を第１タイミング信号が発生する毎
に新たな第２補正値に従って順次更新する第２記憶手段
と、第２記憶手段の第２補正値群の中から指定の第２補
正値を第２タイミング信号が発生する毎に選択する第２
選択手段と、第１選択手段の選択による第１補正値と第
２選択手段の選択による第２補正値をそれぞれ電流値に
変換し、変換した補正値に従って駆動指令信号生成手段
の生成による駆動指令信号を補正する駆動指令信号補正
手段と、駆動指令信号補正手段で補正された駆動指令信
号によりモータを駆動するモータ駆動手段とを備えてい
るモータ制御装置。
【請求項９】モータの回転速度を検出する主回転速度
検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検出
出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信号
生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差信
号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動指
令信号生成手段と、モータの回転角度を複数の領域に分
割したときの回転位置に対応した信号としてモータが各
領域を通過する毎に第１タイミング信号を発生する第１
タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して各
第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信号
より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生す
る第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信号
が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間における
モータの平均加速度を検出する第１平均加速度検出手段
と、第１平均加速度検出手段の各検出出力から第１タイ
ミング信号発生周期毎の負荷トルクを生成する第１負荷
トルク生成手段と、第２タイミング信号が発生する毎に
各第２タイミング信号発生期間におけるモータの平均加
速度を検出する第２平均加速度検出手段と、第２平均加
速度検出手段の各検出出力から第２タイミング信号発生
周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算出手段
と、駆動指令信号から第１タイミング信号が発生する毎
に各第１タイミング信号発生期間におけるモータの平均
電流を算出する第１平均電流算出手段と、第１平均電流
算出手段の各算出値から第１タイミング信号発生周期毎
の負荷トルクを算出する第１負荷トルク算出手段と、駆
動指令信号から第２タイミング信号が発生する毎に各第
２タイミング信号発生期間におけるモータの平均電流を
算出する第２平均電流算出手段と、第２平均電流算出手
段の各算出値から第２タイミング信号発生周期毎の負荷
トルクを算出する第２負荷トルク算出手段と、第１負荷
トルク生成手段の生成による負荷トルクと第１負荷トル
ク算出手段の算出による負荷トルクとの偏差に応じた第
１負荷トルク偏差を生成する第１負荷トルク偏差生成手
段と、第２負荷トルク生成手段の生成による負荷トルク
と第２負荷トルク算出手段の算出による負荷トルクとの
偏差に応じた第２負荷トルク偏差を生成する第２負荷ト
ルク偏差生成手段と、各第１負荷トルク偏差から各第１
負荷トルク偏差を零に抑制するための第１補正値を生成
する第１補正値生成手段と、第１タイミング信号が発生
する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、記
憶した第１補正値をモータが一回転する毎に新たな第１
補正値に従って順次更新する第１記憶手段と、第１記憶
手段の第１補正値群の中から指定の第１補正値を第１タ
イミング信号が発生する毎に選択する第１選択手段と、
各第２負荷トルク偏差から各第２負荷トルク偏差を零に
抑制するための第２補正値を生成する第２補正値生成手
段と、第２タイミング信号が発生する毎に第２補正値を
指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第２補正値を第
１タイミング信号が発生する毎に新たな第２補正値に従
って順次更新する第２記憶手段と、第２記憶手段の第２
補正値群の中から指定の第２補正値を第２タイミング信
号が発生する毎に選択する第２選択手段と、第１選択手
段の選択による第１補正値と第２選択手段の選択による
第２補正値をそれぞれ電流値に変換し、変換した補正値
に従って駆動指令信号生成手段の生成による駆動指令信
号を補正する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信号補
正手段で補正された駆動指令信号によりモータを駆動す
るモータ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項１０】モータの回転速度を検出する主回転速
度検出手段と、速度指令信号と主回転速度検出手段の検
出出力との偏差に応じた主偏差信号を生成する主偏差信
号生成手段と、主偏差信号生成手段の生成による主偏差
信号を零に抑制するための駆動指令信号を生成する駆動
指令信号生成手段と、モータの回転に同期してモータが
一回転する間に複数の第１タイミング信号を発生する第
１タイミング信号発生手段と、モータの回転に同期して
各第１タイミング信号が発生する間に第１タイミング信
号より発生間隔の短い複数の第２タイミング信号を発生
する第２タイミング信号発生手段と、第１タイミング信
号が発生する毎に各第１タイミング信号発生期間におけ
るモータの平均加速度を検出する第１平均加速度検出手
段と、第１平均加速度検出手段の各検出出力から第１タ
イミング信号発生周期毎の負荷トルクを生成する第１負
荷トルク生成手段と、第２タイミング信号が発生する毎
に各第２タイミング信号発生期間におけるモータの平均
加速度を検出する第２平均加速度検出手段と、第２平均
加速度検出手段の各検出出力から第２タイミング信号発
生周期毎の負荷トルクを算出する第２負荷トルク算出手
段と、駆動指令信号から第１タイミング信号が発生する
毎に各第１タイミング信号発生期間におけるモータの平
均電流を算出する第１平均電流算出手段と、第１平均電
流算出手段の各算出値から第１タイミング信号発生周期
毎の負荷トルクを算出する第１負荷トルク算出手段と、
駆動指令信号から第２タイミング信号が発生する毎に各
第２タイミング信号発生期間におけるモータの平均電流
を算出する第２平均電流算出手段と、第２平均電流算出
手段の各算出値から第２タイミング信号発生周期毎の負
荷トルクを算出する第２負荷トルク算出手段と、第１負
荷トルク生成手段の生成による負荷トルクと第１負荷ト
ルク算出手段の算出による負荷トルクとの偏差に応じた
第１負荷トルク偏差を生成する第１負荷トルク偏差生成
手段と、第２負荷トルク生成手段の生成による負荷トル
クと第２負荷トルク算出手段の算出による負荷トルクと
の偏差に応じた第２負荷トルク偏差を生成する第２負荷
トルク偏差生成手段と、各第１負荷トルク偏差から各第
１負荷トルク偏差を零に抑制するための第１補正値を生
成する第１補正値生成手段と、第１タイミング信号が発
生する毎に第１補正値を指定の記憶領域に順次記憶し、
記憶した第１補正値をモータが一回転する毎に新たな第
１補正値に従って順次更新する第１記憶手段と、第１記
憶手段の第１補正値群の中から指定の第１補正値を第１
タイミング信号が発生する毎に選択する第１選択手段
と、各第２負荷トルク偏差から各第２負荷トルク偏差を
零に抑制するための第２補正値を生成する第２補正値生
成手段と、第２タイミング信号が発生する毎に第２補正
値を指定の記憶領域に順次記憶し、記憶した第２補正値
を第１タイミング信号が発生する毎に新たな第２補正値
に従って順次更新する第２記憶手段と、第２記憶手段の
第２補正値群の中から指定の第２補正値を第２タイミン
グ信号が発生する毎に選択する第２選択手段と、第１選
択手段の選択による第１補正値と第２選択手段の選択に
よる第２補正値をそれぞれ電流値に変換し、変換した補
正値に従って駆動指令信号生成手段の生成による駆動指
令信号を補正する駆動指令信号補正手段と、駆動指令信
号補正手段で補正された駆動指令信号によりモータを駆
動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項１１】第１領域分割手段と第１タイミング信
号発生手段は、モータの負荷トルクの変動周期を整数倍
したタイミングで各信号を発生してなる請求項１ないし
１０のうちいづれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】第１領域分割手段と第１タイミング信
号発生手段は、モータの出力トルクの脈動に伴うトルク
変動の周期のうち基本となる周期を整数倍したタイミン
グで各信号を発生してなる請求項１ないし１０のうちい
づれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１３】第１補正値生成手段は第１補助偏差信
号を積分して第１補正値を生成し、第２補正値生成手段
は第２補助偏差信号を積分して第２補正値を生成してな
る請求項１ないし１２のうちいづれか一項に記載のモー
タの制御装置。
【請求項１４】第１補正値生成手段の入力側と第２補
正値生成手段の入力側のうち少なくとも一方に特定の周
波数成分のみの信号を通過させるフイルタを設けてなる
請求項１ないし１３のうちいづれか一項に記載のモータ
制御装置。
【請求項１５】第１補正値生成手段と第２補正値生成
手段は互いに他方の補正値が収束したことを条件に自己
の補正値を修正してなる請求項１ないし１４のうちいづ
れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１６】第１補正値生成手段と第２補正値生成
手段は第１記憶手段の第１補正値と第２記憶手段の第２
補正値をそれぞれ次回の補正値生成時の初期値として用
いてなる請求項１ないし１５のうちいづれか一項に記載
のモータ制御装置。
【請求項１７】移動体を駆動するモータの制御装置と
して請求項１ないし１６のうちいづれか一項に記載のモ
ータ制御装置を用いてなる同期駆動装置。
【請求項１８】モータの制御装置として請求項１ない
し１６のうちいづれか一項に記載のモータ制御装置を用
いてなる複写機。
【請求項１９】モータの制御装置として請求項１ない
し１６のうちいづれか一項に記載のモータ制御装置を用
いてなるプリンタ。