JP5935489B2 - 搬送装置、印刷装置、及び、搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置、印刷装置、及び、搬送方法に関する。

搬送モーターを駆動させて被搬送物を目標位置に搬送させるための搬送装置が広く使用されている。例えば、被搬送物として媒体（用紙など）に搬送方法に搬送し、搬送した媒体に印刷を行う印刷装置（例えばインクジェットプリンター）などにもこのような技術が用いられている。例えば帯状の媒体がロール状に巻かれたロール体から媒体を引き出して、媒体に印刷を行う印刷装置がある。この場合、印刷を行うにつれてロール体の径や負荷が変動するので、紙送りの精度が悪化しやすい。そこで、例えば、特許文献１では、ロール体の径を推定し、その推定結果に基づいて媒体に生じるテンション（張力）が一定となるように制御を行っている。また、テンションを一定にするため、用紙を搬送するローラー（搬送ローラー）の手前（搬送方向の上流側）に調整用のローラー（およびモーター）を設け、ローラー間のテンションが一定となるように調整するようにしたものも提案されている。

特開２００９-２４２０４８号公報

しかし、上述したように調整用のローラーを設けてローラー間のテンションを一定にするようにした場合において、搬送ローラーが停止した際に、調整用ローラーのモーターへの電流の供給を停止すると、テンションのバランスが乱れて媒体の停止精度が悪化するおそれがあった。
そこで、本発明は、被搬送物の停止精度の向上を図ることを目的とする。

上記目的を達成するための主たる発明は、被搬送物を搬送方向に搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーを回転させる駆動力を与える第１モーターと、前記第１ローラーよりも前記搬送方向の上流側に配置された第２ローラーと、前記第２ローラーを回転させる駆動力を与える第２モーターと、前記第１モーターを制御することによって前記第１ローラーを駆動させて前記被搬送物を前記搬送方向に搬送させる制御部であって、前記第１ローラーの駆動時に前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間の前記被搬送物に生じる張力が一定となるように前記第２モーターのトルクを制御し、且つ、前記第１ローラーの停止時には前記第２モーターに所定のトルクを発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

プリンター１０の外観の構成例を示す図である。 ＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。 回転ホルダ３１と、ロールモーター３３の外観の構成例を示す図である。 ロール体ＲＰから搬送される用紙Ｐと搬送ローラー対５１と搬送調整ローラー対６１、及び印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。 制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。 回転検出部５４の構成を模式的に示した説明図である。 図７Ａ及び図７Ｂは、回転検出部５４によって出力される信号を説明するための図である。 速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。 位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。 現在位置に対する目標速度を説明するための図である。 ＰＦモーター５３による用紙Ｐの搬送の制御についての説明図である。 比較例における各モーターの速度の時間変化を示す図である。 比較例における各モーターのＤｕｔｙの時間変化を示す図である。 比較例における用紙Ｐの搬送結果についての説明図である。 本実施形態におけるＦＣモーター６３の制御方法を示すフロー図である。 本実施形態における各モーターの速度の時間変化を示す図である。 本実施形態における各モーターのＤｕｔｙの時間変化を示す図である。 本実施形態における用紙Ｐの搬送結果についての説明図である。 ２つのロール体ＲＰをセット可能な構成例を示した図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

被搬送物を搬送方向に搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーを回転させる駆動力を与える第１モーターと、前記第１ローラーよりも前記搬送方向の上流側に配置された第２ローラーと、前記第２ローラーを回転させる駆動力を与える第２モーターと、前記第１モーターを制御することによって前記第１ローラーを駆動させて前記被搬送物を前記搬送方向に搬送させる制御部であって、前記第１ローラーの駆動時に前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間の前記被搬送物に生じる張力が一定となるように前記第２モーターのトルクを制御し、且つ、前記第１ローラーの停止時には前記第２モーターに所定のトルクを発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置が明らかとなる。
このような搬送装置によれば、第１ローラーの停止時における第１ローラーと第２ローラー間の張力の乱れを抑制できる。よって被搬送物の停止精度の向上を図ることができる。

かかる搬送装置であって、前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、前記制御部は、前記第１ローラーの停止時に、そのときの前記第２モーターのデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させようにしてもよい。
このような搬送装置によれば、簡易に停止精度の向上を図ることができる。

かかる搬送装置であって、前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、前記制御部は、少なくとも、前記被搬送物が目標位置に到達するよりも前に前記第１モーターを速度フィードバック制御から位置フィードバック制御に切り替えを行い、前記第１モーターを前記位置フィードバック制御に切り替えてから所定時間経過後の前記第２モーターのデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させようにしてもよい。
このような搬送装置によれば、第１ローラーが停止したか否か検出することなく、第２モーターに所定のトルクを発生させることができる。

かかる搬送装置であって、前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、前記制御部は、前記張力を一定とする張力制御の終了時における前記第２モーターのデューティーよりも小さいデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させようにしてもよい。
このような搬送装置によれば、消費電力の低減を図ることができ、また発熱を抑制することができる。

かかる搬送装置であって、前記第２モーターに前記所定のトルクを発生させるべく保持されるデューティ（ＤｕｔｙＡ）は、前記張力制御の終了時におけるデューティー（ＤｕｔｙＢ）と積分減算量Ｎ（０〜１２８）を用いて
ＤｕｔｙＡ＝ＤｕｔｙＢ−（ＤｕｔｙＢ×Ｎ）／１２８
であることが望ましい。

また、かかる搬送装置と、前記搬送装置によって目標位置に搬送された前記被搬送物に印刷を行う印刷部と、を備えたことを特徴とする印刷装置が明らかとなる。
このような印刷装置によれば、被搬送物の停止精度を高められるので、画質の向上を図ることができる。

また、被搬送物を搬送方向に搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーを回転させる駆動力を与える第１モーターと、前記第１ローラーよりも前記搬送方向の上流側に配置された第２ローラーと、前記第２ローラーを回転させる駆動力を与える第２モーターとを有する搬送装置による搬送方法であって、前記第１モーターによって前記第１ローラーを駆動させて前記被搬送物を前記搬送方向に搬送することと、前記第１ローラーの駆動中に前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間の前記被搬送物に生じる張力が一定となるように前記第２モーターのトルクを制御することと、前記第１ローラーの停止時に前記第２モーターに所定のトルクを発生させることと、を有することを特徴とする搬送方法が明らかとなる。

＝＝＝第１実施形態＝＝＝
≪プリンターの概略構成について≫
以下、一実施形態に係る搬送装置（主として制御部１００と媒体搬送機構５０）を備えるインクジェットプリンター（以下、プリンター１０とよぶ）を例に挙げて説明する。なお、本実施形態のプリンター１０は、サイズの大きな媒体（例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズの印刷用紙）に印刷をすることができるプリンターである。
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体が供給される側を供給側（後端側）、媒体が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。

図１は、本発実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す図である。図２は、図１のプリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図３は、回転ホルダ３１と、ロールモーター３３の外観の構成例を示す図である。

この例の場合、プリンター１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。

本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモーターを用いる駆動系として、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、搬送調整機構６０とが設けられている。

ロール体駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール体駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。

また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール体駆動機構３０は、図２及び図３に示すように、回転ホルダ３１と、ギア輪列３２と、ロールモーター３３を有している。回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。ロール体ＲＰには媒体（例えば用紙Ｐ）がロール状に巻かれており、このロール体ＲＰが回転することにより、印刷に使用される分の用紙Ｐが引き出され、媒体搬送機構５０や搬送調整機構６０に供給される。

ロールモーター３３は、一対の回転ホルダ３１のうち、一端側に位置する回転ホルダ３１ａに対して、ギア輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。

ロールモーター３３は回転方向を自在に変更することができる。以下において、用紙Ｐを供給方向（以下、搬送方向ともいう）に送り出す際のロールモーター３３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。

キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／吐出機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモーター、ベルト等を具備している。

キャリッジ４１は、各色のインクを貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、不図示のチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド４４（印刷部に相当する）が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、ピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。

なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、印刷ヘッド４４、不図示のチューブ、インクカートリッジによって、インク供給／吐出機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。

図４は、ロール体ＲＰから搬送される用紙Ｐと搬送ローラー対５１と搬送調整ローラー対６１、及び印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。

媒体搬送機構５０は、図２及び図４に示すように、搬送ローラー対５１と、ギア輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを有している。搬送ローラー対５１は、搬送ローラー５１ａ（第１ローラーに相当）と、搬送従動ローラー５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出され搬送される用紙Ｐを挟持可能となっている。

ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａに対して、ギア輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａを回転させる駆動力を与えるモーター（第１モーター）に相当する。ＰＦモーター５３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、用紙Ｐを搬送方向に送り出す際のＰＦモーター５３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。

回転検出部５４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いており、円盤状スケール５４ａと、ロータリーセンサー５４ｂとを具備している。そして、回転検出部５４はＰＦモーター５３（言い換えると搬送ローラー５１ａ）の回転量を検出する。なお、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）の詳細については後述する。

搬送ローラー対５１よりも搬送方向の下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる（図４参照）。また、プラテン５５の上方側には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、用紙Ｐを吸引保持することが可能となっている。なお、プリンター１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する媒体幅検出センサー等、その他の各種センサーを備えている。

搬送調整機構６０の構成は媒体搬送機構５０とほぼ同様であり、図２に示すように、搬送調整ローラー対６１と、ギア輪列６２と、ＦＣモーター６３と、回転検出部６４とを有している。搬送調整ローラー対６１は、搬送調整ローラー６１ａ（第２ローラーに相当）と、調整従動ローラー６１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される用紙Ｐを挟持可能となっている。ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａに対して、ギア輪列６２を介して駆動力（回転力）を与える。すなわち、ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａを回転させる駆動力を与えるモーター（第２モーター）に相当する。ＦＣモーター６３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、用紙Ｐを搬送方向に送り出す際のＦＣモーター６３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。回転検出部６４は、回転検出部５４と同様のロータリーエンコーダーであり、円盤状スケール６４ａと、ロータリーセンサー６４ｂとを具備している。そして回転検出部６４は、ＦＣモーター６３（搬送調整ローラー６１ａ）の回転量を検出する。

搬送調整機構６０（搬送調整ローラー対６１）はロール体ＲＰと搬送ローラー対５１との間（すなわち搬送ローラー５１ａよりも搬送方向の上流側）に配置され、用紙Ｐの搬送量を調整する機能を有する。用紙Ｐの搬送調整についての詳細は後述する。

搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間には弛みセンサー６８が設けられている。図４に示すように、弛みセンサー６８は用紙Ｐの下方側に設置されている。この弛みセンサー６８は、搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間において、用紙Ｐの上下方向の位置（弛みセンサー６８と用紙Ｐとの上下方向の相対位置）を検出可能なセンサーである。弛みセンサー６８を用いることによって、用紙Ｐが弛まない状態で（張った状態で）搬送される場合の上下方向の搬送位置に対して、どれだけ弛んでいるかを表す「弛み量」を取得することができる。

≪制御部について≫
図５は、制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。制御部１００には媒体搬送機構５０の回転検出部５４，搬送調整機構６０の回転検出部６４、弛みセンサー６８、及び不図示のリニアセンサーの出力信号が入力される。他にも、紙幅検出センサー、ギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等（全て不図示）の各出力信号が入力される。

なお、図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエア及び／又はデータの協働、又は特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図５に示すような、主制御部１１０と、ロールモーター制御部１１１と、ＰＦモーター制御部１１２と、ＦＣモーター制御部１１３とが実現される。

主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１、ＰＦモーター制御部１１２、及びＦＣモーター制御部１１３の動作を制御し、用紙Ｐを搬送方向に搬送する処理を行う。

ロールモーター制御部１１１は、弛みセンサー６８の出力信号に基づいて、プリンター１０の媒体搬送機構５０に適正な量の用紙Ｐを供給（搬送）するように、ロールモーター３３の駆動を制御する。具体的には、ロールモーター制御部１１１は、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａの間で用紙Ｐが所定量弛むようにロールモーター３３を制御して、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａとの間の用紙Ｐにテンションが生じないようにしている。

ＰＦモーター制御部１１２は、回転検出部５４の出力信号に基づいて、ＰＦモーター５３の駆動を制御する。これによって搬送ローラー５１ａの回転量を制御し、用紙Ｐを搬送方向に搬送する。

ＦＣモーター制御部１１３は、回転検出部６４の出力信号に基づいて、ＦＣモーター６３の駆動を制御する。これによって搬送調整ローラー６１ａの回転量を制御し、後述するように、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａ間の用紙Ｐに生じるテンション（張力）を調整する。

≪印刷動作について≫
プリンター１０がコンピューターＣＯＭから印刷データを受信すると、制御部１００は、ロール体駆動機構３０やキャリッジ駆動機構４０等の各ユニットを制御することにより、給紙処理・ドット形成処理・搬送処理等を行う。

給紙処理は、印刷すべき媒体（用紙Ｐ）をロール体ＲＰからプリンター１０内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）に紙を位置決めする処理である。制御部１００は、ロール体ＲＰを正転方向に回転させ、用紙Ｐを搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａまで送る。続いて、搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａを回転させ、ロール体ＲＰから送られてきた用紙Ｐを印刷開始位置に位置決めする。

ドット形成処理は、用紙Ｐの搬送方向と交差する方向（以下、移動方向とも呼ぶ）に沿って移動する印刷ヘッド４４からインクを断続的に吐出させ、用紙Ｐ上にインクドットを形成（印刷）する処理である。制御部１００は、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、キャリッジ４１が移動している間に、印刷データに基づいて印刷ヘッド４４からインクを吐出させる。吐出されたインク滴が用紙Ｐ上に着弾するとドットが形成され、用紙Ｐ上には移動方向に沿った複数のドットからなるドットラインが形成される。

搬送処理は、用紙Ｐを印刷ヘッド４４に対して搬送方向に沿って相対的に移動させる処理である。制御部１００は、搬送ローラー５１ａを回転させて用紙Ｐを搬送方向に搬送する。この搬送処理により、印刷ヘッド４４は、先ほどのドット形成処理によって形成されたドットの位置とは異なる位置に、ドットを形成することが可能になる。搬送時の用紙Ｐの送り量の制御については後で説明する。

制御部１００は印刷すべきデータがなくなるまで、ドット形成処理と搬送処理とを交互に繰り返し、用紙Ｐに画像を印刷する。

≪回転検出部５４について≫
図６は、回転検出部５４の構成を模式的に示した説明図である。図６に示した回転検出部５４は、上述したように円盤状スケール５４ａと、ロータリーセンサー５４ｂを備えている。また、ロータリーセンサー５４ｂは、発光ダイオード５４１と、コリメーターレンズ５４２と、検出処理部５４３とを備えている。検出処理部５４３は、複数（例えば４個）のフォトダイオード５４４と、信号処理回路５４５と、例えば２個のコンパレーター５４６ａ、５４６ｂとを有している。

発光ダイオード５４１の両端に抵抗を介して電圧ＶＣＣが印加されると、発光ダイオード５４１から光が発せられる。この光はコリメーターレンズ５４２により平行光に集光されて円盤状スケール５４ａを通過する。なお、円盤状スケール５４ａには、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられている。

円盤状スケール５４ａを通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード５４４に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード５４４から出力される電気信号は信号処理回路５４５において信号処理される。また、信号処理回路５４５から出力される信号はコンパレーター５４６ａ、５４６ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレーター５４６ａ、５４６ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂが回転検出部５４の出力となる。

図７Ａ及び図７Ｂは、回転検出部５４によって出力される信号を説明するための図である。図７Ａは、ＰＦモーター５３正転時におけるタイミングチャートであり、図４ＢはＰＦモーター５３逆転時におけるタイミングチャートである。図に示すように、ＰＦモーター５３正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＰＦモーター５３が正転しているとき、即ち、搬送ローラー５１ａが用紙Ｐを搬送方向に搬送しているときは、図７Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＰＦモーター５３が逆転しているときは、図７Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、ＰＦモーター５３が円盤状スケール５４ａのスリット間隔を移動（回転）する時間に等しい。

≪ＰＦモーター制御部１１２について≫
本実施形態の制御部１００（より具体的にはＰＦモーター制御部１１２）は、このような回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）を用いて、後述するように速度制御部１２０による速度ＰＩＤ制御と位置制御部１４０による位置ＰＩＤ制御を行う。また、速度制御部１２０による制御と位置制御部１４０による位置ＰＩＤ制御の切り替えを行う。この切り替えは、後述するように、搬送ローラー５１ａの回転量（すなわち用紙Ｐの現在位置）に基づいて行われる。なお、速度制御部１２０及び位置制御部１４０は、それぞれＰＦモーター制御部１１２によって実現される構成である。

また、ＰＦモーター制御部１１２は、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えた後、用紙Ｐが目標位置に到達すると、用紙Ｐをその目標位置から移動させないようにする制御（後述するホールド制御）をさらに行う。以下、ＰＦモーター制御部１１２が実行するＰＦモーター５３の制御方法について説明する。

図８は、速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。また、図９は、位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。

図８に示すように、速度制御部１２０は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、第１減算部１２３と、目標速度発生部１２４と、第２減算部１２５と、比例要素１２６と、積分要素１２７と、微分要素１２８と、加算部１３２と、ＰＷＭ信号出力部１３３と、を備えている。これらのうち、位置演算部１２１は、回転検出部５４から入力される矩形波の出力信号（図７Ａ、図７Ｂ参照）のエッジをカウントすることにより、搬送ローラー５１ａの回転量（言い換えると用紙Ｐの送り量）を算出する。なお、用紙Ｐを目標位置まで搬送させる際には、用紙Ｐを目標位置に到達させるための搬送ローラー５１ａの回転量（目標回転量）が予め設定されている。

また、速度演算部１２２は、回転検出部５４から入力される矩形波の出力信号のエッジをカウントする。また、速度演算部１２２には不図示のタイマーで計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、速度演算部１２２は、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、搬送ローラー５１ａの回転速度（用紙Ｐの送り速度）を算出する。

また、第１減算部１２３は、位置演算部１２１から出力される送り量に関する情報と、目標位置に関する情報とに基づき、目標位置（用紙Ｐを目標位置に到達させるための搬送ローラー５１ａの目標回転量）から現在位置（現在の搬送ローラー５１ａの回転量）を減算して位置偏差を算出する。

目標速度発生部１２４には、第１減算部１２３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。目標速度発生部１２４は、速度プロファイルを参照し、位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。

図１０は、現在位置に対する目標速度の一例を説明するための図である。図には、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して出力する目標速度が示されている。尚、目標速度発生部１２４には、位置偏差が入力されるが、ここでは理解の容易のために横軸を現在位置として示している。すなわち、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して目標速度を出力すると、図に示すような関係の目標速度が出力されることになる。図には、目標位置から所定距離よりも離れた位置においては、速度ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。また、目標位置から所定距離以内の位置においては、位置ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。出力される目標速度は、駆動開始から徐々に上昇し一定速度を保ってから徐々に低下する曲線となっている。

第２減算部１２５は、目標速度から現在のＰＦモーター５３の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８にそれぞれ出力する。比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。

加算部１３２は、比例要素１２６、積分要素１２７、及び、微分要素１２８から出力される制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和をＰＷＭ信号出力部１３３へ出力する。ＰＷＭ信号出力部１３３は、加算部１３２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。

また、モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１３３から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター５３をＰＷＭ制御にて制御駆動する。

また、図９に示すように、位置制御部１４０は、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、位置ゲイン乗算部１４４と、第３減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、加算部１５２と、ＰＷＭ信号出力部１５３と、を備えている。

これらのうち、位置演算部１４１、速度演算部１４２、第１減算部１４３、比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８、加算部１５２、ＰＷＭ信号出力部１５３は、上述の速度制御部１２０の対応する構成の位置演算部１２１、速度演算部１２２、第１減算部１２３、比例要素１２６、積分要素１２７、微分要素１２８、加算部１３２、ＰＷＭ信号出力部１３４のそれぞれと同様であるため、その説明を省略する。

位置ゲイン乗算部１４４は、第１減算部１４３で算出された位置偏差ΔＬ（＝目標位置−現在位置）に、所定の位置ゲイン（フィードバックゲイン）を乗じた値を算出する部分である。また、第３減算部１４５は、第１減算部１４３で算出された値から、現在速度を減算して、偏差ΔＨを算出する部分である。なお、位置ゲインをＧ、現在速度をＶとすると、偏差ΔＨを式に示すと、以下のようになる。
ΔＨ＝ΔＬ（ｊ）×Ｇ−Ｖ（ｊ） …（式４）

≪ＰＦモーター５３の制御方法について≫
以上のような構成を有するプリンター１０におけるＰＦモーター５３の制御方法について、以下に説明する。

例えば、プリンター１０の印刷の実行等に際して、制御部１００にＰＦモーター５３の駆動指令が発せられると、ＰＦモーター５３は、図１０に示すような目標速度に従って駆動させられる。制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、まず、速度制御部１２０を用いた速度ＰＩＤ制御（速度フィードバック制御）にてＰＦモーター５３を制御する。これにより、ＰＦモーター５３は、目標速度と現在速度との間の速度偏差ΔＶに基づいて、速度ＰＩＤ制御により制御される。すなわち、ＰＦモーター５３は、図１０に示す目標速度に収束するように速度ＰＩＤ制御で駆動される。この速度ＰＩＤ制御は、ＰＦモーター５３の加速領域、および定速領域の間に行われ、さらに減速領域においても、図１０に示す切り替え位置の手前側（左側；図１０では実線で示される部分）まで行われる。

また、ＰＦモーター５３の駆動に際して、制御部１００は、常に、搬送ローラー５１ａの回転量（用紙Ｐの現在位置）を求めている。そして、制御部１００は、現在位置に基づいて、用紙Ｐが目標位置（図１０参照）から所定距離だけ離れた位置（切り替え位置）に到達したか否かを判断する。言い換えると、制御部１００は、搬送ローラー５１ａの回転量が、切り替え位置に到達させるための回転量になったか否かを判断する。

この判断において、切り替え位置に到達したと判断される場合、制御部１００は、速度制御部１２０に基づく速度ＰＩＤ制御から、位置制御部１４０に基づく位置ＰＩＤ制御（位置フィードバック制御）へと、ＰＦモーター５３の制御を切り替える。

速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えられると、（式４）に基づいて偏差ΔＨが算出される。この（式４）等から明らかなように、切り替え後、位置偏差ΔＬは、ＰＦモーター５３が駆動するにつれて、徐々に小さくなっていく。また、一般に、ＰＩＤ制御は、偏差が０（ゼロ）となるように制御するものなので、上述の（式４）の位置ＰＩＤ制御においては、位置偏差ΔＬが小さくなっていけば、その位置偏差ΔＬを解消する（ゼロとする）ための現在速度も小さくなっていく。なお、位置ＰＩＤ制御への切り替え後は、速度プロファイルに基づく制御駆動ではなくなるため、図１０では、切り替え後の速度と位置との関係を、仮想的なものとして破線で示している。

なお、プリンター１０では、用紙Ｐが目標位置に到達した後においても、用紙Ｐを目標位置（停止位置）から移動させないようにするために位置ＰＩＤ制御を行っている（ホールド制御）。

図１１は、ＰＦモーター５３による用紙Ｐの搬送の制御についての説明図である。図において横軸は時間（ｔ）、縦軸は用紙Ｐの位置（現在位置）を示している。図の左側ではＰＦモーター５３が速度ＰＩＤ制御によって駆動されている。このように速度ＰＩＤ制御によって、目標位置と現在位置との間の距離が小さくなっていく。そして、制御部１００は、用紙Ｐの現在位置が目標位置から所定の距離以内になると、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御へとＰＦモーター５３の制御を切り替える。さらに、制御部１００は、用紙Ｐが目標位置に到達したと判断すると、ホールド制御に切り替えてＰＦモーター５３を制御する。前述したように、ホールド制御は用紙Ｐを目標位置から移動させないための制御であり、目標位置に到達する前の位置ＰＩＤ制御の位置ゲインよりも小さい位置ゲインを用いた制御（位置ＰＩＤ制御）である。

このように、制御部１００は、目標位置から所定距離より離れているときには速度ＰＩＤ制御を行って予め定められた速度プロファイルで目標位置へと近づけるようにＰＦモーター５３を制御する。そして、目標位置から所定距離以内では、位置ＰＩＤ制御に切り替えて、用紙Ｐが正確に（精度良く）目標位置へ到達するようにＰＦモーター５３を制御する。このようにすることで、用紙Ｐを精度良く目標位置に到達させることができるようになる。また、制御部１００は、用紙Ｐが目標位置へ到達したと判断すると、ホールド制御（位置ＰＩＤ制御）を行って用紙Ｐを目標位置から移動させないようにしている。

≪搬送調整機構６０について≫
搬送調整機構６０は、搬送ローラー５１ａの手前（搬送方向の上流側）の用紙Ｐに一定のテンションを発生させるために設けられている。仮に、搬送調整機構６０を設けていないとし、ロール体ＲＰの径（半径）をｒ（ｃｍ）、ロール体ＲＰの負荷をＭ（ｇｃｍ）とすると、搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰの間の用紙ＰのテンションＴは、
Ｔ＝Ｍ／ｒ …（式５）
となる。ここで、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して印刷を行っていくと、ロール体ＲＰの径ｒと負荷Ｍがそれぞれ独立して変化することになる。このため、テンションＴが一定になるように制御するのは困難であることがわかる。

そこで、本実施形態のプリンター１０では、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１ａ（第１ローラーに相当）の間に搬送調整機構６０（搬送調整ローラー６１ａ：第２ローラーに相当）を設けている。そして、制御部１００は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定になるように制御（アシスト）を行っている（張力制御に相当）。ここで、搬送調整ローラー６１ａの負荷をＭrollとし、搬送調整ローラー６１ａの径（半径）をＲとし、アシスト量をＭatcとすると、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙ＰのテンションＴは、
Ｔ＝（Ｍroll−Ｍatc）／Ｒ …（式６）
となる。また、式６から、以下の式が得られる。
Ｍatc＝Ｍroll−ＲＴ …（式７）
式７において、Ｒ（搬送調整ローラー６１ａの径）は一定であり、Ｍrollはメジャメントから算出することが可能である。よって、式７からテンションＴを一定にするためのＭatcが算出できる。

なおメジャメントとは、或る速度Ｖnでモーター（ここでは、ＦＣモーター６３）を駆動させるときの負荷を求めるための処理であり、例えば、用紙Ｐのセット後（ロール体ＲＰの取替え後）や印刷前に実行される。メジャメントでは、用紙Ｐをセットした状態で、低速側の速度（Ｖｌ）と高速側の速度（Ｖｈ）とで搬送調整ローラー６１ａが正転方向に回転駆動される。そして、速度ＶｌでＦＣモーター６３を駆動させるときの負荷の値（具体的にはＤｕｔｙ値）と、速度ＶｈでＦＣモーター６３を駆動させるときの負荷の値（Ｄｕｔｙ値）がそれぞれ算出される。このようにして得られた各速度に対応する負荷の直線近似により、任意の回転速度に対する負荷Ｍrollが算出される。そして、その負荷ＭrollからテンションＴを一定とするためのアシスト量Ｍatcを算出することができる。制御部１００は、このようにメジャメントによって得られた負荷Ｍrollを用いて、アシスト量Ｍatcを設定する。

≪搬送調整機構６０によるテンション制御について≫
＜比較例＞
前述したように、制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、図１０に示すような速度プロファイルに基づいてＰＦモーター５３を制御している。なお、以下の説明では、制御部１００は、加速域と減速域のみの速度プロファイルに基づいてＰＦモーター５３を制御することとする（定速域は設けられていない）。また、制御部１００は、減速域において、用紙Ｐが目標位置に到達する前に速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えている。さらに、用紙Ｐが目標位置に到達するとホールド制御を行っている。

また、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３の制御を行っている。なお、この比較例では、消費電力の低減のため、搬送ローラー５１ａ停止時には、ＦＣモーター６３への電流の供給を停止している（すなわちＦＣモーター６３のＰＷＭ制御のＤｕｔｙを０（ゼロ）としている）。

図１２は、比較例における各モーターの速度の時間変化を示す図であり、図１３は、比較例における各モーターのＤｕｔｙの時間変化を示す図である。

図１２において、横軸は時間、縦軸（左側）はモーター速度を示している。また図１２には、用紙Ｐの搬送目標位置にする残り距離の時間変化も示されており、縦軸（右側）は残り距離を示している。また、図１３において、横軸は時間、縦軸はＤｕｔｙ値を示している。

制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、駆動開始から３０ｍｓｅｃまではＰＦモーター５３が加速するように速度ＰＩＤ制御を行う。また、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３のトルクを制御する。これにより、例えば図１２に示すように、ＰＦモーター５３の速度変化と同様にＦＣモーター６３の速度が変化している。

そして、ＰＦモーター５３の速度は３０ｍｓｅｃで最高速度に達し、それ以降は減速域となり速度が低下する。このとき、制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、用紙Ｐが目標位置に到達する所定距離前に、ＰＦモーター５３の制御を速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替え、さらに目標位置に到達するとホールド制御に切り替える（ＰＦモーター５３にホールド制御のための電流が供給される）。

また、減速域においても制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３を制御する。ここでも図１２に示すように、ＰＦモーター５３の速度変化と同様にＦＣモーター６３の速度が変化している。

減速域の後半では、用紙Ｐが目標位置に近づくため、図１２に示すように残り距離が小さくなっていく。そして、約９０ｍｓｅｃで、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、用紙Ｐが目標位置に到達したと判断し、図１３に示すように、Ｄｕｔｙを０（ゼロ）にし、ＦＣモーター６３への電流の供給を停止する。

図１４は、比較例における用紙Ｐの搬送結果についての説明図である。図には、ＰＦモーター５３側の制御（Ｄｕｔｙ、現在速度、目標速度）と、用紙Ｐの残り移動距離の時間変化が示されている。図の横軸は時間を示し、縦軸（左側）は、Ｄｕｔｙ、縦軸（右側）は、速度、残り距離を示している。なお、図１４において、横軸（時間）は、図１２及び図１３と同じ時間を示している。

この比較例では、図１３に示したように、用紙Ｐが目標位置に到達した約９０ｍｓｅｃにおいてＦＣモーター６３への電流の供給が停止される。一方、ＰＦモーター５３は前述したように用紙Ｐが目標位置に到達した後もホールド制御されている（電流が供給されている）。このため、ＦＣモーター６３への電流の供給が停止された時に、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間のテンションのバランスが乱れてしまう。例えば図１４において、残り移動距離から、約９０ｍｓｅｃで用紙Ｐが搬送方向の逆方向に戻っているのがわかる。このように比較例では、用紙Ｐが目標位置に到達すると（すなわち搬送ローラー５１ａが停止すると）、ＦＣモーター６３への電流の供給を停止するのでテンションのバランスが乱れてしまい、用紙Ｐを目標位置に精度よく停止させることができていない。
そこで、本実施形態では、用紙Ｐの停止精度の向上を図っている。

＜本実施形態＞
前述の比較例では、制御部１００は、用紙Ｐが目標位置に到達すると（搬送ローラー５１ａが停止すると）、ＦＣモーター６３への電流の供給を停止していたのに対し、本実施形態では、用紙Ｐが目標位置に到達しても、ＦＣモーター６３に一定の電流の供給を行っている。より具体的には、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、用紙Ｐが目標位置に到達したとき（搬送ローラー５１ａが停止したとき）のＦＣモーター６３の出力Ｄｕｔｙを保持するようにしている。

図１５は、本実施形態におけるＦＣモーター６３の制御方法を示すフロー図である。なお、ここではロール体ＲＰがプリンター１０にセットされ、用紙Ｐが印刷開始位置に位置決めされていることとする。すなわち、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間に用紙Ｐが搬送された状態となっている。

まず、制御部１００は、回転検出部５４の出力に基づいて、搬送ローラー５１ａが駆動したか否かを判断する（Ｓ１０１）。搬送ローラー５１ａが駆動していないと判断すると（Ｓ１０１でＮＯ）、再度ステップＳ１０１を実行する。搬送ローラー５１ａが駆動したと判断すると（Ｓ１０１でＹＥＳ）、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるように（式７を用いて）、ＦＣモーター６３のＤｕｔｙ値を制御する（Ｓ１０２）。これにより搬送調整ローラー６１ａの回転が調整される。

その後、制御部１００は、回転検出部５４の出力に基づいて、搬送ローラー５１ａが停止したか否かを判断する（Ｓ１０３）。搬送ローラー５１ａが停止していないと判断すると（Ｓ１０３でＮＯ）、再度ステップＳ１０３を実行する。搬送ローラー５１ａが停止したと判断すると（Ｓ１０３でＹＥＳ）、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａ停止時のＦＣモーター６３のＤｕｔｙ値を保持して、ＦＣモーター６３に一定のトルクを発生させる。

そして、制御部１００は、印刷終了か否かを判断する（Ｓ１０５）。印刷終了と判断すると（Ｓ１０５でＹＥＳ）、ＦＣモーター６３への電流の供給を停止し、ＦＣモーター６３の制御を終了する（ＥＮＤ）。印刷終了でないと判断すると（Ｓ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０１の判断を再度行う。

図１６は、本実施形態における各モーターの速度の時間変化を示す図であり、図１７は、本実施形態における各モーターのＤｕｔｙの時間変化を示す図である。各図には、比較例（図１２、図１３）と同様に、ＰＦモーター５３とＦＣモーター６３の速度やＤｕｔｙの値が示されている。

本実施形態においても、制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、駆動開始から３０ｍｓｅｃまではＰＦモーター５３が加速するように速度ＰＩＤ制御を行う。また、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３を制御する。

そして、ＰＦモーター５３の速度は３０ｍｓｅｃで最高速度に達し、それ以降は減速域となり速度は低下する。この減速域において制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、用紙Ｐが目標位置に到達する所定距離前にＰＦモーター５３の制御を速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替える。さらに制御部１００（ＰＦモーター制御部１１２）は、用紙Ｐが目標位置に到達するとホールド制御に切り替える（ホールド制御のための電流がＰＦモーター５３に供給される）。

また、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、減速域においても搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３のトルクを制御する（ＰＦモーター５３の速度変化と同様にＦＣモーター６３の速度が変化している）。

図１６に示すように、減速域の後半では、用紙Ｐが目標位置に近づくため、残り距離が小さくなっていく。そして、制御部１００は、約９０ｍｓｅｃで、用紙Ｐが目標位置に到達したと判断する。

比較例（図１３）では、この時点でＦＣモーター６３への電流の供給を停止していたのに対し、本実施形態の制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、図１７に示すようにこの時点のＤｕｔｙ値を保持する。言い換えると、制御部１００は、ＦＣモーター６３に一定のトルクを発生させる。

図１８は、本実施形態における用紙Ｐの搬送結果についての説明図である。図には、比較例（図１４）と同様に、ＰＦモーター５３側の制御（Ｄｕｔｙ、現在速度、目標速度）と、用紙Ｐの残り移動距離の時間変化が示されている。図の横軸は時間を示し、縦軸（左側）は、Ｄｕｔｙ、縦軸（右側）は、速度、残り距離を示している。なお、図１８において、横軸（時間）は、図１６及び図１７と同じ時間を示している。

本実施形態では、図１７に示したように、用紙Ｐが目標位置に到達した約９０ｍｓｅｃ以降においてもＦＣモーター６３に一定の電流が供給され続けている。すなわちＦＣモーター６３に一定のトルクが発生している。これにより、搬送ローラー５１ａの停止時に搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａの間のテンションのバランスが乱れるのを抑制でき、図１８に示すように用紙Ｐを目標位置に精度よく停止させることができる。

以上説明したように、本実施形態のプリンター１０は、用紙Ｐを搬送方向に搬送する搬送ローラー５１ａと、搬送ローラー５１ａを回転させる駆動力を与えるＰＦモーター５３と、搬送ローラー５１ａよりも搬送方向の上流側に設けられた搬送調整ローラー６１ａと、搬送調整ローラー６１ａを回転させる駆動力を与えるＦＣモーター６３を備えている。

そして制御部１００は、ＰＦモーター５３を制御することによって搬送ローラー５１ａを駆動させて用紙Ｐを搬送方向に搬送させる際に、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間の用紙Ｐに生じるテンションが一定となるようにＦＣモーター６３をＰＷＭ制御している。さらに制御部１００は、搬送ローラー５１ａの停止時においても、搬送ローラー５１ａが停止する時のＦＣモーター６３のＤｕｔｙを保持している（一定のトルクを発生させている）。

これにより、用紙Ｐの搬送の停止時における搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間のテンションの乱れを抑制することができる。よって用紙Ｐの停止精度の向上を図ることができる。
また、第１実施形態では搬送ローラー５１ａの停止時のＤｕｔｙ値をそのまま保持しているので、簡易に停止精度の向上を図ることができる。

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
第２実施形態では、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間のテンションを一定にする制御の終了時におけるＦＣモーター６３のＤｕｔｙの設定方法が第１実施形態と異なっている。なお、装置の構成、及び、ＦＣモーター６３制御以外の制御については第１実施形態と同じであるので、説明を省略する。

第１実施形態では、用紙Ｐが目標位置に到達したときのＦＣモーター６３への出力Ｄｕｔｙが保持されていたのに対し、第２実施形態では、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えを行ってから、所定時間経過後のＤｕｔｙ値を保持する。なお、この時間の測定は、例えば、前述した速度演算部１２２に入力される信号（不図示のタイマーで計測された時間に関する信号）に基づいて行う。

例えば、所定時間として４０ｍｓｅｃが設定された場合、図１７において、約５０ｍｓｅｃで速度ＰＩＤから位置ＰＩＤへの切り替えが行われたとすると、９０ｍｓｅｃ（速度ＰＩＤから位置ＰＩＤへの切り替えが行われてから４０ｍｓｅｃ後）におけるＤｕｔｙを保持する。なお、搬送ローラー５１ａの回転が停止する前に所定時間に達してもよいが、搬送ローラー５１ａの回転が停止した後に所定時間に達するように時間（所定時間）を設定する方が望ましい。

このように、第２実施形態では、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えを行ってから、所定時間経過後のＤｕｔｙ値を保持している。この第２実施形態においても、停止精度の向上を図ることができる。なお、第２実施形態では、搬送ローラー５１ａが停止したか否かを検出することなくＦＣモーター６３に一定のトルクを発生させることができる。

＝＝＝第３実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、テンションを一定にする制御における最後のＤｕｔｙをそのまま保持していたが、第３実施形態では、その最後のＤｕｔｙよりも低いＤｕｔｙを保持する。

なお、第３実施形態においても、装置の構成、及び、ＦＣモーター６３制御以外の制御については前述の実施形態と同じであるので、説明を省略する。

第３実施形態では、制御部１００（ＦＣモーター制御部１１３）は、用紙Ｐが目標位置に到達したときのＦＣモーター６３のＤｕｔｙよりも小さいＤｕｔｙを保持する。保持するＤｕｔｙをＤｕｔｙＡ、用紙Ｐが目標位置に到達したときのＤｕｔｙをＤｕｔｙＢとすると、ＤｕｔｙＡは、以下の式で算出される。
ＤｕｔｙＡ＝ＤｕｔｙＢ−（ＤｕｔｙＢ×Ｎ）／１２８ …（式８）
ここで、Ｎは、積分減算量（０〜１２８）である。

このように、用紙Ｐが目標位置に到達した時のＦＣモーター６３のＤｕｔｙ（ＤｕｔｙＢ）よりも小さいＤｕｔｙ（ＤｕｔｙＡ）を保持するようにしてもよい。このＤｕｔｙＡが小さいほど、消費電力の低減を図ることができ、さらに発熱を抑制することができる。一方、ＤｕｔｙＡが大きい（ＤｕｔｙＢに近い）ほど、用紙Ｐの停止位置の精度の向上を図ることができる。

なお、第３実施形態では、ＤｕｔｙＢとして用紙Ｐが目標位置に到達したときのＤｕｔｙを適用したが、第２実施形態のように、ＤｕｔｙＢとして、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替わってから所定時間経過後のＤｕｔｙを用いても良い。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。

＜プリンターについて＞
プリンター１０は、スキャナ装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンター１０に関して説明している。しかしながら、プリンター１０としては、目標位置に搬送された媒体に印刷可能なものであれば、インクジェット方式のプリンターには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本実施形態を適用することが可能である。
また、プロッターもプリンターに含まれる。

＜ＰＦモーター５３の制御について＞
前述の実施形態では、速度制御部１２０および位置制御部１４０は、それぞれＰＩＤ制御を行うように構成されている。しかしながら、ＰＦモーター５３の制御は、ＰＩＤ制御には限られない。ＰＩＤ制御以外の制御としては、ＰＩ制御、ＰＤ制御、Ｐ制御等のフィードバック制御、その他、フィードフォワード制御とフィードバック制御の併用等がある。

＜媒体について＞
前述の実施形態では、プリンター１０にセットされるロール体ＲＰは一つであったが、これには限られない。
図１９は、２つのロール体ＲＰをセット可能な構成例を示した図である。
図に示すプリンターでは、上側ロール体ＲＰａと下側ロール体ＲＰｂの２つのロール体がセットできるようになっている。また図では、２つのロール体から用紙Ｐを引き出す方向を点線の矢印で示している。
図に示すようにロール体（上側ロール体ＲＰａ又は下側ロール体ＲＰｂ）から引き出された用紙Ｐは、搬送調整ローラー対６１を介して搬送ローラー対５１に搬送される。

なお、これらの各ローラーやモーターの制御は前述の実施形態と同様であるので説明を省略する。この例では、一方のロール体ＲＰへの印刷が終了すると、他方のロール体ＲＰに印刷することができ、ロール体ＲＰの取替えによる時間を短縮することができる。また、この場合においても前述の実施形態と同様の制御（テンションの制御）を行うことで、各ロール体から引き出された用紙Ｐの停止精度の向上を図ることができる。

また、本実施形態では媒体としてロール体に巻かれた用紙Ｐを用いていたがこれには限られない。例えば、所定サイズに裁断された普通紙であってもよい。但し、本実施形態のようにロール体ＲＰを用いた場合、特に停止精度を向上させる効果を得ることができる。

１０ プリンター、２０ 本体部、３０ ロール体駆動機構、
３２、ギア輪列、３３ ロールモーター、３４ 回転検出部、
３４ａ 円盤状スケール、３４ｂ リニアセンサー、
４０ キャリッジ駆動機構、４１ キャリッジ、４２ キャリッジ軸、
４３ インクタンク、４４ 印刷ヘッド、５０ 媒体搬送機構、
５１ 搬送ローラー対、５１ａ 搬送ローラー、５１ｂ 従動ローラー、
５２、ギア輪列、５３ ＰＦモーター、５４ 回転検出部、
５４ａ 円盤状スケール、５４ｂ リニアセンサー、
６０ 搬送調整機構、６１ 搬送調整ローラー対、６１ａ 搬送調整ローラー、
６１ｂ 従動ローラー、６２、ギア輪列、６３ ＦＣモーター、
６４ 回転検出部、６４ａ 円盤状スケール、６４ｂ リニアセンサー、
６８ 弛みセンサー、
１００ 制御部、１０１ ＣＰＵ、１０２ ＲＯＭ、１０３ ＲＡＭ、
１０４ ＰＲＯＭ、１０５ ＡＳＩＣ、１０６ モータードライバー、
１１０ 主制御部、１１１ ロールモーター制御部、
１１２ ＰＦモーター制御部、１１３ ＦＣモーター制御部
１２０ 速度制御部、１２１ 位置演算部、１２２ 速度演算部、
１２３ 第１減算部、１２４ 目標速度発生部、１２５ 第２減算部、
１２６ 比例要素、１２７ 積分要素、１２８ 微分要素、
１３２ 加算部、１３３ ＰＷＭ信号出力部
１４０ 位置制御部、１４１ 位置演算部、１４２ 速度演算部、
１４３ 第１減算部、１４４ 位置ゲイン乗算部、１４５ 第３減算部
１４６ 比例要素、１４７ 積分要素、１４８ 微分要素、
１５２ 加算部、１５３ ＰＷＭ信号出力部、
５４１ 発光ダイオード、５４２ コリメーターレンズ、
５４３ 検出処理部、５４４ フォトダイオード、
５４５ 信号処理回路、５４６a，５４６ｂ コンパレーター

Claims (6)

1. 被搬送物を搬送方向に搬送する第１ローラーと、
   前記第１ローラーを回転させる駆動力を与える第１モーターと、
   前記第１ローラーよりも前記搬送方向の上流側に配置された第２ローラーと、
   前記第２ローラーを回転させる駆動力を与える第２モーターと、
   前記第１モーターを制御することによって前記第１ローラーを駆動させて前記被搬送物を前記搬送方向に搬送させる制御部であって、前記第１ローラーの駆動時に前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間の前記被搬送物に生じる張力が一定となるように前記第２モーターのトルクを制御し、且つ、前記第１ローラーの停止時には前記第２モーターに所定のトルクを発生させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、
   前記制御部は、前記第１ローラーの停止時に、そのときの前記第２モーターのデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させる
   ことを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、
   前記制御部は、少なくとも、前記被搬送物が目標位置に到達するよりも前に前記第１モーターを速度フィードバック制御から位置フィードバック制御に切り替えを行い、前記第１モーターを前記位置フィードバック制御に切り替えてから所定時間経過後の前記第２モーターのデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させる
   ことを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記第２モーターはＰＷＭ制御されており、
   前記制御部は、前記張力を一定とする張力制御の終了時における前記第２モーターのデューティーよりも小さいデューティーを保持して前記所定のトルクを発生させる
   ことを特徴とする搬送装置。
5. 請求項１〜４の何れかに記載の搬送装置と、
   前記搬送装置によって目標位置に搬送された前記被搬送物に印刷を行う印刷部と、
   を備えたことを特徴とする印刷装置。
6. 被搬送物を搬送方向に搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーを回転させる駆動力を与える第１モーターと、前記第１ローラーよりも前記搬送方向の上流側に配置された第２ローラーと、前記第２ローラーを回転させる駆動力を与える第２モーターとを有する搬送装置による搬送方法であって、
   前記第１モーターによって前記第１ローラーを駆動させて前記被搬送物を前記搬送方向に搬送することと、
   前記第１ローラーの駆動中に前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間の前記被搬送物に生じる張力が一定となるように前記第２モーターのトルクを制御することと、
   前記第１ローラーの停止時に前記第２モーターに所定のトルクを発生させることと、
   を有することを特徴とする搬送方法。