JPS6041106A - サ−ボ位置決め方法 - Google Patents
サ−ボ位置決め方法Info
- Publication number
- JPS6041106A JPS6041106A JP14947683A JP14947683A JPS6041106A JP S6041106 A JPS6041106 A JP S6041106A JP 14947683 A JP14947683 A JP 14947683A JP 14947683 A JP14947683 A JP 14947683A JP S6041106 A JPS6041106 A JP S6041106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- pulse
- error register
- movement
- pulses
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）４発明の技術分野
本発明は、エラーレジスタを有するサーボ系によって制
御される駆動モータを有する位置決め装置に適用するに
好適な、サーボ位置決め方法に関する。
御される駆動モータを有する位置決め装置に適用するに
好適な、サーボ位置決め方法に関する。
（ｂ）、技術の背景
通常、工作機械の加工効率を上げるためには、工具ドラ
ムやターンテーブルの回転速度を早め、工具の交換時間
やワークの加工位置の転換に用する時間を短縮すること
がひとつの解決策となる。
ムやターンテーブルの回転速度を早め、工具の交換時間
やワークの加工位置の転換に用する時間を短縮すること
がひとつの解決策となる。
（Ｃ）、従来技術と問題点
第３図は、従来のサーボ位置決め方法を用いた場合の移
動パルスの出力状態とエラーレジスタ内の残留移動パル
スの状態を示すタイムチャートである。
動パルスの出力状態とエラーレジスタ内の残留移動パル
スの状態を示すタイムチャートである。
従来、エラーレジスタへの移動パルスＤＰの出力状態と
エラーレジスタの内容、即ち、エラーレジスタ内に格納
されている残留移動パルスＤＰＸの状態は、第３図に示
すように、サーボ系の遅れから移動パルスＤＰの出力変
化に対して残留移動パルスＤＰＸの量の変化が一定時間
遅れる形となっている。特に、この遅れは、移動パルス
ＤＰのエラーレジスタへの出力動作が完了し、駆動モー
タの速度が低下して、位置決めが最終段階に入る、パル
ス量として数〜十数パルスになったところで顕著に現わ
れるようになり、最終的には移動パルスＤＰの出力完了
（時間ＴＩ）後、時間ＤＴ１を経て実際の位置決め動作
が完了する（時間Ｔ３）。従って、時間ＤＴＩに対応す
る分だけ遅れた形で工具ドラム等の被位置決め部材の位
置決めが完了する。
エラーレジスタの内容、即ち、エラーレジスタ内に格納
されている残留移動パルスＤＰＸの状態は、第３図に示
すように、サーボ系の遅れから移動パルスＤＰの出力変
化に対して残留移動パルスＤＰＸの量の変化が一定時間
遅れる形となっている。特に、この遅れは、移動パルス
ＤＰのエラーレジスタへの出力動作が完了し、駆動モー
タの速度が低下して、位置決めが最終段階に入る、パル
ス量として数〜十数パルスになったところで顕著に現わ
れるようになり、最終的には移動パルスＤＰの出力完了
（時間ＴＩ）後、時間ＤＴ１を経て実際の位置決め動作
が完了する（時間Ｔ３）。従って、時間ＤＴＩに対応す
る分だけ遅れた形で工具ドラム等の被位置決め部材の位
置決めが完了する。
こうした状況において、位置決め速度を上げようとする
場合には、従来、フィードバック系のＤ−Ａコンバータ
の出力電圧又はサーボアンプの回路の電気部品の変更、
調整が必要となり、既製品の改良等に多くの手間と労力
が必要になる欠点があった。
場合には、従来、フィードバック系のＤ−Ａコンバータ
の出力電圧又はサーボアンプの回路の電気部品の変更、
調整が必要となり、既製品の改良等に多くの手間と労力
が必要になる欠点があった。
（由０発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、より早い位置決め
ができ、しかもサーボ系を構成する電気部品の変更、調
整が不要であり、既製品に対しても容易に適用゛が可能
な、サーボ位置決め方法を提供することを目的とするも
のである。
ができ、しかもサーボ系を構成する電気部品の変更、調
整が不要であり、既製品に対しても容易に適用゛が可能
な、サーボ位置決め方法を提供することを目的とするも
のである。
（ｅ）０発明の構成
即ち、本発明は、エラーレジスタへの移動パルスの出力
に際して、本来の移動に必要な移動パルス量に加えて１
パルス以上の余剰パルスを前記移動パルス量に加算し、
その加算した値を移動パルス量としてエラーレジスタに
出力すると共に、現在位置検出手段により、被位置決め
部材の現在位置を監視し、前記被位置決め部材が所定の
位置決め位置に達したところで前記エラーレジスタに残
留している前記余剰パルスに相当する移動パルスをリセ
ットし、その時点で前記被位置決め部材を所定の位置決
め位置にサーボ系を用いて保持するようにして構成され
る。
に際して、本来の移動に必要な移動パルス量に加えて１
パルス以上の余剰パルスを前記移動パルス量に加算し、
その加算した値を移動パルス量としてエラーレジスタに
出力すると共に、現在位置検出手段により、被位置決め
部材の現在位置を監視し、前記被位置決め部材が所定の
位置決め位置に達したところで前記エラーレジスタに残
留している前記余剰パルスに相当する移動パルスをリセ
ットし、その時点で前記被位置決め部材を所定の位置決
め位置にサーボ系を用いて保持するようにして構成され
る。
（ｆ）０発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体的に説明
する。
する。
第１図は、本発明によるサーボ位置決め方法が適用され
た、マシニングセンタの工具ドラムにおける位置決め装
置の一例を示すブロック図、第２図は、本発明によるサ
ーボ位置決め方法を用いた場合の移動パルスの出力状態
とエラーレジスタ内の残留移動パルスの状態を示すタイ
ムチャートである。
た、マシニングセンタの工具ドラムにおける位置決め装
置の一例を示すブロック図、第２図は、本発明によるサ
ーボ位置決め方法を用いた場合の移動パルスの出力状態
とエラーレジスタ内の残留移動パルスの状態を示すタイ
ムチャートである。
（以下余白）
マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置１は、第
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスニーダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６が接続している。エラーレジスタ６にはＤ−Ａ
コンバータ９が接続しており、Ｄ−Ａコンバータ９には
、後述のタコジェネレータ１２と共に速度フィードバッ
ク系８を構成するサーボアンプ１０を介して、駆動モー
タ１１が接続している。駆動モータ１１には、タコジェ
ネレータ１２及びパルスコーダ１３が接続しておりタコ
ジェネレータ１２はサーボアンプ１０に、パルスコーダ
１３はエラーレジスタ６及び現在位置カウンタ５に接続
している。
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスニーダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６が接続している。エラーレジスタ６にはＤ−Ａ
コンバータ９が接続しており、Ｄ−Ａコンバータ９には
、後述のタコジェネレータ１２と共に速度フィードバッ
ク系８を構成するサーボアンプ１０を介して、駆動モー
タ１１が接続している。駆動モータ１１には、タコジェ
ネレータ１２及びパルスコーダ１３が接続しておりタコ
ジェネレータ１２はサーボアンプ１０に、パルスコーダ
１３はエラーレジスタ６及び現在位置カウンタ５に接続
している。
また、駆動モータ１１には、被位置決め部材である円板
状の工具ドラム１５が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム１５の外周部には複数のポケット１５ａが、
図示しない工具を該ポケット１５ａに１脱自在なる形に
形成されている。
状の工具ドラム１５が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム１５の外周部には複数のポケット１５ａが、
図示しない工具を該ポケット１５ａに１脱自在なる形に
形成されている。
位置決め装［１は、以上のような構成を有するので、主
制御部２が工具ドラム１５を移動Ｉｌ！動させろ場合に
は、所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力
する。エラーレジスタ６は出力された移動パルスＤＰと
パルスコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に
相当する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコ
ン／イータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力さ
れた移動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力ＡＶをサー
ボアンプ１０に出力する。アナログ出力ＡＶＩよ、サー
ボアンプ１０により電圧ＳＶに増幅され、モータ１１に
印加される。モータ１工は、電圧ＳＶによって回転を開
始するが、モー夕１１が回転すると、タコジェネレータ
１２も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ１２は
、モータ１１の回転速度に対応した出力電圧■ｖをサー
ボアンプ１０に出力する。サーボアンプｊＯはアナログ
出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モータ】１がアナロ
グ出力ＡＶに対応した速度で回転するようｔこ、電圧Ｓ
ｖを制御する。これによりモータ１１は、アナログ出力
ＡＶに対応した回転速度に保持されろ。
制御部２が工具ドラム１５を移動Ｉｌ！動させろ場合に
は、所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力
する。エラーレジスタ６は出力された移動パルスＤＰと
パルスコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に
相当する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコ
ン／イータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力さ
れた移動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力ＡＶをサー
ボアンプ１０に出力する。アナログ出力ＡＶＩよ、サー
ボアンプ１０により電圧ＳＶに増幅され、モータ１１に
印加される。モータ１工は、電圧ＳＶによって回転を開
始するが、モー夕１１が回転すると、タコジェネレータ
１２も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ１２は
、モータ１１の回転速度に対応した出力電圧■ｖをサー
ボアンプ１０に出力する。サーボアンプｊＯはアナログ
出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モータ】１がアナロ
グ出力ＡＶに対応した速度で回転するようｔこ、電圧Ｓ
ｖを制御する。これによりモータ１１は、アナログ出力
ＡＶに対応した回転速度に保持されろ。
一方、モータ１１が回転すると、パルスコーダ１３も同
期的に回転し、モータ１１の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ６へ出力し、エラーレジスタ６
は入力された位置パルスＰＳにより、エラーレジスタ６
中に格納されている移動パルスＤＰＸを位置パルスＰＳ
に相当する分だけ減算し、当該減算された位置パルスＰ
ｓに対応した移動指令ＶＤＰｅＤ−Ａコンバータ９へ出
力する。これにより、モータ１１が回転し目的＋Ｉ＋）
位ｔ ｓめ位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ６
内の移動パルスＤＰＩの量は０に近ずいてゆき、エラー
レジスタ６からＤ−Ａコンバータ９に出力される移動指
令ＶＤＰも徐々に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバー
タ９、サーボアンプ１０を介してモータ１１にＥ＋７加
される電圧ＳＶも少なくなり、モータ１１は徐々に減速
され、所定の位置決め位置で移動指令ＶＤＰが０となり
、モータ１１は停止する。
期的に回転し、モータ１１の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ６へ出力し、エラーレジスタ６
は入力された位置パルスＰＳにより、エラーレジスタ６
中に格納されている移動パルスＤＰＸを位置パルスＰＳ
に相当する分だけ減算し、当該減算された位置パルスＰ
ｓに対応した移動指令ＶＤＰｅＤ−Ａコンバータ９へ出
力する。これにより、モータ１１が回転し目的＋Ｉ＋）
位ｔ ｓめ位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ６
内の移動パルスＤＰＩの量は０に近ずいてゆき、エラー
レジスタ６からＤ−Ａコンバータ９に出力される移動指
令ＶＤＰも徐々に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバー
タ９、サーボアンプ１０を介してモータ１１にＥ＋７加
される電圧ＳＶも少なくなり、モータ１１は徐々に減速
され、所定の位置決め位置で移動指令ＶＤＰが０となり
、モータ１１は停止する。
一方、パルスコーダ１３からの位置パルスＰＳは、現在
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム１
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値ＴＡを適宜読み出すことにより現在の工具ド
ラム位置及び目的のポケット１５ａを位置決め位置ＥＸ
に位置決めするのに必要な移動量、従って、移動パルス
ＤＰの量を知ることができる。これにより、主制御部２
は移動パルスＤＰの量を演算決定して、エラーレジスタ
６に出力するが、この際、主制御部２は、本来の移動に
必要＼な、従って現在位置レジスタ５による工具ドラム
の現在位置から演算される移動パルス景ＤＰに加えて、
数〜十数パルス分の余剰パルスを当該演算された移動パ
ルス量に加算し、その値を移動パルス景ＤＰとしてエラ
ーレジスタ６に出力する。
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム１
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値ＴＡを適宜読み出すことにより現在の工具ド
ラム位置及び目的のポケット１５ａを位置決め位置ＥＸ
に位置決めするのに必要な移動量、従って、移動パルス
ＤＰの量を知ることができる。これにより、主制御部２
は移動パルスＤＰの量を演算決定して、エラーレジスタ
６に出力するが、この際、主制御部２は、本来の移動に
必要＼な、従って現在位置レジスタ５による工具ドラム
の現在位置から演算される移動パルス景ＤＰに加えて、
数〜十数パルス分の余剰パルスを当該演算された移動パ
ルス量に加算し、その値を移動パルス景ＤＰとしてエラ
ーレジスタ６に出力する。
すると、エラーレジスタ６には、第２図に示すように、
本来の移動位置決めに必要な移動パルス以上のパルスが
入力されるので、その位置決めの最終段階で本来の位置
決め位置よりずれた形で位置決めがなされようとするが
、現在位置カウンタ５が工具ドラム１５の位置を位置パ
ルスＰＳを介して常に積算監視しているので、主制御部
２は、現在位置カウンタ５の積算値ＴＡを監視し、積算
値ＴＡにより工具ドラム１５の位置決めすべきポケット
１５ａが所定の位置決め位置ＥＸに達したところで（第
２図における時間Ｔ１）、エラーレジスタ６に残留して
いる、余剰パルスに相当する量の移動パルスＤＰＸを０
にリセットする。
本来の移動位置決めに必要な移動パルス以上のパルスが
入力されるので、その位置決めの最終段階で本来の位置
決め位置よりずれた形で位置決めがなされようとするが
、現在位置カウンタ５が工具ドラム１５の位置を位置パ
ルスＰＳを介して常に積算監視しているので、主制御部
２は、現在位置カウンタ５の積算値ＴＡを監視し、積算
値ＴＡにより工具ドラム１５の位置決めすべきポケット
１５ａが所定の位置決め位置ＥＸに達したところで（第
２図における時間Ｔ１）、エラーレジスタ６に残留して
いる、余剰パルスに相当する量の移動パルスＤＰＸを０
にリセットする。
すると、当然移ｒ！ｈ指令ＶＤＰもＯとなり、モータ１
１は、その時点で停止保持され、工具ドラム１５も目的
のポケット１５ａが位置決め位置ＥＸに正確に位置決め
された形で保持される。
１は、その時点で停止保持され、工具ドラム１５も目的
のポケット１５ａが位置決め位置ＥＸに正確に位置決め
された形で保持される。
なお、上述の実施例は被位置決め部材が工具ドラム１５
の場合について述べたが被位置決め部材は工具ドラム１
５に限らず、ターンテーブル等、回転体であればどのよ
うなものでもよいことは勿論である。
の場合について述べたが被位置決め部材は工具ドラム１
５に限らず、ターンテーブル等、回転体であればどのよ
うなものでもよいことは勿論である。
（ｐＬ下余白）
ｆｇｌ 、発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、エラーレジス
タ６への移動パルスＤＰの出力に際して、本来の移動に
必要な移動パルス量ＤＰに加えて１パルス以上の余剰パ
ルスを前記移動パルス量に加算し、その値を移動パルス
量ＤＰとしてエラーレジスタ６に出力すると共に、現在
位置カウンタ５等の現在位置検出手段により、工具ドラ
ム１５等の被位置決め部材の現在位置を監視し、前記被
位置決め部材が所定の位置決め位［ＥＸに達したところ
で前記エラーレジスタ６に残留している前記余剰パルス
に相当する移動パルスＤＰＸを０にリセットし、その時
点で前記被位置決め部材を所定の位置決め位１ｉＥＸに
サーボ系を用いて保持するようにしたので、被位置決め
部材の位置決めを、第２図に示すように、移動パルスＤ
Ｐのエラーレジスタ６に対する出力完了時Ｔ２から時間
ＤＴ２後には完了させる乙とが可能となり、従来の位置
決め方法に比して余剰パルスに相当する分の時１ｉｓＴ
を短縮することができる。
タ６への移動パルスＤＰの出力に際して、本来の移動に
必要な移動パルス量ＤＰに加えて１パルス以上の余剰パ
ルスを前記移動パルス量に加算し、その値を移動パルス
量ＤＰとしてエラーレジスタ６に出力すると共に、現在
位置カウンタ５等の現在位置検出手段により、工具ドラ
ム１５等の被位置決め部材の現在位置を監視し、前記被
位置決め部材が所定の位置決め位［ＥＸに達したところ
で前記エラーレジスタ６に残留している前記余剰パルス
に相当する移動パルスＤＰＸを０にリセットし、その時
点で前記被位置決め部材を所定の位置決め位１ｉＥＸに
サーボ系を用いて保持するようにしたので、被位置決め
部材の位置決めを、第２図に示すように、移動パルスＤ
Ｐのエラーレジスタ６に対する出力完了時Ｔ２から時間
ＤＴ２後には完了させる乙とが可能となり、従来の位置
決め方法に比して余剰パルスに相当する分の時１ｉｓＴ
を短縮することができる。
また、従来のように、Ｄ−Ａコンバータ９の出力電圧を
上げたり、サーボアンプ１０のゲインを上げる等の電気
部品の変更、調整が不要であり、従って、既製品に対し
ても容易に適用が可能であり、性能向上を目的とする改
造、改良等に極めて有効である。
上げたり、サーボアンプ１０のゲインを上げる等の電気
部品の変更、調整が不要であり、従って、既製品に対し
ても容易に適用が可能であり、性能向上を目的とする改
造、改良等に極めて有効である。
第１図は、本発明によるサーボ位置決め方法が適用され
た、マシニングセンタの工具ドラムにおける位置決め装
置の一例を示すブロック図、第２図は、本発明によるサ
ーボ位置決め方法を用いた場合の移動パルスの出力状態
とエラーレジスタ内の残留移動パルスの状態を示すタイ
ムチャート、第３図は、従来のサーボ位置決め方法を用
いた場合の移動パルスの出力状態とエラーレジスタ内の
残留移動パルスの状態を示すタイムチャートである。 １・・・・位置決め装置 ５・・・現在位置検出手段（現在位置カウンタ）６・・
・エラーレジスタ ８・・・・・サーボ系（速度フィードバック系）１１・
・・駆動モータ １４・・・・・サーボ系（位置フィードバック系）１５
・・・・被位置決め部材（工具ドラム）ＤＰ、ＤＰＸ・
・・・移動パルス ＥＸ ・・位置決め位置 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
た、マシニングセンタの工具ドラムにおける位置決め装
置の一例を示すブロック図、第２図は、本発明によるサ
ーボ位置決め方法を用いた場合の移動パルスの出力状態
とエラーレジスタ内の残留移動パルスの状態を示すタイ
ムチャート、第３図は、従来のサーボ位置決め方法を用
いた場合の移動パルスの出力状態とエラーレジスタ内の
残留移動パルスの状態を示すタイムチャートである。 １・・・・位置決め装置 ５・・・現在位置検出手段（現在位置カウンタ）６・・
・エラーレジスタ ８・・・・・サーボ系（速度フィードバック系）１１・
・・駆動モータ １４・・・・・サーボ系（位置フィードバック系）１５
・・・・被位置決め部材（工具ドラム）ＤＰ、ＤＰＸ・
・・・移動パルス ＥＸ ・・位置決め位置 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
Claims (1)
- 被位置決め部材及び前記被位置決め部材を駆動位置決め
する駆動モータを有し、前記駆動モータはエラーレジス
タを有するサーボ系に接続され、更に前記駆動モータ２
よ前記被位置決め部材の現在位置を検出する現在位置検
出手段が接続され、前記被位置決め部材の位置決めを、
被位置決め部材の移動すべき量に対応した移動パルスを
前記エラーレジスタに出力することにより行う位置決め
装置において、前記エラーレジスタへの移動パルスの出
力に際して、本来の移動に必要な移動パルス量に加えて
１パルス以上の余剰パルスを前記移動パルス量に加算し
、その加算した値を移動パルス量としてエラーレジスタ
に出力すると共に、前記現在位置検出手段により、前記
被位置決め部材の現在位置を監視し、前記被位置決め部
材が所定の位置決め位置に達したところで前記エラーレ
ジスタに残留している前記余剰パルスに相当する移動パ
ルスをリセットし、その時点で前記被位置決め部材を所
定の位置決め位置にサーボ系を用いて保持するようにし
て構成したサーボ位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947683A JPS6041106A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947683A JPS6041106A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6041106A true JPS6041106A (ja) | 1985-03-04 |
| JPH0358859B2 JPH0358859B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=15475981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14947683A Granted JPS6041106A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6041106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01207382A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Nichia Chem Ind Ltd | 顔料付緑色発光蛍光体 |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947683A patent/JPS6041106A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01207382A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Nichia Chem Ind Ltd | 顔料付緑色発光蛍光体 |
| JPH027995B2 (ja) * | 1988-02-16 | 1990-02-21 | Nichia Kagaku Kogyo Kk |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0358859B2 (ja) | 1991-09-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03228106A (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| JPS58211830A (ja) | 放電加工制御装置 | |
| JPS6041106A (ja) | サ−ボ位置決め方法 | |
| JPH0425101B2 (ja) | ||
| JPH087626B2 (ja) | ２つのサーボ系間の追従制御方式 | |
| JP3298329B2 (ja) | サーボ制御装置およびサーボ制御方法 | |
| JPH06170769A (ja) | 制振制御方法 | |
| JPH07110715A (ja) | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 | |
| JP2724054B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2652977B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2816045B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS5853965B2 (ja) | 走間切断装置 | |
| JPH05324085A (ja) | ヘッドの位置決め制御装置 | |
| JPS6315603B2 (ja) | ||
| JPS61255409A (ja) | ２軸位置決め制御装置 | |
| JPH02108107A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS61256414A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS61279428A (ja) | 放電加工制御装置 | |
| JPH02213902A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH01204112A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH10161748A (ja) | モータの位置決め制御装置 | |
| JPH0144453B2 (ja) | ||
| JPS633667A (ja) | 位置決め方法 | |
| JPS62196707A (ja) | ロボツト制御方法 |