JPH02108107A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は９例えば数値制御工作機械などの切削面精度
及び切削形状精度の向上に関するものである。

〔従来の技術〕

第２図は従来の数値制御装置を示し、一般に位置フィー
ドバックループをもつサーボシステムは、モータＩｌ＋
の回転位置または機械可動部（図示せず）の位置を制関
するための位置フィードバックループ（２）の他に、モ
ータ１１＋の回転速度を制御するための速度フィードバ
ックループ（３）と、モータロ）のモータ電流を制御す
るための電流フィードバックループ（４１とが設けられ
ている。

図において、（５）は数値制御装置であり、この数値制
御装置（５）内に（６）の指令パルス発生回路、この指
令パルスと現在位置との差を示す（７）の位置ドループ
パルス、このサーボシステムの位置制御の応答性を決定
する（８）の位１δループゲイン、（９）のＤＡ変換器
があり、ＤＡ変換器（９）よりのアナログ速度指令を受
ける。α〔はサーボ増幅器である。サーボ増幅器αＱ内
には、σＤの位相補償回路と０２の増幅器。

１１３のモータ電流検出用の抵抗器により構成されてい
る。そして制御対象のモータ１１＋に取り付けられた。

　Ｑ４は速度発電板などの速度検出器、０９はレゾルバ
やリニアスケール等の位置検出ｇ；である。

次に動作について説明する。

電流フィードバックループでは、抵抗［１３で検出した
モータ電流Ｉｄと位相補償回路συからの電流指令値Ｉ
ｓとの偏差が零になるように制御された電流指令は増幅
器α２によりモータ電流に増幅され。

モータに伝達される。速度フィードバックループでは、
速度検出３ａＪで検出したモータ速度ＶｄととＤＡ変換
器（９）からの速度指令値■３との偏差が零になるよう
に制御されて、最終的には位置検出器α９で検出された
モータ位置ｔｄと指令パルス発生回路（６）から与えら
れる位置指令値ｔｓとの差が零になるように位置フィー
ドバックループによりモータ１０の位置が制御される。

そしてこのモータ制御に際しては２位置指令値Ａｓとそ
の時点に於けるモータ位置ｔｄ　との偏差ｔｓ　−Ａｄ
の値である位にドループパルス（７）に乗する位置ルー
プゲイン（８）を調整することにより行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の数値制御装置は１以上のように構成されているの
で、モータの回転方向毎の位置ループゲイン調整は不可
能であった。この場合モータ増幅器、速度検出器等に於
てアナログバイポーラ動作回路の＋／−ゲインアンバラ
ンスが存在する場合には、モータの回転方向により位置
ループゲインに差が生じる為９例えば円弧指令の場合に
は、軌跡がだ円になるなどの数値制御加工誤差となって
現れるなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、モータの回転方向毎に位置ループゲインを設
定してアナログ回路の＋／−ゲインアンバランスを調整
して９回転方向による位置ループゲインの差を解消し制
御精度を高めることのできる数値制御装置を得ることを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る数値制御装置は、モータ回転方向毎に位
置ループゲインの設定及び調整を可能にしたものである
。

〔作　用〕

この発明におけるモータ回転方向毎の位置ループゲイン
設定は指令パルスの回転方向を制御することにより９選
定され＋／−の位置ループゲイン不一致を解消する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１１）〜α９は上記従来装置と全く同一の
ものである。σＧは極性判別回路、　Ｑ７）は極性が正
の場合の位置ループゲイン、ａｅは極性が負又は０の場
合の位置ループゲインである。

次に上記実施例の動作を第１図を参照しながら説明する
。

Ｉｌｌ〜ａ３の動作に関しては従来の装置と同様である
。しかしａｅ　−ａｓが追加されたことにより、この系
の動作が従来のものと違って（る。

従来装置と同様の経過をへて１位置ドループ（７）が作
成されるとこの位置ドループ（７）の極性を判別する極
性判別回路αＧに懸けられる。ここで位置ドループ（７
）の極性が正と判定されたならばあらかじめ設定してお
いた正の場合の位置ループゲインａηが乗ぜられ、負又
は零と判定されれば、これもあらかじめ設定しておいた
負又は零の場合の位置ループゲインσ印が乗ぜられる。

そして、この過程を経た値は従来と同様にＯＡ変換３　
Ｆ９１を経て、従来通りの速度指令として動作する。

この様に位置ドループの極性つまりは、指令パルスの極
性別に位置ループゲインの調整が可能となる為、＋／−
位置ループゲインのアンバランスを解消することが出来
る。

なお、上記実施例では位置ループゲインを極性別に２つ
設定する場合について説明したが９例えば位置ループゲ
インの設定は正の場合の１つのみで極性が負又は零の場
合には、それに合った定数を乗じて、負又は零の位置ゲ
インを合成し、その値を位置ドループに乗する方法でも
よく、上記実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕 この発明は以上説明したとおり、正側と負側の２つの位
置ループゲインを有するので、アナログ回路の＋／−ゲ
インアンバランスを補正・解消することが出来るので、
精度の高い位置決め、追従制御を有する数値制御装置と
することが出来、精度の高い加工が得られる効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例Ｓζよる数値制御装置のブ
ロック図、第２図は従来の数値制御装置のブロック図で
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 閉ループ方式採用のサーボモータ制御装置を位置制御す
   る数値制御装置において、サーボモータの回軸方向毎に
   ドループ調整機能を備えたことを特徴とする数値制御装
   置。