JPH01204112A - 速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、速度制御装置に関し、特に光デイスク装置、
磁気ディスク装置、および、プリンタ装置の可動部材の
位置決めを含む速度制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の光デイスク装置、磁気ディスク装置、２よび、プ
リンタ装置においてはヘッド、あるいは、キャリッジを
現在位置しているところから目標位置まで高速に移動し
、目標位・置に高精度に位置決めするために、−収約に
、目標位置の一定距離手前までは、目標位置までの距離
に対応した基準速度にモータ速度の追従制御を行う速度
制御を行い、就いて目標位置までの位置誤差信号によっ
てモータを目標位置に位置決めする位置制御を行うこと
によって、目標位置までの移動、位置決めを行りている
。この速度制御では基準速度信号とモータ速度信号との
差が演算され、その速度誤差信号によってモータの駆動
を行い、基準速度にモータ速度の追従制御を行っている
。また、速度制御に続く位置制御では、速度制御と位置
制御との切り替え点でのモータの速度、位置を初期値と
して目標位置への位置決めか行われる。

（発明が解決しようとする課題） 上述した従来の速度制御装置は位置制御での初期値、特
に初期速度が速度制御での基準速度に対するモータ速度
の追従性能によって大きく変わり、その初期速度が設定
値から大きくはずれると、続く位置制御での応答性、安
定性に大きく影響を与え、極端な場合には、目標位置を
飛び越してしまう場合があり、また、目標までの移動時
間を思くするためには、一般に基準速度の減速度を大き
くしなければならず、このように減速度を大きくすると
、モータの速度追従が悪くなる。そこで、従来の速度制
御装置は性能を高めるために、制御系の帯域を上げなけ
ればならな＾が、モータの＠檄的な振動特性で制限され
ると云う欠点がある。

本発明の目的は、上記欠点を取り除き、比較的帯域の低
い速度制御においても、減速時にモータ速度を基準速度
に正確に追従制御できる速度制御装置？提供することに
ある。

（課題を解決するための手段） 本発明は可動部材を現在位置から目標位置の一定距離手
前までは、その位Ｗ誤差に対応した基部速度信号によっ
て、前記可動部材を駆動するモータの速度を制御する速
度制御モードと、前記目標位置の一定距離手前から前記
目標位置までは前記目標位置までの位置誤差信号を前記
モータにフィードバプクすることによってモータを駆動
する位置制御モードとを介して、前記可動部材を現在位
置から目標位置まで移動、位置決めする装置ｔにおいて
、前記可動部材の移動、位置決めを行う度に、前記速度
制御モードの減速時に前記基準速度と前記可動部材の速
度との差に比例する速度誤差信号を前記可動部材の位ｔ
Ｋ同期して積分を行い、前記積分信号を前記可動部材の
位置罠同期して前記モータの駆動回路に加算する積分回
路を設けた事を特徴とする。

（作用） 本発明は基準速度とモータ速度との差を示す速度誤差信
号を演算し、その速度誤差信号によってモータを駆動す
る通常の速度制御動作と同時に、アクセス動作を行う度
に、その減速時に基準速度とモータ速度との差を示す速
度誤差信号にモータの位置に同期して積分し、その積分
信号をやはりモータの位置に同期してモータを駆動する
パワーアンプに加える動作ケ行う。こうすることによっ
て、アクセスを行う度に積分信号を徐々に修正し、複数
回アクセスを行った後、正１４Ｖｃ基準運度にモータ速
度を追従させることができる。

（実施例） 次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。

第１図において、本発明の一芙織例は可動部１４の現在
位置と移動位置決めする目標位置との距離に対応した基
準速度信号を発生する基準速度発生回路１１と、基準速
度信号とモータ速度との差を演算し速度誤差信号を発生
する差動演算回路１７と、速度誤差信号を増幅しモータ
１３を駆動するパワーアンプ１２と、可動部１４を駆動
するモータ１３と、可動部１４の速度を示す速度信号を
検出する速度検出回路１５とにより通常の速度制御系を
構成し、基準速度にモータ速度が追従するように速度制
御が行われる。この時、速度制御の減速時に、加算器１
８とメモリ１６によって速度誤差信号とメモＩ７１６の
出力信号との加算、蓄積をモータ１３の位置を示す位置
同期信号１９によって行い、モータ３のそれぞれの位置
に対応した速度誤差信号の積分を行う。さらに、メモリ
１９に蓄えられた速度誤差の積分信号を、やはり位置同
期信号に同期してパワーアンプ１２に加える。この動作
をアクセスを繰り返す度に行うことによって、速度誤差
信号が存在するかぎり、メモリ１９によって積分動作を
行い、最終的に複数回アクセスを行った後、基準速度に
モータ速度が完全に追従する。このように本実施例では
図面には示していない、速度制御モードに続く位置制御
モードに切り替わる点での、モータの速度、位置を設定
値に一致させることができ、位置制御モードでの応答性
、安定性を十分確保でき、高速移動と安定位置決めを同
時に行うことができる。

（発明の効果） 以上の説明のとおり本発明は比較的低い制御帯域を持つ
速度制御においても、大きな減速度を持つ基準速度にモ
ータ速度を精度よく追従させることができ、短時間に高
速に目標位置まで移動を行うことが出来ると同時に、後
に続く位置制御モードでの安定な位置応答を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例による速度制御装置を示す
ブロック図である。 ｌ・・・・・・基準速度発生器、２・・・・・・アンプ
、３・・・・・・モータ、４・・・・・・可動部、５・
・・・・・速度検出器、６・・・・・・メモリ、７・・
・・・・差動増幅器、８・・・・・・加算器、９・・・
・・・位置同期信号。 代理人　弁理士　　内　原　　　晋

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可動部材を現在位置から目標位置の一定距離手前までは
   、その位置誤差に対応した基準速度信号によって、前記
   可動部材を駆動するモータの速度を制御する速度制御モ
   ードと、前記目標位置の一定距離手前から前記目標位置
   までは前記目標位置までの位置誤差信号を前記モータに
   フィードバックすることによってモータを駆動する位置
   制御モードとを介して、前記可動部材を現在位置から目
   標位置まで移動、位置決めする装置において、前記可動
   部材の移動、位置決めを行う度に、前記速度制御モード
   の減速時に前記基準速度と前記可動部材の速度との差に
   比例する速度誤差信号を前記可動部材の位置に同期して
   積分を行い、前記積分信号を前記可動部材の位置に同期
   して前記モータの駆動回路に加算する積分回路を設けた
   事を特徴とする速度制御装置。