JPS6129003B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6129003B2 JPS6129003B2 JP11096177A JP11096177A JPS6129003B2 JP S6129003 B2 JPS6129003 B2 JP S6129003B2 JP 11096177 A JP11096177 A JP 11096177A JP 11096177 A JP11096177 A JP 11096177A JP S6129003 B2 JPS6129003 B2 JP S6129003B2
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- Japan
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- error register
- movable part
- pulse
- position counter
- pulse generator
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- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、数値制御における現在位置検知方式
に関するものである。数値制御装置の１形式とし
て指令パルスを発生する数値制御部と、指令パル
スに応答して機械可動部の位置制御を行なう位置
制御ユニツトとを区分することが行なわれてい
る。この場合数値制御部と位置制御ユニツトとの
インターフエースをできるだけ簡単にする目的
で、数値制御部内に設けた位置カウンタに指令パ
ルスを計数することにより、機械可動部の現在位
置を位置カウンタの内容として知りうるようにし
ている。数値制御部からの指令パルスは位置制御
ユニツトのエラレジスタに累積され、かつ機械可
動部の移動量はこのエラレジスタに負フイードバ
ツクされサーボ駆動機構はこのエラレジスタの内
容が零になるよう可動部の位置を制御する。した
がつてこの形式の数値制御装置によれば、可動部
の駆動の結果得られるフイードバツクパルスを数
値制御部へフイードバツクする必要はなく、制御
部と位置制御ユニツトとの間のインタフエースが
複雑とならない利点がある。しかし、機械可動部
の駆動がエラレジスタの出力とは独立して行なわ
れた場合、例えば別の駆動手段で可動部を駆動し
た場合は、可動部のフイードバツクパルスはエラ
レジスタにフイードバツクされるものの、もはや
位置カウンタは可動部の現在位置を示さなくな
る。
に関するものである。数値制御装置の１形式とし
て指令パルスを発生する数値制御部と、指令パル
スに応答して機械可動部の位置制御を行なう位置
制御ユニツトとを区分することが行なわれてい
る。この場合数値制御部と位置制御ユニツトとの
インターフエースをできるだけ簡単にする目的
で、数値制御部内に設けた位置カウンタに指令パ
ルスを計数することにより、機械可動部の現在位
置を位置カウンタの内容として知りうるようにし
ている。数値制御部からの指令パルスは位置制御
ユニツトのエラレジスタに累積され、かつ機械可
動部の移動量はこのエラレジスタに負フイードバ
ツクされサーボ駆動機構はこのエラレジスタの内
容が零になるよう可動部の位置を制御する。した
がつてこの形式の数値制御装置によれば、可動部
の駆動の結果得られるフイードバツクパルスを数
値制御部へフイードバツクする必要はなく、制御
部と位置制御ユニツトとの間のインタフエースが
複雑とならない利点がある。しかし、機械可動部
の駆動がエラレジスタの出力とは独立して行なわ
れた場合、例えば別の駆動手段で可動部を駆動し
た場合は、可動部のフイードバツクパルスはエラ
レジスタにフイードバツクされるものの、もはや
位置カウンタは可動部の現在位置を示さなくな
る。
本発明は可動部がエラレジスタの出力とは独立
して、駆動された場合でも可動部の現在位置を知
りうるように構成することを目的とし、この目的
は可動部がエラレジスタの出力とは独立して駆動
された際、エラレジスタの内容に応じてこれが零
になるよう制御部内でパルスを発生してこのパル
スを位置カウンタに計数することによつて達成さ
れる。
して、駆動された場合でも可動部の現在位置を知
りうるように構成することを目的とし、この目的
は可動部がエラレジスタの出力とは独立して駆動
された際、エラレジスタの内容に応じてこれが零
になるよう制御部内でパルスを発生してこのパル
スを位置カウンタに計数することによつて達成さ
れる。
第１図は従来の数値制御装置の１例をブロツク
図で示したものである。
図で示したものである。
数値制御装置は数値制御部NCPと位置制御ユ
ニツトとに大きく区分されている。数値制御部
NCPは、テープリーダTR、制御回路CC、パルス
発生器PGおよび位置カウンタPCを含んでいる。
一方位置制御ユニツトはエラレジスタER、変換
器CON１、増巾器AM１、モータＭ１、検出器
DTおよび変換器CON３とを含んでいる。
ニツトとに大きく区分されている。数値制御部
NCPは、テープリーダTR、制御回路CC、パルス
発生器PGおよび位置カウンタPCを含んでいる。
一方位置制御ユニツトはエラレジスタER、変換
器CON１、増巾器AM１、モータＭ１、検出器
DTおよび変換器CON３とを含んでいる。
通常指令テープの数値指令はテープリーダ
TR、制御回路CCを介してパルス発生器PGへ与
えられ、ここで指令値に応じた方向及び個数の指
令パルスが発生される。上記指令パルスはエラレ
ジスタERに計数される。エラレジスタERの値は
ゲートＧを介して変換器CON１にてこれに比例
する電圧に変換され、この電圧は増巾器AM１を
介してモータＭ１に与えられ、これを駆動し機械
可動部MPを変位させる。機械可動部MPの変位は
レゾルバ等の検出器DTによつて検出され、変換
器CON３により可動部MPの移動方向及び量に応
じたフイードバツクパルスに変換されて前記エラ
レジスタERに与えられる。
TR、制御回路CCを介してパルス発生器PGへ与
えられ、ここで指令値に応じた方向及び個数の指
令パルスが発生される。上記指令パルスはエラレ
ジスタERに計数される。エラレジスタERの値は
ゲートＧを介して変換器CON１にてこれに比例
する電圧に変換され、この電圧は増巾器AM１を
介してモータＭ１に与えられ、これを駆動し機械
可動部MPを変位させる。機械可動部MPの変位は
レゾルバ等の検出器DTによつて検出され、変換
器CON３により可動部MPの移動方向及び量に応
じたフイードバツクパルスに変換されて前記エラ
レジスタERに与えられる。
即ち、エラレジスタERは正方向の指令パルス
によりカウントアツプし、可動部MPの正方向移
動の際のフイードバツクパルスによりカウントダ
ウンする。また、負方向の指令パルスによりカウ
ントダウンし、可動部MPの負方向移動の際のフ
イードバツクパルスによりカウントアツプされ
る。したがつてエラレジスタERは指令パルスと
フイードバツクパルスの差分を常に記憶してお
り、この差が零になるまで機械可動部MPは移動
される。一般に可動部MPが予め定められた特定
の位置に達したとき、クーラントをONまたは
OFFにしたり、あるいは他の補助的な制御信号
を発生したりするために、機械可動部MPの現在
位置を知ることが必要であつて、このため制御部
NCPの中の位置カウンタPCには、パルス発生器
PGからエラレジスタERへ与えたパルスが並列的
に与えられ、位置カウンタPCはこれを累積す
る。したがつて位置カウンタPCは可動部MPの現
在位置を表わすことになる。
によりカウントアツプし、可動部MPの正方向移
動の際のフイードバツクパルスによりカウントダ
ウンする。また、負方向の指令パルスによりカウ
ントダウンし、可動部MPの負方向移動の際のフ
イードバツクパルスによりカウントアツプされ
る。したがつてエラレジスタERは指令パルスと
フイードバツクパルスの差分を常に記憶してお
り、この差が零になるまで機械可動部MPは移動
される。一般に可動部MPが予め定められた特定
の位置に達したとき、クーラントをONまたは
OFFにしたり、あるいは他の補助的な制御信号
を発生したりするために、機械可動部MPの現在
位置を知ることが必要であつて、このため制御部
NCPの中の位置カウンタPCには、パルス発生器
PGからエラレジスタERへ与えたパルスが並列的
に与えられ、位置カウンタPCはこれを累積す
る。したがつて位置カウンタPCは可動部MPの現
在位置を表わすことになる。
しかし第１図で変換器CON２、増巾器AM２、
シリンダ機構CYLよりなる別の駆動機構により
前記可動部MPが駆動された場合、ゲートＧが閉
じられ、かつ可動部MPの移動により生じたフイ
ードバツクパルスはエラレジスタERにフイード
バツクされるものの、制御部内の位置カウンタ
PCは内容を変えないので、位置カウンタPCはも
はや可動部MPの現在位置を表わさなくなつてし
まう。
シリンダ機構CYLよりなる別の駆動機構により
前記可動部MPが駆動された場合、ゲートＧが閉
じられ、かつ可動部MPの移動により生じたフイ
ードバツクパルスはエラレジスタERにフイード
バツクされるものの、制御部内の位置カウンタ
PCは内容を変えないので、位置カウンタPCはも
はや可動部MPの現在位置を表わさなくなつてし
まう。
一般に重加工を行なう機械においては、機械可
動部MPの駆動経路の特定範囲で大出力の駆動機
構による駆動が必要となることがある。このため
例えば制御部NCPからのON−OFF信号によりゲ
ートＧにおいて第１の駆動機構（変換器CON
１、増巾器AM１、モータＭ１）をエラレジスタ
と切離し、かつ大出力の第２の駆動機構（変換器
CON２、増巾器AM２、シリンダ機構CYL）を起
動して可動部MPを駆動することが考えられる。
動部MPの駆動経路の特定範囲で大出力の駆動機
構による駆動が必要となることがある。このため
例えば制御部NCPからのON−OFF信号によりゲ
ートＧにおいて第１の駆動機構（変換器CON
１、増巾器AM１、モータＭ１）をエラレジスタ
と切離し、かつ大出力の第２の駆動機構（変換器
CON２、増巾器AM２、シリンダ機構CYL）を起
動して可動部MPを駆動することが考えられる。
しかしこの場合前述の如く位置カウンタPCが
可動部MPの現在位置を示さなくなる欠点がある
が、本発明によれば第２図に示す如く簡単な手段
を付加してこの欠点を排除することができる。
可動部MPの現在位置を示さなくなる欠点がある
が、本発明によれば第２図に示す如く簡単な手段
を付加してこの欠点を排除することができる。
第２図は本発明による現在位置検知方式を適用
した数値制御装置のブロツク図を示す。第２図に
おいては、第１図と同一構成部分は同一符号をも
つて示してある。
した数値制御装置のブロツク図を示す。第２図に
おいては、第１図と同一構成部分は同一符号をも
つて示してある。
即ち第２図に示す構成が第１図のものと異なる
点は、エラレジスタERの内容を検出し、それが
正、負、零であるかどうかを示す信号を制御部
NCPへ送る検出器DETが設けられていること、
並びに、制御部NCP内に数値発生回路CNGを設
けている点である。
点は、エラレジスタERの内容を検出し、それが
正、負、零であるかどうかを示す信号を制御部
NCPへ送る検出器DETが設けられていること、
並びに、制御部NCP内に数値発生回路CNGを設
けている点である。
即ち、第１の駆動機構がエラレジスタERから
切離され、第２の駆動機構により可動部MPが駆
動されている間は、エラレジスタERの内容が
正、負、零であるかに応じてパルス発生器PGか
らパルスをエラレジスタERに与えその内容が零
になるようにする。このパルスは同時に位置カウ
ンタPCに計数せしめる。
切離され、第２の駆動機構により可動部MPが駆
動されている間は、エラレジスタERの内容が
正、負、零であるかに応じてパルス発生器PGか
らパルスをエラレジスタERに与えその内容が零
になるようにする。このパルスは同時に位置カウ
ンタPCに計数せしめる。
エラレジスタERの初期値は零であるので、第
２駆動機構により可動部MPが移動した分のフイ
ードバツクパルスをエラレジスタERは計数し、
これがパルス発生器PGからのパルスにより完全
にキヤンセルされてエラレジスタERの内容が零
となつた時には位置カウンタPCは可動部MPの現
在位置を表わすことになる。パルス発生器PGか
らエラレジスタER及び位置カウンタPCへのパル
スの与え方は次のように行なう。
２駆動機構により可動部MPが移動した分のフイ
ードバツクパルスをエラレジスタERは計数し、
これがパルス発生器PGからのパルスにより完全
にキヤンセルされてエラレジスタERの内容が零
となつた時には位置カウンタPCは可動部MPの現
在位置を表わすことになる。パルス発生器PGか
らエラレジスタER及び位置カウンタPCへのパル
スの与え方は次のように行なう。
(1) エラレジスタERの内容が負であるとき、数
値発生回路CNGは数値＋２nをパルス発生器PG
に与え、パルス発生器PGは２n個の＋パルスを
発生しエラレジスタER、位置カウンタPCに与
える。この結果エラレジスタERの内容が負で
あればこの動作をくり返す。
値発生回路CNGは数値＋２nをパルス発生器PG
に与え、パルス発生器PGは２n個の＋パルスを
発生しエラレジスタER、位置カウンタPCに与
える。この結果エラレジスタERの内容が負で
あればこの動作をくり返す。
(2) エラレジスタERの内容が負から正に転換し
た場合は、数値発生回路CNGは数値−２n-1を
発生しこれをパルス発生器PGに与え、２n-1個
の負方向パルスを発生してエラレジスタER及
び位置カウンタPCに与える。その結果エラレ
ジスタERの内容がなお正であればこの動作を
くり返す。
た場合は、数値発生回路CNGは数値−２n-1を
発生しこれをパルス発生器PGに与え、２n-1個
の負方向パルスを発生してエラレジスタER及
び位置カウンタPCに与える。その結果エラレ
ジスタERの内容がなお正であればこの動作を
くり返す。
(3) 以下同様にしてエラレジスタの符号が変らな
ければ直前に用いた数値のパルスを発生し、符
号が変つた場合は直前に用いた数値の1/2の数
値パルスを（エラレジスタERの符号と逆符号
となるように）発生させる。
ければ直前に用いた数値のパルスを発生し、符
号が変つた場合は直前に用いた数値の1/2の数
値パルスを（エラレジスタERの符号と逆符号
となるように）発生させる。
尚、初期値２n及びこの個数のパルス発生を完
結するサイクルタイムは、第２駆動手段による可
動部MP駆動の最高速度に応じて定めればよい。
即ち、フイードバツクパルスの最高速度よりもパ
ルス発生器PGからのパルス速度が大きくなるよ
うに前記２n及びサイクルタイムを決めておく。
このようにすればエラレジスタERの内容は零に
向うようにパルスが加えられ、位置カウンタPC
は第２駆動手段による駆動中においても所望の誤
差範囲内で可動部MPの現在位置を示すことにな
り、可動部MPが停止した際はエラレジスタERの
内容は最終的には零となり、位置カウンタPCは
可動部MPの正確な現在位置を示す。
結するサイクルタイムは、第２駆動手段による可
動部MP駆動の最高速度に応じて定めればよい。
即ち、フイードバツクパルスの最高速度よりもパ
ルス発生器PGからのパルス速度が大きくなるよ
うに前記２n及びサイクルタイムを決めておく。
このようにすればエラレジスタERの内容は零に
向うようにパルスが加えられ、位置カウンタPC
は第２駆動手段による駆動中においても所望の誤
差範囲内で可動部MPの現在位置を示すことにな
り、可動部MPが停止した際はエラレジスタERの
内容は最終的には零となり、位置カウンタPCは
可動部MPの正確な現在位置を示す。
上記数値発生回路は初期値設定部と1/2回路
と、方向変化検出部等により構成することもでき
るが、コンピユータ数値制御装置（所謂CNC）
においては中央処理装置における演算、記憶、判
定機能により実現しうることも明らかである。
と、方向変化検出部等により構成することもでき
るが、コンピユータ数値制御装置（所謂CNC）
においては中央処理装置における演算、記憶、判
定機能により実現しうることも明らかである。
以上のように本発明によれば、制御部と位置制
御ユニツトとを区分し、かつ制御部内に位置カウ
ンタを備えた数値制御装置において、数値制御部
と位置制御ユニツト間のインタフエイスを簡略化
することができ、且つ位置制御ユニツト内のエラ
レジスタの出力とは独立して機械可動部を駆動し
た際においても前記位置カウンタは常に可動部の
現在位置を表わすことができる。
御ユニツトとを区分し、かつ制御部内に位置カウ
ンタを備えた数値制御装置において、数値制御部
と位置制御ユニツト間のインタフエイスを簡略化
することができ、且つ位置制御ユニツト内のエラ
レジスタの出力とは独立して機械可動部を駆動し
た際においても前記位置カウンタは常に可動部の
現在位置を表わすことができる。
第１図は従来の数値制御装置のブロツク図、第
２図は本発明の実施例の数値制御装置のブロツク
図を示す。 図において、NCP：制御部、PG：パルス発生
器、PC：位置カウンタ、ER：エラレジスタ、Ｍ
１：モータ、MP：可動部、DT：検出器、
CYL：シリンダ機構、DET：検出器、CNG：数
値発生回路。
２図は本発明の実施例の数値制御装置のブロツク
図を示す。 図において、NCP：制御部、PG：パルス発生
器、PC：位置カウンタ、ER：エラレジスタ、Ｍ
１：モータ、MP：可動部、DT：検出器、
CYL：シリンダ機構、DET：検出器、CNG：数
値発生回路。
Claims (1)
- １ 数値指令に応じてパルスを発生するパルス発
生器とこのパルス発生器の出力パルスを累積する
位置カウンタとを有する数値制御部、前記パルス
発生器の出力パルスおよび機械可動部の駆動に応
じたフイードバツクパルスとを与えられその差分
を記憶するエラレジスタ、前記エラレジスタの内
容が零になるよう前記可動部を駆動する第１の駆
動手段、前記エラレジスタの出力とは独立して前
記可動部を駆動する第２の駆動手段を含み、前記
第１の駆動手段により前記可動部を駆動する際は
前記パルス発生器から数値指令に応じて出力する
パルスを前記位置カウンタに計数するように成し
た数値制御装置において、前記第２の駆動手段に
より前記可動部を駆動する際は前記エラレジスタ
の内容に応じてその内容が零になるように前記パ
ルス発生器によりパルスを発生させ、このパルス
を前記位置カウンタに計数させることにより前記
第２の駆動手段による駆動後の前記可動部の現在
位置を前記位置カウンタの計数値として表示する
ことを特徴とする数値制御における現在位置検知
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11096177A JPS5444175A (en) | 1977-09-14 | 1977-09-14 | System of detecting present position in numerical value control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11096177A JPS5444175A (en) | 1977-09-14 | 1977-09-14 | System of detecting present position in numerical value control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5444175A JPS5444175A (en) | 1979-04-07 |
| JPS6129003B2 true JPS6129003B2 (ja) | 1986-07-03 |
Family
ID=14548896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11096177A Granted JPS5444175A (en) | 1977-09-14 | 1977-09-14 | System of detecting present position in numerical value control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5444175A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01115803U (ja) * | 1988-01-30 | 1989-08-04 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0614284B2 (ja) * | 1982-08-18 | 1994-02-23 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1977
- 1977-09-14 JP JP11096177A patent/JPS5444175A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01115803U (ja) * | 1988-01-30 | 1989-08-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5444175A (en) | 1979-04-07 |
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