JPH04285774A - アクセス制御装置 - Google Patents
アクセス制御装置Info
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- JPH04285774A JPH04285774A JP4992591A JP4992591A JPH04285774A JP H04285774 A JPH04285774 A JP H04285774A JP 4992591 A JP4992591 A JP 4992591A JP 4992591 A JP4992591 A JP 4992591A JP H04285774 A JPH04285774 A JP H04285774A
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- Japan
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- actuator
- control device
- state
- gain
- access control
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 101000582320 Homo sapiens Neurogenic differentiation factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 102100030589 Neurogenic differentiation factor 6 Human genes 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアクセス制御装置に係り
、特に磁気ディスク装置等のファイル装置のアクチュエ
ータを、ディジタル制御により目標トラックに位置決め
するアクセス制御装置に関する。
、特に磁気ディスク装置等のファイル装置のアクチュエ
ータを、ディジタル制御により目標トラックに位置決め
するアクセス制御装置に関する。
【０００２】磁気ディスク装置においては、高速で安定
したデータアクセス性能の実現が望まれている。そのた
めには、データヘッドを含むアクチュエータを、モータ
に適当な電流を流すことにより高速で駆動するアクセス
制御が必要となる。
したデータアクセス性能の実現が望まれている。そのた
めには、データヘッドを含むアクチュエータを、モータ
に適当な電流を流すことにより高速で駆動するアクセス
制御が必要となる。
【０００３】
【従来の技術】磁気ディスク装置におけるディジタル制
御を用いたアクセス制御装置においては、ヘッドを含む
アクチュエータの移動速度及び位置を検出し、その検出
結果に基づいてアクチュエータ移動用モータを駆動制御
し、アクチュエータを目標トラック位置に位置決めする
。
御を用いたアクセス制御装置においては、ヘッドを含む
アクチュエータの移動速度及び位置を検出し、その検出
結果に基づいてアクチュエータ移動用モータを駆動制御
し、アクチュエータを目標トラック位置に位置決めする
。
【０００４】かかるアクセス制御装置では、アクチュエ
ータの移動速度を直接観測することができないため、従
来は観測可能なヘッド位置情報及びモータ駆動電流値を
用いて状態推定器を構成することが一般的である。すな
わち、従来は上記の状態推定器が上記ヘッド位置情報及
びモータ駆動電流値をサンプリング周期Ｔでサンプリン
グし、各サンプリング周期において以下の行列式を計算
することにより、次のサンプリング周期におけるアクチ
ュエータの推定速度Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１
）とを得て、これらを目標速度と目標位置に追従させる
ように制御している（例えば、Ｇ．Ｆｒａｎｋｌｉｎ，
Ｊ．Ｐｏｗｅｌｌ，ａｎｄ Ｍ． Ｌ． Ｗｏｒｋｍａ
ｎ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｏｆ Ｄｙｎａｍ
ｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２ｎｄ ｅｄ．，Ａｄｄｉｓｏ
ｎ−Ｗｅｓｌｅｙ，１９９０． ）。
ータの移動速度を直接観測することができないため、従
来は観測可能なヘッド位置情報及びモータ駆動電流値を
用いて状態推定器を構成することが一般的である。すな
わち、従来は上記の状態推定器が上記ヘッド位置情報及
びモータ駆動電流値をサンプリング周期Ｔでサンプリン
グし、各サンプリング周期において以下の行列式を計算
することにより、次のサンプリング周期におけるアクチ
ュエータの推定速度Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１
）とを得て、これらを目標速度と目標位置に追従させる
ように制御している（例えば、Ｇ．Ｆｒａｎｋｌｉｎ，
Ｊ．Ｐｏｗｅｌｌ，ａｎｄ Ｍ． Ｌ． Ｗｏｒｋｍａ
ｎ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｏｆ Ｄｙｎａｍ
ｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２ｎｄ ｅｄ．，Ａｄｄｉｓｏ
ｎ−Ｗｅｓｌｅｙ，１９９０． ）。
【０００５】
【数１】
【０００６】ここで、Ｔはサンプリング周期、Ｖ（ｎ）
とＸ（ｎ）は現在のサンプリング周期におけるアクチュ
エータの推定速度と推定位置、Ｂｌはアクチュエータ駆
動用モータの力定数、ｍはアクチュエータの質量、ｕ（
ｎ）はモータ駆動電流、ｙ（ｎ）は状態観測値、Ｌ１
，Ｌ２ は推定位置、推定速度補正用の状態推定器ゲイ
ンである。
とＸ（ｎ）は現在のサンプリング周期におけるアクチュ
エータの推定速度と推定位置、Ｂｌはアクチュエータ駆
動用モータの力定数、ｍはアクチュエータの質量、ｕ（
ｎ）はモータ駆動電流、ｙ（ｎ）は状態観測値、Ｌ１
，Ｌ２ は推定位置、推定速度補正用の状態推定器ゲイ
ンである。
【０００７】上式の右辺第三項は状態推定値に対する状
態観測値ｙ（ｎ）を用いた修正の影響を表す項であり、
その修正の度合いは状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の
大きさによって決定される。そして、この状態推定器ゲ
インＬ１ ，Ｌ２ は制御系のサーボ帯域から決定され
、従来は一定値が用いられていた。
態観測値ｙ（ｎ）を用いた修正の影響を表す項であり、
その修正の度合いは状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の
大きさによって決定される。そして、この状態推定器ゲ
インＬ１ ，Ｌ２ は制御系のサーボ帯域から決定され
、従来は一定値が用いられていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の状態
観測値ｙ（ｎ）は、アナログ位置誤差信号をサンプルホ
ールドした後、Ａ／Ｄ変換器によりアナログ・ディジタ
ル変換して得られたディジタルデータである。また、上
記のアナログ位置誤差信号はアクセスタイムが速くなる
ほど周波数が高くなる。従って、高速アクセス時には高
周波のアナログ位置誤差信号をサンプルホールドするこ
ととなるが、前記したように従来は状態推定器ゲインＬ
１ ，Ｌ２ が一定であることから、上記サンプルホー
ルドのサンプリング周期は一定であるため、高周波のア
ナログ位置誤差信号に対しては、状態観測値ｙ（ｎ）が
誤差を多く含んでしまう。
観測値ｙ（ｎ）は、アナログ位置誤差信号をサンプルホ
ールドした後、Ａ／Ｄ変換器によりアナログ・ディジタ
ル変換して得られたディジタルデータである。また、上
記のアナログ位置誤差信号はアクセスタイムが速くなる
ほど周波数が高くなる。従って、高速アクセス時には高
周波のアナログ位置誤差信号をサンプルホールドするこ
ととなるが、前記したように従来は状態推定器ゲインＬ
１ ，Ｌ２ が一定であることから、上記サンプルホー
ルドのサンプリング周期は一定であるため、高周波のア
ナログ位置誤差信号に対しては、状態観測値ｙ（ｎ）が
誤差を多く含んでしまう。
【０００９】従って、従来はアクセス速度に反比例して
状態観測値ｙ（ｎ）の精度が悪化し、その結果、この状
態観測値ｙ（ｎ）を用いて計算される状態推定値Ｘ（ｎ
＋１），Ｖ（ｎ＋１）もそれに応じて悪化し、安定した
アクセスが困難となるという問題が生じていた。
状態観測値ｙ（ｎ）の精度が悪化し、その結果、この状
態観測値ｙ（ｎ）を用いて計算される状態推定値Ｘ（ｎ
＋１），Ｖ（ｎ＋１）もそれに応じて悪化し、安定した
アクセスが困難となるという問題が生じていた。
【００１０】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
あり、高速アクセス時は前記状態推定器ゲインＬ１ ，
Ｌ２ を小さくとることにより、上記の課題を解決した
アクセス制御装置を提供することを目的とする。
あり、高速アクセス時は前記状態推定器ゲインＬ１ ，
Ｌ２ を小さくとることにより、上記の課題を解決した
アクセス制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロ
ック図を示す。本発明は位置誤差信号生成回路１２によ
り生成された位置誤差信号を状態観測値生成手段１３を
通して状態推定器１４に供給し、ここで次のサンプリン
グ時点でのアクチュエータ１１の位置及びアクセス速度
を推定させ、その推定値に基づいてモータ駆動電流発生
回路１５を介してモータ１６を駆動し、アクチュエータ
１１を移動制御するアクセス制御装置において、ゲイン
可変手段１７を設けたものである。
ック図を示す。本発明は位置誤差信号生成回路１２によ
り生成された位置誤差信号を状態観測値生成手段１３を
通して状態推定器１４に供給し、ここで次のサンプリン
グ時点でのアクチュエータ１１の位置及びアクセス速度
を推定させ、その推定値に基づいてモータ駆動電流発生
回路１５を介してモータ１６を駆動し、アクチュエータ
１１を移動制御するアクセス制御装置において、ゲイン
可変手段１７を設けたものである。
【００１２】ここで、ゲイン可変手段１７はアクチュエ
ータ１１の推定アクセス速度の絶対値に反比例するよう
に、状態推定器１４のゲインを変化させる。
ータ１１の推定アクセス速度の絶対値に反比例するよう
に、状態推定器１４のゲインを変化させる。
【００１３】
【作用】本発明では、高速アクセス時にはアクチュエー
タ１１の推定アクセス速度が大であるから、状態推定器
１４のゲインを、ゲイン可変手段１７により小さくする
。これにより、前記した式中の右辺第三項の状態推定器
ゲインＬ１ ，Ｌ２ が小さくなることから、状態観測
値ｙ（ｎ）の、アクチュエータ１１の推定アクセス速度
Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１）を求める式中の補
正割合を相対的に減らすことができるため、高速アクセ
ス時の状態観測値の精度の悪化を防ぐことができる。
タ１１の推定アクセス速度が大であるから、状態推定器
１４のゲインを、ゲイン可変手段１７により小さくする
。これにより、前記した式中の右辺第三項の状態推定器
ゲインＬ１ ，Ｌ２ が小さくなることから、状態観測
値ｙ（ｎ）の、アクチュエータ１１の推定アクセス速度
Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１）を求める式中の補
正割合を相対的に減らすことができるため、高速アクセ
ス時の状態観測値の精度の悪化を防ぐことができる。
【００１４】
【実施例】図２は本発明を適用し得るアクセス制御装置
の一実施例の説明図を示す。同図中、図１と同一構成部
分には同一符号を付してある。図２において、アクチュ
エータ１１は例えば磁気ディスクに対してデータの読み
書きを行なうヘッドと、そのヘッドの支持部とそれらを
搭載したキャリッジからなる。アクチュエータ１１はボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）２１により磁気ディスクの
半径方向に移動自在の構成とされている。
の一実施例の説明図を示す。同図中、図１と同一構成部
分には同一符号を付してある。図２において、アクチュ
エータ１１は例えば磁気ディスクに対してデータの読み
書きを行なうヘッドと、そのヘッドの支持部とそれらを
搭載したキャリッジからなる。アクチュエータ１１はボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）２１により磁気ディスクの
半径方向に移動自在の構成とされている。
【００１５】アクチュエータ１１は磁気ディスク上に記
録されたサーボ用パターンを読み取り出力し、復調器２
２に供給することで、復調器２２からアクチュエータ１
１と共に移動するヘッドの磁気ディスク上のトラックの
中心からの誤差を示すアナログ位置誤差信号を示す。こ
のアナログ位置誤差信号はサンプルホールド（Ｓ／Ｈ）
回路１３により、所定のサンプリング周期でサンプリン
グ及びホールドされた後Ａ／Ｄ変換器２４に供給され、
ここでアナログ・ディジタル変換される。これにより、
Ａ／Ｄ変換器２４からディジタルデータである前記状態
観測値ｙ（ｎ）が取り出され、データバス２５を介して
マイクロプロセッサ（μＣＰＭ）２６に供給される。
録されたサーボ用パターンを読み取り出力し、復調器２
２に供給することで、復調器２２からアクチュエータ１
１と共に移動するヘッドの磁気ディスク上のトラックの
中心からの誤差を示すアナログ位置誤差信号を示す。こ
のアナログ位置誤差信号はサンプルホールド（Ｓ／Ｈ）
回路１３により、所定のサンプリング周期でサンプリン
グ及びホールドされた後Ａ／Ｄ変換器２４に供給され、
ここでアナログ・ディジタル変換される。これにより、
Ａ／Ｄ変換器２４からディジタルデータである前記状態
観測値ｙ（ｎ）が取り出され、データバス２５を介して
マイクロプロセッサ（μＣＰＭ）２６に供給される。
【００１６】μＣＰＭ２６は後述する如く、リード・オ
ンリ・メモリ（ＲＯＭ）２７に格納されているプログラ
ムやデータに基づいて、次のサンプリング周期のアクチ
ュエータ１１の位置及びアクセス速度の推定値を前記式
に基づいて算出を行なう状態推定器１４を構成すると共
に、本発明の要部をなすゲイン可変手段１７も構成して
いる。
ンリ・メモリ（ＲＯＭ）２７に格納されているプログラ
ムやデータに基づいて、次のサンプリング周期のアクチ
ュエータ１１の位置及びアクセス速度の推定値を前記式
に基づいて算出を行なう状態推定器１４を構成すると共
に、本発明の要部をなすゲイン可変手段１７も構成して
いる。
【００１７】μＣＰＭ２６により算出された上記推定値
に基づいて得られたモータ駆動電流データｕ（ｎ）はデ
ータバス２５を介してＤ／Ａ変換器２８に入力され、こ
こでディジタル・アナログ変換された後、パワーアンプ
２９により所要電力値に増幅されてからＶＣＭ２１に駆
動電流として供給される。これによりＶＣＭ２１はアク
チュエータ１１を目標位置あるいは目標速度に追従させ
るように移動する。
に基づいて得られたモータ駆動電流データｕ（ｎ）はデ
ータバス２５を介してＤ／Ａ変換器２８に入力され、こ
こでディジタル・アナログ変換された後、パワーアンプ
２９により所要電力値に増幅されてからＶＣＭ２１に駆
動電流として供給される。これによりＶＣＭ２１はアク
チュエータ１１を目標位置あるいは目標速度に追従させ
るように移動する。
【００１８】このようなアクセス制御装置において、本
実施例ではμＣＰＭ２６が図３に示すフローチャートに
従って、状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ を、アクセス
速度の絶対値に反比例して変化させるようにしたもので
ある。
実施例ではμＣＰＭ２６が図３に示すフローチャートに
従って、状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ を、アクセス
速度の絶対値に反比例して変化させるようにしたもので
ある。
【００１９】図３において、μＣＰＭ２６は位置誤差信
号による状態観測値ｙ（ｎ）を取り込み（ステップ１０
１）、続いて前記（１） 式に基づいて状態推定値Ｘ（
ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１）を夫々算出する（ステップ１０
２）。次に、算出した推定値Ｘ（ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１
）からＶＣＭ２１の駆動電流値ｕ（ｎ＋１）を計算し（
ステップ１０３）、それを出力する（ステップ１０４）
。この駆動電流値ｕ（ｎ＋１）は図２と共に説明したよ
うに、Ｄ／Ａ変換器２６及びパワーアンプ２９よりなる
モータ駆動電流発生回路１５を通してＶＣＭ２１に供給
され、これを回転制御する。
号による状態観測値ｙ（ｎ）を取り込み（ステップ１０
１）、続いて前記（１） 式に基づいて状態推定値Ｘ（
ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１）を夫々算出する（ステップ１０
２）。次に、算出した推定値Ｘ（ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１
）からＶＣＭ２１の駆動電流値ｕ（ｎ＋１）を計算し（
ステップ１０３）、それを出力する（ステップ１０４）
。この駆動電流値ｕ（ｎ＋１）は図２と共に説明したよ
うに、Ｄ／Ａ変換器２６及びパワーアンプ２９よりなる
モータ駆動電流発生回路１５を通してＶＣＭ２１に供給
され、これを回転制御する。
【００２０】また、μＣＰＭ２６は上記の算出推定値Ｘ
（ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１）に基づき、推定アクセス速度
の絶対値Ｖａｂｓ を計算し（ステップ１０５）、その
後状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ を上記Ｖａｂｓ に
反比例するように以下の式を用いて計算する（ステップ
１０６）。
（ｎ＋１），Ｖ（ｎ＋１）に基づき、推定アクセス速度
の絶対値Ｖａｂｓ を計算し（ステップ１０５）、その
後状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ を上記Ｖａｂｓ に
反比例するように以下の式を用いて計算する（ステップ
１０６）。
【００２１】
【数２】
【００２２】ただし、（２），（３） 式中、Ｋ１ ，
Ｋ２ は比例定数、Ｌａ１，Ｌｂ１は絶対速度が零のと
きの設定値（すなわち、トラッキング制御時の設定値）
である。
Ｋ２ は比例定数、Ｌａ１，Ｌｂ１は絶対速度が零のと
きの設定値（すなわち、トラッキング制御時の設定値）
である。
【００２３】上記の比例定数Ｋ１ ，Ｋ２ は本実施例
では使用するＳ／Ｈ回路２３やＡ／Ｄ変換器２４の特性
に応じて決定される、ゲイン量を決める値である。本実
施例ではＳ／Ｈ回路２３のサンプリング周期が短い場合
には比例定数Ｋ１ ，Ｋ２ を小さくとり、それが長い
ときには比例定数Ｋ１ ，Ｋ２ を大きな値とする。
では使用するＳ／Ｈ回路２３やＡ／Ｄ変換器２４の特性
に応じて決定される、ゲイン量を決める値である。本実
施例ではＳ／Ｈ回路２３のサンプリング周期が短い場合
には比例定数Ｋ１ ，Ｋ２ を小さくとり、それが長い
ときには比例定数Ｋ１ ，Ｋ２ を大きな値とする。
【００２４】これにより、本実施例では図４に示すよう
に、状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ は推定アクセス速
度の絶対値Ｖａｂｓ に反比例して変化する。
に、状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ は推定アクセス速
度の絶対値Ｖａｂｓ に反比例して変化する。
【００２５】上記の図３のステップ１０１〜１０６の処
理は、サンプリング周期毎に実行される。このように、
本実施例によれば、推定アクセス速度の絶対値Ｖａｂｓ
が大であるほどゲインＬ１ ，Ｌ２ の値を小として
（１） 式中の右辺の値の中で補正値が占める割合いを
相対的に少なくしたので、状態観測値ｙ（ｎ）の精度の
悪化の影響を受けにくくでき、次回のサンプル時の推定
速度Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１）は、現在のサ
ンプル時の推定速度Ｖ（ｎ）と推定位置Ｘ（ｎ）と駆動
電流ｕ（ｎ）とによって主として決定され、制御特性が
安定となり、ひいては磁気ディスク装置の信頼性を向上
することができる。
理は、サンプリング周期毎に実行される。このように、
本実施例によれば、推定アクセス速度の絶対値Ｖａｂｓ
が大であるほどゲインＬ１ ，Ｌ２ の値を小として
（１） 式中の右辺の値の中で補正値が占める割合いを
相対的に少なくしたので、状態観測値ｙ（ｎ）の精度の
悪化の影響を受けにくくでき、次回のサンプル時の推定
速度Ｖ（ｎ＋１）と推定位置Ｘ（ｎ＋１）は、現在のサ
ンプル時の推定速度Ｖ（ｎ）と推定位置Ｘ（ｎ）と駆動
電流ｕ（ｎ）とによって主として決定され、制御特性が
安定となり、ひいては磁気ディスク装置の信頼性を向上
することができる。
【００２６】なお、このアクチュエータのアクセス速度
に応じた状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の決定に際し
ては、上記計算式による計算ではなく、ＲＯＭ２７に予
め記憶されたテーブルを用いて求めるようにしてもよい
。
に応じた状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の決定に際し
ては、上記計算式による計算ではなく、ＲＯＭ２７に予
め記憶されたテーブルを用いて求めるようにしてもよい
。
【００２７】次に前記（２），（３） 式中の比例定数
Ｋ１ ，Ｋ２ の決定方法の他の実施例について説明す
る。図４に示すように、アクセス最高速度ＶＭＡＸ の
時の状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の値をＬａ２，Ｌ
ｂ２とし、またアクセス速度零（トラッキング制御時）
のそれをＬａ１，Ｌｂ１と予め設計しておき（これらの
設計に際しては、制御系全体のサーボ帯域の５〜１０倍
程度を目安にして任意に設定が可能である）、比例定数
Ｋ１ ，Ｋ２ を次式に基づいて算出する。
Ｋ１ ，Ｋ２ の決定方法の他の実施例について説明す
る。図４に示すように、アクセス最高速度ＶＭＡＸ の
時の状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２ の値をＬａ２，Ｌ
ｂ２とし、またアクセス速度零（トラッキング制御時）
のそれをＬａ１，Ｌｂ１と予め設計しておき（これらの
設計に際しては、制御系全体のサーボ帯域の５〜１０倍
程度を目安にして任意に設定が可能である）、比例定数
Ｋ１ ，Ｋ２ を次式に基づいて算出する。
【００２８】
【数３】
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、高速アク
セス時の状態観測値の精度の悪化を防ぐことができるた
め、高速アクセス時における制御特性を安定させること
ができ、ひいてはこの制御装置を有する磁気ディスク装
置等のファイル装置の信頼性を向上することができる等
の特長を有するものである。
セス時の状態観測値の精度の悪化を防ぐことができるた
め、高速アクセス時における制御特性を安定させること
ができ、ひいてはこの制御装置を有する磁気ディスク装
置等のファイル装置の信頼性を向上することができる等
の特長を有するものである。
【図１】本発明の原理ブロック図である。
【図２】本発明を適用し得るアクセス制御装置の一例の
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明の一実施例の動作説明用フローチャート
である。
である。
【図４】本発明における状態推定器ゲインＬ１ ，Ｌ２
の説明図である。
の説明図である。
１１ アクチュエータ
１２ 位置誤差信号生成回路
１３ 状態観測値生成手段
１４ モータ駆動電流発生回路
１６ モータ
１７ ゲイン可変手段
Claims (3)
- 【請求項１】 アクチュエータ（１１）と共に移動す
るヘッドの記録ディスク上のトラック中心からの誤差を
示す位置誤差信号を位置誤差信号生成回路（１２）によ
り生成し、該位置誤差信号に対し状態観測値生成手段１
３によりサンプルホールド及びディジタル信号への変換
を行なって状態観測値を生成し、該状態観測値と該アク
チュエータ（１１）の前回の推定位置及び推定速度とか
ら、次のサンプリング時点での該アクチュエータ（１１
）の位置及びアクセス速度を状態推定器（１４）により
推定し、その状態推定器（１４）の推定値によりモータ
駆動電流発生回路（１５）を通してモータ（１６）を駆
動し、前記アクチュエータ（１１）を移動制御するアク
セス制御装置において、前記アクチュエータ（１１）の
推定速度の絶対値に反比例するように、前記状態推定器
（１４）のゲインを変化させるゲイン可変手段（１７）
を設けたことを特徴とするアクセス制御装置。 - 【請求項２】 前記ゲイン可変手段（１７）は、前記
状態観測値の特性に応じて、前記状態推定器（１４）の
ゲインの変化量を決定することを特徴とする請求項１記
載のアクセス制御装置。 - 【請求項３】 前記ゲイン可変手段（１７）は、互い
に異なる複数の前記アクチュエータ（１１）のアクセス
速度の夫々における前記状態推定器（１４）の設定ゲイ
ンを線型補間した値によりゲインの変化量を決定するこ
とを特徴とする請求項１記載のアクセス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4992591A JPH04285774A (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | アクセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4992591A JPH04285774A (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | アクセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04285774A true JPH04285774A (ja) | 1992-10-09 |
Family
ID=12844594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4992591A Withdrawn JPH04285774A (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | アクセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04285774A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009512007A (ja) * | 2005-10-05 | 2009-03-19 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | オブザーバによって物理系システムの状態を決定する方法 |
-
1991
- 1991-03-14 JP JP4992591A patent/JPH04285774A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009512007A (ja) * | 2005-10-05 | 2009-03-19 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | オブザーバによって物理系システムの状態を決定する方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |