JPS61164496A - サ−ボモ−タ駆動装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ駆動装置Info
- Publication number
- JPS61164496A JPS61164496A JP60004352A JP435285A JPS61164496A JP S61164496 A JPS61164496 A JP S61164496A JP 60004352 A JP60004352 A JP 60004352A JP 435285 A JP435285 A JP 435285A JP S61164496 A JPS61164496 A JP S61164496A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- servo
- microcomputer
- drive
- period
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/68—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more dc dynamo-electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
この発明は、Ｎ個のパルス幅変調方式サーボモータ駆動
回路を１個のマイクロコンピュータで制御するサーボモ
ータ駆動装置に関する。
回路を１個のマイクロコンピュータで制御するサーボモ
ータ駆動装置に関する。
（発明の概要）
この発明は、サーボモータ駆動制御系の電流マイナール
ープを複数設け、この複数の電流マイナーループは１つ
のマイクロコンピュータで制御する場合に、マイクロコ
ンピュータによるサーボ演算処理の順序に無関係に各電
流マイナーループの特性が変化しないようにし、ループ
ゲインを一定にするサーボ演算の安定化・容易化を図る
ものである。
ープを複数設け、この複数の電流マイナーループは１つ
のマイクロコンピュータで制御する場合に、マイクロコ
ンピュータによるサーボ演算処理の順序に無関係に各電
流マイナーループの特性が変化しないようにし、ループ
ゲインを一定にするサーボ演算の安定化・容易化を図る
ものである。
（発明の背景）
数値制御（ＮＣ）を利用する工作機械やロボット等のよ
うに精密制御されるものでは、サーボモータが用いられ
る。
うに精密制御されるものでは、サーボモータが用いられ
る。
このサーボモータの駆動制御系には、サーボモータの駆
動電流が目標値に安定するように動作する電流マイナー
ループが設けられることは良く知られている通りである
が、本出願人はこの電流マイナーループの制御をマイク
ロコンピュータで行なう方式を開発した（未公開）。
動電流が目標値に安定するように動作する電流マイナー
ループが設けられることは良く知られている通りである
が、本出願人はこの電流マイナーループの制御をマイク
ロコンピュータで行なう方式を開発した（未公開）。
すなわち、本出願人に係る電流マイナーループはマイク
ロコンピュータと、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御方式サ
ーボモータ駆動回路とで基本的に構成される。
ロコンピュータと、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御方式サ
ーボモータ駆動回路とで基本的に構成される。
ＰＷＭ制御方式サーボモータ駆動回路は、ＰＷＭ制御回
路と、モータ駆動回路、モータ駆動回路を流れる駆動電
流を検出し、これをマイクロコンピュータに出力する検
出回路とで構成される。
路と、モータ駆動回路、モータ駆動回路を流れる駆動電
流を検出し、これをマイクロコンピュータに出力する検
出回路とで構成される。
ＰＷＭ制御回路は、マイクロコンピュータよりの駆動指
令を受けてパルス繰り返し周波数が一定でオン時間が異
なるＰＷＭ信号を発生する。
令を受けてパルス繰り返し周波数が一定でオン時間が異
なるＰＷＭ信号を発生する。
モータ駆動回路は例えばトランジスタブリッジで構成さ
れ、該ブリッジの各アームが前記ＰＷＭ信号で適宜制御
されることによりサーボモータに駆動電流を供給する。
れ、該ブリッジの各アームが前記ＰＷＭ信号で適宜制御
されることによりサーボモータに駆動電流を供給する。
マイクロコンピュータは、前記検出回路よりの入力を受
けて電流マイナーループが一定となるようにサーボ演算
を行ない前記駆動指令を発する動作と、外部の主制御装
置から入力される制御指令（速度情報や位置情報に基づ
くものである）に従って前記駆動指令の変更制御動作と
を行なう。
けて電流マイナーループが一定となるようにサーボ演算
を行ない前記駆動指令を発する動作と、外部の主制御装
置から入力される制御指令（速度情報や位置情報に基づ
くものである）に従って前記駆動指令の変更制御動作と
を行なう。
このように、マイクロコンピュータで電流マイナールー
プを制御するようにすると、１個のマイクロコンピュー
タで複数の電流マイナーループを制御することが可能に
なる。
プを制御するようにすると、１個のマイクロコンピュー
タで複数の電流マイナーループを制御することが可能に
なる。
ところで、複数の電流マイナーループを制御する場合に
考慮すべき事項の１つは、各電流マイナーループの特性
がマイクロコンピュータによるサーボ演算処理の順番に
影響されず一定のものでおるようにすることである。
考慮すべき事項の１つは、各電流マイナーループの特性
がマイクロコンピュータによるサーボ演算処理の順番に
影響されず一定のものでおるようにすることである。
すなわち、サーボモータの駆動電流は鋸歯状波をなすか
ら、各電流マイナーループにおけるモータ駆動電流の検
出値がサーボ演算処理の順序によって一定のものになら
ず変化してしまい、ループゲインが一定となるようにす
るマイクロコンピュータにおけるサーボ演算が困難にな
る。
ら、各電流マイナーループにおけるモータ駆動電流の検
出値がサーボ演算処理の順序によって一定のものになら
ず変化してしまい、ループゲインが一定となるようにす
るマイクロコンピュータにおけるサーボ演算が困難にな
る。
この発明は、このような知見に基づきなされたものであ
る。
る。
（発明の目的）
この発明は、複数の電流マイナーループの特性がマイク
ロコンピュータによるサーボ演算処理の順序に無関係に
一定のものとなるようにすることを目的とする。
ロコンピュータによるサーボ演算処理の順序に無関係に
一定のものとなるようにすることを目的とする。
（発明の構成と効果）
上記目的を達成するために、この発明に係るサーボモー
タ駆動装置はＮ個のパルス幅変調方式サーボモータ駆動
回路を１個のマイクロコンピュータで制御するものであ
って、前記各サーボモータ駆動回路が各サーボモータを
駆動する周期は、前記マイクロコンピュータが前記Ｎ個
のサーボモータ駆動回路を走査する１走査周期の１／Ｎ
であることを特徴とする。
タ駆動装置はＮ個のパルス幅変調方式サーボモータ駆動
回路を１個のマイクロコンピュータで制御するものであ
って、前記各サーボモータ駆動回路が各サーボモータを
駆動する周期は、前記マイクロコンピュータが前記Ｎ個
のサーボモータ駆動回路を走査する１走査周期の１／Ｎ
であることを特徴とする。
この構成によれば、各サーボモータ駆動回路は、マイク
ロコンピュータとの同期化が図れ、かつ同一の周期で動
作できることになるので、各サーボモータ駆動回路にお
けるモータ駆動電流の検出値は各サーボモータ駆動回路
において一定のものとなる。
ロコンピュータとの同期化が図れ、かつ同一の周期で動
作できることになるので、各サーボモータ駆動回路にお
けるモータ駆動電流の検出値は各サーボモータ駆動回路
において一定のものとなる。
従って、マイクロコンピュータにおけるサーボ演算の安
定化・容易化を図ることが可能となる。
定化・容易化を図ることが可能となる。
夕駆動装置を示す。
この駆動装置は１個のマイクロコンピュータ１で３個の
駆動回路２，３および４を制御するものである。
駆動回路２，３および４を制御するものである。
各駆動回路２，３および４は、同一構成のもので、ＰＷ
Ｍ制御回路５と、サーボモータＭを駆動するＦＥＴブリ
ッジ回路６と、ＦＥＴブリッジ回路６の駆動電流の電圧
変換値を増幅し、これをマルチプレクサ８の入力Ａ、Ｂ
およびＣとする差動アンプ７とで構成される。
Ｍ制御回路５と、サーボモータＭを駆動するＦＥＴブリ
ッジ回路６と、ＦＥＴブリッジ回路６の駆動電流の電圧
変換値を増幅し、これをマルチプレクサ８の入力Ａ、Ｂ
およびＣとする差動アンプ７とで構成される。
そして、マルチプレクサ８の出力アナログ電圧はアナロ
グディジタル変換器（Ａ／Ｄ）９を介してマイクロコン
ピュータ１に帰還入力される。
グディジタル変換器（Ａ／Ｄ）９を介してマイクロコン
ピュータ１に帰還入力される。
マイクロコンピュータ１は各ＰＷＭ制御回路５に対し、
サーボモータＭを駆動する駆動指令ａとＰＷＭ信号の発
生周期を規定する起動指令すとを出力するとともに、図
示しない主制御装置から各駆動回路についての制御指令
Ｃが入力されており、マルチプレクサ８に切替指令を発
して入力信号Ａ。
サーボモータＭを駆動する駆動指令ａとＰＷＭ信号の発
生周期を規定する起動指令すとを出力するとともに、図
示しない主制御装置から各駆動回路についての制御指令
Ｃが入力されており、マルチプレクサ８に切替指令を発
して入力信号Ａ。
ＢおよびＣを所定の順序で取込み、各駆動回路について
のサーボ演算処理を繰り返し行なうものである。
のサーボ演算処理を繰り返し行なうものである。
ＰＷＭ制御方式のサーボモータ駆動回路の動作は良く知
られているのでその説明を省略するが、サーボモータＭ
の駆動電流は鋸歯状波になる。
られているのでその説明を省略するが、サーボモータＭ
の駆動電流は鋸歯状波になる。
従って、マイクロコンピュータ１がマルチプレクサ８の
各入力Ａ、ＢおよびＣを所定の順序で走査する１走査周
期、すなわち各駆動回路についてのサーボ演算処理を行
なうサーボ周期とＰＷＭ制御回路５がＰＷＭ信号を発生
するＰＷＭ周期との同期がとれていない場合には、第２
図に示すように、各サーボ周期において電流検出値に変
動が生じ、安定したサーボ演算が行なえないことになる
。
各入力Ａ、ＢおよびＣを所定の順序で走査する１走査周
期、すなわち各駆動回路についてのサーボ演算処理を行
なうサーボ周期とＰＷＭ制御回路５がＰＷＭ信号を発生
するＰＷＭ周期との同期がとれていない場合には、第２
図に示すように、各サーボ周期において電流検出値に変
動が生じ、安定したサーボ演算が行なえないことになる
。
例えば駆動回路＃２に注目すると、ｎ回目のサーボ周期
とｎ＋１回目のサーボ周期にあける電流検出タイミング
Ｓでの電流値は大幅に異なるものとなるのである。
とｎ＋１回目のサーボ周期にあける電流検出タイミング
Ｓでの電流値は大幅に異なるものとなるのである。
そこで、この発明においては、各ＰＷＭ制御回路５に起
動指令すを出力し、各ＰＷＭ制御回路５のＰＷＭ周期が
起動指令すの出力周期と一致するようにしたのである。
動指令すを出力し、各ＰＷＭ制御回路５のＰＷＭ周期が
起動指令すの出力周期と一致するようにしたのである。
この実施例でいえば、駆動回路が３個であるから、各駆
動回路にあけるＰＷＭ周期は、第３図に示すように、１
サ一ボ周期の１／３となるようにしたのである。
動回路にあけるＰＷＭ周期は、第３図に示すように、１
サ一ボ周期の１／３となるようにしたのである。
これによって、各駆動回路にあける駆動電流は同一の波
形周期の鋸歯状波となるから、各駆動回路の電流検出値
は各サーボ周期において一定のものとなり、サーボ演算
が安定かつ確実に行なえることになる。
形周期の鋸歯状波となるから、各駆動回路の電流検出値
は各サーボ周期において一定のものとなり、サーボ演算
が安定かつ確実に行なえることになる。
第１図はこの発明の一実施例に係るサーボモータを示す
構成図、第２図はこの発明の詳細な説明する作用図、第
３図は上記実施例装置の動作を説明する作用図でおる。 １・・・・・・・・・・・・・・・マイクロコンピュー
タ２．３．４・・・駆動回路 ５・・・・・・・・・・・・・・・ＰＷＭ制御回路６・
・・・・・・・・・・・・・・ＦＥＴブリッジ回路７・
・・・・・・・・・・・・・・差動アンプ８・・・・・
・・・・・・・・・・マルチプレクサ９・・・・・・・
・・・・・・・・アナログディジタル変換器（Ａ１０
）計・・駆動指令 ｂ・・・起動指令
構成図、第２図はこの発明の詳細な説明する作用図、第
３図は上記実施例装置の動作を説明する作用図でおる。 １・・・・・・・・・・・・・・・マイクロコンピュー
タ２．３．４・・・駆動回路 ５・・・・・・・・・・・・・・・ＰＷＭ制御回路６・
・・・・・・・・・・・・・・ＦＥＴブリッジ回路７・
・・・・・・・・・・・・・・差動アンプ８・・・・・
・・・・・・・・・・マルチプレクサ９・・・・・・・
・・・・・・・・アナログディジタル変換器（Ａ１０
）計・・駆動指令 ｂ・・・起動指令
Claims (1)
- （１） Ｎ個のパルス幅変調方式サーボモータ駆動回路
を１個のマイクロコンピユータで制御するサーボモータ
駆動装置であって、 前記各サーボモータ駆動回路が各サーボモータを駆動す
る駆動周期は、前記マイクロコンピユータが前記Ｎ個の
サーボモータ駆動回路を走査する１走査周期の１／Ｎで
あることを特徴とするサーボモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60004352A JPS61164496A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | サ−ボモ−タ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60004352A JPS61164496A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | サ−ボモ−タ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61164496A true JPS61164496A (ja) | 1986-07-25 |
Family
ID=11582020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60004352A Pending JPS61164496A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | サ−ボモ−タ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61164496A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04304504A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動装置 |
| EP0600679A2 (en) * | 1992-12-01 | 1994-06-08 | Pitney Bowes Inc. | Apparatus including a multiple channel pulse width modulated signal circuit |
| TWI698587B (zh) * | 2019-06-21 | 2020-07-11 | 陳政翰 | 電風扇的扇頭擺動機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5415122A (en) * | 1977-07-06 | 1979-02-03 | Hitachi Ltd | Speed control circuit for dc servo-motors |
| JPS58157386A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの複数同時制御方式 |
-
1985
- 1985-01-14 JP JP60004352A patent/JPS61164496A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5415122A (en) * | 1977-07-06 | 1979-02-03 | Hitachi Ltd | Speed control circuit for dc servo-motors |
| JPS58157386A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの複数同時制御方式 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04304504A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動装置 |
| EP0600679A2 (en) * | 1992-12-01 | 1994-06-08 | Pitney Bowes Inc. | Apparatus including a multiple channel pulse width modulated signal circuit |
| EP0600679A3 (en) * | 1992-12-01 | 1995-01-18 | Pitney Bowes Inc | Device with a multi-channel pulse width controlled signal circuit. |
| TWI698587B (zh) * | 2019-06-21 | 2020-07-11 | 陳政翰 | 電風扇的扇頭擺動機構 |
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