SU718835A1

SU718835A1 - Устройство дл программного управлени промышленным роботом

Info

Publication number: SU718835A1
Application number: SU782581491A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Виталий Филиппович Давиденко; Геннадий Андреевич Линкин
Original assignee: Киевский Институт Автоматики Им. Хху Съезда Кпсс; Институт Электросварки Им. Е.О.Патона Ан Украинской Сср
Priority date: 1978-02-15
Filing date: 1978-02-15
Publication date: 1980-02-29

Description

Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов и может быть использовано для управления сварочным роботом.

Известны устройства для программного 5 управления промышленным роботом. Устройство [1], содержащее задающий механизм, преобразователи, блок памяти и приводы робота, не обеспечивает коррекции скорости перемещения исполнительного ор-Ю ¹ гана робота при воспроизведении программы. .

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство [2], содержащее генератор постоянной частоты щ. 15 последовательно соединенные генератор регулируемой частоты, ключ и первый блок ; памяти, выходы _t которого подключены к входам приводов робота.

Недостаток этого устройства состоит в 20 невозможности запоминания результата коррекции скорости перемещения рабочего органа при воспроизведении программы, что “ не позволяет получить высококачественную, программу. | 25

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

Сущность изобретения заключается в том, . что устройство содержит последовательно соединенные делитель частоты, преобразо- 30 ватель частота — код, второй блок памяти и преобразователь код —частота, выход которого подключен к второму входу ключа, а второй вход — к выходу делителя частоты и второму входу второго блока памяти. Выход генератора регулируемой частоты со- единен с вторымВХОДОМ преобразователя частота —код, а выход генератора постоянной частоты подключен к входу делителя частоты. '................................... ..........

На чертеже изображена функциональная схема устройства.

Устройство содержит первый блок 1 памяти, выходы которого подключены к входам приводов 2 робота, генератор 3 регулируемой частоты, генератор 4 постоянной частоты, ключ 5, второй блок 6 памяти, 'преобразователь 7 код-—частота, преобразователь 8 частота — код, делитель 9 частоты.

Работает устройство для программного управления следующим образом.

' В блок 1 памяти вводят программу координатных перемещений исполнительного органа робота вдоль заданной траектории. Затем производят корректировку программы по скорости перемещения исполнительного органа. Для этого ключ 5 устанавливают в положение (I) и дают команду на воспроизведение программы, записанной в ' зователь 7 код — частота и ключ 5 на блок 1 памяти проходят импульсы скорости счи тывания программы с Теми же изменениями частоты, которые задавались генератором 3 регулируемой частоты в предыдущем цикле ВОспроизедения программы. Преобразователь 7 код —частота выполняет в данном случае функцию интерполятора. Блок 6 памяти при корректировке скорости перемещения рабочего' органа запоминает темп работы блока 1 памяти, а при воспроизведении откорректированной по скорости программы обеспечивает те же необходимые изменения темпа воспроизведения программы, которые вводились генератором 3 регулируемой частоты во время корректировки. . .

Применение изобретения позволит/ осуществитьТкРррёкцйкГскорости перемещения рабочего органа'путем записи в процессе воспрой^'ёда ' координатных перемещений темпа работы блока памяти.

Claims

блоке 1. По этой команде начинает раббтать генератор 4 посто нной частоты и генератор 3 регулируемой частоты. Частотой Т п:уЖШ1пбейШШ1ёШ аф1Ш во спрШ3веДенййПрограммы, записанной в блоке 1 и, следов атёльно,скброьтьпереме тсцени исполнительного органа робота. Импульсы генератора 3 регулируемой частоты поступают при этом через ключ 5 в блок 1 пам ги, откуда стой же частотой на приВоды 2 po6ofa Tii63raTb fca-сигналы программы . Одновременно импульсы генератора 3 регулируемой ЧйгсТбтьт поступают на преобразователь 8 ча бт1 Ш%Гвй:Шда кО- ° ШрВ В° Ж 1 Ш ё1йЖ ЪТуЩё& их передача в блок 6 пам ти. В процессе вОспрОйзвеДёнй программы координатныхперемещений, записанной в блоке ГпМ таГв з111ШШс1Щ Ш 1Щ:Ологическ:их требований, например при подборе т:ребуёмой ЬКОрШта ШЖр1сй; рёТуЖйру Скорость перемещени рабочего органа на ; ча С11Гах трЖкторТйИ движени , в качестве которой может быть лини сварки. Это реТ йрйЁани еосуществл етс за счет измеТГеТГй -йе рбеГ1Г сШШ1Шйй программы из блока 1пам ти с помош,ью генератора 3 регулируемой частоты. Пр1Г эТ8м рё1 уЛьтат регулировани через преобразователь 8 ча .Г,-У , €-,-. - . .4гвйёжйв -вг« «,-;-: -. --. ШД ОДнб1рем ейнЬ Т ШШетС в блок 6 пам ти. С помощью делител 9ча стОТЫ , с выхода которого на преобразователь 8 частота-кОд и на блок 6 пам ти гИЮт йИ ЗК Г Д Е ным коэффицТйЖдаж 2 Я%1ш 7 Гр ЖОД т ШДйрО1 ниё рЪТуЖруШОй генератором 3 ; ГаетШ1Е г Т1йОсЛеДбВт -. пшучгемых кодов. ПоШОНЧаНии вОСпрбйзведени всей про трамйь координатных перемещений и йроизведени в блок 1 пам ти, ключ 5 устаНавлйвают в положение (П) ТПГО(;7Гё воз fpШ ffi 1йfcЖЖйTamrro OTг S ; 7 йбе пбложёЖё начйнают воспроизведение уже откорректированной ЙбГ ростИ программы. Дл включают генератор 4 посто нной частоты. Через делитель 9 на блок 6 пам ти и преобразователь 7 код- --- -q-fcTOTf taiQKe Mbtyrfают ййпульсЫ р да 4aicfOt С тем «се заданным коэффициентом делени . Из блока 6 пам ти через преобра Збёа ель 7 код - частота и ключ 5 на блок 1 пам т%прбхоДйт импульсы скорости счи тШанй прОграйМы с теми же изменени ми Частотьт, которые задавались генератором 3 5 регулируемой частоты в предыдущем цикле йоспроизедени программы. Преобразователь 7 код - частота выполн ет в данном случае функцию интерпол тора. Блок 6 пам ти при коррёктаровкё скорости перемещени рабочего Органа запоминает темп работы блока 1 пам ти, а при воспроизведении откорректированной по скорости программы обеспечивает те же необходи1йЬ1еизмейёТЯй Гемпа воспроизведени про5 граммы, к:оторЬ1е вводились генератором 3 регулируемой частоты во врем корректировки .-, Применение изобретени позволит осу Шстви 1Г перемещени 0 рабочего Ортан апутем записи в процессе перемещений темпа работы блока пам ти. Формула изобретени Устройство ЦЛЯ1 программного управлени 5 промыщленным робоТО й содержащее генератор посто ннойчастоты И последовательрО соёДйнёнтЁЫе генератор регулируемой частоты, ключ и первый блОк пам ти, выхо6 Ды KOfOpOfо подключены к входам приводов роботагОТЛ ич ающеес тем, чтО, с целью расщирени области- применени устрЬйства7 оно содержит Последовательно соединенные делитель частоты, преобразо5 ватель частота -код, второй блок цам ти и преобразовагель код - частота, выход кЫгорОГбШДетюЧёНквторому входу ключа, а второй вхОД -к выходу делител частоты и BTopioMy входу EiToporo блока пам ти, вы0 хОд генератора регулируемой частоты со -единен с вторым входом преобразовател а&тота кЩ;а § посто нНой часТбтьГ подключен к входу делител частоты. Источники информации, 5 Прин тЫе во внимание .при экспертизе 1. Б. Е. и др. Промышленные роботы дл сварки. Киев, «Наукова думка. Л976, с. 115-117.
2.Авторское свидетельство СССР 0 № 259985, кл. G 05В 11/01, 1973 (прототид ). -V