JPS5998216A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS5998216A JPS5998216A JP20800782A JP20800782A JPS5998216A JP S5998216 A JPS5998216 A JP S5998216A JP 20800782 A JP20800782 A JP 20800782A JP 20800782 A JP20800782 A JP 20800782A JP S5998216 A JPS5998216 A JP S5998216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- controlled
- time
- values
- controlled objects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33261—Conversion of detected pulses to voltage, frequency to voltage convertor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34052—Software counter
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34215—Microprocessor
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
炎亙公Ｉ
本発明は、同期を必要とする複数の被制御体を同期制御
するためのサーボ装置に関する。
するためのサーボ装置に関する。
【米且遣
複数の被制御体を同期制御する従来のサーボ装置におい
ては、各被制御体の時間遅れを基準となる被制御体の駆
動開始信号を基準として、あらかじめ設定された時間だ
け各被制御体の駆動開始信号を遅延させる方式がとられ
ている。前記遅延時間は、下記のようにして求めること
ができる。すなわち、第２図は被制御体ａ、ｂの速度線
図であるが、今、被制御体すがｘｂまで移動する時刻Ｔ
Ｏに被制御体ａはＸ＆まで移動するように制御しなけれ
ばならないとした場合、 （ただし、αａ、αｂは各被制御体の立上り時の加速度
、Ｖｆａ、Ｖｆｂは各被制御体の目標速度）が成立し、
従って、遅延時間Ｔｄは、 Ｔｄ＝Ｔｏ−ＴＲａ −（３）となる（た
だし、αａ、ＣｂはＴＲａ≦ＴＯとなるように、しかも
、 であられされるＴＯまでの余裕時間がとれるように選定
しなければならない）。
ては、各被制御体の時間遅れを基準となる被制御体の駆
動開始信号を基準として、あらかじめ設定された時間だ
け各被制御体の駆動開始信号を遅延させる方式がとられ
ている。前記遅延時間は、下記のようにして求めること
ができる。すなわち、第２図は被制御体ａ、ｂの速度線
図であるが、今、被制御体すがｘｂまで移動する時刻Ｔ
Ｏに被制御体ａはＸ＆まで移動するように制御しなけれ
ばならないとした場合、 （ただし、αａ、αｂは各被制御体の立上り時の加速度
、Ｖｆａ、Ｖｆｂは各被制御体の目標速度）が成立し、
従って、遅延時間Ｔｄは、 Ｔｄ＝Ｔｏ−ＴＲａ −（３）となる（た
だし、αａ、ＣｂはＴＲａ≦ＴＯとなるように、しかも
、 であられされるＴＯまでの余裕時間がとれるように選定
しなければならない）。
しかしながら、上記従来技術においては、前記式中のα
ａ、Ｃｂがモーターの特性、被制御体の摩擦力の部品ば
らつき、経時変化、温度変化等によって変動し、高い同
期精度が得られないという欠点があった。
ａ、Ｃｂがモーターの特性、被制御体の摩擦力の部品ば
らつき、経時変化、温度変化等によって変動し、高い同
期精度が得られないという欠点があった。
址−−１
本発明は、上述のごとき従来技術の欠点を解決するため
になされたもので、特に、サーボモータの特性、被制御
体の摩擦力の部品のばらつき、経時変化、温度変化等を
補正できるように被制御体の駆動開始信号を制御するこ
とによって同期精度の高いサーボ制御を実現することを
目的とするものである。
になされたもので、特に、サーボモータの特性、被制御
体の摩擦力の部品のばらつき、経時変化、温度変化等を
補正できるように被制御体の駆動開始信号を制御するこ
とによって同期精度の高いサーボ制御を実現することを
目的とするものである。
実施例
第１図は１本発明によるサーボ制御装置の一実施例を説
明するための電気的ブロック線図で、図中、■は被制御
体ａの制御回路、ＩＩは被制御体すの制御回路を示し、
以下、被制御体すがｘｂまで移動する時刻ＴＯに被制御
体ａがｘａまで移動するように各被制御体を制御する例
について説明する。なお、第５図乃至第１１図は制御プ
ログラムの一例を示すフローチャートである。
明するための電気的ブロック線図で、図中、■は被制御
体ａの制御回路、ＩＩは被制御体すの制御回路を示し、
以下、被制御体すがｘｂまで移動する時刻ＴＯに被制御
体ａがｘａまで移動するように各被制御体を制御する例
について説明する。なお、第５図乃至第１１図は制御プ
ログラムの一例を示すフローチャートである。
まず、図示されていない駆動開始入力手段により駆動開
始入力信号がマイクロコンピュータ１３に入力されると
、該マイクロコン、ピユータ１３は駆動開始信号Ｆｂ；
速度データーＨａ、Ｈｂ；正逆信号Ｌａ、Ｌｂ；走査モ
ード、ホームモードを選択するモードセレクト信号Ｇａ
、Ｇｂを出力する。速度データーＨａ、ＨｂはＤ／Ａ変
換器１ａ、ｌｂに入力され速度基準信号Ｃａ、Ｃｂを発
生させる。そのレベルは、各時刻における速度基準信号
を示す第４図においてＣａ１、Ｃｂｌで示しである。又
、正逆信号Ｌａ、Ｌｂには正転信号が、また、モードセ
レクト信号には走査モード信号が出力される。その後、
前栽（３）で求められる１０時間後にＦａが出力され、
被制御体ａ、ｂは各々目標速度に向って加速を開始する
。サーボモーター７ａ、７ｂが回転すると、その回転に
連動してパルス発生器６ａ、６ｂよりフィードバックパ
ルスが発生され、周波数／電圧ＣＦ／Ｖ）変換器３ａ、
３ｂ及びマイクロコンピュータ−１３に信号Ｅａ、Ｅｂ
として入力される。これらのパルス信号Ｅａ、ＥｂはＦ
／Ｖ変換器３ａ、３ｂにより電圧に変換され加算器２ａ
＼ ２ｂで夫々前記速度基準信号Ｃａ、Ｃｂと加算され
、その出力に応じてサーボモータ７ａ、７ｂを回転する
。一方、信号Ｅａ、Ｅｂはマイクロコンピュータ１３の
内部計数器Ｃｏｔ： ａ 、ＣＯＥ ｂによりそのパル
ス数が計数される。時刻Ｔｌａ、Ｔｌｂにおいて各被制
御体ａ、ｂは定速走行にはいり、その後Ｔａ、Ｔｂ時間
後に内被制御体ａ、ｂは同期時刻Ｔｏに達し、該ＴＯに
おける被制御体の位置はＸａ、Ｘｂとなる。この位置に
おいて、同期信号発生器１４ａ、１４ｂにより同期信号
Ａ、Ｂが発生される。マイクロコンピュータ１３は、同
期信号Ａ、Ｂが入力されると、第３図に示すように、内
部計数器Ｃ。
始入力信号がマイクロコンピュータ１３に入力されると
、該マイクロコン、ピユータ１３は駆動開始信号Ｆｂ；
速度データーＨａ、Ｈｂ；正逆信号Ｌａ、Ｌｂ；走査モ
ード、ホームモードを選択するモードセレクト信号Ｇａ
、Ｇｂを出力する。速度データーＨａ、ＨｂはＤ／Ａ変
換器１ａ、ｌｂに入力され速度基準信号Ｃａ、Ｃｂを発
生させる。そのレベルは、各時刻における速度基準信号
を示す第４図においてＣａ１、Ｃｂｌで示しである。又
、正逆信号Ｌａ、Ｌｂには正転信号が、また、モードセ
レクト信号には走査モード信号が出力される。その後、
前栽（３）で求められる１０時間後にＦａが出力され、
被制御体ａ、ｂは各々目標速度に向って加速を開始する
。サーボモーター７ａ、７ｂが回転すると、その回転に
連動してパルス発生器６ａ、６ｂよりフィードバックパ
ルスが発生され、周波数／電圧ＣＦ／Ｖ）変換器３ａ、
３ｂ及びマイクロコンピュータ−１３に信号Ｅａ、Ｅｂ
として入力される。これらのパルス信号Ｅａ、ＥｂはＦ
／Ｖ変換器３ａ、３ｂにより電圧に変換され加算器２ａ
＼ ２ｂで夫々前記速度基準信号Ｃａ、Ｃｂと加算され
、その出力に応じてサーボモータ７ａ、７ｂを回転する
。一方、信号Ｅａ、Ｅｂはマイクロコンピュータ１３の
内部計数器Ｃｏｔ： ａ 、ＣＯＥ ｂによりそのパル
ス数が計数される。時刻Ｔｌａ、Ｔｌｂにおいて各被制
御体ａ、ｂは定速走行にはいり、その後Ｔａ、Ｔｂ時間
後に内被制御体ａ、ｂは同期時刻Ｔｏに達し、該ＴＯに
おける被制御体の位置はＸａ、Ｘｂとなる。この位置に
おいて、同期信号発生器１４ａ、１４ｂにより同期信号
Ａ、Ｂが発生される。マイクロコンピュータ１３は、同
期信号Ａ、Ｂが入力されると、第３図に示すように、内
部計数器Ｃ。
によりクロック信号ＣＬＫの計数を開始する。そして同
期信号Ｂ又はＡが入力されると内部計数器ＣＯでのＣＬ
Ｋの計数を停止し、次のサイクルの駆動開始遅延時間Ｔ
ｏ１を（Ｔｏ±ＣＯの値）とする。被制御体ａ、ｂに同
期ズレがない場合Ｔｏ１＝Ｔｏとなり、被制御体ａのほ
うが早い場合Ｔｏｌ＝Ｔｏ＋Ｃｏであり、被制御体ａの
ほうが遅い場合Ｔｏ １＝Ｔｏ −Ｃｏとなる。その後
、前記マイクロコンピュータ１３におけるＥａ、Ｅｂの
計数値があらかじめ設定された時刻Ｔ２ａ、Ｔ２ｂに相
当する値になると、正逆信号は逆転信号に変更され、同
時に速度データＨａ、Ｈｂが変更される。その際のＤ／
Ａ変換器１ａ、１ｂのＤ／Ａ変換値は第４図のＣａ２．
、Ｃｂ２である。この時点よりサーボモータ７ａ、７ｂ
は、逆転を開始し、被制御体はホーム位置（スタート位
置）に向って加速される。又、前記信号Ｅａ、Ｅｂの計
数値は、この時点より減算される。その後、前記計数値
があらかじめ設定された時刻Ｔ４ａ、Ｔ４ｂに相当する
値になると、前記速度データＨａ、Ｈｂはあらかじめ設
定されたパルス計数値ごとに暫時変更される。そのＤ／
Ａ変換出力が第４図のＴ４ａ〜Ｔ５ａ、Ｔ４ｂ−Ｔ５ｂ
間のそれである。そして前記パルス計数値があらかじめ
設定された時刻Ｔ５ａ、Ｔ５ｂに相当する値になるとモ
ードセレクト信号Ｇａ、Ｇｂは、ホームモード信号に変
更される。被制御体がホーム位置に到達すると図示され
ていないホーム位置検出器よりホーム信号が出力される
。このホーム信号と基準信号発生器９ａ、９ｂからの基
準信号とを加算器１０ａ、１０ｂにより加算し、その出
力に応じてサーボモーターが制御され、被制御体は停止
する。
期信号Ｂ又はＡが入力されると内部計数器ＣＯでのＣＬ
Ｋの計数を停止し、次のサイクルの駆動開始遅延時間Ｔ
ｏ１を（Ｔｏ±ＣＯの値）とする。被制御体ａ、ｂに同
期ズレがない場合Ｔｏ１＝Ｔｏとなり、被制御体ａのほ
うが早い場合Ｔｏｌ＝Ｔｏ＋Ｃｏであり、被制御体ａの
ほうが遅い場合Ｔｏ １＝Ｔｏ −Ｃｏとなる。その後
、前記マイクロコンピュータ１３におけるＥａ、Ｅｂの
計数値があらかじめ設定された時刻Ｔ２ａ、Ｔ２ｂに相
当する値になると、正逆信号は逆転信号に変更され、同
時に速度データＨａ、Ｈｂが変更される。その際のＤ／
Ａ変換器１ａ、１ｂのＤ／Ａ変換値は第４図のＣａ２．
、Ｃｂ２である。この時点よりサーボモータ７ａ、７ｂ
は、逆転を開始し、被制御体はホーム位置（スタート位
置）に向って加速される。又、前記信号Ｅａ、Ｅｂの計
数値は、この時点より減算される。その後、前記計数値
があらかじめ設定された時刻Ｔ４ａ、Ｔ４ｂに相当する
値になると、前記速度データＨａ、Ｈｂはあらかじめ設
定されたパルス計数値ごとに暫時変更される。そのＤ／
Ａ変換出力が第４図のＴ４ａ〜Ｔ５ａ、Ｔ４ｂ−Ｔ５ｂ
間のそれである。そして前記パルス計数値があらかじめ
設定された時刻Ｔ５ａ、Ｔ５ｂに相当する値になるとモ
ードセレクト信号Ｇａ、Ｇｂは、ホームモード信号に変
更される。被制御体がホーム位置に到達すると図示され
ていないホーム位置検出器よりホーム信号が出力される
。このホーム信号と基準信号発生器９ａ、９ｂからの基
準信号とを加算器１０ａ、１０ｂにより加算し、その出
力に応じてサーボモーターが制御され、被制御体は停止
する。
上記動作によって本発明によるサーボ装置は、その１サ
イクル動作を終了し、以降、被制御体すの駆動開始入力
信号がマイクロコンピュータ１３へ入力されることによ
って前記動作が繰り返される。
イクル動作を終了し、以降、被制御体すの駆動開始入力
信号がマイクロコンピュータ１３へ入力されることによ
って前記動作が繰り返される。
処−一一盟
以上の説明から明らかなように、本発明によると、複数
の被制御体をサーボモーター特性、被制御体の摩擦力の
部品ばらつき、経時変化、温度変動に関係なく同期精度
の高いサーボ制御を行なうことができる。
の被制御体をサーボモーター特性、被制御体の摩擦力の
部品ばらつき、経時変化、温度変動に関係なく同期精度
の高いサーボ制御を行なうことができる。
第１図は、本発明の一実施例を説明するための電気的ブ
ロック線図、第２図乃至第４図は、本発明の動作説明を
するためのタイムチャート、第５図乃至第１１図は、フ
ローチャートである。 ａ、ｂ・・・被制御体、１ａ、１ｂ・・・Ｄ／Ａ変換器
、２ａ、２ ｂ ・・・加算器、３ａ、３ｂ−Ｆ／Ｖ変
換器、４ａ、４ ｂ ・％−ド選択器、５ａ、５ ｂ
・・・サーボ増幅器、６ａ、６ｂ・・・パルス発生器、
７ａ、７ｂ・・・サーボモータ、９ａ、９ｂ・・・基準
信号発生器、ｌＯａ、１Ｏｂ−・・加算器、１１ａ、１
１ｂ・・・増幅器、１２・・・遅延回路、１３・・・マ
イクロコンピュータ、１４ａ、１４ｂ・・・同期信号発
生器。 第 １ 図 第５図
ロック線図、第２図乃至第４図は、本発明の動作説明を
するためのタイムチャート、第５図乃至第１１図は、フ
ローチャートである。 ａ、ｂ・・・被制御体、１ａ、１ｂ・・・Ｄ／Ａ変換器
、２ａ、２ ｂ ・・・加算器、３ａ、３ｂ−Ｆ／Ｖ変
換器、４ａ、４ ｂ ・％−ド選択器、５ａ、５ ｂ
・・・サーボ増幅器、６ａ、６ｂ・・・パルス発生器、
７ａ、７ｂ・・・サーボモータ、９ａ、９ｂ・・・基準
信号発生器、ｌＯａ、１Ｏｂ−・・加算器、１１ａ、１
１ｂ・・・増幅器、１２・・・遅延回路、１３・・・マ
イクロコンピュータ、１４ａ、１４ｂ・・・同期信号発
生器。 第 １ 図 第５図
Claims (1)
- 複数の被制御体に対して夫々速度追従の指令を発生する
速度基準信号発生器、前記被制御体と機械的又は電気的
に連動し前記被制御体の位置の移動量に応じて一連のフ
ィードバックパルスを発生するパルス発生器、前記フィ
ードパ・ンクパルスを電圧に変換する周波数／電圧変換
器、前記基準信号と前記周波数／電圧変換器の出力とを
加え合わせる加算器、前記被制御体が同期位置にある時
に信号を発生する同期信号発生手段とを備え、前記加算
器の出力に応じた速度で前記各被制御体を駆動する如く
構成したサーボ装置において、前記各同期信号間の時間
ずれに応じて前記各被制御体の駆動開始信号を制御して
前記各被制御体の同期をとるようにしたことを特徴とす
るサーボ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20800782A JPS5998216A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | サ−ボ装置 |
| US06/548,795 US4565950A (en) | 1982-11-09 | 1983-11-04 | Servo system |
| DE19833340527 DE3340527A1 (de) | 1982-11-09 | 1983-11-09 | Servosystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20800782A JPS5998216A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5998216A true JPS5998216A (ja) | 1984-06-06 |
Family
ID=16549121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20800782A Pending JPS5998216A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-26 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5998216A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0324604A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-01 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御方式 |
| JPH0437910A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Yokogawa Electric Corp | 軸の制御システム |
| JPH08234825A (ja) * | 1995-02-27 | 1996-09-13 | Nec Corp | 複数ロボットの協調動作装置及び方法 |
| US6215270B1 (en) | 1996-12-04 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous control device |
-
1982
- 1982-11-26 JP JP20800782A patent/JPS5998216A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0324604A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-01 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御方式 |
| JPH0437910A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Yokogawa Electric Corp | 軸の制御システム |
| JPH08234825A (ja) * | 1995-02-27 | 1996-09-13 | Nec Corp | 複数ロボットの協調動作装置及び方法 |
| US6215270B1 (en) | 1996-12-04 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous control device |
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