JPH0627434Y2

JPH0627434Y2 - 作図機のペンヘツド駆動制御装置

Info

Publication number: JPH0627434Y2
Application number: JP2085684U
Authority: JP
Inventors: 健生大場; 信之藤本
Original assignee: Max Co Ltd
Current assignee: Max Co Ltd
Priority date: 1984-02-16
Filing date: 1984-02-16
Publication date: 1994-07-27
Anticipated expiration: 1999-02-16
Also published as: JPS60132396U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、所謂Ｘ・Ｙプロッタ等の作図機に適用される
ペンヘッド駆動制御装置に関し、特に、マイクロコンピ
ュータ等の演算処理手段にて得られる演算出力データに
従ってペンヘッドの駆動制御を行なうようにした作図機
のペンヘッド駆動制御装置に関する。

〔背景技術とその問題点〕

一般に、Ｘ・Ｙプロッタ等の作図機では、制御パルスが
１発供給される毎に一定角度だけ回転子が回転する所謂
パルスモータによってペンヘッドを図板上の横軸すなわ
ちＸ方向と縦軸すなわちＹ方向にそれぞれステップ送り
するようにしたヘッド送り機構を用いて、任意の直線あ
るいは曲線を階段状の折線にて近似して作図を行なうよ
うになっている。そして、上記ヘッド送り機構は、上記
折線近似処理をマイクロコンピュータにて行ないなが
ら、該マイクロコンピュータにて得られる演算出力に従
って各パルスモータの駆動制御すなわちペンヘッドのス
テップ送りの制御が行なわれるようになっている。従っ
て、このように階段状の折線近似による作図を行なう作
図機では、ペンヘッドのステップ送りの精度すなわち、
マイクロコンピュータによる折線近似処理の演算精度に
よって作図精度が決ってしまう。

ところで、一般にマイクロコンピュータでは、そのシス
テムクロックに同期したデジタル演算処理動作を行な
い、演算出力も上記システムクロックに同期して出力さ
れる。例えば、第１図に破線で示すように始点Ａ（０，
０）と終点Ｂ（１８，８）とを結ぶ直線について第１図
中に実線にて示すような折線近似処理をマイクロコンピ
ュータで行なった場合には、第２図に示すように、シス
テムクロックの周期を単位ステップ送り量△ｘとするＸ
方向の１８発の制御パルスφ_ｘと、上記システムクロッ
クの周期を単位ステップ送り量△ｙとして上記Ｘ方向の
全送り量１８・△ｘに対し８・△ｙを全送り量とするよ
うに補間したＹ方向の８発の制御パルスφ_ｙとが上記シ
ステムクロックに同期して出力される。

上記マイクロコンピュータにて得られる各制御パルスφ
_ｘ，φ_ｙによるペンヘッドの駆動制御では、単位ステッ
プ送り量△ｘ，△ｙすなわちシステムクロックの周期に
相当する分解能での作図しかできず、上記分解能に相当
する誤差がデジタル演算による近似処理に含まれてしま
い、円滑にペンヘッドを送ることができない。

従って、上述の第１図に示したようにＸ方向の全送り量
１８・△ｘとＹ方向の全送り量８・△ｙとの比すなわち
勾配Ｓ（Ｓ＝4/9）が整数でないような始点Ａと終点Ｂ
とを結ぶ直線を階段状の折線近似より作図する場合に
は、Ｙ方向の制御パルスφ_ｙの周期すなわちＹ方向のヘ
ッド送り量を一定にすることができないので、ヘッド送
り機構に機械的な異音が発生する。

そこで、従来よりＸ・Ｙプロッタにおける作図精度を高
めるとともに上述の如き異音の発生を防止するために、
マイクロコンピュータでは作図に必要な始点データや終
点データ等の算出だけを行ない、上記マイクロコンピュ
ータにて算出したデータに基いてヘッド送りに必要な補
間処理を行なう補間回路を外部装置として設け、上記補
間回路にて高速演算処理を行なうようにした第３図のブ
ロック図に示すような構成のペンヘッド駆動制御装置が
提案されている。

第３図において、マイクロコンピュータ１は図示しない
キーボード等のデータ入力手段にて与えられる作図デー
タに基いて作図する図形の始点データや終点データ等を
算出し、上記始点データと終点データとを補間回路２に
供給する。上記補間回路２は、例えば計数型微分解析器
（ＤＤＡ：Digital Differentral Analyzer）等から成
り、上記マイクロコンピュータ１のシステムクロックの
例えば１０倍程度の演算速度で補間処理を行ない、Ｘ方
向およびＹ方向の各制御パルスを形成する。そして、上
記補間回路２にて得られる高速の各制御パルスは、分周
回路４にて例えば1/10に分周され各パルスモータ６，７
の駆動回路５に供給される。

このように、高速補間処理を行なって得られる制御パル
スを分周するようにすれば、分周比の分だけ上述のデジ
タル演算による近似処理における誤差を小さくすること
ができる。

しかし、上記高速補間処理を行なうために設けられる補
間回路２は、複雑な補間処理を極めて高速な演算処理に
て実行しなければならないので、回路規模も大きく且つ
高速動作可能な回路素子にて形成する必要があり、実際
の製品に実装するには不向きである。また、マイクロコ
ンピュータ１の外部装置として補間回路２を設けて、高
速補間処理を行なうようにすると、ペンヘッドの初動・
停止を行なうための高速制御および減速制御用の制御回
路３も外部装置として設けなければならない。

また、上述のように、ペンヘッドをＸ軸方向とＹ軸方向
にそれぞれパルスモータにてステップ送りすることによ
って任意の方向に移動するようにしたＸ・Ｙプロッタで
は、上記ペンヘッドをＸ・Ｙ軸に対して４５°の方向に
移動するときにだけ各パルスモータの駆動速度すなわち
上記マイクロコンピュータによる演算出力の各パルスレ
ートが一致するのであるが、他の角度の方向にペンヘッ
ドを移動するときには各パルスモータの駆動速度が互い
に異なる。すなわち、ペンヘッド送り機構を駆動するの
に用いられるパルスモータは、作図する線の角度に応じ
て駆動速度が変化するようになっている。なお、ペンヘ
ッドの移動方向が上記Ｘ・Ｙ軸に対して４５°方向の場
合、あるいはＸ軸方向またはＹ軸方向のどちらか一方で
ある場合には、ペンヘッドを最高速度で移動することが
できる。

ここで、Ｘ・ＹプロッタのＸ軸とＹ軸の各パルスモータ
が受ける負荷トルクが互いに等しく且つ速度によって変
化しないとした場合には、任意の角度の線を描くときに
Ｘ軸のパルスモータに供給される制御パルスのパルスレ
ート_ｘ〔ＰＰＳ〕とＹ軸のパルスモータに供給される
制御パルスのパルスレート_ｙ〔ＰＰＳ〕との間に_ｘ＝ｋ・_ｙなる関係が成立すると同時に、_ｙ＝1/k・_ｘなる関係が成立する。なお、ｋは作図する線の角度によ
って定まる係数であり、_ｘ・max，_ｙ・maxは最大パ
ルスレートである。

ところで、一般にパルスモータは、第４図にトルク・ス
ピード特性を示すように、駆動速度が速くなる（すなわ
ちパルスレートが高くなる）と発生トルクが小さくなる
特性を有しており、駆動速度に応じて発生トルクが変化
する。従って、Ｘ・Ｙプロッタの各パルスモータを異な
る速度で駆動した場合には、低速側のパルスモータがオ
ーバトルクとなってしまい、このオーバートルクがパル
スモータの発熱、振動、騒音の発生原因となる。例え
ば、Ｘ軸のパルスモータを最大パルスレート_ｘ・max
で駆動してＹ軸のパルスモータを_ｙ＝1/5・maxのパル
スレート_ｙで駆動して勾配が1/5の線を描く場合に
は、上記第４図中に示すTover＝T_A−Tmが不要なオーバ
ートルクToverとなってしまう。

〔考案の目的〕

そこで、本考案は、上述の如き従来の問題点に鑑み、初
動時の加速機能および停止時の減速機能を有するととも
に、ペンヘッドの送り速度に応じてヘッド送り手段の発
生トルクを制御してペンヘッドを円滑に送ることを回路
規模の小さな装置で可能にした新規な構成の作図機にお
けるペンヘッド駆動制御装置を提供するものである。

〔考案の概要〕

本考案に係る作図機のペンヘッド駆動制御装置は、上述
の目的を達成するために作図データに基いてペンヘッド
のステップ送り用の制御パルスを形成する演算処理手段
と、可逆計数手段と、該可逆計数手段にて得られる計数
出力データをデコードしてトルク制御信号を形成するデ
コード手段と、上記可逆計数手段にて得られる計数出力
データに応じたパルス数のクロックパルスを上記演算処
理手段のシステムクロックよりも高い周波数の高速クロ
ックに基いて発生するクロックパルス発生手段と、該ク
ロックパルス発生手段にて発生されたクロックパルスを
１／Ｎ（Ｎは任意の整数）分周する分周手段と、該分周
手段による1/N分周出力パルスに応じてペンヘッドをス
テップ送りするヘッド送り手段とを備え、上記可逆計数
手段にて上記制御パルスを加算計数するとともに上記1/
N分周出力パルスを減算計数して得られる計数出力デー
タにより上記クロックパルス発生出段の動作制御を行な
うとともに、上記デコード手段にて得られるトルク制御
信号により上記ヘッド送り手段の発生トルクを制御する
ようにしたことを特徴とするものである。

〔実施例〕

以下、本考案に係るペンヘッド駆動制御装置の一実施例
について、図面に従い詳細に説明する。

第５図のブロック図に示す実施例において、マイクロコ
ンピュータ１０は、図示しないデータ入力手段により与
えられる作図データに基いて始点（０，０）と終点
（Ｘ，Ｙ）とを結ぶ直線について階段状の折線近似処理
を行ない、そのシステムクロックに同期したＸ方向およ
びＹ方向の各制御パルスφ_ｘ，φ_ｙを出力する。ここ
で、上記始点０，０と終点Ｘ，Ｙとを結ぶ直線の勾配Ｓ
が例えばＳ＝7/16であったとすると、上記マイクロコン
ピュータ１０は、システムクロックに同期した最少分解
能のＸ方向の制御パルスφ_ｘに対して、１６発当り７発
のＹ方向の制御パルスφ_ｙを第６図に示すように繰返し
て出力する。

上記Ｘ方向の制御パルスφ_ｘは、第１のアップダウンカ
ウンタ１１に加算パルスとして供給されている。また、
上記Ｙ方向の制御パルスφ_ｙは、第２のアップダウンカ
ウンタ１２に加算パルスとして供給されている。

上記第１のアップダウンカウンタ１１には、後述する第
１の1/16分周器４１による分周出力パルスＳ_ｘが減算パ
ルスとして供給されている。また、上記第２のアップダ
ウンカウンタ１２には、後述する第２の1/16分周器４２
による分周出力パルスＳ_ｙが減算パルスとして供給され
ている。そして、上記第１および第２のアップダウンカ
ウンタ１１，１２は、それぞれ６ビットのバイナリーカ
ウンタから成り、上記各制御パルスφ_ｘ，φ_ｙの加算計
数動作を行なうとともに上記各分周出力パルスＳ_ｘ，Ｓ
_ｙの減算計数動作を行なうようになっている。

上記第１のアップダウンカウンタ１１にて得られる６ビ
ットの計数出力データＤ_ｘは、６入力の第１のＡＮＤゲ
ート２１に供給されるとともに、第１のバイナリーレイ
トマルチプライヤ（ＢＲＭ）３１にパラレルロードされ
る。さらに、上記計数出力データＤ_ｘは、その上位３ビ
ットデータが第１のデコーダ５１に供給されている。ま
た、上記第２のアップダウンカウンタ１２にて得られる
６ビットの計数出力データＤ_ｙは、６入力の第２のＡＮ
Ｄゲート２２に供給されるとともに、第２のＢＲＭ３２
にパラレルロードされる。さらに、上記計数出力データ
Ｄ_ｙは、その上位３ビットデータが第２のデコーダ５２
に供給されている。

上記第１および第２のＡＮＤゲート２１，２２は、それ
ぞれ各計数出力Ｄ_ｘ，Ｄ_ｙが全て論理「１」すなわちＤ
_ｘ＝６３あるいはＤ_ｙ＝６３になると、上記マイクロコ
ンピュータ１０の動作を停止させる停止指令信号P_sx,P
_syを形成して上記マイクロコンピュータ１０に供給す
る。上記マイクロコンピュータ１０は、上記停止指令信
号P_sx,P_syのいずれか一方がシステムクロックに同期し
て論理「１」になると、動作を停止して上記各制御パル
スφ_ｘ，φ_ｙを１クロック分だけ遅らせて出力するよう
になっている。

上記第１および第２のＢＲＭ３１，３２は、クロック発
生器３０からそれぞれ供給されるクロックパルスφ_ckを
６ビットの制御データにて指定された比率で分配し、上
記クロックパルスφ_ckの周波数_inに対して、Ｍ＝Ｆ・2⁵＋Ｅ・2⁴＋Ｄ・2³＋Ｃ・2²＋Ｂ・2¹＋Ａ・2⁰ なる周波数_outのクロックパルスを形成する。

このようなバイナリーレートマルチプライヤとしては、
例えばテキサスインストルメンツ社製のＳＮ５４９７や
ＳＮ７４９７等を用いることができる。

ここで、上記各ＢＲＭ３１，３２にクロック発生器３０
から供給するクロックパルスφ_ckは、上記マイクロコン
ピュータ１０のシステムクロックの１６倍の周波数_in
としてある。

そして、第１のＢＲＭ３１は、上記第１のアップダウン
カウンタ１１にて得られる６ビットの計数出力データＤ
_ｘを制御データとして作動して、_ｘなる周波数のクロ
ックパルスを第１の分周器４１に供給する。また、上記
第２のＢＲＭ３２は、上記第２のアップダウンカウンタ
１２にて得られる６ビットの計数出力データＤ_ｙを制御
データとして作動して、_ｙなる周波数のクロックパル
スを第２の分周器４２に供給する。

上記第１および第２の分周器４１，４２は、上記_ｘ，
_ｙなる周波数のクロックパルスφ_ckをそれぞれ1/16分
周する。上記第１の分周器４１にて得られる分周出力パ
ルスＳ_ｘは、上記第１のアップダウンカウンタ１１に減
算パルスとして供給されるとともに、Ｘ方向の制御パル
スとしてモータ駆動回路６０に供給される。また、上記
第２の分周器４２にて得られる分周出力パルスＳ_ｙは、
上記第２のアップダウンカウンタ１２に減算パルスとし
て供給されるとともに、Ｙ方向の制御パルスとしてモー
タ駆動回路６０に供給される。

また、この実施例において、上記第１のデコーダ５１
は、例えば第７図に示すように２個のインバータ５３，
５４と４個のＮＡＮＤゲート５５，５６，５７，５８に
て構成されており、上記第１のアップダウンカウンタ１
１の計数出力データＤ_ｘの上位３ビットデータ〔Ａ，
Ｂ，Ｃ〕について第１表に示すような変換動作を行なっ
て２ビットのトルク制御信号SP_x0,SP_x1を形成する。

さらに、上記第２のデコーダ５２は、上述の第１のデコ
ーダ５１と同様に構成されており、上記第２のアップダ
ウンカウンタ１２の計数出力データＤ_ｙの上位３ビット
データ〔Ａ，Ｂ，Ｃ〕について上記第１表に示した変換
動作を行なって２ビットのトルク制御信号SP_y0,SP_y1を
形成する。上記各デコーダ５１，５２にて形成した各ト
ルク制御信号ＳＰ_x0，ＳＰ_x1，ＳＰ_y0，ＳＰ_y1は、上記
モータ駆動回路６０に供給されている。

そして、上記モータ駆動回路６０は、上記第１の1/16分
周器４１から制御パルスＳ_ｘが供給される毎にＸ軸のパ
ルスモータ７１を１ステップづつ駆動し、また、上記第
２の1/16分周器４２から制御パルスＳ_ｙが供給される毎
にＹ軸のパルスモータ７２を１ステップづつ駆動する。
さらに、このモータ駆動回路６０は、上記第１のデコー
ダ５１から供給されるトルク制御信号ＳＰ_x0，ＳＰ_x1に
応じて、Ｘ軸のパルスモータ７１に供給する駆動電流の
例えば電流密度を４段に切換えることによって上記パル
スモータ７１の発生トルクを切換制御するようになって
いる。

また、上記モータ駆動回路６０は、Ｙ軸のパルスモータ
７２についても、同様に第２のデコーダ５２から供給さ
れるトルク制御信号ＳＰ_y0，ＳＰ_y1に応じて例えば第８
図に示すように４段階のトルク制御を行なう。

上述の如き構成の実施例では、マイクロコンピュータ１
０にて形成した各制御パルスφ_ｘ，φ_ｙを加算計数する
各アップダウンカウンタ１１，１２による計数出力デー
タＤ_ｘ，Ｄ_ｙによって制御される各ＢＲＭ３１，３２に
より、上記マイクロコンピュータ１０のシステムクロッ
クの１６倍の周波数_inのクロックパルスφ_ckから上述
の第１式にて示される周波数_outのクロックパルスφ
_ckx，φ_ckyを形成し、このクロックパルスφ_ckx，φ_cky
をそれぞれ1/16分周器４１，４２にて分周して得られる
各分周出力パルスＳ_ｘ，Ｓ_ｙを上記各アップダウンカウ
ンタ１１，１２にて減算計数しているので、各アップダ
ウンカウンタ１１，１２による各計数出力データＤ_ｘ，
Ｄ_ｙの比が上述の勾配Ｓに略一致する定常状態になるま
で、初動時に上記分周出力パルスＳ_ｘ，Ｓ_ｙの各発生タ
イミングが徐々に狭められることになる。すなわち、上
記分周出力パルスＳ_ｘ，Ｓ_ｙを制御パルスとして駆動さ
れるパルスモータ７１，７２により、ペンヘッドは初動
時に徐々に加速される。

また、定常状態では、上記マイクロコンピュータ１０の
システムクロックの１６倍の周波数_inのクロックパル
スφ_ckに基いて平滑化処理の施こされた各分周出力パル
スＳ_ｘ，Ｓ_ｙによって各パルスモータ７１，７２が駆動
されるので、極めて滑らかにペンヘッドを送ることがで
きる。

上記平滑化処理は、各アップダウンカウンタ１１，１２
の計数出力データＤ_ｘ，Ｄ_ｙによる各ＢＲＭ３１，３２
の制御によって行なわれるのであるが、システムクロッ
クに同期した最少分解能の制御パレスφ_ｘを計数する第
１のアップダウンカウンタ１１による計数出力データＤ
_ｘが「６４」すなわち「０」に戻って誤動作するのを上
記第１のＡＮＤゲート２１による停止指令信号Ｓ_pxにて
上記マイクロコンピュータ１０の動作を停止させること
によって防止している。すなわち、定常状態では、マイ
クロコンピュータ１０にて形成したＸ方向の制御パルス
φ_ｘの３２発毎に第１のＡＮＤゲート２１による停止指
令信号Ｐ_sxが上記マイクロコンピュータ１０のシステム
クロックに同期したタイミングで論理「１」になって、
各制御パルスφ_ｘ，φ_ｙをシステムクロックの１周期分
だけ遅らせるようにしている。

また、停止時には、上述の初動時と逆の動作によって減
速制御が行なわれ、滑らかにペンヘッドを停止させるこ
とができる。

しかも、各パルスモータ７１，７２は、上述の如く各モ
ータ７１，７２の駆動速度に対応する各アップダウンカ
ウンタ１１，１２の各計数出力データＤ_ｘ，Ｄ_ｙをそれ
ぞれデコーダ５１，５２にてデコードして得られるトル
ク制御信号ＳＰ_ｘ，ＳＰ_ｙによって上記駆動速度に応じ
たトルク制御がなされるので、不要なオーバトルクを発
生することがなく、極めて円滑にペンヘッドをステップ
送りすることができる。

ここで、上述の如きトルク制御機能を有するモータ駆動
回路は、例えば第９図に示すような回路構成にて実現す
ることができる。このモータ駆動回路は４相パルスモー
タ７０を１−２相励磁駆動するもので、上記パルスモー
タ７０のＡ相駆動コイル７０Ａ、Ｂ相駆動コイル７０
Ｂ、Ｃ相駆動コイル７０Ｃ、Ｄ相駆動コイル７０Ｄの各
一端がそれぞれ相切換用の各電子スイッチ６１Ａ，６１
Ｂ，６１Ｃ，６１Ｄを介して接地され、また、上記Ａ相
駆動コイル７０ＡおよびＣ相駆動コイル７０Ｃの各他端
が電流制御用の第１の電子スイッチ６２ＡＣを介して駆
動電源６３に接続され、さらに、上記Ｂ相駆動コイル７
０ＢおよびＤ相駆動コイル７０Ｄの各他端が電流制御用
の第２の電子スイッチ６２ＢＤを介して上記駆動電源２
３に接続されている。上記相切換用の各電子スイッチ６
１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃ，６１Ｄは、相切換制御回路６４
から供給される各相切換制御パルスφ_Ａ，φ_Ｂ，φ_Ｃ，
φ_Ｄに応じてスイッチング動作を行なう。また、上記電
流制御用の各電子スイッチ６２ＡＣ，６２ＢＤは、パル
ス幅変調ＷＭ波発生器６５から供給されるＰＷＭ波の電
流制御信号φ_AC，φ_BDに応じてスイッチング動作を行な
う。

上記相切換制御回路６４は、第１の信号入力端子から供
給されるステップパルスＳ_φに基いて、第１０図に示す
ように４相の各相切換制御パルスφ_Ａ，φ_Ｂ，φ_Ｃ，φ
_Ｄを形成して、上記各電子スイッチ６１Ａ，６１Ｂ，６
１Ｃ，６１Ｄに供給している。

また、上記ＰＷＭ波発生器６５は、上記ステップパルス
Ｓ_φに同期して第９図に示すようにデューティが順次に
変化する２相の電流制御信号φ_AC，φ_BDを形成して上記
各電子スイッチ６２ＡＣ，６２ＢＤに供給している。さ
らに、このＰＷＭ波発生器６５は、デューティの外部制
御が可能なもので、第２および第３の信号入力端子６
６，６７から供給される２ビットのトルク制御信号ＳＰ
_０，ＳＰ_１に応じて４種類のデューティの各電流制御信
号φ_AC，φ_BDを出力するようになっている。

上述の如き構成のモータ駆動回路では、４相パルスモー
タ７０を１−２相励磁駆動し、且つ各駆動コイル７０
Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄに流す各駆動電流の大きさ
がトルク制御信号ＳＰ_０，ＳＰ_１に応じた各電流制御信
号φ_AC，φ_BDのデューティによって制御されるので、パ
ルスモータ７０の発生トルクを上記トルク制御信号ＳＰ
_０，ＳＰ_１にて制御することができる。

〔考案の効果〕

上述の実施例の説明から明らかなように、本考案に係る
作図機のペンヘッド駆動制御装置では、演算処理手段に
て形成した制御パルスを加算計数するとともに1/N分周
手段による分周出力パルスを減算計数する可逆計数手段
により得られる計数出力データによって、上記1/N分周
手段に与えるクロックパルスの発生手段を制御している
ので、始動時に加速動作および停止時の減速動作を行な
うことができ、しかも、上記計数出力データをデコード
することにより得られるトルク制御信号によって、駆動
速度に応じたトルク制御を行なうことができ、さらに定
常動作状態ではペンヘッドのステップ送りのタイミング
を平滑化することができ、円滑なヘッド送りを行なうこ
とができる。従って、所期の目的を十分に達成すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は演算処理手段にて形成した制御パルスによりペ
ンヘッドの送り制御を行なう場合の基本的な動作を説明
するための模式図であり、第２図は上記制御パルスを示
すタイムチャートである。第３図はペンヘッド駆動制御装置の従来例を示すブロッ
ク回路図である。第４図はパルスモータの一般的なトルク・スピード特性
を示す特性線図である。第５図は本考案に係るパルスモータの駆動制御回路の一
実施例を示すブロック図である。第６図は上記実施例の
動作を示すタイムチャートである。第７図は上記実施例
におけるデコーダの具体例を示す回路図である。第８図
は上記実施例におけるトルク制御特性の一例を示す特性
線図である。第９図は上記実施例に用いられるモータ駆
動回路の具体例を示すブロック図であり、第１０図はそ
の動作を示すタイムチャートである。１０……マイクロコンピュータ１１，１２……アップダウンカウンタ３０……クロック発生器３１，３２……バイナリーレートマルチプライヤ４１，４２……1/N分周期５１，５２……デコーダ６０……モータ駆動回路７１，７２……パルスモータ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】作図データに基いてペンヘッドのステップ
送り用の制御パルスを形成する演算処理手段と、可逆計
数手段と、該可逆計数手段にて得られる計数出力データ
をデコードしてトルク制御信号を形成するデコード手段
と、上記可逆計数手段にて得られる計数出力データに応
じたパルス数のクロックパルスを上記演算処理手段のシ
ステムクロックよりも高い周波数の高速クロックに基い
て発生するクロックパルス発生手段と、該クロックパル
ス発生手段にて発生されたクロックパルスを１／Ｎ（Ｎ
は任意の整数）分周する分周手段と、該分周手段による
１／Ｎ分周出力パルスに応じてペンヘッドをステップ送
りするヘッド送り手段とを備え、上記可逆計数手段にて
上記制御パルスを加算計数するとともに上記１／Ｎ分周
出力パルスを減算計数して得られる計数出力データによ
り上記クロックパルス発生手段の動作制御を行なうとと
もに、上記デコード手段にて得られるトルク制御信号に
より上記ヘッド送り手段の発生トルクを制御するように
したことを特徴とする作図機のペンヘッド駆動制御装
置。