JP2002165494A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＯＡ、情報機器等に使用されるステッピング
モータの駆動装置において、マイクロステップ駆動時の
ディテントトルク等による位置ずれを解決し、負荷等に
よる位置ずれ、脱調を回避することを目的とする。 【解決手段】 ステップ制御回路４の駆動クロック信号
出力をカウントする停止処理回路５を設け、前記停止処
理回路のカウント値が所定の値になると停止信号をステ
ップ制御回路に出力することにより、負荷等によりモー
タが停止した場合、位置ずれ、脱調を回避できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はステッピングモータ
の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステッピングモータの制御装置と
しては、特開２０００−７８８９２公報に記載されたも
のが知られている。図１３に従来のステッピングモータ
の制御装置の構成図を示す。図１３において、ステッピ
ングモータ１１１は駆動手段１１２によってマイクロス
テップ駆動を行う。ステップ制御手段１１４は指令パル
ス信号ａ０が入力されるとクロック信号ｂ０を出力しス
テッピングモータ１はマイクロステップ駆動を始め、位
置検出手段１１３の位置信号ｃ０が入力されるとマイク
ロステップ駆動を停止する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、負荷等によりステッピングモータの回転
子が停止した場合も、位置信号が入力されるまでステッ
プ制御手段はマイクロステップ駆動を続ける。このと
き、ステッピングモータを励磁する通電信号の位相とス
テッピングモータの回転子の位相が電気角９０度以上ず
れると脱調現象を発生する。また、脱調現象を発生した
まま励磁しつづけるというが課題があった。

【０００４】本発明は、このような従来の課題を解決す
るものであり位置信号が入力されない場合も位相ずれを
小さくし励磁を停止するステッピングモータの制御装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、ステッピングモータと、前記ステッピング
モータをステップ動作させる駆動クロック信号を入力と
し、その周期に応じて前記ステッピングモータをマイク
ロステップ駆動する駆動処理手段と、前記ステッピング
モータの回転子の位置を検出する位置検出手段と、駆動
クロック信号をカウントし所定のカウント値になると停
止信号を出力する信号停止手段と、前記ステッピングモ
ータを所定角度回転するための指令パルス信号と前記位
置検出手段の位置信号と前記信号停止手段の停止信号を
入力とし指令パルス信号が入力されると所定の周期の駆
動クロック信号を出力し、前記位置検出手段の位置信号
または信号停止手段の停止信号が入力されると駆動クロ
ック信号の出力を停止するステップ制御手段を備え、前
記信号停止手段は前記ステップ制御手段の駆動クロック
信号をカウントし所定のカウント値になると停止信号を
前記ステップ制御手段に出力するように構成したもので
ある。

【０００６】これにより、信号停止手段はステッピング
モータを駆動する駆動クロック信号をカウントし所定の
カウント値で停止信号を出力する。負荷等によりステッ
ピングモータが停止した場合、駆動クロック信号のカウ
ント値が所定の値より大きくなるとステッピングモータ
を停止する停止信号を出力する。そのためステッピング
モータを励磁する信号の位相と回転子の位相を一定の範
囲内に保つことができ、ステッピングモータの位置ず
れ、脱調、また、励磁しつづけるという課題を解消する
ことができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載の発明は、
ステッピングモータと、前記ステッピングモータをステ
ップ動作させる駆動クロック信号を入力とし、その周期
に応じて前記ステッピングモータをマイクロステップ駆
動する駆動処理手段と、前記ステッピングモータの回転
子の位置を検出する位置検出手段と、駆動クロック信号
をカウントし所定のカウント値になると停止信号を出力
する信号停止手段と、前記ステッピングモータを所定角
度回転するための指令パルス信号と前記位置検出手段の
位置信号と前記信号停止手段の停止信号を入力とし指令
パルス信号が入力されると所定の周期の駆動クロック信
号を出力し、前記位置検出手段の位置信号または信号停
止手段の停止信号が入力されると駆動クロック信号の出
力を停止するステップ制御手段を備え、前記信号停止手
段は前記ステップ制御手段の駆動クロック信号をカウン
トし所定のカウント値になると停止信号を前記ステップ
制御手段に出力するように構成したものであり、前記信
号停止手段は駆動クロック信号が所定のカウント値にな
ると停止信号を出力し、前記ステップ回路は駆動クロッ
ク信号の出力を停止するため、負荷等によってステッピ
ングモータの回転子が停止しても駆動信号の位相と回転
子の位相が大きくずれることなくステッピングモータの
脱調を回避し励磁を停止するという作用を有する。

【０００８】請求項２記載の発明は、ステップ制御手段
が、指令パルス信号の数と位置信号の数を比較し指令パ
ルス信号が多いとき駆動クロック信号を出力し、指令パ
ルス信号と位置信号が同じ数または位置信号が多いとき
駆動クロック信号を停止するように構成されたことを特
徴とする請求項１記載のステッピングモータの制御装置
としたものであり、指令パルス信号の数をカウントする
ことでステッピングモータが駆動中も指令パルス信号の
入力が可能となり、ステッピングモータの駆動停止を確
認することなく指令パルス信号が入力できるという作用
を有する。

【０００９】請求項３に記載の発明は、ステップ制御手
段が、指令パルス信号の数と位置信号の数を比較し入力
パルス信号が多いとき正転方向の駆動クロック信号を出
力し、位置信号が多いとき逆転方向の駆動クロック信号
を出力し、差が０のとき駆動クロック信号を停止するよ
うに構成されたことを特徴とする請求項１記載のステッ
ピングモータの制御装置としたものであり、指令パルス
信号の数と位置信号の数が一致するようにステッピング
モータを駆動することで、ステッピングモータが駆動中
も指令パルス信号が入力でき、また、ステッピングモー
タを精度よく停止できるという作用を有する。

【００１０】請求項４に記載の発明は、指令パルス信号
を入力とし、その周期に比例した周期信号をステップ制
御手段に出力する信号発生手段を備えた請求項１から３
のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置
としたものであり、指令パルス信号の周期とステッピン
グモータを駆動する駆動クロック信号の周期が比例する
ことで、ステッピングモータの回転が滑らかになり振動
を低減できるという作用を有する。

【００１１】請求項５に記載の発明は、位置検出手段は
駆動処理手段の機械的精度で決まる基本ステップ位置の
間を等間隔に分割する信号を出力するように構成された
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載
のステッピングモータの制御装置としたものであり、ス
テッピングモータの構造的に位置が安定する基本ステッ
プ位置を基準に位置検出信号を分割することで位置精度
が向上するという作用を有する。

【００１２】請求項６に記載の発明は、駆動処理手段が
マイクロステップ駆動信号を１相毎に交互に出力する請
求項１から５のいずれか１項に記載のステッピングモー
タの制御装置としたものであり、相毎にマイクロステッ
プ駆動することでマイクロステップの分割を多くするこ
となく簡単な回路構成で停止位置を大きくすることがで
きるという作用を有する。

【００１３】

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。

【００１４】（実施例１）図１において本発明のステッ
ピングモータの制御装置は、ステッピングモータ１と、
マイクロステップ駆動するための駆動クロック信号とス
テッピングモータの回転する方向を指示する励磁方向信
号を入力として前記ステッピングモータ１をマイクロス
テップ駆動する励磁信号を出力する駆動回路２と、前記
ステッピングモータ１の回転子の回転位置を検出する位
置検出回路３と、ステッピングモータを所定角度回転す
るための指令パルス信号ａとステッピングモータの回転
する方向を指示する指令回転方向信号と前記位置検出回
路３の位置信号と停止処理回路５の停止信号を入力と
し、指令回転方向信号を指令パルス信号でラッチし励磁
方向信号を出力し、指令パルス信号が入力されると駆動
クロック信号を出力し位置信号または停止信号が入力さ
れると駆動クロック信号を停止するステップ制御回路４
と、位置信号と駆動クロック信号を入力とし、位置信号
でリセットされ駆動クロック信号をカウントし所定の値
で停止信号を出力する停止処理回路５から構成されてい
る。

【００１５】ステップ制御回路４と停止処理回路５につ
いて図２を用いて説明する。

【００１６】図２においてステップ制御回路４と停止処
理回路５は、指令回転方向信号をデータ入力とし、指令
パルス信号ａの入力でラッチし励磁方向信号を出力する
ＤＦＦ回路４１と、位置信号と停止信号ｄを入力とし論
理和を出力するＯＲ回路４５と、指令パルス信号ａの入
力でセットされ前記ＯＲ回路４５の出力信号の入力でリ
セットされるＳＲラッチ回路４２と、所定の周期のクロ
ック信号ｂを発生する発振回路４３と、前記発振回路４
３のクロック信号ｂと前記ＳＲラッチ回路４２の出力の
論理積から駆動クロック信号ｃを出力するＡＮＤ回路４
４と、位置信号と駆動クロック信号を入力とし、駆動ク
ロック信号でリセットされ駆動クロック信号ｃをカウン
トし所定のカウント値で停止信号を出力する停止処理回
路５１で構成されている。

【００１７】上記構成について、図３を用いて説明す
る。指令パルス信号ａが入力されると前記ＤＦＦ回路４
１は指令回転方向信号をラッチし回転方向信号を出力す
る。また、前記ＳＲラッチ回路４２はセットされ前記Ａ
ＮＤ回路４４は前記発振回路４３の論理積である駆動ク
ロック信号ｃを出力する。駆動回路２は駆動クロック信
号ｃと励磁方向信号に応じて前記ステッピングモータ１
をマイクロステップ駆動する。前記位置検出回路３から
出力された位置信号は前記ＳＲラッチ回路４２をリセッ
トし、駆動クロック信号ｃは前記駆動回路２には出力さ
れない。また、前記停止処理回路５１が所定の値になる
と停止信号ｄを出力し、前記ＳＲラッチ回路４２はリセ
ットされ、駆動クロック信号ｃは前記駆動回路２には出
力されない。

【００１８】上記構成により、負荷等によりステッピン
グモータ１の回転子が停止し位置検出信号が出力されな
い場合、駆動クロック信号ｃをカウントする前記停止処
理回路５１が所定の値になると前記ＳＲラッチ回路４２
はリセットされ駆動クロック信号ｃは前記駆動回路２に
出力されない。このことによりステッピングモータ１は
負荷等により回転子が停止しても、励磁位相と回転子の
位相ずれを小さくし脱調現象を回避でき、また、ステッ
ピングモータを停止することができる。

【００１９】（実施例２）図４は請求項２記載のステッ
プ制御手段の具体構成図である。図４において、指令回
転方向信号をデータ入力とし指令パルス信号ａ１の入力
でラッチし励磁方向信号を出力するＤＦＦ回路６１と、
指令パルス信号ａ１と位置信号ｂ１を入力とし指令パル
ス信号ａ１でＵＰカウントし位置信号ｂ１でＤＯＷＮカ
ウントするＵＰＤＯＷＮカウンタ回路６４と、所定の周
期のクロック信号を発生する発振回路６５と、前記ＵＰ
ＤＯＷＮカウンタ回路６４のカウンタ値ｃ１を入力と
し、ｃ１が０より大きいとき比較信号ｄ１を出力する比
較回路６７と、前記発振回路６５の出力と比較信号ｄ１
を入力とし、その論理積から駆動クロック信号ｅ１を出
力するＡＮＤ回路６６で構成されている。

【００２０】上記構成について、図５を用いて説明す
る。指令パルス信号ａ１が入力されると前記ＤＦＦ回路
６１は指令回転方向信号をラッチし励磁方向信号を出力
する。前記ＵＰＤＯＷＮカウンタ回路６４は指令パルス
信号が入力されるとＵＰカウントする。前記ＵＰＤＯＷ
Ｎカウンタ回路６４のカウンタ値ｃ１が０より大きい
時、前記比較回路６７の比較信号ｄ１はＨＩＧＨとな
り、前記ＡＮＤ回路６６は駆動クロック信号ｅ１を出力
する。前記位置信号ｂ１が入力されると前記ＵＰＤＯＷ
Ｎカウンタ回路６４はＤＯＷＮカウントしカウンタ値ｃ
１が０以下となると比較信号ｄ１はＬＯＷとなり前記Ａ
ＮＤ回路６６は駆動クロックｅ１を出力しない。

【００２１】上記構成により、前記ＵＰＤＯＷＮカウン
タ回路６４により指令パルス信号と位置信号の入力をカ
ウントし、カウント値が０より大きいとき駆動クロック
信号ｅ１を出力するため、マイクロステップ駆動時に指
令パルス信号が入力されても目標とする位置まで駆動ク
ロック信号は出力されるという作用を有する。

【００２２】（実施例３）図６は請求項３記載のステッ
プ制御手段の具体構成図である。図６において、指令パ
ルス信号ａ２と指令回転方向信号ｂ２を入力とし、指令
回転方向信号ｂ２が正転のときＵＰ信号を出力し、指令
回転方向信号が逆転のときＤＯＷＮ信号を出力する選択
回路７２と、位置信号ｃ２と位置方向信号ｄ２を入力と
し、位置方向信号ｄ２が正転のときＤＯＷＮ信号を出力
し、位置方向信号が逆転のときＵＰ信号を出力する選択
回路７３と、ＵＰ信号とＤＯＷＮ信号を入力としＵＰ信
号をＵＰカウントしＤＯＷＮ信号をＤＯＷＮカウントす
るＵＰＤＯＷＮカウンタ回路７４と、前記ＵＰＤＯＷＮ
カウンタ回路７４のカウンタ値ｅ２が０以上のとき正転
の方向、０より小さいとき逆転の方向の励磁方向信号ｆ
２を出力する方向指令回路７７と、前記ＵＰＤＯＷＮカ
ウンタ回路７４のカウンタ値ｅ２を入力とし、カウンタ
値ｅ２が０以外の時、比較信号ｇ２を出力する比較回路
７８と、所定の周期のクロック信号を出力する発振回路
７５と、前記比較回路７８と前記発振回路７５の出力を
入力とし、その論理積をとり駆動クロック信号ｈ２を出
力するＡＮＤ回路７６で構成されている。

【００２３】上記構成について、図７を用いて説明す
る。指令パルス信号ａ２が入力され指令回転方向信号ｂ
２が正転の時、前記選択回路７２はＵＰ信号を出力し、
前記ＵＰＤＯＷＮカウンタ回路７４はＵＰカウントす
る。前記ＵＰＤＯＷＮカウンタ回路７４のカウント値ｅ
２が０以上のとき励磁方向信号ｆ２は正転信号ＬＯＷを
出力する。前記比較回路７８はカウンタ値ｅ２が０以外
の時は比較信号ｇ２をＨＩＧＨとして出力し前記ＡＮＤ
回路７６は駆動クロック信号ｇ２を出力する。位置信号
ｃ２が入力され、位置方向信号ｄ２が正転の時、選択回
路７３はＤＯＷＮ信号を出力し、ＵＰＤＯＷＮカウンタ
回路７４はＤＯＷＮカウントする。ＵＰＤＯＷＮカウン
タ回路７４のカウンタ値ｅ２が０になると前記比較回路
７８の比較信号ｇ２はＬＯＷとなり、前記ＡＮＤ回路７
６は駆動クロック信号ｈ２は出力されない。次に、前記
指令パルス信号ａ２が入力され、指令回転方向信号ｂ２
が逆転の時は、前記ＵＰＤＯＷＮカウンタ回路７４はＤ
ＯＷＮカウントされる。前記ＵＰＤＯＷＮカウンタ回路
７４のカウンタ値ｅ２が０より小さいとき、前記方向指
令回路７７は逆転の方向信号ｆ２は逆転信号ＨＩＧＨを
出力し、駆動クロック信号ｈ２はカウンタ値ｅ２が０に
なるまで出力される。

【００２４】上記構成により、前記ＵＰＤＯＷＮカウン
タ回路７４のカウント値ｅ２が０となるように駆動クロ
ック信号ｈ２を出力することで、マイクロステップ駆動
時に指令パルス信号が入力可能となり、また、外乱等に
よりステッピングモータが逆転しても目標位置で停止す
ることができる。

【００２５】（実施例４）図８はステップ信号発生手段
の具体回路図である。所定の周期でクロック信号ｂ３を
発生する発振回路８５と、所定の周期でクロック信号ｃ
３を発生する発振回路８６と、指令パルス信号ａ３とク
ロック信号ｂ３を入力とし、指令パルス信号ａ３でリセ
ットされクロック信号ｂ３をカウントするカウンタ回路
８１と、前記カウンタ回路８１のカウンタ値と指令パル
ス信号ａ３を入力とし、指令パルス信号ａ３の入力でカ
ウンタ値をラッチするラッチ回路８２と、クロック信号
ｃ３と比較回路８３が出力する周期信号ｄ３を入力と
し、周期信号ｄ３でリセットされクロック信号ｃ３をカ
ウントするカウンタ回路８４と、前記ラッチ回路８２の
値と前記カウンタ回路８４の値を入力とし、入力される
値を比較し値が等しいとき周期信号ｄ３を出力する比較
回路８３で構成されている。

【００２６】上記構成について、図９を用いて説明す
る。指令パルス信号ａ３が入力されると前記カウンタ回
路８１はｂ３をカウントする。前記カウンタ回路８１の
値は前記ラッチ回路８２にラッチされる。前記カウンタ
回路８４はクロック信号ｃ３をカウントし前記ラッチ回
路８２の値と等しくなると前記比較回路は周期信号ｄ３
を出力する。

【００２７】上記構成により、前記発振回路８５と前記
発振回路８６の発振周期の比率に応じて、指令パルス信
号ａ３の周期に比例したクロック信号ｄ３が出力され
る。指令パルス信号の周期の変化に比例した駆動クロッ
ク信号でマイクロステップ駆動を行うことで回転周期の
変動に駆動クロック信号が追従し、ステッピングモータ
を滑らかで振動を小さく回転することが可能となる。

【００２８】（実施例５）図１０は位置信号処理手段の
動作を説明する図である。ａ４はマイクロステップ駆動
時の１つの相の電流波形、ｂ４は他方の相の電流波形、
ｃ４は位置検出信号からの位置信号、ｄ４はステッピン
グモータの停止位置を示している。

【００２９】上記構成により、機械的精度で決まる基本
ステップ位置の間を、位置検出回路からの位置検出信号
で停止制御することで、ステッピングモータの停止位置
を高精度にすることができる。

【００３０】（実施例６）図１１は駆動処理手段の具体
回路例である。ステッピングモータ１と、駆動クロック
信号ａ５を入力とし、駆動クロック信号を１パルス毎に
分配する分配回路１０１と、分配回路１０１の出力を入
力とし入力信号に応じてマイクロステップ駆動信号ｂ５
を前記ステッピングモータ１に出力する駆動回路１０４
と、分配回路１０１の出力を入力とし入力信号に応じて
マイクロステップ駆動信号ｃ５をステッピングモータ１
に出力する駆動回路１０５で構成されている。

【００３１】上記構成について、図１２を用いて説明す
る。駆動クロック信号ａ５は前記分配回路１０１によ
り、１パルス毎に前記駆動回路１０４、１０５に交互に
分配される。前記駆動回路１０４は駆動信号ｂ５を前記
駆動回路１０５は駆動信号ｃ５をステッピングモータ１
に出力し、ステッピングモータ１はマイクロステップ駆
動する。

【００３２】上記構成により、マイクロステップの電気
的分解度を大きくすることなく、簡単な回路構成でステ
ッピングモータのマイクロステップ動作角度を小さくす
ることが可能となる。

【００３３】なお、以上の説明では、２相のステッピン
グモータで構成した例で説明したが、その他の多相のス
テッピングモータについても同様に実施可能である。

【００３４】また、発振回路について外部から任意の周
期でクロック信号を入力することも可能である。

【００３５】

【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
請求項１記載の発明によれば、ステッピングモータが負
荷等で停止した際も大きな位置ずれ、脱調することがな
いという有利な効果が得られる。

【００３６】請求項２記載の発明によれば、ステッピン
グモータが駆動中に指令パルスが入力されても、クロッ
ク信号が出力され目標位置で停止するという効果が得ら
れるものである。

【００３７】請求項３記載の発明によれば、ステッピン
グモータが駆動中に指令パルスが入力されても、目標位
置までクロック信号が出力され、また、外乱等でステッ
ピングモータが逆転しても目標位置までクロック信号が
出力される高精度で位置決めができるという効果が得ら
れる。

【００３８】請求項４記載の発明によれば、指令パルス
の周期の比例した駆動クロックの周期でステッピングモ
ータを駆動するため、ステッピングモータを滑らかで低
振動に回転できるという効果を奏するものである。

【００３９】請求項５記載の発明によれば、機械精度で
決まる基本ステップ位置を利用し高精度に位置決めがで
きるという効果が得られる。

【００４０】請求項６記載の発明によれば、電気的分割
を大きくすることなく、ステッピングモータのマイクロ
ステップ駆動を高分解能にできるという効果が得られ
る。

【００４１】請求項７記載の発明によれば、電気的分割
を大きくすることなく、ステッピングモータのマイクロ
ステップ駆動を高分解能にでき、また、ディテント等の
外乱成分の影響を受けず位置決めができ、ステッピング
モータが負荷等で停止した際も大きな位置ずれ、脱調を
することがないという有利な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１におけるステッピングモータ
の駆動装置を示す構成図

【図２】本発明の実施例１におけるステップ制御回路と
カウント回路の構成図

【図３】本発明の実施例１におけるステップ制御回路と
カウント回路の動作説明図

【図４】本発明の実施例２におけるステップ制御手段の
構成図

【図５】本発明の実施例２におけるステップ制御手段の
動作説明図

【図６】本発明の実施例３におけるステップ制御手段の
構成図

【図７】本発明の実施例３におけるステップ制御手段の
動作説明図

【図８】本発明の実施例４におけるステップ信号発生回
路の構成図

【図９】本発明の実施例４におけるステップ信号発生回
路の動作説明図

【図１０】本発明の実施例５におけるステッピングモー
タの駆動装置の動作説明図

【図１１】本発明の実施例６におけるステッピングモー
タの駆動装置の構成図

【図１２】本発明の実施例６におけるステッピングモー
タの駆動装置の動作説明図

【図１３】従来のステッピングモータの駆動装置の構成
図

【符号の説明】

１ ステッピングモータ ２ 駆動回路 ３ 位置検出回路 ４ ステップ制御回路 ５、５１ 停止処理回路 ４１ ＤＦＦ回路 ４２ ＳＲラッチ回路 ４３ 発振回路 ４４ ＡＮＤ回路 ４５ ＯＲ回路

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータと、前記ステッピン
   グモータをステップ動作させる駆動クロック信号を入力
   とし、その周期に応じて前記ステッピングモータをマイ
   クロステップ駆動する駆動処理手段と、前記ステッピン
   グモータの回転子の位置を検出する位置検出手段と、駆
   動クロック信号をカウントし所定のカウント値になると
   停止信号を出力する信号停止手段と、前記ステッピング
   モータを所定角度回転するための指令パルス信号と前記
   位置検出手段の位置信号と前記信号停止手段の停止信号
   を入力とし指令パルス信号が入力されると所定の周期の
   駆動クロック信号を出力し、前記位置検出手段の位置信
   号または信号停止手段の停止信号が入力されると駆動ク
   ロック信号の出力を停止するステップ制御手段を備え、
   前記信号停止手段は前記ステップ制御手段の駆動クロッ
   ク信号をカウントし所定のカウント値になると停止信号
   を前記ステップ制御手段に出力するように構成したステ
   ッピングモータの制御装置。
2. 【請求項２】 ステップ制御手段が、指令パルス信号の
   数と位置信号の数を比較し指令パルス信号が多いとき駆
   動クロック信号を出力し、指令パルス信号と位置信号が
   同じ数または位置信号が多いとき駆動クロック信号を停
   止するように構成されたことを特徴とする請求項１記載
   のステッピングモータの制御装置。
3. 【請求項３】 ステップ制御手段が、指令パルス信号の
   数と位置信号の数を比較し入力パルス信号が多いとき正
   転方向の駆動クロック信号を出力し、位置信号が多いと
   き逆転方向の駆動クロック信号を出力し、差が０のとき
   駆動クロック信号を停止するように構成されたことを特
   徴とする請求項１記載のステッピングモータの制御装
   置。
4. 【請求項４】 指令パルス信号を入力とし、その周期に
   比例した周期信号をステップ制御手段に出力する信号発
   生手段を備えた請求項１から３のいずれか１項に記載の
   ステッピングモータの制御装置。
5. 【請求項５】 位置検出手段は駆動処理手段の機械的精
   度で決まる基本ステップ位置の間を等間隔に分割する信
   号を出力するように構成されたことを特徴とする位置検
   出手段とした請求項１から４のいずれか１項に記載のス
   テッピングモータの制御装置。
6. 【請求項６】 駆動処理手段がマイクロステップ駆動信
   号を１相毎に交互に出力する請求項１から５のいずれか
   １項に記載のステッピングモータの制御装置。