JPS5987515A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
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- JPS5987515A JPS5987515A JP19661582A JP19661582A JPS5987515A JP S5987515 A JPS5987515 A JP S5987515A JP 19661582 A JP19661582 A JP 19661582A JP 19661582 A JP19661582 A JP 19661582A JP S5987515 A JPS5987515 A JP S5987515A
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- Japan
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- controlled
- synchronizing
- signal
- signals
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/253—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33261—Conversion of detected pulses to voltage, frequency to voltage convertor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34215—Microprocessor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、同期を必要とする複数の被制御体を同期制御
するためのサーボ装置に関する。
するためのサーボ装置に関する。
従来技術
複数の被制御体を同期制御する従来のサーボ装置におい
ては、各被制御体の時間遅れを基準となる被制御体の駆
動開始信号を基準として、あらかじめ設定された時間だ
け各被制御体の駆動開始信号を遅延させる方式がとられ
ている。前記遅延時間は、下記のようにして求めること
ができる。すなわち、第２図は被制御体ａ、ｂの速度線
図であるが、今、被制御体すがＸｂまで移動する時’ｆ
ｄｌＴ。
ては、各被制御体の時間遅れを基準となる被制御体の駆
動開始信号を基準として、あらかじめ設定された時間だ
け各被制御体の駆動開始信号を遅延させる方式がとられ
ている。前記遅延時間は、下記のようにして求めること
ができる。すなわち、第２図は被制御体ａ、ｂの速度線
図であるが、今、被制御体すがＸｂまで移動する時’ｆ
ｄｌＴ。
に被制御体ａはｘａまで移動するように制御しなければ
ならないとした場合、 Ｖｆａ αａＶｆｂ
αｂ（ただし、αａ
１αｂは各被制御体の立上り時の加速度、Ｖｆａ、 Ｖ
ｆｂは各被制御体の目標速度）が成立し、従って、遅延
時間Ｔｄは、 Ｔｄ ＝ Ｔｏ −’Ｌ’Ｒａ −
−−（３）となる（ただし、αａ１αｂはＴＲａ≦Ｔｏ
となるように、しかも、 Ｖｆａ
ＶｆｂであられされるＴＯまでの余裕時間がとれる
ように選定しなければならない）。
ならないとした場合、 Ｖｆａ αａＶｆｂ
αｂ（ただし、αａ
１αｂは各被制御体の立上り時の加速度、Ｖｆａ、 Ｖ
ｆｂは各被制御体の目標速度）が成立し、従って、遅延
時間Ｔｄは、 Ｔｄ ＝ Ｔｏ −’Ｌ’Ｒａ −
−−（３）となる（ただし、αａ１αｂはＴＲａ≦Ｔｏ
となるように、しかも、 Ｖｆａ
ＶｆｂであられされるＴＯまでの余裕時間がとれる
ように選定しなければならない）。
しかしながら、上記従来技術においては、前記式中のα
ａ１αｂがモーターの特性や被制御体の摩擦力によって
パラツク為、高い同期精度が得られないという欠点があ
った。
ａ１αｂがモーターの特性や被制御体の摩擦力によって
パラツク為、高い同期精度が得られないという欠点があ
った。
目 的
本発明は、上述のごとき従来技術の欠点を解決するため
になされたもので、特に、サーボモーターの特性、被制
御体の摩擦力等のバラツキを補正できるように被制御体
の駆動開始信号の遅延調整機構を設けることによって、
安価で簡易な同期精度の高いサーボ制御を実現すること
を目的とするものである。
になされたもので、特に、サーボモーターの特性、被制
御体の摩擦力等のバラツキを補正できるように被制御体
の駆動開始信号の遅延調整機構を設けることによって、
安価で簡易な同期精度の高いサーボ制御を実現すること
を目的とするものである。
実施例
第１図は、本発明によるサーボ制御装置の一実施例を説
明するための電気的ブロック線図で、図中、■は被制御
体ａの制御回路、■は被制御体すの制御回路を示し、以
下、被制御体すがｘｂまで移動する時刻Ｔｏに被制御体
ａがｘａまで移動するように各被制御体を制御する例に
ついて説明する。
明するための電気的ブロック線図で、図中、■は被制御
体ａの制御回路、■は被制御体すの制御回路を示し、以
下、被制御体すがｘｂまで移動する時刻Ｔｏに被制御体
ａがｘａまで移動するように各被制御体を制御する例に
ついて説明する。
まず、図示されていない駆動開始入力手段により駆動開
始入力信号がマイクロコンピュータ１３に入力されると
、該マイクロコンピューター１８ハ１１動開始信号Ｆｂ
；速度データーＨａ、Ｈｂ；正逆信号Ｌａ、 Ｌｂ ；
走査モード、ホームモードを選択するモードセレクト信
号Ｇａ、Ｇｂを出力する。速度データーＨａ、Ｈｂは、
Ｄ ／ Ａ変換器Ｌａ、Ｌｂに入力され速度基準信号Ｇ
ａ、Ｇｂを発生させる。そのレベルは、各時刻における
適度基準信号を示す第４図においてＣａｌ、Ｏｂｌで示
しである。又、正逆信号Ｌａ、Ｌｂには正転信号が、ま
た、モードセレクト信号には走査モード信号が出力され
る。その後、あらかじめ設定された時間Ｔｄｓ後にＦ、
ａが出力されさらに遅延回路１２でＴｄまで遅延されて
モード選択器４ａに入力される。
始入力信号がマイクロコンピュータ１３に入力されると
、該マイクロコンピューター１８ハ１１動開始信号Ｆｂ
；速度データーＨａ、Ｈｂ；正逆信号Ｌａ、 Ｌｂ ；
走査モード、ホームモードを選択するモードセレクト信
号Ｇａ、Ｇｂを出力する。速度データーＨａ、Ｈｂは、
Ｄ ／ Ａ変換器Ｌａ、Ｌｂに入力され速度基準信号Ｇ
ａ、Ｇｂを発生させる。そのレベルは、各時刻における
適度基準信号を示す第４図においてＣａｌ、Ｏｂｌで示
しである。又、正逆信号Ｌａ、Ｌｂには正転信号が、ま
た、モードセレクト信号には走査モード信号が出力され
る。その後、あらかじめ設定された時間Ｔｄｓ後にＦ、
ａが出力されさらに遅延回路１２でＴｄまで遅延されて
モード選択器４ａに入力される。
被制御体ａ、ｂは各々目標速度に向って加速を開始し、
サーボモーター７ａｓ７ｂが回転すると、その回転に連
動してパルス発生器６ａ１６ｂよりフィードバンクパル
スが発生され、周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）Ｋｍ器３ａ、３
ｂ及びマイクロコンピュータ１３に信号ＥａＸＥｂとし
て入力されｚｏこれらのパルス信号ＩＣａ、ＥｂはＦ
／ Ｖ変換器８ａ％８ｂにより電圧に変換され加算器２
ａ、２ｂで夫々前記速度基準信号Ｏａ、Ｏｂと加算され
、その出力に応じてサーボモータ？ａ％７ｂを回転する
。一方、信号Ｅａ、ＥｂはＦ ／ Ｄ変換器８ａｓ３ｂ
によりそのパルス数が計数される。時刻Ｔｌａ、Ｔｌｂ
において各被制御体ａＸｂは定速走行にはいり、その後
Ｔａ１Ｔｂ時間後に両波制御体ａ、ｂは同期時刻ＴＯに
達し、該ＴＯにおける被制御体の位置はｘａ、ｘｂとな
る。この位置において、検出器を含む同期信号発生器１
４ａ、１４ｂにより同期信号ＡＸＢが発生される。その
後、前記マイクロコンピュータ１８におけるパルス計数
値があらかじめ設定された時刻Ｔ２ａ、Ｔ２ｂに相当す
る値になると、正逆信号は逆転信号に変更され、同時に
速度データＨａ、Ｈｂが変更される。その際のＤ／Ａ変
換器ＬａＸＬｂのＤ ／ Ａ変換値は第４図のＣａ２、
Ｇｂ２である。この時点よりサーボモータ７ａ、７ｂは
、逆転を開始し、被制御体はホーム位置（スタート位置
）に向って加速される。又、前記信号Ｋａ、Ｅｂの計数
値は、この時点より減算される。その後、削記言１数値
があらかじめ設定された時刻Ｔ４ａ、’Ｔ４ｂに相当す
る値になると、前記速度データＨａ、Ｈｂはあらかじめ
設定されたパルス計数値ごとに暫次変更される。そのＤ
／ Ａ変換出力が第４図のＴ４ａ〜Ｔ ５ ａ。
サーボモーター７ａｓ７ｂが回転すると、その回転に連
動してパルス発生器６ａ１６ｂよりフィードバンクパル
スが発生され、周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）Ｋｍ器３ａ、３
ｂ及びマイクロコンピュータ１３に信号ＥａＸＥｂとし
て入力されｚｏこれらのパルス信号ＩＣａ、ＥｂはＦ
／ Ｖ変換器８ａ％８ｂにより電圧に変換され加算器２
ａ、２ｂで夫々前記速度基準信号Ｏａ、Ｏｂと加算され
、その出力に応じてサーボモータ？ａ％７ｂを回転する
。一方、信号Ｅａ、ＥｂはＦ ／ Ｄ変換器８ａｓ３ｂ
によりそのパルス数が計数される。時刻Ｔｌａ、Ｔｌｂ
において各被制御体ａＸｂは定速走行にはいり、その後
Ｔａ１Ｔｂ時間後に両波制御体ａ、ｂは同期時刻ＴＯに
達し、該ＴＯにおける被制御体の位置はｘａ、ｘｂとな
る。この位置において、検出器を含む同期信号発生器１
４ａ、１４ｂにより同期信号ＡＸＢが発生される。その
後、前記マイクロコンピュータ１８におけるパルス計数
値があらかじめ設定された時刻Ｔ２ａ、Ｔ２ｂに相当す
る値になると、正逆信号は逆転信号に変更され、同時に
速度データＨａ、Ｈｂが変更される。その際のＤ／Ａ変
換器ＬａＸＬｂのＤ ／ Ａ変換値は第４図のＣａ２、
Ｇｂ２である。この時点よりサーボモータ７ａ、７ｂは
、逆転を開始し、被制御体はホーム位置（スタート位置
）に向って加速される。又、前記信号Ｋａ、Ｅｂの計数
値は、この時点より減算される。その後、削記言１数値
があらかじめ設定された時刻Ｔ４ａ、’Ｔ４ｂに相当す
る値になると、前記速度データＨａ、Ｈｂはあらかじめ
設定されたパルス計数値ごとに暫次変更される。そのＤ
／ Ａ変換出力が第４図のＴ４ａ〜Ｔ ５ ａ。
Ｔ ４ ｂ −Ｔ ５ ｂ間のそれである。そして前記
パルス計数値があらかじめ設定された時刻Ｔ５ａ、’Ｉ
’５ｂに相当する値になるとモードセレクト信号Ｇａ。
パルス計数値があらかじめ設定された時刻Ｔ５ａ、’Ｉ
’５ｂに相当する値になるとモードセレクト信号Ｇａ。
Ｇｂは、ホームモード信号に変更される。被制御体がホ
ーム位置に到達すると図示されていないホーム位置検出
器よりホーム信号が出力される。このホーム信号と基準
信号発生器９ａ％９ｂからの基準信号とを加算器１０ａ
Ｎ１０ｂにより加算し、その出力に応じてサーボモータ
ーが制御され、該被制御体は停止する。
ーム位置に到達すると図示されていないホーム位置検出
器よりホーム信号が出力される。このホーム信号と基準
信号発生器９ａ％９ｂからの基準信号とを加算器１０ａ
Ｎ１０ｂにより加算し、その出力に応じてサーボモータ
ーが制御され、該被制御体は停止する。
上記動作によって本発明によるサーボ装置は、その１サ
イクル動作を終了するが、ここで、第８図に示すように
、前記同期信号Ａ、ＢのズレＴが′ＸＯ“になるように
前記遅延回路１２で被制御体ａの駆動開始信号Ｆａの遅
延を調整することにより、２つの被制御体ａ、ｂをより
高い精度をもって同期制御することができる。
イクル動作を終了するが、ここで、第８図に示すように
、前記同期信号Ａ、ＢのズレＴが′ＸＯ“になるように
前記遅延回路１２で被制御体ａの駆動開始信号Ｆａの遅
延を調整することにより、２つの被制御体ａ、ｂをより
高い精度をもって同期制御することができる。
効 果
以上の説明から明らかなように、本発明によると、複数
の被制御体をサーボモーター特性、被制御体の麻擦力等
のバラツキに関係なく、安価で、かつ、簡易な機構で同
抽稍度の高いサーボ制御を行なうことができる。
の被制御体をサーボモーター特性、被制御体の麻擦力等
のバラツキに関係なく、安価で、かつ、簡易な機構で同
抽稍度の高いサーボ制御を行なうことができる。
第１図は、本弁明の一実施例を説明するための電気的ブ
ロック線図、第２図乃至第４図は、本発明の動作説明を
するためのタイムチャートである。 ａ、ｂ・・・被制御体、１ａＮ１ｂ・・・Ｄ ／ Ａ変
換器、２ａ％２ｂ・・・加算器、３ａ、 ３ｂ ・−Ｆ
／ Ｖ変換器、４ａｓ４ｂ・・モード選択器、５”ｔ
５ｂ・・・サーボ増幅器、６ａ１６ｂ・・・パルス発生
器、？ａｓ７ｂ・・・サーボモータ、９ａ％９ｂ−・・
基準信号発生器、１０ａ％ｌＯ’ｂ・・・加算器、１１
”％ ｌｌｂ・・・増幅器、１２・・・遅延回路、１８
・・・マイクロコンピュータ、１４＆Ｎ １４ｂ・・・
同Ｊ９Ｊ 信号発生器。 第 １ 図
ロック線図、第２図乃至第４図は、本発明の動作説明を
するためのタイムチャートである。 ａ、ｂ・・・被制御体、１ａＮ１ｂ・・・Ｄ ／ Ａ変
換器、２ａ％２ｂ・・・加算器、３ａ、 ３ｂ ・−Ｆ
／ Ｖ変換器、４ａｓ４ｂ・・モード選択器、５”ｔ
５ｂ・・・サーボ増幅器、６ａ１６ｂ・・・パルス発生
器、？ａｓ７ｂ・・・サーボモータ、９ａ％９ｂ−・・
基準信号発生器、１０ａ％ｌＯ’ｂ・・・加算器、１１
”％ ｌｌｂ・・・増幅器、１２・・・遅延回路、１８
・・・マイクロコンピュータ、１４＆Ｎ １４ｂ・・・
同Ｊ９Ｊ 信号発生器。 第 １ 図
Claims (1)
- 複数の被制御体に対して夫々速度追従の指令を発生する
速度基準信号発生器、前記被制御体と機械的又は電気的
に連動し前記被制御体の位置の移動車に応じて一連のフ
ィードバックパルスヲ発生するパルス発生器、前記フィ
ードバックパルスを電圧に変換する周波数／電圧変換器
、前記基準信号と前記周波数／電圧変換器の出力とを加
え合わせる加算器とを備え、前記加算□器の出力に応じ
た速度で前記各被制御体を駆動する如く構成したサーボ
装置において、前記被制御体が同期位置にあるときに信
号を発生する同期信号発生手段、及び、前記被制御体の
駆動開始信号を任意時間だけ遅延させる遅延入力手段を
含む遅延回路とを有し、前記各同期信号間の時間ズレが
ないように前記遅延入力手段において被制御体の駆動開
始を遅延させて前記各被制御体の同期をとるようにした
ことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19661582A JPS5987515A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | サ−ボ装置 |
| US06/548,795 US4565950A (en) | 1982-11-09 | 1983-11-04 | Servo system |
| DE19833340527 DE3340527A1 (de) | 1982-11-09 | 1983-11-09 | Servosystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19661582A JPS5987515A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987515A true JPS5987515A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16360697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19661582A Pending JPS5987515A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987515A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5398134A (en) * | 1992-02-28 | 1995-03-14 | Yazaki Corporation | Displaying apparatus for vehicle |
| WO1998025191A1 (fr) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controleur synchrone |
-
1982
- 1982-11-09 JP JP19661582A patent/JPS5987515A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5398134A (en) * | 1992-02-28 | 1995-03-14 | Yazaki Corporation | Displaying apparatus for vehicle |
| WO1998025191A1 (fr) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controleur synchrone |
| US6215270B1 (en) | 1996-12-04 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous control device |
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