JP2001042946A - 舞台走行装置の制御システム - Google Patents
舞台走行装置の制御システムInfo
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- JP2001042946A JP2001042946A JP11220053A JP22005399A JP2001042946A JP 2001042946 A JP2001042946 A JP 2001042946A JP 11220053 A JP11220053 A JP 11220053A JP 22005399 A JP22005399 A JP 22005399A JP 2001042946 A JP2001042946 A JP 2001042946A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 舞台走行装置を円滑に速度制御すると共に、
自動停止制御の精度を確立することができる舞台走行装
置の制御システムを提供する。 【解決手段】 プロセス制御装置１において、変換手段
１９により位置フィードバック信号６から舞台走行装置
３の速度信号を求め、マスター速度基準信号１７をこの
速度信号で補正した速度補正付き速度基準信号１８をス
レーブモータ駆動装置１３へ出力する。スレーブモータ
駆動制御装置１３では、速度補正付き速度基準信号１８
を用いて、スレーブモータ１５に対する速度垂下付き速
度制御を行なう。これにより、複数台のモータにて一体
機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御すると
共に、自動停止制御の精度を確立することができる。
自動停止制御の精度を確立することができる舞台走行装
置の制御システムを提供する。 【解決手段】 プロセス制御装置１において、変換手段
１９により位置フィードバック信号６から舞台走行装置
３の速度信号を求め、マスター速度基準信号１７をこの
速度信号で補正した速度補正付き速度基準信号１８をス
レーブモータ駆動装置１３へ出力する。スレーブモータ
駆動制御装置１３では、速度補正付き速度基準信号１８
を用いて、スレーブモータ１５に対する速度垂下付き速
度制御を行なう。これにより、複数台のモータにて一体
機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御すると
共に、自動停止制御の精度を確立することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舞台走行装置の制
御システムに関するもので、特に、舞台走行装置の安定
した運転および自動停止制御の確立を目的とした制御シ
ステムに関する。
御システムに関するもので、特に、舞台走行装置の安定
した運転および自動停止制御の確立を目的とした制御シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】舞台装置プラントの床用走行装置は、定
められた停止位置に停止させるよう可変速運転を行い、
複数台のモータを同時に制御する。
められた停止位置に停止させるよう可変速運転を行い、
複数台のモータを同時に制御する。
【０００３】図２は、このような舞台走行装置の制御シ
ステムの構成を示す図である。
ステムの構成を示す図である。
【０００４】図２において、プロセス制御装置１は、外
部からの目標位置を示すデータ入力信号４と、エンコー
ダ５からの位置フィードバック信号６との偏差を、速度
偏差カーブ７を用いて速度基準信号８とし、この速度基
準信号８をモータ駆動制御装置２へ出力することによ
り、自動停止制御を行なう。
部からの目標位置を示すデータ入力信号４と、エンコー
ダ５からの位置フィードバック信号６との偏差を、速度
偏差カーブ７を用いて速度基準信号８とし、この速度基
準信号８をモータ駆動制御装置２へ出力することによ
り、自動停止制御を行なう。
【０００５】即ち、モータ駆動制御装置２は、速度基準
信号８とモータ１０のレゾルバの速度フィードバック信
号１１との偏差にて、制御された適切な電圧、電流を、
舞台走行装置３のモータ１０ヘ出力し、速度制御を行
う。
信号８とモータ１０のレゾルバの速度フィードバック信
号１１との偏差にて、制御された適切な電圧、電流を、
舞台走行装置３のモータ１０ヘ出力し、速度制御を行
う。
【０００６】舞台装置機構が大規模になる場合は、複数
台のモータを駆動する為、図３のような負荷分担制御が
採用される。即ち、図３は、従来の負荷分担制御を説明
するために、図２に示すシステムの主要部の構成を示し
たものである。
台のモータを駆動する為、図３のような負荷分担制御が
採用される。即ち、図３は、従来の負荷分担制御を説明
するために、図２に示すシステムの主要部の構成を示し
たものである。
【０００７】図３において、図２に示すモータ駆動制御
装置２は、マスターモータ駆動装置１２とスレーブモー
タ駆動制御装置１３とにより構成されるが、速度制御さ
れているマスターモータ駆動装置１２の電流基準信号１
６を、スレーブモータ駆動制御装置１３の電流基準信号
１６とし、制御が行われる。即ち、マスターモータ１４
の電流基準（負荷基準）をスレーブモータ１５ヘ分担制
御させ、負荷分担を行う。
装置２は、マスターモータ駆動装置１２とスレーブモー
タ駆動制御装置１３とにより構成されるが、速度制御さ
れているマスターモータ駆動装置１２の電流基準信号１
６を、スレーブモータ駆動制御装置１３の電流基準信号
１６とし、制御が行われる。即ち、マスターモータ１４
の電流基準（負荷基準）をスレーブモータ１５ヘ分担制
御させ、負荷分担を行う。
【０００８】また、これ以上の台数の複数台モータ構成
の場合は、スレーブ側の駆動制御装置が増える構成とな
る。
の場合は、スレーブ側の駆動制御装置が増える構成とな
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】通常の複数台モータ使
用の舞台走行装置の制御システムには、マスタースレー
ブの負荷分担制御方式が用いられるが、舞台機構の機械
的構成により、舞台走行装置３の機構自体が、モータか
らの駆動力を伝えることができない（モータが空転す
る）ことがある。
用の舞台走行装置の制御システムには、マスタースレー
ブの負荷分担制御方式が用いられるが、舞台機構の機械
的構成により、舞台走行装置３の機構自体が、モータか
らの駆動力を伝えることができない（モータが空転す
る）ことがある。
【００１０】マスターモータ１４が、駆動力を伝えられ
ない場合、スレーブモータ１５は、負荷分担制御によ
り、マスターモータ駆動制御装置１２からの電流基準信
号１６の値は減少してしまう。この場合、スレーブモー
タ駆動制御装置１３のみで駆動する構成となってしま
う。また、スレーブモータ駆動装置１３は、速度制御を
行っていない為、速度が低下してしまう。
ない場合、スレーブモータ１５は、負荷分担制御によ
り、マスターモータ駆動制御装置１２からの電流基準信
号１６の値は減少してしまう。この場合、スレーブモー
タ駆動制御装置１３のみで駆動する構成となってしま
う。また、スレーブモータ駆動装置１３は、速度制御を
行っていない為、速度が低下してしまう。
【００１１】次に、スレーブモータ１５のみが駆動力の
伝わりにくい部分となると、マスターモータ駆動制御装
置１２からの電流基準信号１６では、過大な値となって
しまい、スレーブモータ１５は、逆に速度が増加してし
まう。
伝わりにくい部分となると、マスターモータ駆動制御装
置１２からの電流基準信号１６では、過大な値となって
しまい、スレーブモータ１５は、逆に速度が増加してし
まう。
【００１２】この現象を繰り返すこととなると、舞台走
行装置３の機構全体がマスター、スレーブ間で増速、減
速を繰り返えしてしまい、機構自体も不安定な動作とな
ってしまう。
行装置３の機構全体がマスター、スレーブ間で増速、減
速を繰り返えしてしまい、機構自体も不安定な動作とな
ってしまう。
【００１３】上記現象が発生すると、プロセス制御装置
１にて行っている自動停止制御は、速度基準信号８に対
する速度フィードバックが異なってしまう為、停止精度
を得られなくなってしまう。
１にて行っている自動停止制御は、速度基準信号８に対
する速度フィードバックが異なってしまう為、停止精度
を得られなくなってしまう。
【００１４】以上のように従来の制御方法では、舞台走
行装置３の機構全体の速度制御が行えず、絶えず不安定
な速度となってしまい、ましてや、舞台走行装置のシス
テムにおける一番重要である、停止位置までも確保でき
なくなってしまっていた。
行装置３の機構全体の速度制御が行えず、絶えず不安定
な速度となってしまい、ましてや、舞台走行装置のシス
テムにおける一番重要である、停止位置までも確保でき
なくなってしまっていた。
【００１５】本発明は、複数台モータにて一体機構とな
っている舞台走行装置を円滑に速度制御すると共に、自
動停止制御の精度を確立することができる舞台走行装置
の制御システムを提供することを目的とする。
っている舞台走行装置を円滑に速度制御すると共に、自
動停止制御の精度を確立することができる舞台走行装置
の制御システムを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
に係る舞台走行装置の制御システムは、舞台走行装置を
走行させるためのマスターモータ及びスレーブモータ
と、目標位置信号と舞台走行装置からの位置信号とを用
いて所定の速度基準信号を生成する速度基準信号生成手
段と、この速度基準信号生成手段から出力される所定の
速度基準信号とマスターモータからの速度信号とを用い
てマスターモータに対する速度制御を行うマスターモー
タ駆動制御手段と、速度基準信号生成手段から出力され
る所定の速度基準信号とスレーブモータからの速度信号
とを用いてスレーブモータに対する速度垂下付き速度制
御を行うスレーブモータ駆動制御手段とを具備したこと
を特徴とする。
に係る舞台走行装置の制御システムは、舞台走行装置を
走行させるためのマスターモータ及びスレーブモータ
と、目標位置信号と舞台走行装置からの位置信号とを用
いて所定の速度基準信号を生成する速度基準信号生成手
段と、この速度基準信号生成手段から出力される所定の
速度基準信号とマスターモータからの速度信号とを用い
てマスターモータに対する速度制御を行うマスターモー
タ駆動制御手段と、速度基準信号生成手段から出力され
る所定の速度基準信号とスレーブモータからの速度信号
とを用いてスレーブモータに対する速度垂下付き速度制
御を行うスレーブモータ駆動制御手段とを具備したこと
を特徴とする。
【００１７】このような構成により、複数台のモータに
て一体機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御
することができる。また、請求項２に記載の本発明に係
る舞台走行装置の制御システムは、舞台走行装置を走行
させるためのマスターモータ及びスレーブモータと、目
標位置信号と舞台走行装置からの位置信号とを用いて速
度基準信号を生成するとともに、舞台走行装置からの位
置信号から舞台走行装置の速度情報を求め、この速度情
報を用いて速度基準信号を補正した速度補正付き速度基
準信号を生成する速度基準信号生成手段と、この速度基
準信号生成手段から出力される速度基準信号とマスター
モータからの速度信号とを用いてマスターモータに対す
る速度制御を行うマスターモータ駆動制御手段と、速度
基準信号生成手段から出力される速度補正付き速度基準
信号とスレーブモータからの速度信号とを用いてスレー
ブモータに対する速度垂下付き速度制御を行うスレーブ
モータ駆動制御手段とを具備したことを特徴とする。
て一体機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御
することができる。また、請求項２に記載の本発明に係
る舞台走行装置の制御システムは、舞台走行装置を走行
させるためのマスターモータ及びスレーブモータと、目
標位置信号と舞台走行装置からの位置信号とを用いて速
度基準信号を生成するとともに、舞台走行装置からの位
置信号から舞台走行装置の速度情報を求め、この速度情
報を用いて速度基準信号を補正した速度補正付き速度基
準信号を生成する速度基準信号生成手段と、この速度基
準信号生成手段から出力される速度基準信号とマスター
モータからの速度信号とを用いてマスターモータに対す
る速度制御を行うマスターモータ駆動制御手段と、速度
基準信号生成手段から出力される速度補正付き速度基準
信号とスレーブモータからの速度信号とを用いてスレー
ブモータに対する速度垂下付き速度制御を行うスレーブ
モータ駆動制御手段とを具備したことを特徴とする。
【００１８】このような構成により、複数台のモータに
て一体機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御
すると共に、自動停止制御の精度を確立することができ
る。
て一体機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御
すると共に、自動停止制御の精度を確立することができ
る。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。
施形態について詳細に説明する。
【００２０】図１は本発明の一実施形態に係る舞台走行
装置の制御システムの構成を示すブロック図である。
装置の制御システムの構成を示すブロック図である。
【００２１】マスターモータ１４側については、プロセ
ス制御装置１は、従来通り、目標位置を示すデータ入力
信号４と、エンコーダ５からの位置フィードバック信号
６との偏差を、速度偏差カーブ７を用いて速度基準信号
とし、この速度基準信号をマスター速度基準信号１７と
して、マスターモータ駆動制御装置１２へ出力する。マ
スターモータ駆動制御装置１２はマスターモータ１４ヘ
速度制御された適切な電圧、電流を出力する。
ス制御装置１は、従来通り、目標位置を示すデータ入力
信号４と、エンコーダ５からの位置フィードバック信号
６との偏差を、速度偏差カーブ７を用いて速度基準信号
とし、この速度基準信号をマスター速度基準信号１７と
して、マスターモータ駆動制御装置１２へ出力する。マ
スターモータ駆動制御装置１２はマスターモータ１４ヘ
速度制御された適切な電圧、電流を出力する。
【００２２】スレーブモータ１５側については、プロセ
ス制御装置１は、マスター速度基準信号１７に、エンコ
ーダ５からの位置フィードバック信号６から求めた速度
信号との比較にて補正した、速度補正付き速度基準信号
１８をスレーブモータ駆動装置１３へ出力する。
ス制御装置１は、マスター速度基準信号１７に、エンコ
ーダ５からの位置フィードバック信号６から求めた速度
信号との比較にて補正した、速度補正付き速度基準信号
１８をスレーブモータ駆動装置１３へ出力する。
【００２３】即ち、プロセス制御装置１における位置信
号を速度信号へ変換する変換手段１９において、位置フ
ィードバック信号６から位置の時間的変化量を求めるこ
とにより舞台走行装置３の実速度を求め、これを示す速
度信号を変換手段１９より出力する。そして、マスター
速度基準信号１７とこの速度信号との差を求め、この差
分をマスター速度基準信号１７に加えて補正した速度補
正付き速度基準信号１８をスレーブモータ駆動装置１３
へ出力する。
号を速度信号へ変換する変換手段１９において、位置フ
ィードバック信号６から位置の時間的変化量を求めるこ
とにより舞台走行装置３の実速度を求め、これを示す速
度信号を変換手段１９より出力する。そして、マスター
速度基準信号１７とこの速度信号との差を求め、この差
分をマスター速度基準信号１７に加えて補正した速度補
正付き速度基準信号１８をスレーブモータ駆動装置１３
へ出力する。
【００２４】この速度補正付き速度基準信号１８につい
ては、舞台走行装置３の実速度を示す速度信号が、マス
ター速度基準信号１７より小さい値の場合は、その差分
がマスター速度基準信号１７に加えられるので、速度補
正付き速度基準信号１８の値は、マスター速度基準信号
１７より大きい値となる。逆に、舞台走行装置３の実速
度を示す速度信号が、マスター速度基準信号１７より大
きい値の場合は、速度補正付き速度基準信号１８の値
は、マスター速度基準信号１７より小さい値となる。
ては、舞台走行装置３の実速度を示す速度信号が、マス
ター速度基準信号１７より小さい値の場合は、その差分
がマスター速度基準信号１７に加えられるので、速度補
正付き速度基準信号１８の値は、マスター速度基準信号
１７より大きい値となる。逆に、舞台走行装置３の実速
度を示す速度信号が、マスター速度基準信号１７より大
きい値の場合は、速度補正付き速度基準信号１８の値
は、マスター速度基準信号１７より小さい値となる。
【００２５】速度補正付き速度基準信号１８による基準
指令を受けたスレーブモータ駆動制御装置１３において
は、速度垂下付き速度制御手段２０で、スレーブモータ
１５のレゾルバからのフィードバック信号により速度制
御を行うとともに、自分の駆動させる負荷（電流）にゲ
イン、比率を演算させ、その分だけ、速度垂下リミツト
の範囲内で、速度基準信号１８の値を垂下させて、スレ
ーブモータ１５ヘ電圧、電流を出力する。
指令を受けたスレーブモータ駆動制御装置１３において
は、速度垂下付き速度制御手段２０で、スレーブモータ
１５のレゾルバからのフィードバック信号により速度制
御を行うとともに、自分の駆動させる負荷（電流）にゲ
イン、比率を演算させ、その分だけ、速度垂下リミツト
の範囲内で、速度基準信号１８の値を垂下させて、スレ
ーブモータ１５ヘ電圧、電流を出力する。
【００２６】即ち、速度垂下付き速度制御手段２０が無
い場合は、速度基準信号１８とスレーブモータ１５のレ
ゾルバからの速度フィードバック信号との差が大きいと
きは大きな値の電流基準信号が出力されるが、速度垂下
付き速度制御手段２０を設けることにより、その電流基
準信号がフィードバックされて速度垂下リミツト分速度
基準信号１８の値を垂下させることになるので、それに
対応した分だけ、出力される電流基準信号の値が低下す
ることになり、急激な負荷の変化に対する電流基準信号
の急激な変化が緩和されることになる。なお、電流基準
信号が小さい場合（スレーブモータ１５のトルクが小さ
い場合）は、速度垂下付き速度制御手段２０による速度
垂下はあまり生じない。
い場合は、速度基準信号１８とスレーブモータ１５のレ
ゾルバからの速度フィードバック信号との差が大きいと
きは大きな値の電流基準信号が出力されるが、速度垂下
付き速度制御手段２０を設けることにより、その電流基
準信号がフィードバックされて速度垂下リミツト分速度
基準信号１８の値を垂下させることになるので、それに
対応した分だけ、出力される電流基準信号の値が低下す
ることになり、急激な負荷の変化に対する電流基準信号
の急激な変化が緩和されることになる。なお、電流基準
信号が小さい場合（スレーブモータ１５のトルクが小さ
い場合）は、速度垂下付き速度制御手段２０による速度
垂下はあまり生じない。
【００２７】このように、この実施形態においては、マ
スターモータ駆動制御装置１２において速度制御を行う
とともに、スレーブモータ駆動制御装置１３においても
速度垂下付き速度制御を行っているので、複数台のモー
タが各々のモータ駆動制御装置において独自に速度制御
されていることになり、駆動力が各々に急激に変化した
場合でも、舞台走行装置の機構はスムーズな速度が得ら
れる。
スターモータ駆動制御装置１２において速度制御を行う
とともに、スレーブモータ駆動制御装置１３においても
速度垂下付き速度制御を行っているので、複数台のモー
タが各々のモータ駆動制御装置において独自に速度制御
されていることになり、駆動力が各々に急激に変化した
場合でも、舞台走行装置の機構はスムーズな速度が得ら
れる。
【００２８】また、プロセス制御装置１で速度基準を補
正した速度補正付き速度基準信号１８をスレーブモータ
駆動装置１３へ出力しているので、マスターモータ１４
のみ駆動力が伝わらず、スレーブモータ駆動制御装置１
３にて速度垂下してしまった場合でも、プロセス制御装
置１で速度基準を補正することにより指令速度基準にも
とづいた速度にて運転可能となる。このようにして、指
令速度に対して、位置フィードバックが適切となり、自
動位置停止制御の精度が確保できる。
正した速度補正付き速度基準信号１８をスレーブモータ
駆動装置１３へ出力しているので、マスターモータ１４
のみ駆動力が伝わらず、スレーブモータ駆動制御装置１
３にて速度垂下してしまった場合でも、プロセス制御装
置１で速度基準を補正することにより指令速度基準にも
とづいた速度にて運転可能となる。このようにして、指
令速度に対して、位置フィードバックが適切となり、自
動位置停止制御の精度が確保できる。
【００２９】なお、スレーブモータの台数が増える場合
は、上述と同様の構成のスレーブモータ駆動制御装置を
増やせばよい。
は、上述と同様の構成のスレーブモータ駆動制御装置を
増やせばよい。
【００３０】また、上述の説明では、スレーブモータ駆
動制御装置１３に、プロセス制御装置１で速度基準を補
正した速度補正付き速度基準信号１８を出力している
が、プロセス制御装置１で速度基準を補正することな
く、マスターモータ駆動制御装置１２へ出力されるマス
ター速度基準信号１７と同じ速度基準信号をスレーブモ
ータ駆動制御装置１３に出力した場合でも、スレーブモ
ータ駆動制御装置１３において、速度垂下付き速度制御
を行うことにより、複数台のモータにて一体機構となっ
ている舞台走行装置を円滑に速度制御することができ
る。
動制御装置１３に、プロセス制御装置１で速度基準を補
正した速度補正付き速度基準信号１８を出力している
が、プロセス制御装置１で速度基準を補正することな
く、マスターモータ駆動制御装置１２へ出力されるマス
ター速度基準信号１７と同じ速度基準信号をスレーブモ
ータ駆動制御装置１３に出力した場合でも、スレーブモ
ータ駆動制御装置１３において、速度垂下付き速度制御
を行うことにより、複数台のモータにて一体機構となっ
ている舞台走行装置を円滑に速度制御することができ
る。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の舞台走行
装置の制御システムによれば、複数台のモータにて一体
機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御するこ
とができる。また、自動停止制御の精度を確立すること
もできる。
装置の制御システムによれば、複数台のモータにて一体
機構となっている舞台走行装置を円滑に速度制御するこ
とができる。また、自動停止制御の精度を確立すること
もできる。
【図１】 本発明の一実施形態に係る舞台走行装置の制
御システムの構成を示すブロック図。
御システムの構成を示すブロック図。
【図２】 舞台走行装置の制御システムの構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図３】 従来の負荷分担制御を説明するための主要部
の構成を示すブロック図。
の構成を示すブロック図。
１…プロセス制御装置 ２…モータ駆動制御装置 ３…舞台走行装置 ４…データ入力信号 ５…エンコーダ ６…位置フィードバック信号 ７…速度偏差カーブ １２…マスターモータ駆動制御装置 １３…スレーブモータ駆動制御装置 １４…マスターモータ １５…スレーブモータ １７…マスター速度基準信号 １８…速度補正付き速度基準信号 １９…変換手段 ２０…速度垂下付き速度制御手段
Claims (2)
- 【請求項１】舞台走行装置を走行させるためのマスター
モータ及びスレーブモータと、目標位置信号と前記舞台
走行装置からの位置信号とを用いて所定の速度基準信号
を生成する速度基準信号生成手段と、この速度基準信号
生成手段から出力される所定の速度基準信号と前記マス
ターモータからの速度信号とを用いて前記マスターモー
タに対する速度制御を行うマスターモータ駆動制御手段
と、前記速度基準信号生成手段から出力される所定の速
度基準信号と前記スレーブモータからの速度信号とを用
いて前記スレーブモータに対する速度垂下付き速度制御
を行うスレーブモータ駆動制御手段とを具備したことを
特徴とする舞台走行装置の制御システム。 - 【請求項２】舞台走行装置を走行させるためのマスター
モータ及びスレーブモータと、目標位置信号と前記舞台
走行装置からの位置信号とを用いて速度基準信号を生成
するとともに、前記舞台走行装置からの位置信号から舞
台走行装置の速度情報を求め、この速度情報を用いて前
記速度基準信号を補正した速度補正付き速度基準信号を
生成する速度基準信号生成手段と、この速度基準信号生
成手段から出力される前記速度基準信号と前記マスター
モータからの速度信号とを用いて前記マスターモータに
対する速度制御を行うマスターモータ駆動制御手段と、
前記速度基準信号生成手段から出力される前記速度補正
付き速度基準信号と前記スレーブモータからの速度信号
とを用いて前記スレーブモータに対する速度垂下付き速
度制御を行うスレーブモータ駆動制御手段とを具備した
ことを特徴とする舞台走行装置の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11220053A JP2001042946A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | 舞台走行装置の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11220053A JP2001042946A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | 舞台走行装置の制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001042946A true JP2001042946A (ja) | 2001-02-16 |
Family
ID=16745201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11220053A Pending JP2001042946A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | 舞台走行装置の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001042946A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222334A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| KR100880035B1 (ko) | 2007-10-10 | 2009-01-22 | 권영현 | 다중드럼을 갖는 부하분담형 무대장치 |
-
1999
- 1999-08-03 JP JP11220053A patent/JP2001042946A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222334A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP4682996B2 (ja) * | 2007-03-09 | 2011-05-11 | 村田機械株式会社 | 搬送装置 |
| KR100880035B1 (ko) | 2007-10-10 | 2009-01-22 | 권영현 | 다중드럼을 갖는 부하분담형 무대장치 |
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