JPH0472310B2 - - Google Patents
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- JPH0472310B2 JPH0472310B2 JP7436283A JP7436283A JPH0472310B2 JP H0472310 B2 JPH0472310 B2 JP H0472310B2 JP 7436283 A JP7436283 A JP 7436283A JP 7436283 A JP7436283 A JP 7436283A JP H0472310 B2 JPH0472310 B2 JP H0472310B2
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- Japan
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- signal
- magnetic head
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 発明の技術分野
本発明は磁気デイスク装置におけるヘツド位置
決め制御系に係り、特に高速シーク動作の安定化
に利用して好適なシーク制御方式に関する。
決め制御系に係り、特に高速シーク動作の安定化
に利用して好適なシーク制御方式に関する。
(b) 従来技術と問題点
従来例を図に沿つて説明する。
第１図は従来の磁気ヘツドのシーク制御系のブ
ロツク図であつて１はデイスク装置、２はデイス
ク、３は磁気ヘツドを示し、直線駆動器４により
磁気ヘツド３がデイスク２の所要位置に移動する
シーク動作において、磁気ヘツド３から得られる
電気信号６は復調器５によつて位置信号７に変換
される。そしてその位置信号７は微分器８によつ
て微分され速度信号１１となる。このフイードバ
ツクされた速度信号１１と指令信号発生器２１に
よつて作られる速度プロアフアイル信号１２との
差の速度誤差信号１５を減算器１３を介して作
り、位相補償回路１７を通じて電力増幅器１８に
送り直線駆動器４の駆動制御が行われる。
ロツク図であつて１はデイスク装置、２はデイス
ク、３は磁気ヘツドを示し、直線駆動器４により
磁気ヘツド３がデイスク２の所要位置に移動する
シーク動作において、磁気ヘツド３から得られる
電気信号６は復調器５によつて位置信号７に変換
される。そしてその位置信号７は微分器８によつ
て微分され速度信号１１となる。このフイードバ
ツクされた速度信号１１と指令信号発生器２１に
よつて作られる速度プロアフアイル信号１２との
差の速度誤差信号１５を減算器１３を介して作
り、位相補償回路１７を通じて電力増幅器１８に
送り直線駆動器４の駆動制御が行われる。
又高速で安定したシーク動作を実現するために
このフイードバツク制御と並列にフイードフオワ
ード信号発生器２０によつて作られるフイードフ
オワード信号１９が速度誤差信号１５に加算増幅
器１４を介して加えられるいわゆるフイードフオ
ワード制御が行われる事も多い。このフイードフ
オワード信号１９は前記の速度プロフアイル信号
１２で磁気ヘツド３が移動した場合に直線駆動器
４に流れるべき理想的電流値であると考えること
ができる。
このフイードバツク制御と並列にフイードフオワ
ード信号発生器２０によつて作られるフイードフ
オワード信号１９が速度誤差信号１５に加算増幅
器１４を介して加えられるいわゆるフイードフオ
ワード制御が行われる事も多い。このフイードフ
オワード信号１９は前記の速度プロフアイル信号
１２で磁気ヘツド３が移動した場合に直線駆動器
４に流れるべき理想的電流値であると考えること
ができる。
又端子１０には上位の制御系から次に移動すべ
き磁気ヘツドの目標位置に対応する目標位置信号
が与えられ、前記の位置信号７との差である位置
誤差信号２３を減算器９を介して作る。２２は減
速開始判定回路であつて位置誤差信号の値が所定
値に達したとき、すなわち磁気ヘツドが移動すべ
き所要位置に対し所定距離に接近したるこことを
検知したる際に、減速開始指令信号２４を出力し
指令信号発生器２１とフイードフオワード信号発
生器２０とに入力する回路構成になつている。
き磁気ヘツドの目標位置に対応する目標位置信号
が与えられ、前記の位置信号７との差である位置
誤差信号２３を減算器９を介して作る。２２は減
速開始判定回路であつて位置誤差信号の値が所定
値に達したとき、すなわち磁気ヘツドが移動すべ
き所要位置に対し所定距離に接近したるこことを
検知したる際に、減速開始指令信号２４を出力し
指令信号発生器２１とフイードフオワード信号発
生器２０とに入力する回路構成になつている。
第２図は磁気ヘツドの時間軸に対する加速度及
び速度の説明グラフであつて、Ａはフイードフオ
ワード信号を示す。すなわち磁気ヘツド３の加速
及び減速を定電流駆動にて行う場合のフイードフ
オワード信号の変化を示し、Ｙ軸にフイードフオ
ワード信号（すなわち加速度）、Ｘ軸に時間をと
れば図示するように０＜ｔ≦tAでα+に加速され、
tA＜ｔ≦tBで等速度で動き、tB＜ｔ≦tCでα-に減
速される。この場合減速時間における速度ブロフ
アイルＶは減速のための加速度の値をα1、磁気ヘ
ツドの現在位置と目標位置の位置誤差をＸとする
と Ｖ＝√2 で表わされる。第１図において指令信号発生器２
１は位置誤差Ｘの信号２３の値より速度プロフア
イル信号１２を作る。
び速度の説明グラフであつて、Ａはフイードフオ
ワード信号を示す。すなわち磁気ヘツド３の加速
及び減速を定電流駆動にて行う場合のフイードフ
オワード信号の変化を示し、Ｙ軸にフイードフオ
ワード信号（すなわち加速度）、Ｘ軸に時間をと
れば図示するように０＜ｔ≦tAでα+に加速され、
tA＜ｔ≦tBで等速度で動き、tB＜ｔ≦tCでα-に減
速される。この場合減速時間における速度ブロフ
アイルＶは減速のための加速度の値をα1、磁気ヘ
ツドの現在位置と目標位置の位置誤差をＸとする
と Ｖ＝√2 で表わされる。第１図において指令信号発生器２
１は位置誤差Ｘの信号２３の値より速度プロフア
イル信号１２を作る。
第２図Ｂは速度プロフアイル信号Ｖであつて磁
気ヘツド３の最高速度をV0とすれば速度プロフ
アイルＶの時間軸に対する変化は図示の破線及び
実線に表わされる直線（Ｖ＝V0−αt）となる。
気ヘツド３の最高速度をV0とすれば速度プロフ
アイルＶの時間軸に対する変化は図示の破線及び
実線に表わされる直線（Ｖ＝V0−αt）となる。
この様な従来の方式のシーク制御系においては
磁気ヘツド３の最高速度V0があまり大きくない
場合は問題がないが、平均アクセス時間を短縮し
たい場合、すなわち磁気ヘツド３の最高速度を大
きくしたい場合には、減速時に実際の磁気ヘツド
３の速度が慣性作用等の原因により減速しきれず
に過度現象（オーバーシユート）が起こり易かつ
た。
磁気ヘツド３の最高速度V0があまり大きくない
場合は問題がないが、平均アクセス時間を短縮し
たい場合、すなわち磁気ヘツド３の最高速度を大
きくしたい場合には、減速時に実際の磁気ヘツド
３の速度が慣性作用等の原因により減速しきれず
に過度現象（オーバーシユート）が起こり易かつ
た。
第３図は従来のフイードフオワード信号発生器
の回路図を示す。図において２５a〜２５eは抵
抗、２６はスイツチングトランジスタ、２７は増
幅器、EBは電源端子、INは入力端子で減速開始
指令信号２４が入力されている。OUTは出力端
子でフイードフオワード信号１９を出力する回路
構成になつている。すなわち減速開始指令信号２
４によつてスイツチングトランジスタ２６が
ON、OFFされ、それによつて一定のフイードフ
オワード信号１９が得られる。このような構成で
は第２図Ａの減速の終期タイムtC迄一定値の減速
となるためオーバシユートの発生を防止すること
ができない欠点があつた。
の回路図を示す。図において２５a〜２５eは抵
抗、２６はスイツチングトランジスタ、２７は増
幅器、EBは電源端子、INは入力端子で減速開始
指令信号２４が入力されている。OUTは出力端
子でフイードフオワード信号１９を出力する回路
構成になつている。すなわち減速開始指令信号２
４によつてスイツチングトランジスタ２６が
ON、OFFされ、それによつて一定のフイードフ
オワード信号１９が得られる。このような構成で
は第２図Ａの減速の終期タイムtC迄一定値の減速
となるためオーバシユートの発生を防止すること
ができない欠点があつた。
(c) 発明の目的
本発明は上記従来の欠点に鑑み、磁気ヘツドの
シーク動作に伴なうオーバシユートの発生を防止
可能な磁気ヘツド位置決め制御方式の提供を目的
とする。
シーク動作に伴なうオーバシユートの発生を防止
可能な磁気ヘツド位置決め制御方式の提供を目的
とする。
(d) 発明の構成
そしてこの目的は本発明によれば、磁気デイス
クの所要位置に磁気ヘツドを位置決めするに際
し、当該磁気ヘツドの出力から得られる位置信号
を微分した速度信号と、前記位置信号の目標位置
信号に対する位置誤差信号に基づき指令信号発生
器が形成する速度プロフアイル信号との差の速度
誤差信号を作るフイードバツク制御手段に並列
に、フイードフオワード信号発生器によつて作ら
れる信号が前記速度誤差信号に加算補正されるフ
イードフオワード制御手段を備えて磁気ヘツドを
位置付けする磁気ヘツド位置決め制御方式におい
て、前記磁気ヘツドが前記所要位置に対し所定距
離に接近したる後に前記速度プロフアイルに対応
させて前記フイードフオワード制御の信号を一定
周期毎に減じていくことを特徴とする磁気ヘツド
位置決め制御方式を提供することにより達成され
る。
クの所要位置に磁気ヘツドを位置決めするに際
し、当該磁気ヘツドの出力から得られる位置信号
を微分した速度信号と、前記位置信号の目標位置
信号に対する位置誤差信号に基づき指令信号発生
器が形成する速度プロフアイル信号との差の速度
誤差信号を作るフイードバツク制御手段に並列
に、フイードフオワード信号発生器によつて作ら
れる信号が前記速度誤差信号に加算補正されるフ
イードフオワード制御手段を備えて磁気ヘツドを
位置付けする磁気ヘツド位置決め制御方式におい
て、前記磁気ヘツドが前記所要位置に対し所定距
離に接近したる後に前記速度プロフアイルに対応
させて前記フイードフオワード制御の信号を一定
周期毎に減じていくことを特徴とする磁気ヘツド
位置決め制御方式を提供することにより達成され
る。
(e) 発明の実施例
以下本発明実施例を第４図乃至第６図によつて
詳述する。尚図において第１図乃至第２図との対
応部位には同一符号を付してその重複説明を省略
する。
詳述する。尚図において第１図乃至第２図との対
応部位には同一符号を付してその重複説明を省略
する。
第４図は本発明の磁気ヘツドの加速度及び速度
の説明グラフであつてＡはフイードフオワード信
号、Ｂは速度プロフアイル信号を示す。
の説明グラフであつてＡはフイードフオワード信
号、Ｂは速度プロフアイル信号を示す。
第４図Ａは第２図Ａに対応するものであつて、
オーバーシユートを防止するには直線駆動器４の
駆動電流すなわちフイードフオワード信号１９を
図に示すように減速時間tB〜tC′の最終段階tD〜
tC′で時間に比例して減速させる方法が考えられ
る。
オーバーシユートを防止するには直線駆動器４の
駆動電流すなわちフイードフオワード信号１９を
図に示すように減速時間tB〜tC′の最終段階tD〜
tC′で時間に比例して減速させる方法が考えられ
る。
この方式においては第４図Ｂに示す速度プロフ
アイル信号１２の時間軸に対する変化が、減速時
間の最終段階tD〜tC′で図示のように２次曲線と
なり、シーク動作の最終段階で磁気ヘツド３の速
度変化がゆるやかとなりオーバーシユートが発生
しにくくなる。
アイル信号１２の時間軸に対する変化が、減速時
間の最終段階tD〜tC′で図示のように２次曲線と
なり、シーク動作の最終段階で磁気ヘツド３の速
度変化がゆるやかとなりオーバーシユートが発生
しにくくなる。
本発明はデジタル計算機を用い、フイードフオ
ワード信号を計算周期に応じて逐次減少していく
ことにより、第４図に示されるようなフイードフ
オワード信号プロフアイルを得ようとするもので
あつてその減少手段を次に説明する。
ワード信号を計算周期に応じて逐次減少していく
ことにより、第４図に示されるようなフイードフ
オワード信号プロフアイルを得ようとするもので
あつてその減少手段を次に説明する。
第５図は本発明の磁気ヘツド位置決め制御方式
のフイードフオワード信号発生回路を示す。
のフイードフオワード信号発生回路を示す。
図において１９aはフイードフオワード信号、
２８はＡ／Ｄ変換器、２９はCPU、３０は
ROM、３１はＤ／Ａ変換器、３２はサンプル機
構、３３はホールド機構、INは入力端子、OUT
は出力端子を示す。
２８はＡ／Ｄ変換器、２９はCPU、３０は
ROM、３１はＤ／Ａ変換器、３２はサンプル機
構、３３はホールド機構、INは入力端子、OUT
は出力端子を示す。
入力端子INに観測信号（位置誤差信号２３又
は減速開始指令信号２４又は速度プロフアイル信
号１２）が入力されると、Ａ／Ｄ変換器２８にて
デジタル信号に変換され次のCPU２９に入力す
る。
は減速開始指令信号２４又は速度プロフアイル信
号１２）が入力されると、Ａ／Ｄ変換器２８にて
デジタル信号に変換され次のCPU２９に入力す
る。
又３０のROMには第６図に示すフイードフオ
ワードプログラムを記憶させておく。すなわち
CPU２９は前記観測信号を入力するとROM３０
にあらかじめ設定されているフイードフオワード
値（以下FF値と略称する）を出力するかどうか
を判断し、FF値を出力する機能を有する。又FF
値を減少させる条件を満足する場合にはそれ以降
FF値を段階的に減少させていき、第４図におけ
るtD＜ｔ＜tC′でのフイードフオワード信号プロ
フアイルを達成するものである。
ワードプログラムを記憶させておく。すなわち
CPU２９は前記観測信号を入力するとROM３０
にあらかじめ設定されているフイードフオワード
値（以下FF値と略称する）を出力するかどうか
を判断し、FF値を出力する機能を有する。又FF
値を減少させる条件を満足する場合にはそれ以降
FF値を段階的に減少させていき、第４図におけ
るtD＜ｔ＜tC′でのフイードフオワード信号プロ
フアイルを達成するものである。
FF値減少開始の条件としては位置誤差信号２
３を用いても良いし、速度プロフアイル信号１２
を用いてもよい。CPU２９より出力されるフイ
ードフオワード信号１９aはサンプル機構３２と
ホールド機構３３とによりサンプルホールドされ
た値となる。又FF値を各計算サイクルで減ずる
割合（第６図におけるFPの値）は最少に設定さ
れるフイードフオワード信号プロフアイル及び計
算サイクル実行時間△ｔから決定される。例えば
｜tC′−tD｜＝８ｍsec、△ｔ＝200μsec、｜αA｜＝
FF初期値＝60、｜αB｜＝20の場合は FP＝｜αA｜−｜αB｜／8000／200＝１ とすべきである。
３を用いても良いし、速度プロフアイル信号１２
を用いてもよい。CPU２９より出力されるフイ
ードフオワード信号１９aはサンプル機構３２と
ホールド機構３３とによりサンプルホールドされ
た値となる。又FF値を各計算サイクルで減ずる
割合（第６図におけるFPの値）は最少に設定さ
れるフイードフオワード信号プロフアイル及び計
算サイクル実行時間△ｔから決定される。例えば
｜tC′−tD｜＝８ｍsec、△ｔ＝200μsec、｜αA｜＝
FF初期値＝60、｜αB｜＝20の場合は FP＝｜αA｜−｜αB｜／8000／200＝１ とすべきである。
この実施例においては第４図Ａのフイードフオ
ワード信号のプロフアイルを例にとつて説明した
が、本発明はこの例に限定されるものではなく、
使用するプログラムの内容の変更することにより
任意のフイードフオワード信号プロフアイルが達
成されるものである。
ワード信号のプロフアイルを例にとつて説明した
が、本発明はこの例に限定されるものではなく、
使用するプログラムの内容の変更することにより
任意のフイードフオワード信号プロフアイルが達
成されるものである。
(f) 発明の効果
以上詳細に説明したように本発明の磁気ヘツド
位置決め制御方式によれば、フイードフオワード
信号プロフアイルをデジタル計算機を用いて達成
し、かつデジタル計算機によつてフイードフオワ
ード信号をシーク最終段階で計算サイクル毎に減
じていくことにより速度プロフアイルの最終段階
がゆるやかとなりオーバーシユートの発生しない
制御系が達成される効果がある。
位置決め制御方式によれば、フイードフオワード
信号プロフアイルをデジタル計算機を用いて達成
し、かつデジタル計算機によつてフイードフオワ
ード信号をシーク最終段階で計算サイクル毎に減
じていくことにより速度プロフアイルの最終段階
がゆるやかとなりオーバーシユートの発生しない
制御系が達成される効果がある。
第１図は従来の磁気ヘツドのシーク制御系のブ
ロツク図、第２図は磁気ヘツドの時間軸に対する
加速度及び速度の説明グラフであつてＡはフイー
ドフオワード信号、Ｂは速度プロフアイル信号を
示す。第３図は従来のフイードフオワード信号発
生回路、第４図は本発明の磁気ヘツドの加速度及
び速度の説明グラフ、第５図は本発明の磁気ヘツ
ド位置決め制御方式のフイードフオワード信号発
生回路、第６図はROMの有するフイードフオワ
ードプログラムを示す。 図において１は磁気デイスク装置、２は磁気デ
イスク、３は磁気ヘツド、１２は速度プロフアイ
ル信号、１９と１９aはフイードフオワード信号
を示す。
ロツク図、第２図は磁気ヘツドの時間軸に対する
加速度及び速度の説明グラフであつてＡはフイー
ドフオワード信号、Ｂは速度プロフアイル信号を
示す。第３図は従来のフイードフオワード信号発
生回路、第４図は本発明の磁気ヘツドの加速度及
び速度の説明グラフ、第５図は本発明の磁気ヘツ
ド位置決め制御方式のフイードフオワード信号発
生回路、第６図はROMの有するフイードフオワ
ードプログラムを示す。 図において１は磁気デイスク装置、２は磁気デ
イスク、３は磁気ヘツド、１２は速度プロフアイ
ル信号、１９と１９aはフイードフオワード信号
を示す。
Claims (1)
- １ 磁気デイスクの所要位置に磁気ヘツドを位置
決めするに際し、当該磁気ヘツドの出力から得ら
れる位置信号を微分した速度信号と、前記位置信
号の目標位置信号に対する位置誤差信号に基づき
指令信号発生器が形成する速度プロフアイル信号
との差の速度誤差信号を作るフイードバツク制御
手段に並列に、フイードフオワード信号発生器に
よつて作られる信号が前記速度誤差信号に加算補
正されるフイードフオワード制御手段を備えて磁
気ヘツドを位置付けする磁気ヘツド位置決め制御
方式において、前記磁気ヘツドが前記所要位置に
対し所定距離に接近したる後に前記速度プロフア
イル信号に対応させて前記フイードフオワード制
御の信号を一定周期毎に減じていくことを特徴と
する磁気ヘツド位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7436283A JPS59198572A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 磁気ヘツド位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7436283A JPS59198572A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 磁気ヘツド位置決め制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59198572A JPS59198572A (ja) | 1984-11-10 |
| JPH0472310B2 true JPH0472310B2 (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=13544952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7436283A Granted JPS59198572A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 磁気ヘツド位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59198572A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2573904B1 (fr) * | 1984-11-29 | 1987-01-02 | Bull Sa | Procede pour deplacer un systeme mobile mu par un moteur electrique suivant une trajectoire donnee |
| JP3758687B2 (ja) * | 1992-03-18 | 2006-03-22 | 富士通株式会社 | 電子機器の起動制御方法 |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7436283A patent/JPS59198572A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59198572A (ja) | 1984-11-10 |
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