JP2947807B2 - リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置 - Google Patents

リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置

Info

Publication number
JP2947807B2
JP2947807B2 JP63299408A JP29940888A JP2947807B2 JP 2947807 B2 JP2947807 B2 JP 2947807B2 JP 63299408 A JP63299408 A JP 63299408A JP 29940888 A JP29940888 A JP 29940888A JP 2947807 B2 JP2947807 B2 JP 2947807B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
pattern
command
vehicle
current command
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP63299408A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH02146906A (ja
Inventor
豊春 内山
中村  清
茂喜 小池
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP63299408A priority Critical patent/JP2947807B2/ja
Publication of JPH02146906A publication Critical patent/JPH02146906A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2947807B2 publication Critical patent/JP2947807B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、車両の速度制御装置に係り、特に、速度パ
ターンに基づいて作成した基準位相に、車両の位置信号
が同期するように車両の推力を調整することにより車両
速度を制御する。リニアシンクロナスモータ駆動車両の
速度制御装置に関する。
[従来の技術] 車両の速度制御装置に関する従来技術として、例え
ば、特開昭62−221895号公報等に記載された技術が知ら
れている。この従来技術は、速度パターンに基づいて作
成した基準位相と、帰還された車両の位置信号の位相と
の位相差に基づき、オートマチツク・フエイズ・レギユ
レータ(以下、APRという)で補償演算を行つて速度指
令を作成し、さらに、この速度指令と帰還された車両速
度との速度差に基づいて、オートマチツク・スピード・
レギユレータ(以下、ASRという)で補償演算を行つて
電流指令を作成し、この電流指令と、車両の位置信号と
の乗算を行つて、電流パターンを作成し、電力変換器に
より地上側推進コイルに、車上側界磁極に同期した電流
を通電して、車両を駆動するものである。
[発明が解決しようとする課題] 前記従来技術は、ASRの出力側でレイト・コントロー
ル(RATE CONTROL)を行い、制御系の電流指令の時間的
変化率の大きさを制限した場合についての配慮がなされ
ておらず、速度パターンに対する車両速度の追従性が必
ずしも良くないという問題点を有している。また、前記
従来技術は、前述のように速度パターンに対する車両速
度の追従性が必ずしも良くないことにより、基準位相に
対する車両の帰還位相の追従性が良くなく、停止位置制
御等には有効に作動できないという問題点を有してい
た。
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、AS
Rの出力側でレイト・コントロールを行つた場合にも、
速度パターンに対する車両速度の追従性を良好なものと
することができるリニアシンクロナスモータ駆動車両の
速度制御装置を提供することにある。
[課題を解決するための手段] 本発明によれば、前記目的は、リニアシンクロナスモ
ータ駆動車両の速度制御系において、オペレーション・
パターン・ジエネレーターで作成した基準位相と、帰還
された車両位置信号の位相との位相差をAPRに入力し、A
PRに車両の速度指令を作成させるとともに、コントロー
ル・モード・スケジユーラに、この速度指令と、速度パ
ターンとを入力して、APRからの速度指令が異常値を示
したときに、その出力を速度指令から速度パターンに切
換えて生成した速度指令となる速度パターンaを出力さ
せるようにすることにより達成される。すなわち、APR
の入力側の位相差が脱調しつつある場合には、APRの出
力である速度指令が異常値を示すことになる。このよう
な場合、コントロール・モード・スケジユーラは、その
出力をAPRの出力である速度指令から、オペレーシヨン
・パターン・ジエネレーターからの速度パターンに切り
換えて速度パターンaとして出力する。この速度パダー
ンaを用いて、車両速度を制御することにより、速度パ
ターンに対する車両速度の追従性を向上させることがで
きる。
また、前記目的は、車両の加速度パターンに応じて、
車両の慣性力に相当した電流指令を作成する慣性補償
と、速度パターンに応じて車両のドラグ相当の電流指令
を作成するドラグ補償を行う手段を備えることにより達
成される。これにより、車両の慣性力及びドラグは、前
向きに補償されることになるので、速度パターンに対す
る車両速度の追従性をさらに良くすることができる。
[作用] コントロール・モード・スケジユーラーは、APRの出
力である速度指令を一方の入力とし、オペレーシヨン・
パターン・ジエネレータからの速度パターンを他方の入
力とする。一方、APRの出力である速度指令は、APRの入
力側の位相差、すなわち、基準位相と車両の位置信号の
位相との位相差に基づいて生成されるので、この位相差
が拡大して脱調するような場合には、異常値を示すこと
になる。コントロール・モード・スケジユーラーは、制
御が正常に行われ、APRからの速度指令が異常となつて
いない場合、このAPRからの速度指令を出力し、速度指
令が異常となつた場合、この速度指令に代つてオペレー
シヨン・パターン・ジエネレータからの速度パターンを
出力する。このような、コントロール・モード・スケジ
ユーラーからの出力を速度パターンaとして、速度制御
に用いることにより、本発明は、異常に際しても、良好
な速度制御を行うことが可能となる。
また、車両の慣性力は、車両の加速度の大きさに応じ
て発生するものであるので、車両の加速度パターンに応
じて慣性力相当の電流指令を前向きに補償することによ
り、APR,ASRのフイードバツクループの負担を低減する
ことができる。
一方、車両のドラグは、車両の速度に応じて発生する
ものであるので、車両の速度パターンに応じてドラグ相
当の電流指令を前向きに補償することにより、APR,ASR
のフイードバツクループの負担を低減することができ
る。
本発明は、前述のような慣性補償とドラグ補償とを行
うことにより、速度パターンに対する車両速度の追従性
をさらに良好にすることができる。
[実施例] 以下、本発明によるリニアシンクロナスモータ駆動車
両の速度制御装置の実施例を図面により詳細に説明す
る。
第1図は本発明の第1の実施例の構成を示すブロツク
図、第2図はコントロール・モード・スケジユーラーの
構成を示すブロツク図、第3図(a),(b),(c)
はその動作を説明する図である。第1図、第2図におい
て、1はオペレーシヨン・パターン・ジエネレーター、
2はコントロール・モード・スケジユーラー、3はオー
トマチツク・フエース・レギユレータ(APR)、4はオ
ートマチツク・スピード・レギユレータ(ASR)、5は
レート・コントローラー、6は乗算器、7は電力変換
器、8は地上コイル、9は車両、10は位置検出器、11は
位相検出器、12は同期制御部、31は速度パターン調節
器、32は速度指令調節器、33は調節指令器である。
第1図に示す本発明の第1の実施例において、オペレ
ーシヨン・パターン・ジエネレーター1は、速度パター
ン及び基準位相を生成し、必要な場合には、さらに加速
度パターンを生成する。APR3は、前記基準位相と、同期
制御部12から帰還された車両の位置信号の位相との位相
差が入力され、この位相差に基づいて速度指令を生成
し、この速度指令を生成し、この速度指令をコントロー
ル・モード・スケジユーラー2に送る。コントロール・
モード・スケジユーラー2は、前記速度パターンと速度
指令とを取り込み、これらに基づいて速度指令となる速
度パターンaを出力する。
この速度パターンaと、同期制御部12から帰還された
車両速度とは、その速度差が演算され、ASR4に入力され
る。ASR4は、この速度差に基づいて、電流指令1を生成
し、レイト・コントローラー5に印加し、レイト・コン
トローラー5は、この電流指令1の時間的変化率に制限
を加えて電流指令を出力する。乗算器6は、この電流指
令と、同期制御部12からの位置信号との乗算を行つて電
流パターンを作成し、電力変換器7に出力する。電力変
換器7は、この電流パターンに基づいて、地上コイル8
に三相交流電流を通電して車両9を駆動する。
位置検出器10は、地上コイル8と車両9に搭載されて
いる界磁コイルとの相対位置を検出し、位置信号を出力
する。この位置信号は、位相検出器11により、位相信号
とされて同期制御部12に入力される。同期制御部12は、
この位相信号の雑音等を低減する処理を行い、乗算器6
に与える位置信号、ASR4に帰還する速度信号を生成する
とともに、車両の位置信号の位相を生成し、APR3に帰還
する。これによつて、車両9は、コントロール・モード
・スケジユーラー2の出力する速度パターンaに追従し
て走行し、車両の位置信号に同期して走行することにな
る。
本発明のポイントとなるコントロール・モード・スケ
ジユーラーの構成の詳細が第2図に示されており、以
下、これについて説明する。
コントロール・モード・スケジユーラー2は、速度パ
ターン調節器31と、速度指令調節器32と、調節指令器33
とを備えて構成されている。そして、オペレーシヨン・
パターン・ジエネレーター1からの速度パターンV
P は、速度パターン調節器31と調節指令器33とに入力
され、APR3からの速度指令Vは、速度指令調節器32と
調節指令器33とに入力される。速度パターン調節器31
は、調節指令器33からの指令に基づいて、速度パターン
1としてVP **を出力し、速度指令調節器32は、調節指
令器33からの指令に基づいて、速度指令1といてV**
を出力する。これらの速度パターン1と速度指令1と
は、加算され、速度パターンaとしての信号VRとされ、
コントロール・モード・スケジユーラ2より出力され
る。
調節指令器33は、速度パターンVP と速度指令V
を取り込み、速度パターンVP に対して、速度指令V
が異常となつているか否かを判定し、その判定結果に基
づいて、速度パターン調節器31及び速度指令調節器32の
出力の調節を行う。すなわち、調節指令器33は、速度パ
ターンVP と速度指令Vがほぼ一致していて、速度パ
ターンVP に対して、速度指令Vが異常と認められな
い場合、速度パターン調節器31が出力する速度パターン
1の信号VP を“0"とし、速度指令調整器32が出力する
速度指令1の信号V**を、入力される速度指令V
等しくなるように、それぞれの調節器31,32を制御す
る。この場合、コントロール・モード・スケジユーラー
2から出力される速度パターンaの信号VRは、APR3から
の速度指令となる。また、調節指令器33は、速度パター
ンVP と速度指令Vとの差が大きくなつて、速度パタ
ーンVP に対して、速度指令Vが異常と認められる状
態となつた場合、速度指令調節器32が出力する速度指令
1の信号V**を“0"とし、速度パターン調節器32が出
力する速度パターン1の信号VP **を、入力される速度
パターンVP に等しくなるように、それぞれの調節器3
1,32を制御する。この場合、コントロール・モード・ス
ケジユーラー2から出力される速度パターンaの信号VR
は、オペレーシヨン・パターン・ジエネレーター1から
の速度パターンとなる。
前述した調節器31,32の出力と、速度パターンaの変
化の様子が、第3図(a),(b),(c)に示されて
おり、この図においては、調節指令器33が、速度パター
ンVP に対して、速度指令Vが異常であることを、時
刻t1で検出した場合について示している。すなわち、時
刻t1で、速度パターン調節器31の出力である速度パター
ン1の信号VR **は、第3図(a)に示すように、“0"
から、オペレーシヨン・パターン・ジエネレーター1か
らの速度パターンVP に等しくなるように立上げられ、
同時に、速度指令調節器32の出力である速度指令1の信
号V**は、第3図(b)に示すように、APR3からの速
度指令Vから“0"に立下げられる。この結果、コント
ロール・モード・スケジユーラー2の出力である速度パ
ターンaの信号VRは、第3図(c)に示すようになる。
前述した本発明の第1の実施例によれば、APR3の出力
である速度指令Vが異常となつた場合にも、制御を継
続することができるという効果を奏する。
なお、前述した本発明の第1の実施例において、調節
指令器33は、速度パターン及び速度指令調節器31,32の
出力を、“0"か、その入力信号に等しい値となるように
相補的に制御しているが、それぞれの入力信号に、所定
の重み付けをした信号を出力させるように、調節器31,3
2を制御してもよい。この場合、速度パターンaは、速
度パターンと速度指令との按分値として出力されること
になる。
第4図は本発明の第2の実施例の構成を示すブロツク
図、第5図(a)〜(g)はその動作を説明する図であ
る。第4図において、20は慣性補償部、21はドラグ補償
部であり、他の符号は第1図の場合と同一である。
第4図に示す本発明の第2の実施例において、オペレ
ーシヨン・パターン・ジエネレーター1は、基準位相、
速度パターン、加速度パターンを作成する。作成された
加速度パターンを第5図(a)に、また、速度パターン
を第5図(b)に示す。APR3は、前記基準位相と、同期
制御部12より帰還される車両の位置号の位相との差が入
力され、この位相差に基づいて速度指令を作成する。こ
の速度指令は、同期制御部12から帰還された車両速度が
減算され、速度差とされ、この速度差がASR4に入力され
る。ASR4は、この速度差に基づいて、電流指令1を作成
し、レイト・コントローラー5は、この電流指令1の電
流変化率に制限を加えて電流指令cを作成する。この電
流指令cのパターンは、第5図(e)に示すようにな
る。
一方、慣性補償部20は、オペレーシヨン・パターン・
ジエネレーター1で作成された、第5図(a)に示すよ
うな加速度パターンに基づき、第5図(d)に示すよう
な電流指令aを作成する。また、ドラグ補償部21は、オ
ペレーシヨン・パターン・ジエネレーター1で作成され
た第5図(b)に示すような速度パターンに基づき、第
5図(f)に示すような電流指令bを作成する。なお、
速度に対するドラグの特性は、第5図に示すようなパタ
ーンを有しており、このパターンは、電流指令bの作成
に利用される。
そして、レート・コントローラー5の出力側で、レー
ト・コントローラー5の出力である電流指令cに、前述
の電流指令aと電流指令bとを加えることによつて、第
5図(g)に示すような電流指令が作成される。この電
流指令は、乗算器6に加えられ、第1図により説明した
本発明の第1の実施例の場合と同様に、車両9の速度を
制御する。
慣性補償部20及びドラグ補償部21による補償が行われ
ない場合、ASR4の出力である電流指令cが、乗算器6に
加えられる電流指令となり、第5図(g)に示すような
電流を負担することになる。しかし、前述した本発明の
第2の実施例の場合のように、慣性補償部20及びドラグ
補償部21を備えて電流指令の補償を行うことにより、AS
Rの電流指令cは、第5図(e)に示すように低減され
ることになる。これにより、系の応答速度を速くするこ
とができる。
前述した本発明の第2の実施例によれば、系の応答速
度を高速にすることができ、速度パターンに対する車両
速度の追従性を良くすることができるという効果を奏す
る。
なお、前述の本発明の第2の実施例において、慣性補
償部とドラグ補償部とは、そのいずれか一方のみを設け
た場合にも有効であり、相応の作用効果を奏する。
第6図は本発明の第3の実施例の構成を示すブロツク
図、第7図はドラグ補償を説明する図である。第6図に
おける符号は、第1図、第4図の場合と同一である。
この本発明の第3の実施例は、すでに説明した本発明
の第1及び第2の実施例を組み合わせたものである。
第6図に示す本発明の第3の実施例において、オペレ
ーシヨン・パターン・ジエネレーター1は、基準位相
と、加速度パターンと、速度パターンとを作成する。ド
ラグ補償部21及び加速度補償部20は、前述した本発明の
第2の実施例の場合と同様に、電流指令b及び電流指令
aを作成する。また、コントロール・モード・スケジユ
ーラー2は、すでに説明した本発明の第1の実施例の場
合と同様にして、APR3からの速度指令と、オペレーシヨ
ン・パターン・ジエネレーター1からの速度パターンと
に基づいて、速度パターンaを作成して出力する。この
速度パターンaは、同期制御装置12から帰還される車両
速度が減算され、速度差とされ、ASR4に印加される。AS
R4は、この速度差に基づいて電流指令1を作成出力し、
この電流指令1は、レイト・コントローラー5により、
電流指令cとされる。この電流指令cと、前述の電流指
令b、電流指令aは、加算されて電流指令とされ、乗算
器6に加えられる。乗算器6は、前述の電流指令と、同
期制御部12からの位置信号とを乗算して電流パターンを
作成し、電力変換器7を介して地上コイル8に電流を供
給して車両9を駆動制御する。
前述のように構成され動作する本発明の第3の実施例
において、第7図に示すように、時刻t1でドラグが急変
した場合について考察する。
一般に、ドラグは、基本的には、車両の速度に依存し
て発生する。しかし、車両がトンネル等に入つた場合に
は、第7図に示すように車両のドラグが急変することに
なる。このような場合、車両は、その走行抵抗が増大す
ることにより、そのドラグの増大した分に見合つて減速
することになる。この減速により、第6図に示す本発明
の実施例における、APR3の入力側の位相差が拡大し、AP
R3の出力である速度指令と、オペレーシヨン・パターン
・ジエネレーター1からの速度パターンとの差が拡大方
向となり、速度指令が異常となつてしまう。
本発明の第3の実施例は、このような場合にも、第3
図に示すように、コントロール・モード・スケジユーラ
ー2で、速度指令から速度パターンへの移行を行うこと
により、安定な制御を行うことが可能となる。さらに、
本発明の第3の実施例は、ドラグ補償及び慣性補償を行
うことにより、ドラグ分の電流及び慣性抵抗分の電流の
補償を行つているので、車両がトンネル等に入つた場合
等に生じるドラグの急変等にも対応することができ、制
御の安定範囲を拡くすることができるという効果を奏す
る。
[発明の効果] 以上説明したように、本発明によれば、コントロール
・モード・スケジユーラーを設けて、APRの入力側の位
相差が大きくなる脱調状態が発生した場合にも、APRの
出力である速度指令を速度パターンに切り換えることが
できるので、安心した車両速度の制御を行うことができ
る。
さらに、本発明によれば、慣性補償とドラグ補償とを
行うようにすることにより、さらに車両速度の速度パタ
ーンへの追従性を良好にすることができる。
前述のように本発明によれば、車両を安定に制御で
き、速度パターンへの車両の速度の追従性を良好にでき
るという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の第1の実施例の構成を示すブロツク
図、第2図はコントロール・モード・スケジユーラーの
構成を示すブロツク図、第3図(a),(b),(c)
はその動作を説明する図、第4図は本発明の第2の実施
例の構成を示すブロツク図、第5図はその動作を説明す
る図、第6図は本発明の第3の実施例の構成を示すブロ
ツク図、第7図はドラグ補償を説明する図である。 1……オペレーシヨン・パターン・ジエネレーター、2
……コントロール・モード・スケジユーラー、3……オ
ートマチツク・フエース・レギユレータ(APR)、4…
…オートマチツク・フエース・レギユレータ、5……レ
ート・コントローラー、6……乗算器、7……電力変換
器、8……地上コイル、9……車両、10……位置検出
器、11……位相検出器、12……同期制御部、20……慣性
補償部、21……ドラグ補償部、31……速度パターン調節
器、32……速度指令調節器、33……調節指令器。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−92821(JP,A) 特開 昭62−221895(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B60L 13/02 H02P 5/00 101 G05D 3/00

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】車両を速度制御する基準信号となる速度パ
    ターン、加速度パターン及び基準位相を作成するオペレ
    ーション・パターン・ジェネレーターと、地上側推進コ
    イルと車上側界磁極との相対位置を検出した位置信号を
    出力する位置検出器と、前記基準位相と帰還された車両
    の位置信号の位相との位相差に基づき速度指令を出力す
    るAPRと、該APRより出力される速度指令と帰還された車
    両速度との差に基づいて電流指令を出力するASRと、該A
    SRより出力される電流指令の時間的変化率を制限するレ
    ート・コントローラーとを備え、レート・コントローラ
    より出力される電流指令に基づいて、電力変換器を制御
    し、地上側推進コイルの励磁制御を行うリニアシンクロ
    ナスモータ駆動車両の速度制御装置において、前記APR
    の出力である速度指令とオペレーション・パターン・ジ
    ェネレーターからの速度パターンとが入力されるコント
    ロール・モード・スケジューラーを備え、該コントロー
    ル・モード・スケジューラーは、入力される速度指令と
    速度パターンの按分値を速度指令として出力することを
    特徴とするリニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制
    御装置。
  2. 【請求項2】前記コントロール・モード・スケジューラ
    ーは、入力される速度指令と速度パターンの按分値に代
    り、前記入力される速度指令が正常な場合、この速度指
    令を、前記入力される速度指令が異常な場合、前記入力
    される速度パターンを速度指令として出力することを特
    徴とする特許請求の範囲第1項記載のリニアシンクロナ
    スモータ駆動車両の速度制御装置。
  3. 【請求項3】前記加速度パターンに基づいて車両の慣性
    力に相当した電流指令を作成する慣性補償手段と、前記
    速度パターンに基づいて車両のドラグ相当の電流指令を
    作成するドラグ補償手段の少なくとも一方の手段をさら
    に備え、これらの補償手段による電流指令を前記レート
    ・コントローラーが出力する電流指令に加算することを
    特徴とする特記余請求の範囲第1項または第2項記載の
    リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置。
JP63299408A 1988-11-29 1988-11-29 リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置 Expired - Fee Related JP2947807B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63299408A JP2947807B2 (ja) 1988-11-29 1988-11-29 リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63299408A JP2947807B2 (ja) 1988-11-29 1988-11-29 リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02146906A JPH02146906A (ja) 1990-06-06
JP2947807B2 true JP2947807B2 (ja) 1999-09-13

Family

ID=17872176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63299408A Expired - Fee Related JP2947807B2 (ja) 1988-11-29 1988-11-29 リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2947807B2 (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
JPH02146906A (ja) 1990-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4381478A (en) Control system for a linear synchronous motor
JP3230831B2 (ja) モータ駆動制御装置
US4556830A (en) Speed controller for mill drives and the like
EP2362536A2 (en) Motor control method and motor control system
JPS5814156B2 (ja) 直流電動機の定トルクおよび慣性補償制御装置
CA2129322C (en) Stator flux oriented control
JPH04121086A (ja) 電動機の速度制御装置
JPH0612954B2 (ja) 同期電動機の制御方法
JP2947807B2 (ja) リニアシンクロナスモータ駆動車両の速度制御装置
JPH0733342A (ja) エレベーターの制御装置
JPH03107384A (ja) モータ駆動制御装置
JP2786632B2 (ja) 電動機の制御装置
JPH01129800A (ja) 同期機の励磁制御装置
JP3824206B2 (ja) リニアインダクションモータ電気車の制御装置
JP2994132B2 (ja) コータの制御装置
JPS6115580A (ja) 電動機速度制御方法
JP3285102B2 (ja) 直流電動機の界磁電流制御方法
JPH0351275A (ja) エレベータの制御装置
JPH04265668A (ja) 電圧形pwmインバータの電流制御装置
JPH0429505A (ja) リニアシンクロナスモータ式車両の制御装置
JPH0585471B2 (ja)
JPH11268885A (ja) クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ
JP3164681B2 (ja) リニアシンクロナスモータの制御装置
JPS6043754B2 (ja) リニアシンクロナスモ−タの制御装置
JPH04190688A (ja) 電動機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees