JP2001100819A - 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 - Google Patents
位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法Info
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- JP2001100819A JP2001100819A JP27498399A JP27498399A JP2001100819A JP 2001100819 A JP2001100819 A JP 2001100819A JP 27498399 A JP27498399 A JP 27498399A JP 27498399 A JP27498399 A JP 27498399A JP 2001100819 A JP2001100819 A JP 2001100819A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数軸による同期制御および同調制御時の各
駆動軸への負荷変動により速度変動が生じた場合でも、
速度変動が生じた駆動軸の状態を把握して正確な・同期
同調制御を維持すること。 【解決手段】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、位
置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御
装置と、を具備した位置駆動制御システムにおいて、各
軸の制御状態データを格納する共有メモリを有し、位置
駆動制御部は、多軸の同期・同調制御時には、他軸の制
御状態データを共有メモリより取得して他軸の負荷変動
に応じた軸間修正指令値を算出する軸間修正速度・トル
ク制御部９０を有し、この軸間修正速度・トルク制御部
９０により算出された軸間修正指令値により自軸の指令
値を修正する。
駆動軸への負荷変動により速度変動が生じた場合でも、
速度変動が生じた駆動軸の状態を把握して正確な・同期
同調制御を維持すること。 【解決手段】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、位
置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御
装置と、を具備した位置駆動制御システムにおいて、各
軸の制御状態データを格納する共有メモリを有し、位置
駆動制御部は、多軸の同期・同調制御時には、他軸の制
御状態データを共有メモリより取得して他軸の負荷変動
に応じた軸間修正指令値を算出する軸間修正速度・トル
ク制御部９０を有し、この軸間修正速度・トルク制御部
９０により算出された軸間修正指令値により自軸の指令
値を修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、リニア式サーボ
モータおよび回転式サーボモータによって機械の位置を
同調および同期制御する位置駆動制御システムおよび同
期・同調位置制御方法に関するものである。
モータおよび回転式サーボモータによって機械の位置を
同調および同期制御する位置駆動制御システムおよび同
期・同調位置制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来における位置駆動制御シス
テムのハードウェア構成を示している。位置駆動制御シ
ステムは、位置指令制御装置１と、位置駆動制御装置１
０と、サーボモータ２０と、サーボモータ２０のそれぞ
れに接続され、各モータの現在位置を検出する位置検出
器２１とにより構成されている。
テムのハードウェア構成を示している。位置駆動制御シ
ステムは、位置指令制御装置１と、位置駆動制御装置１
０と、サーボモータ２０と、サーボモータ２０のそれぞ
れに接続され、各モータの現在位置を検出する位置検出
器２１とにより構成されている。
【０００３】位置指令制御装置１は、位置指令制御用の
ＣＰＵ２と、位置指令制御用のシステムプログラムメモ
リ３と、ユーザープログラムメモリ４と、パラメータメ
モリ５とにより構成されている。位置駆動制御装置１０
は、各サーボモータ２０、換言すれば各軸（１軸〜ｎ
軸）毎に位置駆動制御部３０1〜３０nを有し、各軸の位
置駆動制御部３０1〜３０nは、位置駆動制御用のＣＰＵ
１１と、位置駆動制御用のシステムプログラムメモリ１
２と、出力ポート１３と、入力ポート１４と、ＰＷＭ電
力変換部１５と、２ポートメモリ１６とにより構成され
ている。
ＣＰＵ２と、位置指令制御用のシステムプログラムメモ
リ３と、ユーザープログラムメモリ４と、パラメータメ
モリ５とにより構成されている。位置駆動制御装置１０
は、各サーボモータ２０、換言すれば各軸（１軸〜ｎ
軸）毎に位置駆動制御部３０1〜３０nを有し、各軸の位
置駆動制御部３０1〜３０nは、位置駆動制御用のＣＰＵ
１１と、位置駆動制御用のシステムプログラムメモリ１
２と、出力ポート１３と、入力ポート１４と、ＰＷＭ電
力変換部１５と、２ポートメモリ１６とにより構成され
ている。
【０００４】位置指令制御装置１は、ユーザープログラ
ムメモリ４に格納されているユーザープログラムに基づ
き、ＣＰＵ２がシステムプログラムメモリ３に格納され
ている位置指令制御用システムプログラムを実行するこ
とにより、位置指令を生成し、各位置駆動制御部３０の
２ポートメモリ１６に書き込む。
ムメモリ４に格納されているユーザープログラムに基づ
き、ＣＰＵ２がシステムプログラムメモリ３に格納され
ている位置指令制御用システムプログラムを実行するこ
とにより、位置指令を生成し、各位置駆動制御部３０の
２ポートメモリ１６に書き込む。
【０００５】位置駆動制御装置１０は、位置駆動制御部
３０の２ポートメモリ１６に書き込まれた位置指令に対
し、位置駆動制御用のＣＰＵ１１が位置駆動制御用のシ
ステムプログラムメモリ１２に格納されているシステム
プログラムを実行することにより、出力ポート１３を介
してＰＷＭ電力変換部１５によりサーボモータ２０を駆
動し、位置検出器２１の情報を入力ポート１４を介して
入手する。
３０の２ポートメモリ１６に書き込まれた位置指令に対
し、位置駆動制御用のＣＰＵ１１が位置駆動制御用のシ
ステムプログラムメモリ１２に格納されているシステム
プログラムを実行することにより、出力ポート１３を介
してＰＷＭ電力変換部１５によりサーボモータ２０を駆
動し、位置検出器２１の情報を入力ポート１４を介して
入手する。
【０００６】つぎに、図５に示されている制御ブロック
図を用いて従来における位置駆動制御装置について説明
する。位置駆動制御装置は、理論位置制御・理論速度制
御を行うものであり、このような位置駆動制御装置の動
作については、電気学会Ｄ部門誌（産業応用部門）平成
６年２月号に記載の「規範モデルを用いた電動機の２自
由度位置制御」において説明されている。理論位置制御
・理論速度制御を行う位置駆動制御装置の各軸の位置駆
動制御部は、理論位置・速度制御部５０と、位置制御部
６０と、速度制御部７０と、トルク制御部８０とにより
構成される。
図を用いて従来における位置駆動制御装置について説明
する。位置駆動制御装置は、理論位置制御・理論速度制
御を行うものであり、このような位置駆動制御装置の動
作については、電気学会Ｄ部門誌（産業応用部門）平成
６年２月号に記載の「規範モデルを用いた電動機の２自
由度位置制御」において説明されている。理論位置制御
・理論速度制御を行う位置駆動制御装置の各軸の位置駆
動制御部は、理論位置・速度制御部５０と、位置制御部
６０と、速度制御部７０と、トルク制御部８０とにより
構成される。
【０００７】理論位置・速度制御部５０は、位置指令制
御装置１より与えられる位置指令から理論位置フィード
バック値Ｐｉを減算して理論位置偏差を算出する理論位
置偏差演算器１２６と、理論位置偏差演算器１２６によ
って算出された理論位置偏差に理論位置ゲインＰＧ１を
乗じて理論速度指令を算出生成する理論位置制御器１２
７と、理論位置制御器１２７によって出力された理論速
度指令から理論速度フィードバック値Ｖｉを減算して理
論速度偏差を算出する理論速度偏差演算器１２８とを有
している。
御装置１より与えられる位置指令から理論位置フィード
バック値Ｐｉを減算して理論位置偏差を算出する理論位
置偏差演算器１２６と、理論位置偏差演算器１２６によ
って算出された理論位置偏差に理論位置ゲインＰＧ１を
乗じて理論速度指令を算出生成する理論位置制御器１２
７と、理論位置制御器１２７によって出力された理論速
度指令から理論速度フィードバック値Ｖｉを減算して理
論速度偏差を算出する理論速度偏差演算器１２８とを有
している。
【０００８】理論位置・速度制御部５０は、さらに、理
論速度偏差演算器１２８によって算出された理論速度偏
差に理論速度ゲインＶＧ１を乗じて理論トルク指令を算
出生成する理論速度制御器１２９と、理論速度制御器１
２９によって出力された理論トルク指令が所定値以内に
なるように制限する理論トルク指令制限器１３０と、理
論トルク指令制限器１３０により出力された理論トルク
指令から理論速度フィードバック値Ｖｉを算出するため
の理論速度制御用前回値一時バックアップメモリ１３２
および理論速度制御用加算器１３１と、理論速度フィー
ドバック値Ｖｉから理論位置フィードバック値Ｐｉを算
出する理論位置制御用積分器１３３とから構成される。
論速度偏差演算器１２８によって算出された理論速度偏
差に理論速度ゲインＶＧ１を乗じて理論トルク指令を算
出生成する理論速度制御器１２９と、理論速度制御器１
２９によって出力された理論トルク指令が所定値以内に
なるように制限する理論トルク指令制限器１３０と、理
論トルク指令制限器１３０により出力された理論トルク
指令から理論速度フィードバック値Ｖｉを算出するため
の理論速度制御用前回値一時バックアップメモリ１３２
および理論速度制御用加算器１３１と、理論速度フィー
ドバック値Ｖｉから理論位置フィードバック値Ｐｉを算
出する理論位置制御用積分器１３３とから構成される。
【０００９】位置制御部６０は、理論位置・速度制御部
５０からの理論位置フィードバック値Ｐｉから位置検出
器２１が出力する実位置フィードバック値Ｐｒを減算し
て実位置偏差を算出する実位置偏差演算器１１０と、実
位置偏差演算器１１０によって算出された理論位置偏差
に実位置ゲインＰＧ２を乗じて実速度指令を算出生成す
る実位置制御器１１１とから構成される。
５０からの理論位置フィードバック値Ｐｉから位置検出
器２１が出力する実位置フィードバック値Ｐｒを減算し
て実位置偏差を算出する実位置偏差演算器１１０と、実
位置偏差演算器１１０によって算出された理論位置偏差
に実位置ゲインＰＧ２を乗じて実速度指令を算出生成す
る実位置制御器１１１とから構成される。
【００１０】速度制御部７０は、位置制御部６０からの
実速度指令と理論位置・速度制御部５０からの理論速度
フィードバック値Ｖｉとを加算し、位置検出器２１が出
力する実位置フィードバック値Ｐｒを微分器１１４によ
って微分することにより得られる実速度フィードバック
値Ｖｒを減算して実速度偏差を算出する実速度偏差演算
器１１３と、実速度積分ゲイン設定器１１５、実速度制
御用加算器１１６、実速度微分ゲイン設定器１１７、実
速度制御用積分器１１８、実速度制御器１１９、実速度
制御用前回値一時バックアップメモリ１２０とによるＰ
ＩＤ補償器と、機械系共振抑制フィルタ１２１と、ロー
パスフィルタ１２２とから構成される。
実速度指令と理論位置・速度制御部５０からの理論速度
フィードバック値Ｖｉとを加算し、位置検出器２１が出
力する実位置フィードバック値Ｐｒを微分器１１４によ
って微分することにより得られる実速度フィードバック
値Ｖｒを減算して実速度偏差を算出する実速度偏差演算
器１１３と、実速度積分ゲイン設定器１１５、実速度制
御用加算器１１６、実速度微分ゲイン設定器１１７、実
速度制御用積分器１１８、実速度制御器１１９、実速度
制御用前回値一時バックアップメモリ１２０とによるＰ
ＩＤ補償器と、機械系共振抑制フィルタ１２１と、ロー
パスフィルタ１２２とから構成される。
【００１１】トルク制御部８０は、速度制御部７０から
の実トルク指令と理論位置・速度制御部５０からの理論
トルク指令を加算するトルク指令加算器１２４と、トル
ク指令加算器１２４からの最終トルク指令が所定値以内
になるように制限するトルク指令制限器１２５と、ＰＷ
Ｍ電力変換部１５とから構成されている。
の実トルク指令と理論位置・速度制御部５０からの理論
トルク指令を加算するトルク指令加算器１２４と、トル
ク指令加算器１２４からの最終トルク指令が所定値以内
になるように制限するトルク指令制限器１２５と、ＰＷ
Ｍ電力変換部１５とから構成されている。
【００１２】上述の理論位置・速度制御部５０、位置制
御部６０、速度制御部７０、トルク制御部８０は、ソフ
トウェア的に構成され、システムプログラムメモリ１２
（図４参照）に格納されている位置駆動制御用システム
プログラムを位置駆動制御用のＣＰＵ１１が実行するこ
とにより具現されるが、これらはハードウェア的に構成
されるようにしてもよい。
御部６０、速度制御部７０、トルク制御部８０は、ソフ
トウェア的に構成され、システムプログラムメモリ１２
（図４参照）に格納されている位置駆動制御用システム
プログラムを位置駆動制御用のＣＰＵ１１が実行するこ
とにより具現されるが、これらはハードウェア的に構成
されるようにしてもよい。
【００１３】つぎに、各制御部の動作について説明す
る。位置指令制御装置１からの位置指令は、指定速度に
基づき一定時間間隔で、漸進的に位置指令が変化する指
令であり、理論位置・速度制御部５０は、この位置指令
と理論位置ゲインＰＧ１と理論速度ゲインＶＧ１に基づ
き理論的な応答性を持つよう、理論トルク指令と理論速
度フィードバック値Ｖｉと理論位置フィードバック値Ｐ
ｉを出力する。
る。位置指令制御装置１からの位置指令は、指定速度に
基づき一定時間間隔で、漸進的に位置指令が変化する指
令であり、理論位置・速度制御部５０は、この位置指令
と理論位置ゲインＰＧ１と理論速度ゲインＶＧ１に基づ
き理論的な応答性を持つよう、理論トルク指令と理論速
度フィードバック値Ｖｉと理論位置フィードバック値Ｐ
ｉを出力する。
【００１４】位置制御部６０は、理論位置フィードバッ
ク値Ｐｉに基づいて実位置フィードバック値Ｐｒとの実
位置偏差が常に零になるよう実速度指令を出力する。
ク値Ｐｉに基づいて実位置フィードバック値Ｐｒとの実
位置偏差が常に零になるよう実速度指令を出力する。
【００１５】速度制御部７０は、理論速度フィードバッ
ク値Ｖｉと実速度指令とを加算した値に基づいて実速度
フィードバック値Ｖｒとの実速度偏差が常に零になるよ
う実トルク指令を出力する。
ク値Ｖｉと実速度指令とを加算した値に基づいて実速度
フィードバック値Ｖｒとの実速度偏差が常に零になるよ
う実トルク指令を出力する。
【００１６】トルク制御部８０は、理論トルク指令と実
トルク指令とを加算した値からトルク指令制限器１２５
の範囲内における最終トルク指令をＰＷＭ電力変換部１
５に渡し、これに基づいてＰＷＭ電力変換部１５がサー
ボモータ２０を駆動する。これにより、位置指令制御装
置１からの位置指令に追従してサーボモータ２０の位置
駆動制御が行われる。
トルク指令とを加算した値からトルク指令制限器１２５
の範囲内における最終トルク指令をＰＷＭ電力変換部１
５に渡し、これに基づいてＰＷＭ電力変換部１５がサー
ボモータ２０を駆動する。これにより、位置指令制御装
置１からの位置指令に追従してサーボモータ２０の位置
駆動制御が行われる。
【００１７】このとき、位置指令制御装置１からの位置
指令への追従は、各位置駆動制御部自体のみの動作によ
り実行される。
指令への追従は、各位置駆動制御部自体のみの動作によ
り実行される。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】従来のサーボ位置駆動
制御システムにおいては、同期制御および同調制御時に
は、位置指令制御装置からの指令位置に基づき、各軸の
サーボ位置駆動制御部が個々の独立した制御により指令
位置に対し追従しているため、同期制御および同調制御
している複数の駆動軸に対し負荷変動による外乱が個々
別々に存在すると、外乱に応じた速度変動が発生し、正
確な同調が取れなくなり、また、複数軸補間による軌跡
制御の実施時には、正確な軌跡にならない等の問題点が
あった。
制御システムにおいては、同期制御および同調制御時に
は、位置指令制御装置からの指令位置に基づき、各軸の
サーボ位置駆動制御部が個々の独立した制御により指令
位置に対し追従しているため、同期制御および同調制御
している複数の駆動軸に対し負荷変動による外乱が個々
別々に存在すると、外乱に応じた速度変動が発生し、正
確な同調が取れなくなり、また、複数軸補間による軌跡
制御の実施時には、正確な軌跡にならない等の問題点が
あった。
【００１９】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、複数軸による同期制御および同
調制御時の各駆動軸への負荷変動により速度変動が生じ
た場合でも、速度変動が生じた駆動軸の状態を把握して
正確な同調および補間軌跡を維持することができる位置
駆動制御システムおよび同期・同調位置制御方法を得る
ことを目的としている。
ためになされたもので、複数軸による同期制御および同
調制御時の各駆動軸への負荷変動により速度変動が生じ
た場合でも、速度変動が生じた駆動軸の状態を把握して
正確な同調および補間軌跡を維持することができる位置
駆動制御システムおよび同期・同調位置制御方法を得る
ことを目的としている。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達するため
に、この発明による位置駆動制御システムは、一つの位
置指令制御装置と、各サーボモータ毎に設けられた複数
個の位置駆動制御部を有し、前記位置指令制御装置より
位置指令を与えられる位置駆動制御装置と、を具備した
位置駆動制御システムにおいて、各軸の制御状態データ
を格納する共有メモリを有し、前記位置駆動制御部は、
多軸の同期・同調制御時には、他軸の制御状態データを
前記共有メモリより取得して他軸の負荷変動に応じた軸
間修正指令値を算出する軸間修正制御部を有し、前記軸
間修正制御部により算出された軸間修正指令値により自
軸の指令値を修正するものである。
に、この発明による位置駆動制御システムは、一つの位
置指令制御装置と、各サーボモータ毎に設けられた複数
個の位置駆動制御部を有し、前記位置指令制御装置より
位置指令を与えられる位置駆動制御装置と、を具備した
位置駆動制御システムにおいて、各軸の制御状態データ
を格納する共有メモリを有し、前記位置駆動制御部は、
多軸の同期・同調制御時には、他軸の制御状態データを
前記共有メモリより取得して他軸の負荷変動に応じた軸
間修正指令値を算出する軸間修正制御部を有し、前記軸
間修正制御部により算出された軸間修正指令値により自
軸の指令値を修正するものである。
【００２１】つぎの発明による位置駆動制御システム
は、一つの位置指令制御装置と、各サーボモータ毎に設
けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前記位置指令
制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御装置
と、を具備した位置駆動制御システムにおいて、各軸の
制御状態データを格納する共有メモリを有し、前記位置
駆動制御部は、前記位置指令制御装置からの指令位置に
基づき理論位置フィードバック値と理論速度フィードバ
ック値を生成する理論位置・速度制御手段と、前記理論
位置・速度制御手段からの理論位置フィードバック値と
サーボモータに接続されている位置検出器が出力する実
位置フィードバック値とから速度指令を生成する位置制
御手段と、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値を前記共有メモリより取得して他軸の理
論位置フィードバック値と実位置フィードバック値との
差に応じて軸間修正速度指令値を生成する軸間修正速度
制御部と、前記位置制御手段からの速度指令を前記軸間
修正速度制御部からの軸間修正速度指令値により修正
し、修正された速度指令に基づいてトルク指令を生成す
る速度制御手段と、他軸の理論位置フィードバック値と
実位置フィードバック値を前記共有メモリより取得して
他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィードバッ
ク値との差と前記理論位置・速度制御手段からの理論速
度フィードバック値に応じて軸間修正トルク指令を生成
する軸間修正トルク制御部と、前記速度制御手段からの
トルク指令を前記軸間修正トルク制御部からの軸間修正
トルク指令値により修正し、修正されたトルク指令に基
づいてサーボモータを駆動するトルク制御部とを有する
ものである。
は、一つの位置指令制御装置と、各サーボモータ毎に設
けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前記位置指令
制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御装置
と、を具備した位置駆動制御システムにおいて、各軸の
制御状態データを格納する共有メモリを有し、前記位置
駆動制御部は、前記位置指令制御装置からの指令位置に
基づき理論位置フィードバック値と理論速度フィードバ
ック値を生成する理論位置・速度制御手段と、前記理論
位置・速度制御手段からの理論位置フィードバック値と
サーボモータに接続されている位置検出器が出力する実
位置フィードバック値とから速度指令を生成する位置制
御手段と、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値を前記共有メモリより取得して他軸の理
論位置フィードバック値と実位置フィードバック値との
差に応じて軸間修正速度指令値を生成する軸間修正速度
制御部と、前記位置制御手段からの速度指令を前記軸間
修正速度制御部からの軸間修正速度指令値により修正
し、修正された速度指令に基づいてトルク指令を生成す
る速度制御手段と、他軸の理論位置フィードバック値と
実位置フィードバック値を前記共有メモリより取得して
他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィードバッ
ク値との差と前記理論位置・速度制御手段からの理論速
度フィードバック値に応じて軸間修正トルク指令を生成
する軸間修正トルク制御部と、前記速度制御手段からの
トルク指令を前記軸間修正トルク制御部からの軸間修正
トルク指令値により修正し、修正されたトルク指令に基
づいてサーボモータを駆動するトルク制御部とを有する
ものである。
【００２２】つぎの発明による位置駆動制御システム
は、前記軸間修正速度制御部および前記軸間修正トルク
制御部は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値の差分をＰＩＤ補償するＰＩＤ補償器を
具備し、ＰＩＤ補償の下に、軸間修正速度、指令値軸間
修正トルク指令値を生成するものである。
は、前記軸間修正速度制御部および前記軸間修正トルク
制御部は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値の差分をＰＩＤ補償するＰＩＤ補償器を
具備し、ＰＩＤ補償の下に、軸間修正速度、指令値軸間
修正トルク指令値を生成するものである。
【００２３】つぎの発明による位置駆動制御システム
は、前記軸間修正速度制御は、円弧補間制御・直線補間
制御時には、自軸の理論位置フィードバック値と他軸の
理論位置フィードバック値との比率を加味して軸間修正
速度指令値を生成するものである。
は、前記軸間修正速度制御は、円弧補間制御・直線補間
制御時には、自軸の理論位置フィードバック値と他軸の
理論位置フィードバック値との比率を加味して軸間修正
速度指令値を生成するものである。
【００２４】また、上述の目的を達するために、この発
明による同期・同調位置駆動制御方法は、一つの位置指
令制御装置と、各サーボモータ毎に設けられた複数個の
位置駆動制御部を有し、前記位置指令制御装置より位置
指令を与えられる位置駆動制御装置と、を具備した位置
駆動制御システムにおける同期・同調位置駆動制御方法
において、各軸の制御状態データを格納する共有メモリ
を設け、前記位置駆動制御部において、他軸の制御状態
データを前記共有メモリより取得して他軸の負荷変動に
応じた軸間修正指令値を算出し、当該軸間修正指令値に
より自軸の指令値を修正して同期・同調位置駆動制御を
行うものである。
明による同期・同調位置駆動制御方法は、一つの位置指
令制御装置と、各サーボモータ毎に設けられた複数個の
位置駆動制御部を有し、前記位置指令制御装置より位置
指令を与えられる位置駆動制御装置と、を具備した位置
駆動制御システムにおける同期・同調位置駆動制御方法
において、各軸の制御状態データを格納する共有メモリ
を設け、前記位置駆動制御部において、他軸の制御状態
データを前記共有メモリより取得して他軸の負荷変動に
応じた軸間修正指令値を算出し、当該軸間修正指令値に
より自軸の指令値を修正して同期・同調位置駆動制御を
行うものである。
【００２５】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法は、一つの位置指令制御装置と、各サーボモータ毎
に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前記位置
指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御装
置と、を具備した位置駆動制御システムにおける同期・
同調位置駆動制御方法において、各軸の制御状態データ
を格納する共有メモリを設け、前記位置駆動制御部にお
いて、前記位置指令制御装置からの指令位置に基づき理
論位置フィードバック値と理論速度フィードバック値を
生成し、当該理論位置フィードバック値とサーボモータ
に接続されている位置検出器が出力する実位置フィード
バック値とから速度指令を生成し、他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値を前記共有メモ
リより取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値との差に応じて軸間修正速度指令値
を生成し、前記位置制御手段からの速度指令を前記軸間
修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に基
づいてトルク指令を生成し、他軸の理論位置フィードバ
ック値と実位置フィードバック値を前記共有メモリより
取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値との差と前記理論速度フィードバック値に
応じて軸間修正トルク指令を生成し、前記トルク指令を
前記軸間修正トルク指令値により修正し、修正されたト
ルク指令に基づいてサーボモータを駆動するものであ
る。
方法は、一つの位置指令制御装置と、各サーボモータ毎
に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前記位置
指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動制御装
置と、を具備した位置駆動制御システムにおける同期・
同調位置駆動制御方法において、各軸の制御状態データ
を格納する共有メモリを設け、前記位置駆動制御部にお
いて、前記位置指令制御装置からの指令位置に基づき理
論位置フィードバック値と理論速度フィードバック値を
生成し、当該理論位置フィードバック値とサーボモータ
に接続されている位置検出器が出力する実位置フィード
バック値とから速度指令を生成し、他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値を前記共有メモ
リより取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値との差に応じて軸間修正速度指令値
を生成し、前記位置制御手段からの速度指令を前記軸間
修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に基
づいてトルク指令を生成し、他軸の理論位置フィードバ
ック値と実位置フィードバック値を前記共有メモリより
取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値との差と前記理論速度フィードバック値に
応じて軸間修正トルク指令を生成し、前記トルク指令を
前記軸間修正トルク指令値により修正し、修正されたト
ルク指令に基づいてサーボモータを駆動するものであ
る。
【００２６】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値の差分をＰＩＤ補償し、ＰＩＤ補償の下
に、前記軸間修正速度および前記指令値軸間修正トルク
指令値を生成するものである。
方法は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値の差分をＰＩＤ補償し、ＰＩＤ補償の下
に、前記軸間修正速度および前記指令値軸間修正トルク
指令値を生成するものである。
【００２７】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法は、円弧補間制御・直線補間制御時には、自軸の理
論位置フィードバック値と他軸の理論位置フィードバッ
ク値との比率を加味して前記軸間修正速度指令値を生成
するものである。
方法は、円弧補間制御・直線補間制御時には、自軸の理
論位置フィードバック値と他軸の理論位置フィードバッ
ク値との比率を加味して前記軸間修正速度指令値を生成
するものである。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明にかかる位置駆動制御システムおよび同期・同調位
置制御方法の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下
に説明するこの発明の実施の形態において、上述の従来
例と同一あるいは同等の構成部分については、上述の従
来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略
する。
発明にかかる位置駆動制御システムおよび同期・同調位
置制御方法の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下
に説明するこの発明の実施の形態において、上述の従来
例と同一あるいは同等の構成部分については、上述の従
来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略
する。
【００２９】図１は、この発明による位置駆動制御シス
テムのハードウェア構成を示している。この位置駆動制
御システムは、位置指令制御装置１と位置駆動制御装置
１０との間に共有メモリ４０を有しており、共有メモリ
４０は図２に示されているようなメモリテーブルＡを格
納している。
テムのハードウェア構成を示している。この位置駆動制
御システムは、位置指令制御装置１と位置駆動制御装置
１０との間に共有メモリ４０を有しており、共有メモリ
４０は図２に示されているようなメモリテーブルＡを格
納している。
【００３０】共有メモリ４０として、各軸の位置駆動制
御部３０1〜３０n毎に２ポートメモリを用意しており、
位置指令制御装置１から位置駆動制御部３０1〜３０nに
データを送信するときには、位置指令制御装置１が送り
先の位置駆動制御部の２ポートメモリの受信エリアに送
信データを書き込む。各軸の位置駆動制御部３０1〜３
０nは、常時、この受信エリアの内容を監視しており、
データが書き込まれていれば、これを読み取る。位置駆
動制御部３０1〜３０nが位置指令制御装置１にデータを
送信するときには、自２ポートメモリの送信エリアに送
信データを書き込む。位置指令制御装置１は、各軸の位
置駆動制御部３０1〜３０nの送信エリアを常時監視し、
データが書き込まれていれば、これを読み取る。
御部３０1〜３０n毎に２ポートメモリを用意しており、
位置指令制御装置１から位置駆動制御部３０1〜３０nに
データを送信するときには、位置指令制御装置１が送り
先の位置駆動制御部の２ポートメモリの受信エリアに送
信データを書き込む。各軸の位置駆動制御部３０1〜３
０nは、常時、この受信エリアの内容を監視しており、
データが書き込まれていれば、これを読み取る。位置駆
動制御部３０1〜３０nが位置指令制御装置１にデータを
送信するときには、自２ポートメモリの送信エリアに送
信データを書き込む。位置指令制御装置１は、各軸の位
置駆動制御部３０1〜３０nの送信エリアを常時監視し、
データが書き込まれていれば、これを読み取る。
【００３１】また、位置駆動制御部３０1〜３０nが他の
位置駆動制御部にデータを送信するときには、自２ポー
トメモリの送信エリアに送信データを書き込む。位置指
令制御装置１は各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nの送
信エリアを常時監視し、データが書き込まれていれば、
これを読み取る。読み取られた内容が他の位置駆動制御
部に送るべきデータであれば、位置指令制御装置１は送
り先の位置駆動制御部の２ポートメモリの受信エリアに
送信データを書き込む。各軸の位置駆動制御部３０1〜
３０nは、常時、この受信エリアの内容を監視してお
り、データが書き込まれていれば、これを読み取る。
位置駆動制御部にデータを送信するときには、自２ポー
トメモリの送信エリアに送信データを書き込む。位置指
令制御装置１は各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nの送
信エリアを常時監視し、データが書き込まれていれば、
これを読み取る。読み取られた内容が他の位置駆動制御
部に送るべきデータであれば、位置指令制御装置１は送
り先の位置駆動制御部の２ポートメモリの受信エリアに
送信データを書き込む。各軸の位置駆動制御部３０1〜
３０nは、常時、この受信エリアの内容を監視してお
り、データが書き込まれていれば、これを読み取る。
【００３２】以上のようにして、このシステムにおいて
共有メモリとして要求される機能を代行することが可能
であり、共有メモリ４０として上述のような構成のもの
を用いてもよい。
共有メモリとして要求される機能を代行することが可能
であり、共有メモリ４０として上述のような構成のもの
を用いてもよい。
【００３３】共有メモリ４０が保持するメモリテーブル
Ａは、各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nの現在の制御
状態を示すデータを格納しており、理論位置フィードバ
ック値（Ｐｉ）を格納するエリアと、実位置フィードバ
ック値（Ｐｒ）を格納するエリアと、理論速度フィード
バック値（Ｖｉ）を格納するエリアと、位置指令制御装
置１からの位置指令が格納されるエリアが各軸の位置駆
動制御部３０1〜３０n毎に割り付けられている。これに
より、位置指令制御装置１は、位置指令を共有メモリ４
０を介して各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nに対し出
力する。
Ａは、各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nの現在の制御
状態を示すデータを格納しており、理論位置フィードバ
ック値（Ｐｉ）を格納するエリアと、実位置フィードバ
ック値（Ｐｒ）を格納するエリアと、理論速度フィード
バック値（Ｖｉ）を格納するエリアと、位置指令制御装
置１からの位置指令が格納されるエリアが各軸の位置駆
動制御部３０1〜３０n毎に割り付けられている。これに
より、位置指令制御装置１は、位置指令を共有メモリ４
０を介して各軸の位置駆動制御部３０1〜３０nに対し出
力する。
【００３４】メモリテーブルＡに格納される各軸の制御
状態データは、他の位置駆動制御部において負荷変動が
あった場合における軸間修正速度指令および軸間修正ト
ルク指令の算出に使用される。
状態データは、他の位置駆動制御部において負荷変動が
あった場合における軸間修正速度指令および軸間修正ト
ルク指令の算出に使用される。
【００３５】図３は、この発明による位置駆動制御部を
示すブロック図である。この位置駆動制御部は、図５に
示す従来装置と比べて、軸間修正速度・トルク制御部９
０が付加され、速度制御部７０’に軸間修正速度指令演
算器１１２が付加されている。なお、理論位置・速度制
御部５０と、位置制御部６０と、トルク制御部８０は、
図５に示した従来装置のものと実質的に同一である。
示すブロック図である。この位置駆動制御部は、図５に
示す従来装置と比べて、軸間修正速度・トルク制御部９
０が付加され、速度制御部７０’に軸間修正速度指令演
算器１１２が付加されている。なお、理論位置・速度制
御部５０と、位置制御部６０と、トルク制御部８０は、
図５に示した従来装置のものと実質的に同一である。
【００３６】軸間修正速度指令演算器１１２は、実位置
偏差演算器１１３の前段にあり、位置制御部６０よりの
実速度指令から後述する軸間修正速度指令Ｖｔを減算し
て実速度指令を補正し、この補正後の実速度指令を実位
置偏差演算器１１３に与える。
偏差演算器１１３の前段にあり、位置制御部６０よりの
実速度指令から後述する軸間修正速度指令Ｖｔを減算し
て実速度指令を補正し、この補正後の実速度指令を実位
置偏差演算器１１３に与える。
【００３７】軸間修正速度・トルク制御部９０は、他軸
の駆動制御軸理論位置フィードバック（以下、他駆動制
御軸理論位置フィードバックと云う）Ｐｉ’の入力部１
３４と、他軸の駆動制御軸実位置フィードバック（以
下、他駆動制御軸実位置フィードバックと云う）Ｐｒ’
の入力部１３５と、他駆動制御軸理論位置フィードバッ
クＰｉ’と他駆動制御軸実位置フィードバックＰｒ’の
偏差を検出する他駆動制御軸実位置偏差演算器１００と
を有している。
の駆動制御軸理論位置フィードバック（以下、他駆動制
御軸理論位置フィードバックと云う）Ｐｉ’の入力部１
３４と、他軸の駆動制御軸実位置フィードバック（以
下、他駆動制御軸実位置フィードバックと云う）Ｐｒ’
の入力部１３５と、他駆動制御軸理論位置フィードバッ
クＰｉ’と他駆動制御軸実位置フィードバックＰｒ’の
偏差を検出する他駆動制御軸実位置偏差演算器１００と
を有している。
【００３８】軸間修正速度・トルク制御部９０は、さら
に、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲインＫＩを設定
する積分ゲイン設定器１０１、軸間修正速度・トルク算
出用加算器１０２、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲ
インＫＤを設定する微分ゲイン設定器１０３、軸間修正
速度・トルク算出用積分器１０４、軸間修正速度・トル
ク算出用比例ゲインＫＰを設定する比例ゲイン設定器１
０５、軸間修正速度・トルク算出用前回値一時バックア
ップメモリ１０６により構成されるＰＩＤ補償器を有し
ている。ＰＩＤ補償器とは、比例＋積分＋微分動作を行
う補償器である。
に、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲインＫＩを設定
する積分ゲイン設定器１０１、軸間修正速度・トルク算
出用加算器１０２、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲ
インＫＤを設定する微分ゲイン設定器１０３、軸間修正
速度・トルク算出用積分器１０４、軸間修正速度・トル
ク算出用比例ゲインＫＰを設定する比例ゲイン設定器１
０５、軸間修正速度・トルク算出用前回値一時バックア
ップメモリ１０６により構成されるＰＩＤ補償器を有し
ている。ＰＩＤ補償器とは、比例＋積分＋微分動作を行
う補償器である。
【００３９】軸間修正速度・トルク制御部９０は、さら
に、上述のＰＩＤ補償器の演算値から軸間修正速度指令
Ｖａを算出生成する軸間修正速度指令生成器１０７と、
ＰＩＤ補償器の演算値から軸間修正トルク指令Ｔａを算
出生成する軸間修正トルク指令生成器１０９と、軸間修
正速度指令生成器１０７が出力する軸間修正速度指令Ｖ
ａから軌跡補間制御時の軸間修正速度指令Ｖｔを算出生
成する軸間修正速度指令生成器１０８と、理論位置・速
度制御部５０からの理論トルク指令より軸間修正トルク
指令Ｔａを減算する軸間修正トルク演算器１２３とを有
しており、軸間修正トルク演算器１２３が軸間修正後の
理論トルク指令をトルク制御部８０のトルク指令加算器
１２４に与える。
に、上述のＰＩＤ補償器の演算値から軸間修正速度指令
Ｖａを算出生成する軸間修正速度指令生成器１０７と、
ＰＩＤ補償器の演算値から軸間修正トルク指令Ｔａを算
出生成する軸間修正トルク指令生成器１０９と、軸間修
正速度指令生成器１０７が出力する軸間修正速度指令Ｖ
ａから軌跡補間制御時の軸間修正速度指令Ｖｔを算出生
成する軸間修正速度指令生成器１０８と、理論位置・速
度制御部５０からの理論トルク指令より軸間修正トルク
指令Ｔａを減算する軸間修正トルク演算器１２３とを有
しており、軸間修正トルク演算器１２３が軸間修正後の
理論トルク指令をトルク制御部８０のトルク指令加算器
１２４に与える。
【００４０】ここで、第１軸および第２軸の２軸により
駆動される２軸運転の場合を例にとり、図３に示されて
いる位置駆動制御部を第１軸駆動用の位置駆動制御部３
０1とすると、図３において、他軸駆動制御軸Ｐｉ’と
記されている入力部１３４に第２軸のＰｉ２が入力さ
れ、他軸駆動制御軸Ｐｒ’と記されている入力部１３５
に第２軸のＰｒ２が入力される。
駆動される２軸運転の場合を例にとり、図３に示されて
いる位置駆動制御部を第１軸駆動用の位置駆動制御部３
０1とすると、図３において、他軸駆動制御軸Ｐｉ’と
記されている入力部１３４に第２軸のＰｉ２が入力さ
れ、他軸駆動制御軸Ｐｒ’と記されている入力部１３５
に第２軸のＰｒ２が入力される。
【００４１】第２軸を駆動する位置駆動制御部３０
2も、図２に示されている位置駆動制御部と同様の位置
駆動制御部により構成され、位置駆動制御部３０2で
は、他軸駆動制御軸Ｐｉ’と記されている入力部１３４
に第１軸のＰｉ１が入力され、他軸駆動制御軸Ｐｒ’と
記されている入力部１３５に第１軸のＰｒ１が入力され
る。
2も、図２に示されている位置駆動制御部と同様の位置
駆動制御部により構成され、位置駆動制御部３０2で
は、他軸駆動制御軸Ｐｉ’と記されている入力部１３４
に第１軸のＰｉ１が入力され、他軸駆動制御軸Ｐｒ’と
記されている入力部１３５に第１軸のＰｒ１が入力され
る。
【００４２】なお、図５に示した制御ブロック図におい
ては、負荷変動がない場合には、駆動制御軸理論位置フ
ィードバック値Ｐｉと駆動制御軸実位置フィードバック
値Ｐｒとは一致しているが、図２に示されている制御ブ
ロック図では、第１軸に負荷変動がなく、第２軸の駆動
制御軸理論位置フィードバック値Ｐｉ２と駆動制御軸実
位置フィードバック値Ｐｒ２とが一致していれば、第１
軸の駆動制御軸理論位置フィードバック値Ｐｉ１と駆動
制御軸実位置フィードバック値Ｐｒ１とは一致してい
る。
ては、負荷変動がない場合には、駆動制御軸理論位置フ
ィードバック値Ｐｉと駆動制御軸実位置フィードバック
値Ｐｒとは一致しているが、図２に示されている制御ブ
ロック図では、第１軸に負荷変動がなく、第２軸の駆動
制御軸理論位置フィードバック値Ｐｉ２と駆動制御軸実
位置フィードバック値Ｐｒ２とが一致していれば、第１
軸の駆動制御軸理論位置フィードバック値Ｐｉ１と駆動
制御軸実位置フィードバック値Ｐｒ１とは一致してい
る。
【００４３】つぎに、軸間修正速度・トルク制御部９０
に組み込まれている上述のＰＩＤ補償器と、軸間修正速
度指令生成器１０７による軸間修正速度指令Ｖａの算出
方法について説明する。
に組み込まれている上述のＰＩＤ補償器と、軸間修正速
度指令生成器１０７による軸間修正速度指令Ｖａの算出
方法について説明する。
【００４４】軸間修正速度指令Ｖａは、他駆動制御軸理
論位置フィードバックＰｉ’と、他駆動制御軸実位置フ
ィードバックＰｒ’と、軸間修正速度・トルク算出用比
例ゲインＫＰと、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲイ
ンＫＩと、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲインＫＤ
と、軸間修正速度指令比率ゲインαに基づき、次式
（１）により算出できる。
論位置フィードバックＰｉ’と、他駆動制御軸実位置フ
ィードバックＰｒ’と、軸間修正速度・トルク算出用比
例ゲインＫＰと、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲイ
ンＫＩと、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲインＫＤ
と、軸間修正速度指令比率ゲインαに基づき、次式
（１）により算出できる。
【００４５】 Ｖａ＝ＫＰ（１＋ＫＩ／ｓ＋ＫＤ・ｓ）（Ｐｉ’−Ｐｒ’）α …（１） Ｖａ ：軸間修正速度指令 ＫＰ ：軸間修正速度・トルク算出用比例ゲイン ＫＩ ：軸間修正速度・トルク算出用積分ゲイン ＫＤ ：軸間修正速度・トルク算出用微分ゲイン ｓ ：微分項 Ｐｉ’：他駆動制御軸理論位置フィードバック値 Ｐｒ’：他駆動制御軸実位置フィードバック値 α ：軸間修正速度指令比率ゲイン 他駆動制御軸の負荷変動による他駆動制御軸理論位置フ
ィードバック値Ｐｉ’と、他駆動制御軸実位置フィード
バック値Ｐｒ’は、共有メモリ４０のメモリテーブルＡ
より取得することができる。
ィードバック値Ｐｉ’と、他駆動制御軸実位置フィード
バック値Ｐｒ’は、共有メモリ４０のメモリテーブルＡ
より取得することができる。
【００４６】つぎに、ＰＩＤ補償器と、軸間修正トルク
指令生成器１０９による軸間修正トルク指令Ｔａの算出
方法について説明する。
指令生成器１０９による軸間修正トルク指令Ｔａの算出
方法について説明する。
【００４７】軸間修正トルク指令Ｔａは、他駆動制御軸
理論位置フィードバックＰｉ’と、他駆動制御軸実位置
フィードバックＰｒ’と、軸間修正速度・トルク算出用
比例ゲインＫＰと、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲ
インＫＩと、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲインＫ
Ｄと、軸間修正トルク指令比率ゲインβに基づき、次式
（２）により算出できる。
理論位置フィードバックＰｉ’と、他駆動制御軸実位置
フィードバックＰｒ’と、軸間修正速度・トルク算出用
比例ゲインＫＰと、軸間修正速度・トルク算出用積分ゲ
インＫＩと、軸間修正速度・トルク算出用微分ゲインＫ
Ｄと、軸間修正トルク指令比率ゲインβに基づき、次式
（２）により算出できる。
【００４８】 Ｔａ＝ＫＰ（１＋ＫＩ／ｓ＋ＫＤ・ｓ）（Ｐｉ’−Ｐｒ’）β …（２） Ｖａ ：軸間修正速度指令 ＫＰ ：軸間修正速度・トルク算出用比例ゲイン ＫＩ ：軸間修正速度・トルク算出用積分ゲイン ＫＤ ：軸間修正速度・トルク算出用微分ゲイン ｓ ：微分項 Ｐｉ’：他駆動制御軸理論位置フィードバック値 Ｐｒ’：他駆動制御軸実位置フィードバック値 β ：軸間修正トルク指令比率ゲイン この場合も、他駆動制御軸の負荷変動による他駆動制御
軸理論位置フィードバック値Ｐｉ’と、他駆動制御軸実
位置フィードバック値Ｐｒ’は、共有メモリ４０のメモ
リテーブルＡより取得することができる。
軸理論位置フィードバック値Ｐｉ’と、他駆動制御軸実
位置フィードバック値Ｐｒ’は、共有メモリ４０のメモ
リテーブルＡより取得することができる。
【００４９】上述のような同期・同調位置駆動制御によ
り、負荷変動による外乱によって速度変動があった駆動
制御軸が存在した場合、他の同調制御軸が速度変動があ
った駆動制御軸の理論位置フィードバック値と実際の位
置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償器により軸間修
正速度指令および軸間修正トルク指令を算出し、これら
が加味されたトルク指令にてサーボモータが駆動される
から、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追
従し、全同調制御軸の正確な同調制御ができる。
り、負荷変動による外乱によって速度変動があった駆動
制御軸が存在した場合、他の同調制御軸が速度変動があ
った駆動制御軸の理論位置フィードバック値と実際の位
置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償器により軸間修
正速度指令および軸間修正トルク指令を算出し、これら
が加味されたトルク指令にてサーボモータが駆動される
から、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追
従し、全同調制御軸の正確な同調制御ができる。
【００５０】つぎに、円弧補間制御・直線補間制御時に
おける軸間修正速度指令生成器１０８の軸間修正速度指
令Ｖｔの算出方法について説明する。
おける軸間修正速度指令生成器１０８の軸間修正速度指
令Ｖｔの算出方法について説明する。
【００５１】軸間修正速度指令Ｖｔは、軸間修正速度指
令Ｖａと、自軸の理論速度フィードバック値Ｖｉ１と、
他軸の理論速度フィードバック値Ｖｉ２に基づき、次式
（３）によって算出できる。
令Ｖａと、自軸の理論速度フィードバック値Ｖｉ１と、
他軸の理論速度フィードバック値Ｖｉ２に基づき、次式
（３）によって算出できる。
【００５２】Ｖｔ＝Ｖａ・Ｖｉ２／Ｖｉ１ …（３） ただし、上式は自軸と他軸の補間制御時で、 Ｖｔ ：軌跡補間制御時の軸間修正速度指令 Ｖａ ：軸間修正速度指令 Ｖｉ１：自軸の理論速度フィードバック値 Ｖｉ２：他軸の理論速度フィードバック値 であり、他駆動制御軸の負荷変動による自軸の理論速度
フィードバック値Ｖｉ１と、他軸の理論速度フィードバ
ック値Ｖｉ２は、メモリテーブルＡより取得することが
できる。
フィードバック値Ｖｉ１と、他軸の理論速度フィードバ
ック値Ｖｉ２は、メモリテーブルＡより取得することが
できる。
【００５３】位置制御部６０が生成する実速度指令から
軸間修正速度指令Ｖｔを減じ、理論位置・速度制御部５
０からの理論トルク指令より軸間修正トルク指令Ｔａを
減じるようにしている。すなわち、他軸の負荷変動の状
況を示す（Ｐｉ’−Ｐｒ’）に従って、自軸の動きを変
化させるようにしている。
軸間修正速度指令Ｖｔを減じ、理論位置・速度制御部５
０からの理論トルク指令より軸間修正トルク指令Ｔａを
減じるようにしている。すなわち、他軸の負荷変動の状
況を示す（Ｐｉ’−Ｐｒ’）に従って、自軸の動きを変
化させるようにしている。
【００５４】たとえば、自軸がＸＹテーブルのＸ軸を駆
動し、他軸がＹ軸を駆動している場合に、Ｙ軸に負荷変
動があっても、Ｘ軸はこの負荷変動に合わせて運転され
るので、軌跡の変化の発生を防止することができる。Ｙ
軸のモータの駆動システムも図３と同様の構成とし、入
力部１３４、１３５にはＸ軸のモータの駆動システムか
らのデータを入力するようにすれば、Ｘ軸に負荷変動が
あっても、Ｙ軸はこの負荷変動に合わせて運転すること
ができる。
動し、他軸がＹ軸を駆動している場合に、Ｙ軸に負荷変
動があっても、Ｘ軸はこの負荷変動に合わせて運転され
るので、軌跡の変化の発生を防止することができる。Ｙ
軸のモータの駆動システムも図３と同様の構成とし、入
力部１３４、１３５にはＸ軸のモータの駆動システムか
らのデータを入力するようにすれば、Ｘ軸に負荷変動が
あっても、Ｙ軸はこの負荷変動に合わせて運転すること
ができる。
【００５５】上述したように、速度変動があった駆動制
御軸理論速度フィードバック値と他の駆動制御軸の理論
速度フィードバック値との比率により軸間修正速度指令
および軸間修正トルク指令を算出し、これらを加味され
たトルク指令にてサーボモータが駆動されるから、負荷
変動により速度変動があった駆動制御軸に追従し、全軌
跡補間制御軸の正確な軌跡補間制御ができる。
御軸理論速度フィードバック値と他の駆動制御軸の理論
速度フィードバック値との比率により軸間修正速度指令
および軸間修正トルク指令を算出し、これらを加味され
たトルク指令にてサーボモータが駆動されるから、負荷
変動により速度変動があった駆動制御軸に追従し、全軌
跡補間制御軸の正確な軌跡補間制御ができる。
【００５６】なお、軸間修正速度指令比率ゲインαおよ
び軸間修正トルク指令比率ゲインβは実験的に決定する
ようにしている。また、図２において、定数γは、Ｖｉ
２／Ｖｉ１である。
び軸間修正トルク指令比率ゲインβは実験的に決定する
ようにしている。また、図２において、定数γは、Ｖｉ
２／Ｖｉ１である。
【００５７】以上の説明においては、自軸と他軸との２
軸について説明したが、他軸が複数ある場合も、それぞ
れの軸に対する軸間修正トルク指令Ｔａ、軸間修正速度
指令Ｖｔを求め、加え合わせることにより同様に対処す
ることができる。
軸について説明したが、他軸が複数ある場合も、それぞ
れの軸に対する軸間修正トルク指令Ｔａ、軸間修正速度
指令Ｖｔを求め、加え合わせることにより同様に対処す
ることができる。
【００５８】なお、軸間修正速度指令は、自軸の理論位
置フィードバック値と実位置フィードバック値の差分が
他軸のそれよりも小さい場合にのみ算出すればよく、ま
た、同調制御が３軸以上の複数軸に及ぶ場合において
は、軸間修正速度指令の算出を全駆動制御軸の理論位置
フィードバック値と実位置フィードバック値の差分が最
大である駆動制御軸を基準として決定すればよい。
置フィードバック値と実位置フィードバック値の差分が
他軸のそれよりも小さい場合にのみ算出すればよく、ま
た、同調制御が３軸以上の複数軸に及ぶ場合において
は、軸間修正速度指令の算出を全駆動制御軸の理論位置
フィードバック値と実位置フィードバック値の差分が最
大である駆動制御軸を基準として決定すればよい。
【００５９】また、以上の説明では、軸間修正速度指令
Ｖａおよび軌跡補間制御時の軸間修正速度指令Ｖｔおよ
び軸間修正トルク指令Ｔａの軸間修正による同調制御時
および軌跡補間制御時における他駆動軸の負荷変動によ
る自軸の追従手段について説明したが、他駆動制御軸理
論位置フィードバック値Ｐｉと、他駆動制御軸実位置フ
ィードバック値Ｐｒを無視することにより、単独軸での
サーボモータの位置駆動制御も可能であることは云うま
でもなく、この発明による位置駆動制御システムは、同
調制御、補間制御、単独運転制御の、どの制御モードで
も対応可能である。
Ｖａおよび軌跡補間制御時の軸間修正速度指令Ｖｔおよ
び軸間修正トルク指令Ｔａの軸間修正による同調制御時
および軌跡補間制御時における他駆動軸の負荷変動によ
る自軸の追従手段について説明したが、他駆動制御軸理
論位置フィードバック値Ｐｉと、他駆動制御軸実位置フ
ィードバック値Ｐｒを無視することにより、単独軸での
サーボモータの位置駆動制御も可能であることは云うま
でもなく、この発明による位置駆動制御システムは、同
調制御、補間制御、単独運転制御の、どの制御モードで
も対応可能である。
【００６０】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による位置駆動制御システムによれば、多軸の同期・
同調制御時には、軸間修正制御部が他軸の制御状態デー
タを共有メモリより取得して他軸の負荷変動に応じた軸
間修正指令値を算出し、軸間修正指令値により自軸の指
令値を修正してサーボモータを駆動するから、負荷変動
により速度変動があった駆動制御軸に追従して全同調制
御軸の正確な同調制御を行うことができる。
明による位置駆動制御システムによれば、多軸の同期・
同調制御時には、軸間修正制御部が他軸の制御状態デー
タを共有メモリより取得して他軸の負荷変動に応じた軸
間修正指令値を算出し、軸間修正指令値により自軸の指
令値を修正してサーボモータを駆動するから、負荷変動
により速度変動があった駆動制御軸に追従して全同調制
御軸の正確な同調制御を行うことができる。
【００６１】つぎの発明による位置駆動制御システムに
よれば、軸間修正速度制御部が他軸の理論位置フィード
バック値と実位置フィードバック値とを共有メモリより
取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値との差に応じて軸間修正速度指令値を生成
し、速度制御手段が位置制御手段からの速度指令を軸間
修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に基
づいてトルク指令を生成し、また、軸間修正トルク制御
部が他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィード
バック値を共有メモリより取得して他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値との差と理論速
度フィードバック値に応じて軸間修正トルク指令を生成
し、トルク制御部がトルク指令を軸間修正トルク指令値
により修正し、修正されたトルク指令に基づいてサーボ
モータを駆動するから、負荷変動により速度変動があっ
た駆動制御軸に追従して全同調制御軸の正確な同調制御
を行うことができる。
よれば、軸間修正速度制御部が他軸の理論位置フィード
バック値と実位置フィードバック値とを共有メモリより
取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィ
ードバック値との差に応じて軸間修正速度指令値を生成
し、速度制御手段が位置制御手段からの速度指令を軸間
修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に基
づいてトルク指令を生成し、また、軸間修正トルク制御
部が他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィード
バック値を共有メモリより取得して他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値との差と理論速
度フィードバック値に応じて軸間修正トルク指令を生成
し、トルク制御部がトルク指令を軸間修正トルク指令値
により修正し、修正されたトルク指令に基づいてサーボ
モータを駆動するから、負荷変動により速度変動があっ
た駆動制御軸に追従して全同調制御軸の正確な同調制御
を行うことができる。
【００６２】つぎの発明による位置駆動制御システムに
よれば、軸間修正速度制御部および前記軸間修正トルク
制御部は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値の差分をＰＩＤ補償器によってＰＩＤ補
償して軸間修正速度、指令値軸間修正トルク指令値を生
成するから、高精度、高応答性の軸間修正制御が行わ
れ、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追従
して全同調制御軸の正確な同調制御を応答性よく行うこ
とができる。
よれば、軸間修正速度制御部および前記軸間修正トルク
制御部は、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フ
ィードバック値の差分をＰＩＤ補償器によってＰＩＤ補
償して軸間修正速度、指令値軸間修正トルク指令値を生
成するから、高精度、高応答性の軸間修正制御が行わ
れ、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追従
して全同調制御軸の正確な同調制御を応答性よく行うこ
とができる。
【００６３】つぎの発明による位置駆動制御システムに
よれば、円弧補間制御・直線補間制御時には、軸間修正
速度制御部が自軸の理論位置フィードバック値と他軸の
理論位置フィードバック値との比率を加味して軸間修正
速度指令値を生成するから、負荷変動により速度変動が
あった駆動制御軸に追従し、全軌跡補間制御軸の正確な
軌跡補間制御を行うことができる。
よれば、円弧補間制御・直線補間制御時には、軸間修正
速度制御部が自軸の理論位置フィードバック値と他軸の
理論位置フィードバック値との比率を加味して軸間修正
速度指令値を生成するから、負荷変動により速度変動が
あった駆動制御軸に追従し、全軌跡補間制御軸の正確な
軌跡補間制御を行うことができる。
【００６４】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法によれば、多軸の同期・同調制御時には、他軸の制
御状態データを共有メモリより取得して他軸の負荷変動
に応じた軸間修正指令値を算出し、軸間修正指令値によ
り自軸の指令値を修正してサーボモータを駆動するか
ら、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追従
して全同調制御軸の正確な同調制御を行うことができ
る。
方法によれば、多軸の同期・同調制御時には、他軸の制
御状態データを共有メモリより取得して他軸の負荷変動
に応じた軸間修正指令値を算出し、軸間修正指令値によ
り自軸の指令値を修正してサーボモータを駆動するか
ら、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追従
して全同調制御軸の正確な同調制御を行うことができ
る。
【００６５】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法によれば、他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値を共有メモリより取得して他軸の理
論位置フィードバック値と実位置フィードバック値との
差に応じて軸間修正速度指令値を生成し、速度指令を軸
間修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に
基づいてトルク指令を生成し、また、他軸の理論位置フ
ィードバック値と実位置フィードバック値を共有メモリ
より取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置
フィードバック値との差と理論速度フィードバック値に
応じて軸間修正トルク指令を生成し、トルク指令を軸間
修正トルク指令値により修正し、修正されたトルク指令
に基づいてサーボモータを駆動するから、負荷変動によ
り速度変動があった駆動制御軸に追従して全同調制御軸
の正確な同調制御を行うことができる。
方法によれば、他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値を共有メモリより取得して他軸の理
論位置フィードバック値と実位置フィードバック値との
差に応じて軸間修正速度指令値を生成し、速度指令を軸
間修正速度指令値により修正し、修正された速度指令に
基づいてトルク指令を生成し、また、他軸の理論位置フ
ィードバック値と実位置フィードバック値を共有メモリ
より取得して他軸の理論位置フィードバック値と実位置
フィードバック値との差と理論速度フィードバック値に
応じて軸間修正トルク指令を生成し、トルク指令を軸間
修正トルク指令値により修正し、修正されたトルク指令
に基づいてサーボモータを駆動するから、負荷変動によ
り速度変動があった駆動制御軸に追従して全同調制御軸
の正確な同調制御を行うことができる。
【００６６】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法によれば、他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償器によってＰＩ
Ｄ補償して軸間修正速度、指令値軸間修正トルク指令値
を生成するから、高精度、高応答性の軸間修正制御が行
われ、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追
従して全同調制御軸の正確な同調制御を応答性よく行う
ことができる。
方法によれば、他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償器によってＰＩ
Ｄ補償して軸間修正速度、指令値軸間修正トルク指令値
を生成するから、高精度、高応答性の軸間修正制御が行
われ、負荷変動により速度変動があった駆動制御軸に追
従して全同調制御軸の正確な同調制御を応答性よく行う
ことができる。
【００６７】つぎの発明による同期・同調位置駆動制御
方法によれば、円弧補間制御・直線補間制御時には、自
軸の理論位置フィードバック値と他軸の理論位置フィー
ドバック値との比率を加味して軸間修正速度指令値を生
成するから、負荷変動により速度変動があった駆動制御
軸に追従し、全軌跡補間制御軸の正確な軌跡補間制御を
行うことができる。
方法によれば、円弧補間制御・直線補間制御時には、自
軸の理論位置フィードバック値と他軸の理論位置フィー
ドバック値との比率を加味して軸間修正速度指令値を生
成するから、負荷変動により速度変動があった駆動制御
軸に追従し、全軌跡補間制御軸の正確な軌跡補間制御を
行うことができる。
【図１】 この発明による位置駆動制御システムの一つ
の実施の形態を示すハードウェア構成図である。
の実施の形態を示すハードウェア構成図である。
【図２】 この発明による位置駆動制御システムにおい
て使用される共有メモリの内部テーブルの構造を示す説
明図である。
て使用される共有メモリの内部テーブルの構造を示す説
明図である。
【図３】 この発明による位置駆動制御システムの一つ
の実施の形態を示す制御ブロック図である。
の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図４】 従来における位置駆動制御システムのハード
ウェア構成を示す図である。
ウェア構成を示す図である。
【図５】 従来における位置駆動制御システムの制御系
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１ 位置指令制御装置、２ 位置指令制御用のＣＰＵ、
３ 位置指令制御用のシステムプログラムメモリ、４
ユーザープログラムメモリ、５ パラメータメモリ、１
０ 位置駆動制御装置、１１ 位置駆動制御用のＣＰ
Ｕ、１２ 位置駆動制御用のシステムプログラムメモ
リ、１３ 出力ポート、１４ 入力ポート、１５ ＰＷ
Ｍ電力変換部、２０ サーボモータ、２１ 位置検出
器、３０1〜３０n 位置駆動制御部、４０ 共有メモ
リ、５０ 理論位置・速度制御部、６０ 位置制御部、
７０’ 速度制御部、８０ トルク制御部、９０ 軸間
修正速度・トルク制御部、１００ 他駆動制御軸実位置
偏差演算器、１０１ 積分ゲイン設定器、１０２ 軸間
修正速度・トルク算出用加算器、１０３ 微分ゲイン設
定器、１０４ 軸間修正速度・トルク算出用積分器、１
０５ 比例ゲイン設定器、１０６ 軸間修正速度・トル
ク算出用前回値一時バックアップメモリ、１０７軸間修
正速度指令生成器、１０８ 軸間修正速度指令生成器、
１０９ 軸間修正トルク指令生成器、１１０ 実位置偏
差演算器、１１１ 実位置制御器、１１２ 軸間修正速
度指令演算器、１１３ 実速度偏差演算器、１１４ 微
分器、１１５ 実速度積分ゲイン設定器、１１６ 実速
度制御用加算器、１１７ 実速度微分ゲイン設定器、１
１８ 実速度制御用積分器、１１９ 実速度制御器、１
２０ 実速度制御用前回値一時バックアップメモリ、１
２１ 機械系共振抑制フィルタ、１２２ ローパスフィ
ルタ、１２３ 軸間修正トルク指令演算器、１２４トル
ク指令加算器、１２５ トルク指令制限器、１２６ 理
論位置偏差演算器、１２７ 理論位置制御器、１２８
理論速度偏差演算器、１２９ 理論速度制御器、１３０
理論トルク指令制限器、１３１ 理論速度制御用加算
器、１３２理論速度制御用前回値一時バックアップメモ
リ、１３３ 理論位置制御用積分器、１３４ 入力部、
１３５ 入力部。
３ 位置指令制御用のシステムプログラムメモリ、４
ユーザープログラムメモリ、５ パラメータメモリ、１
０ 位置駆動制御装置、１１ 位置駆動制御用のＣＰ
Ｕ、１２ 位置駆動制御用のシステムプログラムメモ
リ、１３ 出力ポート、１４ 入力ポート、１５ ＰＷ
Ｍ電力変換部、２０ サーボモータ、２１ 位置検出
器、３０1〜３０n 位置駆動制御部、４０ 共有メモ
リ、５０ 理論位置・速度制御部、６０ 位置制御部、
７０’ 速度制御部、８０ トルク制御部、９０ 軸間
修正速度・トルク制御部、１００ 他駆動制御軸実位置
偏差演算器、１０１ 積分ゲイン設定器、１０２ 軸間
修正速度・トルク算出用加算器、１０３ 微分ゲイン設
定器、１０４ 軸間修正速度・トルク算出用積分器、１
０５ 比例ゲイン設定器、１０６ 軸間修正速度・トル
ク算出用前回値一時バックアップメモリ、１０７軸間修
正速度指令生成器、１０８ 軸間修正速度指令生成器、
１０９ 軸間修正トルク指令生成器、１１０ 実位置偏
差演算器、１１１ 実位置制御器、１１２ 軸間修正速
度指令演算器、１１３ 実速度偏差演算器、１１４ 微
分器、１１５ 実速度積分ゲイン設定器、１１６ 実速
度制御用加算器、１１７ 実速度微分ゲイン設定器、１
１８ 実速度制御用積分器、１１９ 実速度制御器、１
２０ 実速度制御用前回値一時バックアップメモリ、１
２１ 機械系共振抑制フィルタ、１２２ ローパスフィ
ルタ、１２３ 軸間修正トルク指令演算器、１２４トル
ク指令加算器、１２５ トルク指令制限器、１２６ 理
論位置偏差演算器、１２７ 理論位置制御器、１２８
理論速度偏差演算器、１２９ 理論速度制御器、１３０
理論トルク指令制限器、１３１ 理論速度制御用加算
器、１３２理論速度制御用前回値一時バックアップメモ
リ、１３３ 理論位置制御用積分器、１３４ 入力部、
１３５ 入力部。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H269 BB03 CC01 EE01 EE10 EE11 GG03 GG06 KK03 NN02 RB01 RB04 5H303 AA01 BB09 BB12 CC02 DD01 EE03 EE07 FF06 HH05 JJ02 KK02 KK03 KK04 KK11 KK17 KK21 KK31 KK33
Claims (8)
- 【請求項１】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前
記位置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動
制御装置と、を具備した位置駆動制御システムにおい
て、 各軸の制御状態データを格納する共有メモリを有し、前
記位置駆動制御部は、多軸の同期・同調制御時には、他
軸の制御状態データを前記共有メモリより取得して他軸
の負荷変動に応じた軸間修正指令値を算出する軸間修正
制御部を有し、前記軸間修正制御部により算出された軸
間修正指令値により自軸の指令値を修正することを特徴
とする位置駆動制御システム。 - 【請求項２】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前
記位置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動
制御装置と、を具備した位置駆動制御システムにおい
て、 各軸の制御状態データを格納する共有メモリを有し、 前記位置駆動制御部は、 前記位置指令制御装置からの指令位置に基づき理論位置
フィードバック値と理論速度フィードバック値を生成す
る理論位置・速度制御手段と、 前記理論位置・速度制御手段からの理論位置フィードバ
ック値とサーボモータに接続されている位置検出器が出
力する実位置フィードバック値とから速度指令を生成す
る位置制御手段と、 他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィードバッ
ク値を前記共有メモリより取得して他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値との差に応じて
軸間修正速度指令値を生成する軸間修正速度制御部と、 前記位置制御手段からの速度指令を前記軸間修正速度制
御部からの軸間修正速度指令値により修正し、修正され
た速度指令に基づいてトルク指令を生成する速度制御手
段と、 他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィードバッ
ク値を前記共有メモリより取得して他軸の理論位置フィ
ードバック値と実位置フィードバック値との差と前記理
論位置・速度制御手段からの理論速度フィードバック値
に応じて軸間修正トルク指令を生成する軸間修正トルク
制御部と、 前記速度制御手段からのトルク指令を前記軸間修正トル
ク制御部からの軸間修正トルク指令値により修正し、修
正されたトルク指令に基づいてサーボモータを駆動する
トルク制御部と、 を有することを特徴とする位置駆動制御システム。 - 【請求項３】 前記軸間修正速度制御部および前記軸間
修正トルク制御部は、他軸の理論位置フィードバック値
と実位置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償するＰＩ
Ｄ補償器を具備し、ＰＩＤ補償の下に、軸間修正速度、
指令値軸間修正トルク指令値を生成することを特徴とす
る請求項２に記載の位置駆動制御システム。 - 【請求項４】 前記軸間修正速度制御部は、円弧補間制
御・直線補間制御時には、自軸の理論位置フィードバッ
ク値と他軸の理論位置フィードバック値との比率を加味
して軸間修正速度指令値を生成することを特徴とする請
求項２または３に記載の位置駆動制御システム。 - 【請求項５】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前
記位置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動
制御装置と、を具備した位置駆動制御システムにおける
同期・同調位置駆動制御方法において、 各軸の制御状態データを格納する共有メモリを設け、前
記位置駆動制御部において、他軸の制御状態データを前
記共有メモリより取得して他軸の負荷変動に応じた軸間
修正指令値を算出し、当該軸間修正指令値により自軸の
指令値を修正して同期・同調位置駆動制御を行うことを
特徴とする同期・同調位置駆動制御方法。 - 【請求項６】 一つの位置指令制御装置と、各サーボモ
ータ毎に設けられた複数個の位置駆動制御部を有し、前
記位置指令制御装置より位置指令を与えられる位置駆動
制御装置と、を具備した位置駆動制御システムにおける
同期・同調位置駆動制御方法において、 各軸の制御状態データを格納する共有メモリを設け、前
記位置駆動制御部において、前記位置指令制御装置から
の指令位置に基づき理論位置フィードバック値と理論速
度フィードバック値を生成し、当該理論位置フィードバ
ック値とサーボモータに接続されている位置検出器が出
力する実位置フィードバック値とから速度指令を生成
し、他軸の理論位置フィードバック値と実位置フィード
バック値を前記共有メモリより取得して他軸の理論位置
フィードバック値と実位置フィードバック値との差に応
じて軸間修正速度指令値を生成し、前記位置制御手段か
らの速度指令を前記軸間修正速度指令値により修正し、
修正された速度指令に基づいてトルク指令を生成し、他
軸の理論位置フィードバック値と実位置フィードバック
値を前記共有メモリより取得して他軸の理論位置フィー
ドバック値と実位置フィードバック値との差と前記理論
速度フィードバック値に応じて軸間修正トルク指令を生
成し、前記トルク指令を前記軸間修正トルク指令値によ
り修正し、修正されたトルク指令に基づいてサーボモー
タを駆動することを特徴とする同期・同調位置駆動制御
方法。 - 【請求項７】 他軸の理論位置フィードバック値と実位
置フィードバック値の差分をＰＩＤ補償し、ＰＩＤ補償
の下に、前記軸間修正速度および前記指令値軸間修正ト
ルク指令値を生成することを特徴とする請求項６に記載
の同期・同調位置駆動制御方法。 - 【請求項８】 円弧補間制御・直線補間制御時には、自
軸の理論位置フィードバック値と他軸の理論位置フィー
ドバック値との比率を加味して前記軸間修正速度指令値
を生成することを特徴とする請求項６または７に記載の
同期・同調位置駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27498399A JP3600084B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27498399A JP3600084B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001100819A true JP2001100819A (ja) | 2001-04-13 |
| JP3600084B2 JP3600084B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=17549287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27498399A Expired - Fee Related JP3600084B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3600084B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092859A1 (ja) * | 2003-04-11 | 2004-10-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | サーボ制御器 |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| US11914333B2 (en) | 2019-09-05 | 2024-02-27 | Fanuc Corporation | Machine learning device, servo control device, servo control system, and machine learning method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546225A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-26 | Canon Inc | ロボツトの制御装置 |
| JPH10136682A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | トルク一定同期駆動制御装置 |
-
1999
- 1999-09-28 JP JP27498399A patent/JP3600084B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546225A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-26 | Canon Inc | ロボツトの制御装置 |
| JPH10136682A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | トルク一定同期駆動制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092859A1 (ja) * | 2003-04-11 | 2004-10-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | サーボ制御器 |
| US7671553B2 (en) | 2003-04-11 | 2010-03-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller |
| US11914333B2 (en) | 2019-09-05 | 2024-02-27 | Fanuc Corporation | Machine learning device, servo control device, servo control system, and machine learning method |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| CN111103791B (zh) * | 2019-12-26 | 2023-05-23 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3600084B2 (ja) | 2004-12-08 |
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