JPH0499627A - サーボシステムの同調位相制御装置 - Google Patents
サーボシステムの同調位相制御装置Info
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- JPH0499627A JPH0499627A JP2190680A JP19068090A JPH0499627A JP H0499627 A JPH0499627 A JP H0499627A JP 2190680 A JP2190680 A JP 2190680A JP 19068090 A JP19068090 A JP 19068090A JP H0499627 A JPH0499627 A JP H0499627A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
- B41F13/004—Electric or hydraulic features of drives
- B41F13/0045—Electric driving devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
- B41F13/08—Cylinders
- B41F13/10—Forme cylinders
- B41F13/12—Registering devices
- B41F13/14—Registering devices with means for displacing the cylinders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
- B41P2213/00—Arrangements for actuating or driving printing presses; Auxiliary devices or processes
- B41P2213/70—Driving devices associated with particular installations or situations
- B41P2213/73—Driving devices for multicolour presses
- B41P2213/734—Driving devices for multicolour presses each printing unit being driven by its own electric motor, i.e. electric shaft
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボシステムの制御装置に関し、特に、複数
の制御軸を有し、それらの同調位相制御を必要とするサ
ーボシステムの同調位相制御装置に関する。
の制御軸を有し、それらの同調位相制御を必要とするサ
ーボシステムの同調位相制御装置に関する。
第３図は３木の印刷ロールの駆動用に通用された同調位
相制御装置の従来例を示す回路構成図である。
相制御装置の従来例を示す回路構成図である。
３本の印刷ロール１．．１２．１３はサーボモータ１３
＋、１３□、１３３によりそれぞれ駆動され、各サーボ
モータに直結されたパルスエンコーダ１４＋ 、１４２
．１４３は、各サーボモータの回転に応して位置帰還パ
ルス１０．．１０２゜１０３を出力する。
＋、１３□、１３３によりそれぞれ駆動され、各サーボ
モータに直結されたパルスエンコーダ１４＋ 、１４２
．１４３は、各サーボモータの回転に応して位置帰還パ
ルス１０．．１０２゜１０３を出力する。
ここに、同調位相制御とは、このようなセクショナルサ
ーボドライブ方式の装置において運転開始時点での各サ
ーボモータの回転子の位相関係を、運転中にも絶えず同
一に保つことを意味する。
ーボドライブ方式の装置において運転開始時点での各サ
ーボモータの回転子の位相関係を、運転中にも絶えず同
一に保つことを意味する。
このために、人力された速度指令Ｖ 、６ ｆよりパル
ス列発生器３で対応する基準位置指令パルス９を生成し
、これと位置帰還パルス１０．との偏差を偏差カウンタ
５で検出して位置偏差信号１５として出力する。位置偏
差信号１５はＤ／Ａ変換器６でＤ／Ａ変換後、ＰＩ演算
増幅器７よりゲイン調整され、加算演算増幅器８により
、Ｆ／Ｖ変換器４を介して基準位置指令パルス９より変
換されたアナログ速度指令に加算される。この加算値は
サーボモータ１３．の回転数指令１１としてサーホトラ
イハ１２１に与えられ、サーボトライバ１２１はサーボ
モータ１３１を駆動する。他のサーボモータ１３２，１
３３に対してもそれぞれ間柱の制御装置により回転数指
令１１２１１３が与えられ、各サーボモータ１３１〜１
３３は共通の速度指令■ｒ、、ｆに対して回転数の偏差
か０になるように同調位相制御か行われていた。
ス列発生器３で対応する基準位置指令パルス９を生成し
、これと位置帰還パルス１０．との偏差を偏差カウンタ
５で検出して位置偏差信号１５として出力する。位置偏
差信号１５はＤ／Ａ変換器６でＤ／Ａ変換後、ＰＩ演算
増幅器７よりゲイン調整され、加算演算増幅器８により
、Ｆ／Ｖ変換器４を介して基準位置指令パルス９より変
換されたアナログ速度指令に加算される。この加算値は
サーボモータ１３．の回転数指令１１としてサーホトラ
イハ１２１に与えられ、サーボトライバ１２１はサーボ
モータ１３１を駆動する。他のサーボモータ１３２，１
３３に対してもそれぞれ間柱の制御装置により回転数指
令１１２１１３が与えられ、各サーボモータ１３１〜１
３３は共通の速度指令■ｒ、、ｆに対して回転数の偏差
か０になるように同調位相制御か行われていた。
〔発明が解決しようとする課題〕
上述した従来の同調位相制御装置は、基準位置指令の生
成のためにパルス列発生器、Ｆ／Ｖ変換器、演算増幅器
などのハードウェアが不可欠であり、また、演算増幅器
を使用するため温度ドリフトの問題が生じ、さらに、制
御対象のサーボシステムの駆動軸が増えると、上述した
ハードウェアがその分だけ必要となり、費用が増大する
という欠点かある。
成のためにパルス列発生器、Ｆ／Ｖ変換器、演算増幅器
などのハードウェアが不可欠であり、また、演算増幅器
を使用するため温度ドリフトの問題が生じ、さらに、制
御対象のサーボシステムの駆動軸が増えると、上述した
ハードウェアがその分だけ必要となり、費用が増大する
という欠点かある。
本発明の目的は、Ｌ述したハードウェアの代りにソフト
ウェアを用いて、精度か高く、また、サーボ駆動軸か増
加してもほとんど費用の増加を伴わないサーボシステム
の同調位相制御回路を提供することである。
ウェアを用いて、精度か高く、また、サーボ駆動軸か増
加してもほとんど費用の増加を伴わないサーボシステム
の同調位相制御回路を提供することである。
〔課題を解決するための手段）
本発明のサーボシステムの同調位相制御装置は、
人力される駆動軸に対する速度指令をこれに対応する内
部速度指令に変換し、一定の時間間隔毎に検出して積算
し、積算の都度その値に所定の係数を乗じて基準位置指
令を生成し、該基準位置指令が演算の上限値に達した次
は０に戻って積算を続行し、 方、複数の駆動軸のそれぞれに対応して、被駆動機器の
パルスエンコータより帰還されるパルス信号を前記時間
間隔毎に積算して帰還位置信号を生成し、該帰還位置信
号か演算の上限値に達した次はＯに戻って積算を続行し
、 前記基ｆｆｉ位置指令と前記帰還位置信号との偏差にＰ
Ｉ演算を施して前記速度指令値に加算し、駆動軸に対す
る回転数指令として出力するコントローラを有している
。
部速度指令に変換し、一定の時間間隔毎に検出して積算
し、積算の都度その値に所定の係数を乗じて基準位置指
令を生成し、該基準位置指令が演算の上限値に達した次
は０に戻って積算を続行し、 方、複数の駆動軸のそれぞれに対応して、被駆動機器の
パルスエンコータより帰還されるパルス信号を前記時間
間隔毎に積算して帰還位置信号を生成し、該帰還位置信
号か演算の上限値に達した次はＯに戻って積算を続行し
、 前記基ｆｆｉ位置指令と前記帰還位置信号との偏差にＰ
Ｉ演算を施して前記速度指令値に加算し、駆動軸に対す
る回転数指令として出力するコントローラを有している
。
本発明は、サーボシステムのコントローラを構成するＣ
ＰＵにより、入力される速度指令を一定の時間間隔毎に
検出して積算し、積算の都度その値に所定の係数を乗じ
ることにより、時時刻刻に基準位置指令を生成し、この
基準位置指令が演算の上限値に達した次は０に戻り、演
算を続行する。
ＰＵにより、入力される速度指令を一定の時間間隔毎に
検出して積算し、積算の都度その値に所定の係数を乗じ
ることにより、時時刻刻に基準位置指令を生成し、この
基準位置指令が演算の上限値に達した次は０に戻り、演
算を続行する。
次に、第２図（ａ） 、 （ｂ）を参照して上述した
基準位置指令の生成について説明する。
基準位置指令の生成について説明する。
いま、入力される速度指令値■、１に対応する内部速度
指令値をＶＲＥＦ、基準位置指令をＸ 、、、、所定の
係数をＡとすると、ＣＰＵによる演算処理としては、 Ｘ ＲＥＦ ＝ Ａ ｘ ΣＶ ＲＥＦ （ｎ）てンバ
される。但し、ｖＲＥＦ、（ｎ）はｎ番目に検出された
内部速度指令値ＶＲＥＦである。
指令値をＶＲＥＦ、基準位置指令をＸ 、、、、所定の
係数をＡとすると、ＣＰＵによる演算処理としては、 Ｘ ＲＥＦ ＝ Ａ ｘ ΣＶ ＲＥＦ （ｎ）てンバ
される。但し、ｖＲＥＦ、（ｎ）はｎ番目に検出された
内部速度指令値ＶＲＥＦである。
例えば、
検出する一定の時間間隔Ｔｓ： ４ ｍ５ｅｃ帰還パル
ス信号ＦＢＰＰＲ： ６０００Ｐ／Ｒサーボモータの速
度（１００主）・１５０ＯＲＰＭコン［・ローラの内部
速度指令（１００％） ： １００００とすると、最高
速度（］００ｋ＞時の帰還パルス４３号の周波数は、 したがって、ＩＴｓ当りの帰還パルス数は１５００００
ｐｐｓ ｘ ４ ｘ １Ｏ−３ｓｅｃ ＝ ６００ｐと
なり、したがりて、 Ａ ｘ １００００ ＝ ６００ ”” １００ の関係が得られる。
ス信号ＦＢＰＰＲ： ６０００Ｐ／Ｒサーボモータの速
度（１００主）・１５０ＯＲＰＭコン［・ローラの内部
速度指令（１００％） ： １００００とすると、最高
速度（］００ｋ＞時の帰還パルス４３号の周波数は、 したがって、ＩＴｓ当りの帰還パルス数は１５００００
ｐｐｓ ｘ ４ ｘ １Ｏ−３ｓｅｃ ＝ ６００ｐと
なり、したがりて、 Ａ ｘ １００００ ＝ ６００ ”” １００ の関係が得られる。
これを一般化すると、
１００％速度： Ｎｒ（ＲＰＭ）
帰還パルス信号： ＦＢＰＰＲ（Ｐ／Ｒ）検出する一定
の時間間隔： Ｔｓ（ｍｓｅｃ）とすると、 を得る。
の時間間隔： Ｔｓ（ｍｓｅｃ）とすると、 を得る。
第２図（ａ）は時間に対する内部速度指令ＶＲＥＦの変
化の状況を示しており、第２図（ｂ）でＧま、時間間隔
Ｔ、毎に演算された基準位置指令Ｘ ＲＥＦの増分か逐
次積算されてゆく状況を示してしする。
化の状況を示しており、第２図（ｂ）でＧま、時間間隔
Ｔ、毎に演算された基準位置指令Ｘ ＲＥＦの増分か逐
次積算されてゆく状況を示してしする。
一方、被駆動機器のパルスエンコータより帰還されるパ
ルス信号を前記時間間隔毎に積算して帰還位置信号を時
時刻刻に生成し、この帰還位置信号が演算の北限値に達
した次は、０に戻り、演算を続行する。このように、コ
ントローラに積算時の数値の連続性を持たせることによ
り、基準位置信号と帰還位置信号との偏差演算において
、使用レジスタの上限または０近傍でも演算の連続性を
得ることができる。そこで、この偏差を速度指令に加算
して、偏差が０となるようにサーボドライバを介してサ
ーボモータの回転数制御を行う。各サーボモータに対し
て共通の速度指令を用いて上述した制御を行うことによ
り、同調位相制御が実現される。また、すべての演算を
ＣＰＵで実行するため、動作が確実で安価な装置を得る
ことができる。
ルス信号を前記時間間隔毎に積算して帰還位置信号を時
時刻刻に生成し、この帰還位置信号が演算の北限値に達
した次は、０に戻り、演算を続行する。このように、コ
ントローラに積算時の数値の連続性を持たせることによ
り、基準位置信号と帰還位置信号との偏差演算において
、使用レジスタの上限または０近傍でも演算の連続性を
得ることができる。そこで、この偏差を速度指令に加算
して、偏差が０となるようにサーボドライバを介してサ
ーボモータの回転数制御を行う。各サーボモータに対し
て共通の速度指令を用いて上述した制御を行うことによ
り、同調位相制御が実現される。また、すべての演算を
ＣＰＵで実行するため、動作が確実で安価な装置を得る
ことができる。
〔実 施 例）
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明のサーボシステムの同調位相制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。
一実施例の構成を示すブロック図である。
本実施例においては、第２図について説明した従来例の
パルス列発生器３より加算演算増幅器８まての一連のハ
ードウェアがＣＰＵよりなるコントローラ２１で置き換
えられており、第１図ではコン［・ローラ２１の行う演
算内容を説明するため、便宜的に回路構成表示としてい
る。サーボシステムのその他の構成は第２図の従来例と
同様である。
パルス列発生器３より加算演算増幅器８まての一連のハ
ードウェアがＣＰＵよりなるコントローラ２１で置き換
えられており、第１図ではコン［・ローラ２１の行う演
算内容を説明するため、便宜的に回路構成表示としてい
る。サーボシステムのその他の構成は第２図の従来例と
同様である。
次に、本実施例の演算動作を、図面を参照して説明する
。
。
入力された速度指令■ｒｅｆはＡ／Ｄ変換器２２により
対応する内部速度指令Ｖ ＲＥＦに変換されて基準位置
指令発生回路２３に入力される。基準位置指令発生回路
２３は人力される内部速度指令Ｖ ＲＥＦを一定の時間
間隔毎に検出し、逐次積算して、作用欄で説明した係数
Ａを乗じた上、その都度、基準位置指令として出力する
。この場合、この指令値がそのレジスタの上限値に達し
た次は０に戻り、積算を続行する。一方、エンコーダ１
４１から帰還された位置帰還パルス１０１をカウンタ２
４でカウントし、上述した速度指令検出の場合と同一の
時間間隔毎にカウント値を出力する。位置帰還パルス積
算回路２５は、カウンタ２４から入力されるカウント（
ａをカウンタ２４の出力毎に積算して帰還位置信号とし
、この場合も、基準位置指令の場合と同様に、レジスタ
＋限偵に達したときはＯに戻って積分を続行する。次に
基準位置指令と帰還位置信号との偏差１５を求め、ＰＩ
演算回路２６によりＰＩ演算を施した後、内部速度指令
ＶＲＥＰに加算して、Ｄ／Ａ変換器２６によりＤ／Ａ変
換した後、回転数指令１１１をサーボドライバ゛１２．
に出力する。サーボトライバ１２．は回転数指令１１．
にしたがいサーボモータ１３１を駆動する。他のサーボ
モータ１３２．１３３に対しても同様の制御が行われる
、このようにして、共通の速度指令ｖｒＰｆを基準とし
て各偏差１５が０となるように同調位相制御が行われる
。
対応する内部速度指令Ｖ ＲＥＦに変換されて基準位置
指令発生回路２３に入力される。基準位置指令発生回路
２３は人力される内部速度指令Ｖ ＲＥＦを一定の時間
間隔毎に検出し、逐次積算して、作用欄で説明した係数
Ａを乗じた上、その都度、基準位置指令として出力する
。この場合、この指令値がそのレジスタの上限値に達し
た次は０に戻り、積算を続行する。一方、エンコーダ１
４１から帰還された位置帰還パルス１０１をカウンタ２
４でカウントし、上述した速度指令検出の場合と同一の
時間間隔毎にカウント値を出力する。位置帰還パルス積
算回路２５は、カウンタ２４から入力されるカウント（
ａをカウンタ２４の出力毎に積算して帰還位置信号とし
、この場合も、基準位置指令の場合と同様に、レジスタ
＋限偵に達したときはＯに戻って積分を続行する。次に
基準位置指令と帰還位置信号との偏差１５を求め、ＰＩ
演算回路２６によりＰＩ演算を施した後、内部速度指令
ＶＲＥＰに加算して、Ｄ／Ａ変換器２６によりＤ／Ａ変
換した後、回転数指令１１１をサーボドライバ゛１２．
に出力する。サーボトライバ１２．は回転数指令１１．
にしたがいサーボモータ１３１を駆動する。他のサーボ
モータ１３２．１３３に対しても同様の制御が行われる
、このようにして、共通の速度指令ｖｒＰｆを基準とし
て各偏差１５が０となるように同調位相制御が行われる
。
上述した説明では、便宜上、演算の経過を第１図の回路
構成表示について説明したが、実際には演算はすべて、
コントローラ２１ （ＣＰＵ）により内蔵のプログラム
にしたがい実行される。
構成表示について説明したが、実際には演算はすべて、
コントローラ２１ （ＣＰＵ）により内蔵のプログラム
にしたがい実行される。
以上説明したように本発明は、積算時に数値の連続性を
保つ処理の可能なコントローラのＣＰＵを用いて、すべ
ての演算をＣＰＵにより実施することにより、外部から
コントローラに速度指令を与えるだけで同調位相制御を
行うことができ、外部に付帯するハードウェアを必要と
せず、かつ、すべてディジタルソフトウェア処理による
ため、倍長データを利用することも可能で精度が高く、
制御対象の駆動軸の増加に対してもほとんど費用の増加
を伴わないサーボシステムの同調位相制御装置を得るこ
とができる効果がある。
保つ処理の可能なコントローラのＣＰＵを用いて、すべ
ての演算をＣＰＵにより実施することにより、外部から
コントローラに速度指令を与えるだけで同調位相制御を
行うことができ、外部に付帯するハードウェアを必要と
せず、かつ、すべてディジタルソフトウェア処理による
ため、倍長データを利用することも可能で精度が高く、
制御対象の駆動軸の増加に対してもほとんど費用の増加
を伴わないサーボシステムの同調位相制御装置を得るこ
とができる効果がある。
第１図は本発明のサーボシステムの同調位相制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図、第２図（ａ）は内部
速度指令Ｖ 、、、の変化の状況を示す図、第２図（ｂ
）は基準位置指令Ｘ 、Ｅ、の生成状況を示す図、第３
図は同調位相制御装置の従来例の回路構成図である。 １１．１２．１３・・・印刷ロール、 ６・・・Ｄ／Ａ変換器。 １０、．１０２，１０３・・・位置帰還パルス、１１１
．１１２．１１３”・モータ回転数指令、１２＋ 、１
２２．１２３・・・サーホトライハ、１３＋ 、１３２
，１３３”’サーボモータ、１４＋ 、１４２．１４３
・・・パルスエンコーダ、２１・・・コントローラ、 ２２・・・Ａ／Ｄ変換器、 ２３・・・基準位置指令発生回路、２４・・・カウンタ
、２５・・・位置帰還パルス積算回路、 ２６・・・ＰＩ演算回路、 Ｖ ｒｅ（・・・速度指令。
一実施例の構成を示すブロック図、第２図（ａ）は内部
速度指令Ｖ 、、、の変化の状況を示す図、第２図（ｂ
）は基準位置指令Ｘ 、Ｅ、の生成状況を示す図、第３
図は同調位相制御装置の従来例の回路構成図である。 １１．１２．１３・・・印刷ロール、 ６・・・Ｄ／Ａ変換器。 １０、．１０２，１０３・・・位置帰還パルス、１１１
．１１２．１１３”・モータ回転数指令、１２＋ 、１
２２．１２３・・・サーホトライハ、１３＋ 、１３２
，１３３”’サーボモータ、１４＋ 、１４２．１４３
・・・パルスエンコーダ、２１・・・コントローラ、 ２２・・・Ａ／Ｄ変換器、 ２３・・・基準位置指令発生回路、２４・・・カウンタ
、２５・・・位置帰還パルス積算回路、 ２６・・・ＰＩ演算回路、 Ｖ ｒｅ（・・・速度指令。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の駆動軸の同調位相制御を行うサーボシステムの制
御装置であって、 入力される駆動軸に対する速度指令をこれに対応する内
部速度指令に変換し、一定の時間間隔毎に検出して積算
し、積算の都度その値に所定の係数を乗じて基準位置指
令を生成し、該基準位置指令が演算の上限値に達した次
は０に戻って積算を続行し、 一方、複数の駆動軸のそれぞれに対応して、被駆動機器
のパルスエンコーダより帰還されるパルス信号を前記時
間間隔毎に積算して帰還位置信号を生成し、該帰還位置
信号が演算の上限値に達した次は０に戻って積算を続行
し、 前記基準位置指令と前記帰還位置信号との偏差にＰＩ演
算を施して前記速度指令値に加算し、駆動軸に対する回
転数指令として出力するコントローラを有することを特
徴とするサーボシステムの同調位相制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190680A JP2720584B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | サーボシステムの同調位相制御装置 |
| US07/842,190 US5263413A (en) | 1990-07-20 | 1991-07-19 | Method and system for synchronously phase-controlling printing roll driving system for corrugated board printing press |
| DE69113979T DE69113979T2 (de) | 1990-07-20 | 1991-07-19 | Vorrichtung und Verfahren zum Regeln der Phase in einem Druckrollenantriebsystem für Wellpappendruckmaschinen. |
| PCT/JP1991/000963 WO1992001562A1 (en) | 1990-07-20 | 1991-07-19 | Method and apparatus for controlling synchronized phases in system for driving printing rolls for corrugated board printing machine |
| EP91913077A EP0495987B1 (en) | 1990-07-20 | 1991-07-19 | Method and apparatus for controlling synchronized phases in system for driving printing rolls for corrugated board printing machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190680A JP2720584B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | サーボシステムの同調位相制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0499627A true JPH0499627A (ja) | 1992-03-31 |
| JP2720584B2 JP2720584B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=16262097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2190680A Expired - Fee Related JP2720584B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | サーボシステムの同調位相制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5263413A (ja) |
| EP (1) | EP0495987B1 (ja) |
| JP (1) | JP2720584B2 (ja) |
| DE (1) | DE69113979T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992001562A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4833833B2 (ja) * | 2003-04-16 | 2011-12-07 | ボッシュ レックスロート アクチエンゲゼルシャフト | 印刷機のユニットを制御する駆動装置および駆動方法 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4424752B4 (de) * | 1994-07-13 | 2004-07-22 | Maschinenfabrik Wifag | Verfahren und Vorrichtung zum synchronisierten Antreiben von Druckmaschinenkomponenten |
| US5492062A (en) * | 1995-05-08 | 1996-02-20 | Heidelberg Druckmaschinen Ag | Printing cylinder positioning device and method |
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