JPH0546225A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0546225A JPH0546225A JP19903291A JP19903291A JPH0546225A JP H0546225 A JPH0546225 A JP H0546225A JP 19903291 A JP19903291 A JP 19903291A JP 19903291 A JP19903291 A JP 19903291A JP H0546225 A JPH0546225 A JP H0546225A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed control
- speed
- control unit
- robot
- memory
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】軸数の変更に対して柔軟に対処でき、コストの
安いロボットの制御装置を提案するものである。 【構成】 モータ等の複数の駆動要素（６）を制御する
ために、少なくとも１つの位置制御部（１０）と前記複
数の駆動要素に対応した複数の速度制御部（１２）とが
分離されて構成されたロボットの制御装置において、位
置制御部と複数の速度制御部とは共通のメモリ（１１）
に１つのバス（１５）で接続され、このメモリは前記複
数の駆動要素の各々の駆動に必要な情報を区分して記憶
し、前記複数の速度制御部の各々が前記メモリ内に書き
込んだところの位置制御のために必要な情報を前記位置
制御部が読み取り、前記位置制御部が前記メモリ内に書
き込んだところの速度制御のために必要な情報を前記複
数の速度制御部の各々が読み取る。
安いロボットの制御装置を提案するものである。 【構成】 モータ等の複数の駆動要素（６）を制御する
ために、少なくとも１つの位置制御部（１０）と前記複
数の駆動要素に対応した複数の速度制御部（１２）とが
分離されて構成されたロボットの制御装置において、位
置制御部と複数の速度制御部とは共通のメモリ（１１）
に１つのバス（１５）で接続され、このメモリは前記複
数の駆動要素の各々の駆動に必要な情報を区分して記憶
し、前記複数の速度制御部の各々が前記メモリ内に書き
込んだところの位置制御のために必要な情報を前記位置
制御部が読み取り、前記位置制御部が前記メモリ内に書
き込んだところの速度制御のために必要な情報を前記複
数の速度制御部の各々が読み取る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばサーボモータ等
の駆動要素を複数有したロボットの制御装置に関する。
の駆動要素を複数有したロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、産業用のロボットのアームを駆
動するのに使われるサーボモータを駆動するための制御
は、通常、位置制御と速度制御の２つの制御から成り立
っている。これは、モータの速度が位置の関数となるか
らである。例えば、現在の位置から目標位置に到達しよ
うとする場合は、例えば図１に示すような、位置に応じ
た速度を有するような台形形状の速度指令をプログラム
する。
動するのに使われるサーボモータを駆動するための制御
は、通常、位置制御と速度制御の２つの制御から成り立
っている。これは、モータの速度が位置の関数となるか
らである。例えば、現在の位置から目標位置に到達しよ
うとする場合は、例えば図１に示すような、位置に応じ
た速度を有するような台形形状の速度指令をプログラム
する。
【０００３】図２は、このようなサーボモータを２つ
（６ａ，６ｂ）備えたロボット制御装置のブロック図で
ある。同図に示すように、この制御装置は、１つの位置
制御部１と２つの速度制御部（２ａ，２ｂ）とを有す
る。位置制御部１は、モータ（６ａ，６ｂ）の位置情報
としての２つのエンコーダ（５ａ，５ｂ）からの出力デ
ータを保持する位置カウンタ３ａ，３ｂを有する。速度
指令出力部４は、これらのカウンタ（３ａ，３ｂ）が保
持する夫々のモータ位置に基づいて、例えば、第１図の
ような速度指令を発生する。速度制御２は、デジタル値
として与えられる速度指令をアナログ値に変換し、増幅
してモータ６に出力する。
（６ａ，６ｂ）備えたロボット制御装置のブロック図で
ある。同図に示すように、この制御装置は、１つの位置
制御部１と２つの速度制御部（２ａ，２ｂ）とを有す
る。位置制御部１は、モータ（６ａ，６ｂ）の位置情報
としての２つのエンコーダ（５ａ，５ｂ）からの出力デ
ータを保持する位置カウンタ３ａ，３ｂを有する。速度
指令出力部４は、これらのカウンタ（３ａ，３ｂ）が保
持する夫々のモータ位置に基づいて、例えば、第１図の
ような速度指令を発生する。速度制御２は、デジタル値
として与えられる速度指令をアナログ値に変換し、増幅
してモータ６に出力する。
【０００４】このように、サーボモータは、位置決め制
御を行なうためには、位置情報を速度指令情報に変換し
て行なわざるを得ず、そのために、第２図のように、位
置制御と速度制御が分離されているのである。
御を行なうためには、位置情報を速度指令情報に変換し
て行なわざるを得ず、そのために、第２図のように、位
置制御と速度制御が分離されているのである。
【０００５】従って、従来技術では、サーボモータ毎に
速度制御部が用意され、そして、個々の速度制御部毎に
位置カウンタが用意され、速度指令は１つの位置カウン
タの値に基づいて対応する速度制御部に送られるという
ように、１対１の方式で与えられていた。
速度制御部が用意され、そして、個々の速度制御部毎に
位置カウンタが用意され、速度指令は１つの位置カウン
タの値に基づいて対応する速度制御部に送られるという
ように、１対１の方式で与えられていた。
【０００６】
【発明が解決しようとしている課題】このように従来例
においては、位置制御部が位置カウンタをハードウエア
として有しているため、その位置制御部においては制御
可能な最大軸数が固定されてしまう。これは、位置カウ
ンタが位置制御部の回路基板を大きく占有するためとい
うよりは、位置制御部にカウンタを一旦組み込むと、軸
数の増加変更が自由に行なえないという不都合である。
においては、位置制御部が位置カウンタをハードウエア
として有しているため、その位置制御部においては制御
可能な最大軸数が固定されてしまう。これは、位置カウ
ンタが位置制御部の回路基板を大きく占有するためとい
うよりは、位置制御部にカウンタを一旦組み込むと、軸
数の増加変更が自由に行なえないという不都合である。
【０００７】また、速度指令が１対１のケーブルによつ
て位置制御部から速度制御部に伝送されるために、軸数
分のケーブルが必要となり、コスト面等で不利があつ
た。
て位置制御部から速度制御部に伝送されるために、軸数
分のケーブルが必要となり、コスト面等で不利があつ
た。
【０００８】本発明はこのような背景の下になされたも
のであり、その目的は、軸数の変更に対して柔軟に対処
でき、コストの安いロボットの制御装置を提案するもの
である。
のであり、その目的は、軸数の変更に対して柔軟に対処
でき、コストの安いロボットの制御装置を提案するもの
である。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び作用】上記課題を達成
するための本発明に係るロボットの制御装置は、モータ
等の複数の駆動要素を制御するために、少なくとも１つ
の位置制御部と前記複数の駆動要素に対応した複数の速
度制御部とが分離されて構成されたロボットの制御装置
において、前記位置制御部と複数の速度制御部とは共通
のメモリに１つのバスで接続され、このメモリは前記複
数の駆動要素の各々の駆動に必要な情報を区分して記憶
し、前記複数の速度制御部の各々が前記メモリ内に書き
込んだところの位置制御のために必要な情報を前記位置
制御部が読み取り、前記位置制御部が前記メモリ内に書
き込んだところの速度制御のために必要な情報を前記複
数の速度制御部の各々が読み取ることを特徴とする。
するための本発明に係るロボットの制御装置は、モータ
等の複数の駆動要素を制御するために、少なくとも１つ
の位置制御部と前記複数の駆動要素に対応した複数の速
度制御部とが分離されて構成されたロボットの制御装置
において、前記位置制御部と複数の速度制御部とは共通
のメモリに１つのバスで接続され、このメモリは前記複
数の駆動要素の各々の駆動に必要な情報を区分して記憶
し、前記複数の速度制御部の各々が前記メモリ内に書き
込んだところの位置制御のために必要な情報を前記位置
制御部が読み取り、前記位置制御部が前記メモリ内に書
き込んだところの速度制御のために必要な情報を前記複
数の速度制御部の各々が読み取ることを特徴とする。
【００１０】また、同じく上記課題を達成するための本
発明に係る他の構成のロボットの制御装置は、モータ等
の複数の駆動要素を制御するために、少なくとも１つの
位置制御部と前記複数の駆動要素に対応した複数の速度
制御部とが分離されて構成されたロボットの制御装置に
おいて、前記位置制御部と複数の速度制御部とは１つの
バスで接続され、これらの制御部は、このバスを経由し
て、速度指令及び位置情報を通信でやり取りすることを
特徴とする。
発明に係る他の構成のロボットの制御装置は、モータ等
の複数の駆動要素を制御するために、少なくとも１つの
位置制御部と前記複数の駆動要素に対応した複数の速度
制御部とが分離されて構成されたロボットの制御装置に
おいて、前記位置制御部と複数の速度制御部とは１つの
バスで接続され、これらの制御部は、このバスを経由し
て、速度指令及び位置情報を通信でやり取りすることを
特徴とする。
【００１１】即ち、少なくとも１つの位置制御部と複数
の駆動要素のための速度制御部とが複数備えられた制御
装置において、位置制御部において必要な情報は個々の
速度制御部が管理し、位置制御部は必要に応じて、共有
メモリ若しくは個々の速度制御部から通信により取り出
すようになっているので、前記駆動要素の数が変更され
て速度制御部の数が変更されても、柔軟に対応すること
ができる。また、情報がバスを経由して通信するため、
１本のケーブル（バス）で良くなり、コスト低減が可能
となる。
の駆動要素のための速度制御部とが複数備えられた制御
装置において、位置制御部において必要な情報は個々の
速度制御部が管理し、位置制御部は必要に応じて、共有
メモリ若しくは個々の速度制御部から通信により取り出
すようになっているので、前記駆動要素の数が変更され
て速度制御部の数が変更されても、柔軟に対応すること
ができる。また、情報がバスを経由して通信するため、
１本のケーブル（バス）で良くなり、コスト低減が可能
となる。
【００１２】
【実施例】以下添付図面を参照しながら、本発明を適用
した好適な実施例を説明する。
した好適な実施例を説明する。
【００１３】図３は、本発明を適用した実施例に係るロ
ボット制御装置のブロック構成図である。この図におい
て、制御対象のモータは２つ（６ａ，６ｂ）であり、こ
れらのモータの回転位置はエンコーダ（５ａ，５ｂ）に
より検出される。エンコーダ（５ａ，５ｂ）からの位置
信号は速度制御部（１２ａ，１２ｂ）内に設けられた位
置カウンタ（１３ａ，１３ｂ）に保持される。即ち、カ
ウンタ（１３ａ，１３ｂ）はエンコーダ（５ａ，５ｂ）
より発生されるパルスをカウントすることによつて、現
在位置を保持している。
ボット制御装置のブロック構成図である。この図におい
て、制御対象のモータは２つ（６ａ，６ｂ）であり、こ
れらのモータの回転位置はエンコーダ（５ａ，５ｂ）に
より検出される。エンコーダ（５ａ，５ｂ）からの位置
信号は速度制御部（１２ａ，１２ｂ）内に設けられた位
置カウンタ（１３ａ，１３ｂ）に保持される。即ち、カ
ウンタ（１３ａ，１３ｂ）はエンコーダ（５ａ，５ｂ）
より発生されるパルスをカウントすることによつて、現
在位置を保持している。
【００１４】位置制御部１０と速度制御部（１２ａ，１
２ｂ）とは１つのバス１５で接続されている。一方、バ
ス１５にはメモリ１１が接続され、位置制御部１０と速
度制御部（１２ａ，１２ｂ）とがこのメモリ１１を共有
している。位置カウンタ（１２ａ，１２ｂ）に保持され
ている情報は共有メモリ１１の自分に割当てられたアド
レスに書き込まれる。
２ｂ）とは１つのバス１５で接続されている。一方、バ
ス１５にはメモリ１１が接続され、位置制御部１０と速
度制御部（１２ａ，１２ｂ）とがこのメモリ１１を共有
している。位置カウンタ（１２ａ，１２ｂ）に保持され
ている情報は共有メモリ１１の自分に割当てられたアド
レスに書き込まれる。
【００１５】図４は共有メモリ１１内のデータの格納位
置を示すマップである。図４に示されているように、メ
モリ１１には、ｎ個（ｎ軸数）のサーボモータまでの情
報を記憶できるようになっている。メモリ１１は、個々
の軸について、『速度指令』と『現在位置』とを記憶す
る領域を有する。
置を示すマップである。図４に示されているように、メ
モリ１１には、ｎ個（ｎ軸数）のサーボモータまでの情
報を記憶できるようになっている。メモリ１１は、個々
の軸について、『速度指令』と『現在位置』とを記憶す
る領域を有する。
【００１６】速度制御部１２ａ（または１２ｂ）は、エ
ンコーダ５ａ（または５ｂ）の位置を記憶するカウンタ
１３ａ（または１３ｂ）の値をモニタしていて、その値
に変化があると、メモリ１１上の『現在位置』２１ａ
（または２１ｂ）を書き換える。
ンコーダ５ａ（または５ｂ）の位置を記憶するカウンタ
１３ａ（または１３ｂ）の値をモニタしていて、その値
に変化があると、メモリ１１上の『現在位置』２１ａ
（または２１ｂ）を書き換える。
【００１７】一方、位置制御部１０は、ある軸（ｎ）の
現在位置データが必要となると、共有メモリ１１のその
軸に割当てられたアドレス（２１ｎ）より現在位置デー
タを読み出す。位置制御部１０は、読み出した前記現在
位置データに基づいて速度指令を決定する。そして、決
定された速度指令データを、そのデータを与えるべき軸
（ｎ）の速度制御部（１２ｎ）に割当てられているアド
レス（２１ｎ）の共有メモリ１１に書き込む。速度制御
部１２ｎでは共有メモリ１１の自分に割当てられている
アドレスからバス１５を介して速度指令を読み出し処理
を行う。
現在位置データが必要となると、共有メモリ１１のその
軸に割当てられたアドレス（２１ｎ）より現在位置デー
タを読み出す。位置制御部１０は、読み出した前記現在
位置データに基づいて速度指令を決定する。そして、決
定された速度指令データを、そのデータを与えるべき軸
（ｎ）の速度制御部（１２ｎ）に割当てられているアド
レス（２１ｎ）の共有メモリ１１に書き込む。速度制御
部１２ｎでは共有メモリ１１の自分に割当てられている
アドレスからバス１５を介して速度指令を読み出し処理
を行う。
【００１８】速度制御部１２は、通常、モータ部や速度
制御部自体のオーバヒート，オーバカレント，オーバス
ピード状態を検出する機能を有する。本実施例の速度制
御部は、更に、これらのステータス情報を共有メモリ１
１内の所定の位置（２２ａ，２２ｂ，２２ｎ）に書き込
む機能を有する。位置制御部１０は前記メモリ（２２
ａ，２２ｂ，２２ｎ）の内容を読み出すことによつて、
速度指令部１２の異常情報を得る。
制御部自体のオーバヒート，オーバカレント，オーバス
ピード状態を検出する機能を有する。本実施例の速度制
御部は、更に、これらのステータス情報を共有メモリ１
１内の所定の位置（２２ａ，２２ｂ，２２ｎ）に書き込
む機能を有する。位置制御部１０は前記メモリ（２２
ａ，２２ｂ，２２ｎ）の内容を読み出すことによつて、
速度指令部１２の異常情報を得る。
【００１９】このように、本実施例のロボットの制御装
置によれば、異なる制御を行なう位置制御部１０と速度
制御部１２とは共有メモリ１１を介して情報をやり取り
している。メモリ１１内は、モータ毎に、『速度指令』
格納領域と『現在位置』格納領域と『ステータス情報』
格納領域を有する。位置制御部１０が必要とするモータ
の『現在位置』データは、速度制御部１２がメモリ１１
内の所定の領域に書き込むようになっており、位置制御
部１０は必要に応じてメモリ１１をアクセスして、必要
な位置データを得る。そして、この位置データに基づい
て、位置制御部１０は、応答的に速度指令を生成し、同
じくメモリ１１内に割り当てられた領域に書き込むよう
になっている。速度制御部１２は、メモリ１１内からこ
の速度指令を読み取って実行する。
置によれば、異なる制御を行なう位置制御部１０と速度
制御部１２とは共有メモリ１１を介して情報をやり取り
している。メモリ１１内は、モータ毎に、『速度指令』
格納領域と『現在位置』格納領域と『ステータス情報』
格納領域を有する。位置制御部１０が必要とするモータ
の『現在位置』データは、速度制御部１２がメモリ１１
内の所定の領域に書き込むようになっており、位置制御
部１０は必要に応じてメモリ１１をアクセスして、必要
な位置データを得る。そして、この位置データに基づい
て、位置制御部１０は、応答的に速度指令を生成し、同
じくメモリ１１内に割り当てられた領域に書き込むよう
になっている。速度制御部１２は、メモリ１１内からこ
の速度指令を読み取って実行する。
【００２０】かくして、ロボットの軸数が変更された場
合には、その軸のための速度制御部用の基板をバス１５
に接続するだけでよい。換言すれば、１つの位置制御装
置で制御可能な最大軸数が任意に選択できる。また、１
つのバスで位置カウンタ情報，速度指令等を通信するた
めケーブルコストが削減できるという効果がある。
合には、その軸のための速度制御部用の基板をバス１５
に接続するだけでよい。換言すれば、１つの位置制御装
置で制御可能な最大軸数が任意に選択できる。また、１
つのバスで位置カウンタ情報，速度指令等を通信するた
めケーブルコストが削減できるという効果がある。
【００２１】本発明はその趣旨を逸脱しないで種々変形
が可能である。
が可能である。
【００２２】例えば、上記実施例では、メモリ１１には
常に速度制御部１２より位置カウンタの情報が書き込ま
れて更新されているようになっていたが、位置制御部１
０からの要求があつて初めてこの動作を行つてうように
変形しても良い。
常に速度制御部１２より位置カウンタの情報が書き込ま
れて更新されているようになっていたが、位置制御部１
０からの要求があつて初めてこの動作を行つてうように
変形しても良い。
【００２３】また、位置制御部１０のメモリ１１よりの
位置データの読み出しは、常時行つても良いし、速度制
御部１２より指令によつて行つても良い。即ち、速度制
御部１２が異常データをメモリに書き込み後に、位置制
御部１０に対して読み出し指令を出したり、また、位置
制御部１０が速度指令をメモリ１１に書き込んだ後に、
速度制御部１２に対して読み出し指令を出すようにする
のである。
位置データの読み出しは、常時行つても良いし、速度制
御部１２より指令によつて行つても良い。即ち、速度制
御部１２が異常データをメモリに書き込み後に、位置制
御部１０に対して読み出し指令を出したり、また、位置
制御部１０が速度指令をメモリ１１に書き込んだ後に、
速度制御部１２に対して読み出し指令を出すようにする
のである。
【００２４】また上記実施例では、メモリ１１は、通常
のＲＡＭから構成されていたが、このようなメモリの代
りに、図３に示すように、デユアルポートＲＡＭ１４で
構成してもよい。
のＲＡＭから構成されていたが、このようなメモリの代
りに、図３に示すように、デユアルポートＲＡＭ１４で
構成してもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の制御装置によれば、少なくとも１つの位置制御部と複
数の駆動要素のための速度制御部とが複数備えられた制
御装置において、位置制御部において必要な情報は個々
の速度制御部が管理し、位置制御部は必要に応じて、共
有メモリ若しくは個々の速度制御部から通信により取り
出すようになっているので、前記駆動要素の数が変更さ
れて速度制御部の数が変更されても、柔軟に対応するこ
とができる。また、情報がバスを経由して通信するた
め、１本のケーブル（バス）で良くなり、コスト低減が
可能となる。
の制御装置によれば、少なくとも１つの位置制御部と複
数の駆動要素のための速度制御部とが複数備えられた制
御装置において、位置制御部において必要な情報は個々
の速度制御部が管理し、位置制御部は必要に応じて、共
有メモリ若しくは個々の速度制御部から通信により取り
出すようになっているので、前記駆動要素の数が変更さ
れて速度制御部の数が変更されても、柔軟に対応するこ
とができる。また、情報がバスを経由して通信するた
め、１本のケーブル（バス）で良くなり、コスト低減が
可能となる。
【図１】 従来のロボットの制御装置におけるサーボモ
ータの制御を説明するグラフ図。
ータの制御を説明するグラフ図。
【図２】 従来のロボットの制御装置の構成を説明した
ブロック図。
ブロック図。
【図３】 本発明の好適な実施例に係る制御装置の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図４】 図３の実施例に示されたメモリの格納領域を
示すマップ。
示すマップ。
１０…位置制御部、１１…共有メモリ、１２ａ，１２ｂ
…速度制御部、１３ａ，１３ｂ…位置カウンタ、１４…
デユアルポートメモリ、１５…バス
…速度制御部、１３ａ，１３ｂ…位置カウンタ、１４…
デユアルポートメモリ、１５…バス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｑ 9179−3Ｈ
Claims (6)
- 【請求項１】 モータ等の複数の駆動要素を制御するた
めに、少なくとも１つの位置制御部と前記複数の駆動要
素に対応した複数の速度制御部とが分離されて構成され
たロボットの制御装置において、 前記位置制御部と複数の速度制御部とは共通のメモリに
１つのバスで接続され、このメモリは前記複数の駆動要
素の各々の駆動に必要な情報を区分して記憶し、 前記複数の速度制御部の各々が前記メモリ内に書き込ん
だところの位置制御のために必要な情報を前記位置制御
部が読み取り、前記位置制御部が前記メモリ内に書き込
んだところの速度制御のために必要な情報を前記複数の
速度制御部の各々が読み取ることを特徴とするロボット
の制御装置。 - 【請求項２】 第１項に記載のロボットの制御装置にお
いて、前記速度制御部の各々は、個々の速度制御部に対
応した前記駆動要素の現在位置を格納するカウンタを有
し、このカウンタの内容を前記メモリに書き込む。 - 【請求項３】 第１項に記載のロボットの制御装置にお
いて、前記位置制御のために必要な情報は、駆動要素の
現在位置、または、ステータス情報である。 - 【請求項４】 第１項に記載のロボットの制御装置にお
いて、前記速度制御のために必要な情報は各々の速度制
御部に対応した個々の駆動要素に対する速度指令であ
る。 - 【請求項５】 モータ等の複数の駆動要素を制御するた
めに、少なくとも１つの位置制御部と前記複数の駆動要
素に対応した複数の速度制御部とが分離されて構成され
たロボットの制御装置において、 前記位置制御部と複数の速度制御部とは１つのバスで接
続され、これらの制御部は、このバスを経由して、速度
指令及び位置情報を通信でやり取りすることを特徴とす
るロボツトの制御装置。 - 【請求項６】 第１項に記載のロボットの制御装置にお
いて、前記バス上の通信情報は、前記速度制御部と前記
バスの間に設置されたデユアルポートＲＡＭを経由して
アクセスされる。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19903291A JPH0546225A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19903291A JPH0546225A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546225A true JPH0546225A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16400983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19903291A Withdrawn JPH0546225A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546225A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998018065A1 (fr) * | 1996-10-22 | 1998-04-30 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif permettant de gerer un equipement connecte au dispositif de commande d'une machine de production |
| WO1998051456A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande de robot |
| JP2001100819A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-13 | Mitsubishi Electric Corp | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 |
-
1991
- 1991-08-08 JP JP19903291A patent/JPH0546225A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998018065A1 (fr) * | 1996-10-22 | 1998-04-30 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif permettant de gerer un equipement connecte au dispositif de commande d'une machine de production |
| WO1998051456A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande de robot |
| US6208104B1 (en) | 1997-05-12 | 2001-03-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control unit |
| JP2001100819A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-13 | Mitsubishi Electric Corp | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |