JPS61114313A - 機械の制御装置 - Google Patents
機械の制御装置Info
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- JPS61114313A JPS61114313A JP23501684A JP23501684A JPS61114313A JP S61114313 A JPS61114313 A JP S61114313A JP 23501684 A JP23501684 A JP 23501684A JP 23501684 A JP23501684 A JP 23501684A JP S61114313 A JPS61114313 A JP S61114313A
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- bit
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- program
- terminal
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36513—Select out of a plurality of programs, patterns
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットやＮＣ工作機械などの機械の制御
装置に関し、特に複数の機械動作の選択に係る入出力技
術に関する。
装置に関し、特に複数の機械動作の選択に係る入出力技
術に関する。
例えばロボットを例に採ると、近時その能力が高まるの
に伴ってその応用範囲が急速に拡がりつつあり、その−
例として多品種少量生産ラインのロボット化が掲げられ
る。
に伴ってその応用範囲が急速に拡がりつつあり、その−
例として多品種少量生産ラインのロボット化が掲げられ
る。
ところで、こうした多品種少量生産ラインのロボット化
に当っては、ロボットは従来のようにティーチングによ
って得た一つのプログラムに従ってプレイバックするだ
けでなく、複数のティーチングプログラムの中からライ
ンに流れてくるフークに応じたプログラムを選択してプ
レイバックする能力、すなわちプログラム選択機能が必
要となる。
に当っては、ロボットは従来のようにティーチングによ
って得た一つのプログラムに従ってプレイバックするだ
けでなく、複数のティーチングプログラムの中からライ
ンに流れてくるフークに応じたプログラムを選択してプ
レイバックする能力、すなわちプログラム選択機能が必
要となる。
このプログラム選択機能の一従来例を第４図及び第Ｓ図
を参照して説明すると、先ず第４図において複数のビッ
ト端子ｂＯ”ｂｎを有する入出力（Ｉｌｏ）ｗ！Ｊ路１
には、その各ビット端子ｂｏ〜ｂｎに夫々アース分離用
のフォトカブラＰＣ，〜ＰＣｎ及び波形整形回路Ｗ Ｔ
ｏ ＝ Ｗ Ｔ ｎを介して、プログラム選択データ
入力装置を含む図示しない外部装置によってオン・オフ
されるＩ１０接点Ｓ□＝Ｓｎのオン・オフ信号が１“０
“のビットデータとして入力されるようになっており、
この入出力回路１に入力された各ビットデータがシステ
ムバスを介して接続された図示しない中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）によって処理されるようになっている。
を参照して説明すると、先ず第４図において複数のビッ
ト端子ｂＯ”ｂｎを有する入出力（Ｉｌｏ）ｗ！Ｊ路１
には、その各ビット端子ｂｏ〜ｂｎに夫々アース分離用
のフォトカブラＰＣ，〜ＰＣｎ及び波形整形回路Ｗ Ｔ
ｏ ＝ Ｗ Ｔ ｎを介して、プログラム選択データ
入力装置を含む図示しない外部装置によってオン・オフ
されるＩ１０接点Ｓ□＝Ｓｎのオン・オフ信号が１“０
“のビットデータとして入力されるようになっており、
この入出力回路１に入力された各ビットデータがシステ
ムバスを介して接続された図示しない中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）によって処理されるようになっている。
そして、上記のＩ１０接点Ｓ。−３ｎのうちの例えばＩ
１０接点５Ｏ−Ｓ２にプログラム選択データ入力装置（
例えばデータエントリスイッチ）を接続しておいて、そ
れ等のＳ。−８２に対応する入出力回路１のビット端子
ｂｏｘｉ）２の入力ビツトデータをＣＰＵが読み込んで
デコートシ、そのデコート結果に基づいてロボットプレ
イバックプログラムを選択するようにしている。
１０接点５Ｏ−Ｓ２にプログラム選択データ入力装置（
例えばデータエントリスイッチ）を接続しておいて、そ
れ等のＳ。−８２に対応する入出力回路１のビット端子
ｂｏｘｉ）２の入力ビツトデータをＣＰＵが読み込んで
デコートシ、そのデコート結果に基づいてロボットプレ
イバックプログラムを選択するようにしている。
すなわち、プレイバック中そのＣＰＵは、例えば第５図
に示すように、先ずロボットプレイバックプログラム選
択用として予め決定されている入出力回路１における前
述のビット端子ｂｏ ｘｂ２の入力ビツトデータを３ビ
ツトのプログラム選択データとしてリードした後、その
リードしたプログラム選択データに対応するプレイバッ
クプログラムを図示しないメモリから呼び出すようにな
っており、その呼び出したプレイバックプログラムに基
づいて図示しないロボットをプレイバック制御するよう
にしている。
に示すように、先ずロボットプレイバックプログラム選
択用として予め決定されている入出力回路１における前
述のビット端子ｂｏ ｘｂ２の入力ビツトデータを３ビ
ツトのプログラム選択データとしてリードした後、その
リードしたプログラム選択データに対応するプレイバッ
クプログラムを図示しないメモリから呼び出すようにな
っており、その呼び出したプレイバックプログラムに基
づいて図示しないロボットをプレイバック制御するよう
にしている。
なお、この場合８種類のプログラム選択が可能であり５
例えばｂｏ ＃ｂ２の入力ビツトデータがｔｏｏ＝なら
ｒ４Ｊによって識別されるプレイバックプログラムが選
択される。
例えばｂｏ ＃ｂ２の入力ビツトデータがｔｏｏ＝なら
ｒ４Ｊによって識別されるプレイバックプログラムが選
択される。
しかしながら、このような従来のプログラム選択仕様で
は、プログラム選択用として固定的に割り当てたビット
端子ｂｏ−ｂ２からプログラム選択データを読み込むよ
うになっているため１選択できるプログラムの数を増加
させるとか、ビット端子の割り当てを変更するためには
、その都度ロボット制御装置の制御プログラムを修正し
なければならないばかりか、場合によっては回路修正を
も行なわなければならないという問題点があった。
は、プログラム選択用として固定的に割り当てたビット
端子ｂｏ−ｂ２からプログラム選択データを読み込むよ
うになっているため１選択できるプログラムの数を増加
させるとか、ビット端子の割り当てを変更するためには
、その都度ロボット制御装置の制御プログラムを修正し
なければならないばかりか、場合によっては回路修正を
も行なわなければならないという問題点があった。
この事は、ロボットのみならずＮＣ工作機械にあっても
、複数種の加工用動作プログラムの中から所要のプログ
ラムを選択し得る機能がある場合には、ロボットの場合
と同様な問題があった。
、複数種の加工用動作プログラムの中から所要のプログ
ラムを選択し得る機能がある場合には、ロボットの場合
と同様な問題があった。
この発明は、このような問題点の解決を図ろうとするも
のである。
のである。
そこで、この発明は、第１図に示すように複数のビット
端子ｂ（１”ｂｎを有する入出力手段Ａを備えた機械の
制御装置已において、ビット端子ｂｇ＝ｂｎのうちの予
め定めたビット端子の識別データを記憶したデータ書替
可能な第１の記憶手段Ｃと、ビット端子ｔｚ）＝ｂｎに
おいて機械の動作プログラム選択用として割り当てる予
め定めたビット数データを記憶したデータ書替可能な第
２の記憶手段りと、第１の記憶手段Ｃに記憶した識別デ
ータが示すビット端子を基準に第２の記憶手段りに記憶
したビット数データによって特定される入出力手段Ａの
ビット端子から動作プログラム選択データを読み込む読
込手段Ｅとを設けて構成し、その読込手段Ｅによって読
み込んだプログラム選択データに基づいて機械の動作プ
ログラムを選択するようにする。
端子ｂ（１”ｂｎを有する入出力手段Ａを備えた機械の
制御装置已において、ビット端子ｂｇ＝ｂｎのうちの予
め定めたビット端子の識別データを記憶したデータ書替
可能な第１の記憶手段Ｃと、ビット端子ｔｚ）＝ｂｎに
おいて機械の動作プログラム選択用として割り当てる予
め定めたビット数データを記憶したデータ書替可能な第
２の記憶手段りと、第１の記憶手段Ｃに記憶した識別デ
ータが示すビット端子を基準に第２の記憶手段りに記憶
したビット数データによって特定される入出力手段Ａの
ビット端子から動作プログラム選択データを読み込む読
込手段Ｅとを設けて構成し、その読込手段Ｅによって読
み込んだプログラム選択データに基づいて機械の動作プ
ログラムを選択するようにする。
そのように構成することによって、１！ｌ械の動作プロ
グラム選択用として使用する入出力手段Ａのビット端子
ｂ□ｘｂｎ をオペレータがプログラマブルに自由に選
択できるようになる。
グラム選択用として使用する入出力手段Ａのビット端子
ｂ□ｘｂｎ をオペレータがプログラマブルに自由に選
択できるようになる。
以下、この発明の実施例を図面の第２図及び第３図を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すブロック図である
。
。
同図において、２は機械としてのロボットの制御装置で
あり、第４図にも示した入出力Ｃｌ１０）回路１．同じ
く第４図のフォトカブラＰＣＯ〜ＰＣｎ及び波形整形回
路ＷＴ（１”ＷＴｎからなるインターフェース３．中央
処理装置（ＣＰＵ）４゜リードオンリメモリ （プログ
ラムメモリ） （ＲＯＭ）５．ランダムアクセスメモ
リ（データメモリ）（ＲＡＭ）６．図示しない電源装置
（バッテリ等）によってバックアップしたランダムアク
セスメモリ（データメモリ）（ＲＡＭ）７．フロッピデ
ィスクコントローラ（ＦＤＣ）８．サーボ制御装置群Ｓ
、及び図示のように各部を接続するシステムバス１０等
によって構成しである。
あり、第４図にも示した入出力Ｃｌ１０）回路１．同じ
く第４図のフォトカブラＰＣＯ〜ＰＣｎ及び波形整形回
路ＷＴ（１”ＷＴｎからなるインターフェース３．中央
処理装置（ＣＰＵ）４゜リードオンリメモリ （プログ
ラムメモリ） （ＲＯＭ）５．ランダムアクセスメモ
リ（データメモリ）（ＲＡＭ）６．図示しない電源装置
（バッテリ等）によってバックアップしたランダムアク
セスメモリ（データメモリ）（ＲＡＭ）７．フロッピデ
ィスクコントローラ（ＦＤＣ）８．サーボ制御装置群Ｓ
、及び図示のように各部を接続するシステムバス１０等
によって構成しである。
Ｉ１０回路１のビット端子ｔｌｏ”ｂｎには、インター
フェース３を介してＩ１０接点ＳＯ〜Ｓｎのオン・オフ
信号が入力され、ビット端子ｂｎ＋＋〜ｂｍ （ｎ ＋
１ ＜ｍ） Ｋは、データエントリ用端末装置１１か
らの設定データが入力される。なお、Ｉ１０接点Ｓ（１
”Ｓｎにはプログラム選択データ入力装置を含む図示し
ない信号入力系の外部装置が接続される他、出力系の外
部装置（例えば警報装置等）が接続される場合もある。
フェース３を介してＩ１０接点ＳＯ〜Ｓｎのオン・オフ
信号が入力され、ビット端子ｂｎ＋＋〜ｂｍ （ｎ ＋
１ ＜ｍ） Ｋは、データエントリ用端末装置１１か
らの設定データが入力される。なお、Ｉ１０接点Ｓ（１
”Ｓｎにはプログラム選択データ入力装置を含む図示し
ない信号入力系の外部装置が接続される他、出力系の外
部装置（例えば警報装置等）が接続される場合もある。
ＣＰＵ４は、ＲＯＭ５に予め格納した後述するプログラ
ムを含む各種プログラムを実行することによって、この
ロボットの制御装置２にこの発明に係る機能を果させる
と共に、ロボットを動かす上で必要な各種機能を果させ
る役目を為す。
ムを含む各種プログラムを実行することによって、この
ロボットの制御装置２にこの発明に係る機能を果させる
と共に、ロボットを動かす上で必要な各種機能を果させ
る役目を為す。
ＲＡＭ６は、ＣＰＵ４が動作をする上で必要なワークエ
リアとしての機能の他に、後述するフロッピディスクに
記憶したロボットプレイバック用のティーチングデータ
（プレイバックプログラム）をロードするメモリとして
の機能を果す。
リアとしての機能の他に、後述するフロッピディスクに
記憶したロボットプレイバック用のティーチングデータ
（プレイバックプログラム）をロードするメモリとして
の機能を果す。
バックアップしたデータ書替可能なＲＡＭ７は。
Ｉ１０回路１の複数のビット端子ｂ□”ｂｎのうちの予
め定めたビット端子の識別データ、本実施例ではビット
端子ｂ□”ｂｎにす、よりＯから昇順に番号付してなる
ビット番号データのうちの予め定めたビット番号データ
Ｍと、複数のビット端子す。−ｂｎにおいてロボットプ
レイバックプログラム選択用として割り当てる予め定め
たビット数データＮとを記憶するメモリであり、それ等
のデータＭ、Ｎは、Ｉ１０回路１のビット端子ｂｎ＋＋
〜ｂｗに接続したデータエントリ用端末装置１１を事前
に操作することによって記憶するものとする。
め定めたビット端子の識別データ、本実施例ではビット
端子ｂ□”ｂｎにす、よりＯから昇順に番号付してなる
ビット番号データのうちの予め定めたビット番号データ
Ｍと、複数のビット端子す。−ｂｎにおいてロボットプ
レイバックプログラム選択用として割り当てる予め定め
たビット数データＮとを記憶するメモリであり、それ等
のデータＭ、Ｎは、Ｉ１０回路１のビット端子ｂｎ＋＋
〜ｂｗに接続したデータエントリ用端末装置１１を事前
に操作することによって記憶するものとする。
すなわち、このバックアップしたＲＡＭ７は。
この発明に係る第１．第２の記憶手段として機能を果す
。
。
ＦＤＣ９は、ロボット本体を図示しないティーチングペ
ンダントによって動かしてティーチングすることによっ
て得た多種類（例えば１６種類）のロボットプレイバッ
ク用のティーチングデータを夫々例えば＃０〜ａｎ（例
えば＃ｎ＝＄１５）の名前付けをして予め記憶したフロ
ッピディスクをセットしたディスクドライブ装置１２の
読出／書込制御を行なう、なお、ＦＤＣ８，フロッピデ
ィスク、及びディスクドライブ装！１２等によって外部
記憶装置を構成している。
ンダントによって動かしてティーチングすることによっ
て得た多種類（例えば１６種類）のロボットプレイバッ
ク用のティーチングデータを夫々例えば＃０〜ａｎ（例
えば＃ｎ＝＄１５）の名前付けをして予め記憶したフロ
ッピディスクをセットしたディスクドライブ装置１２の
読出／書込制御を行なう、なお、ＦＤＣ８，フロッピデ
ィスク、及びディスクドライブ装！１２等によって外部
記憶装置を構成している。
サーボ制御装置＃９は、ロボット本体１３における各軸
を各々駆動制御する各輔毎のサーボ制御装置からなる。
を各々駆動制御する各輔毎のサーボ制御装置からなる。
次に作用を説明する。
先ず、データエントリ用端末装！１１を操作して、ＲＡ
Ｍ７に例えばＭ＝８のビット番号データとＮ＝４のビッ
ト数データを予め記憶しておく。
Ｍ７に例えばＭ＝８のビット番号データとＮ＝４のビッ
ト数データを予め記憶しておく。
すなわち、この場合はＩ１０接点８０〜Ｓｎのうちの例
えばＩ１０接点５ａ−Ｓ１１にプログラム選択データ入
力装置が接続されていることになる。
えばＩ１０接点５ａ−Ｓ１１にプログラム選択データ入
力装置が接続されていることになる。
ロボットの制御装置２は起動後プレイバックモードにな
ると、そのＣＰＵ４は第３図にフロー図で示すＲＯＭ５
に格納したプログラムを実行する。
ると、そのＣＰＵ４は第３図にフロー図で示すＲＯＭ５
に格納したプログラムを実行する。
すなわち、先ずＲＡＭ７からビット数データＮ（Ｎ＝４
）を読み出し、次にやはりＲＡＭ７からビット番号デー
タＭ（Ｍ＝８）を読み出す。
）を読み出し、次にやはりＲＡＭ７からビット番号デー
タＭ（Ｍ＝８）を読み出す。
そして、ＲＡＭ７からデータＮ、Ｍを読み出した後、そ
の読み出したビット番号データ（Ｍ＝８）が示すビット
端子ｂ８を基準にビット数データＮ（Ｎ＝４）で特定さ
れるＩ１０回路１のビット端子す、〜ｂ１１から４ビツ
トのプログラム選択データを読み込む。
の読み出したビット番号データ（Ｍ＝８）が示すビット
端子ｂ８を基準にビット数データＮ（Ｎ＝４）で特定さ
れるＩ１０回路１のビット端子す、〜ｂ１１から４ビツ
トのプログラム選択データを読み込む。
次に、その読み込んだプログラム選択データをデコード
した後、そのデコード結果に基づいてＦＤＣ：１３を制
御することによって、ディスクドライブ装置１２にセッ
トしたフロッピディスクからプログラム選択データに対
応するプレイバックプログラムであるティーチングデー
タを呼び出してＲＡＭＥＩ；の所要エリアにロードする
６例えば、ビット端子ｂｌｌ〜ｂ６から読み込んだ４ビ
ツトのプログラム選択データが０１０１“なら、デコー
ド結果は「＃５」であり、フロッピディスクからは「＃
５」と名前付けされたティーチングデータが呼び出され
る。
した後、そのデコード結果に基づいてＦＤＣ：１３を制
御することによって、ディスクドライブ装置１２にセッ
トしたフロッピディスクからプログラム選択データに対
応するプレイバックプログラムであるティーチングデー
タを呼び出してＲＡＭＥＩ；の所要エリアにロードする
６例えば、ビット端子ｂｌｌ〜ｂ６から読み込んだ４ビ
ツトのプログラム選択データが０１０１“なら、デコー
ド結果は「＃５」であり、フロッピディスクからは「＃
５」と名前付けされたティーチングデータが呼び出され
る。
そして、その後ＣＰＵ４はＲＡＭ６にロードしたティー
チングデータに基づいてサーボ制御装置Ｗ＃９を制御す
ることによって、ロボット本体１３をプレイバック制御
し、そのプレイバック制御が終了したら次のプレイバッ
ク動作に備える。
チングデータに基づいてサーボ制御装置Ｗ＃９を制御す
ることによって、ロボット本体１３をプレイバック制御
し、そのプレイバック制御が終了したら次のプレイバッ
ク動作に備える。
このように、上記実施例によれば、ＲＡＭ７に予め記憶
したビット番号データＭとビット数データＮとに基づい
てプログラム選択データを読み込むＩ１０回路１のビッ
ト端子ｂ（１”ｂｎをプログラマブルに特定しているの
で１選択するプログラムの数を増加したり、ビット端子
の割り当てを変更したりする必要が生じた場合でも、Ｒ
ＡＭ７のデータＭ、Ｎをデータエントリ用端末装置１１
によって書き替えるだけで対応できる。
したビット番号データＭとビット数データＮとに基づい
てプログラム選択データを読み込むＩ１０回路１のビッ
ト端子ｂ（１”ｂｎをプログラマブルに特定しているの
で１選択するプログラムの数を増加したり、ビット端子
の割り当てを変更したりする必要が生じた場合でも、Ｒ
ＡＭ７のデータＭ、Ｎをデータエントリ用端末装置１１
によって書き替えるだけで対応できる。
なお、上記実施例では、ビット番号データＭとビット数
データＮとを夫々記憶する第１．第２の記憶手段として
、バッテリ等でバックアップしたＲＡＭ７を用いた例に
就で述べたが、この他に不揮発生ＲＡＭ （ＮＶ−ＲＡ
Ｍ）やプログラマブルＲＯＭ （Ｐ−ＲＯＭ）、あるい
はティーチングデータと同様にフロッピディスク装置の
ような外部記憶装置を用いることができるばかりか、デ
ータエントリスイッチやＤＩＰスイッチなどのスイッチ
類を記憶手段として用いても良いことは勿論である。但
し、スイッチ類を第１．第２の記憶手段として用いた場
合は、データエントリ用端末装置１１は不用である。
データＮとを夫々記憶する第１．第２の記憶手段として
、バッテリ等でバックアップしたＲＡＭ７を用いた例に
就で述べたが、この他に不揮発生ＲＡＭ （ＮＶ−ＲＡ
Ｍ）やプログラマブルＲＯＭ （Ｐ−ＲＯＭ）、あるい
はティーチングデータと同様にフロッピディスク装置の
ような外部記憶装置を用いることができるばかりか、デ
ータエントリスイッチやＤＩＰスイッチなどのスイッチ
類を記憶手段として用いても良いことは勿論である。但
し、スイッチ類を第１．第２の記憶手段として用いた場
合は、データエントリ用端末装置１１は不用である。
また、上記実施例では、ビット番号データＭが示すビッ
ト端子を基準にビット数データＮで特定されるＭ−Ｍ−
１＋Ｎに対応するビット端子からプログラム選択データ
を読み込むようにした例に就で述べたが１Ｍが示すビッ
ト端子を基準にＮで特定されるもう一方のＭ−Ｍ＋１−
Ｎに対応するビット端子（Ｍ−８，Ｎ＝４を例に採ると
ビット端子ｂ５〜ｂ♂）からプログラム選択データを読
み込むようにしても良いことは勿論である。
ト端子を基準にビット数データＮで特定されるＭ−Ｍ−
１＋Ｎに対応するビット端子からプログラム選択データ
を読み込むようにした例に就で述べたが１Ｍが示すビッ
ト端子を基準にＮで特定されるもう一方のＭ−Ｍ＋１−
Ｎに対応するビット端子（Ｍ−８，Ｎ＝４を例に採ると
ビット端子ｂ５〜ｂ♂）からプログラム選択データを読
み込むようにしても良いことは勿論である。
さらに、ビット端子ｂ（１＝ｂｎの識別データとしては
、ビット番号データに限られるものではないことは勿論
である。
、ビット番号データに限られるものではないことは勿論
である。
さらにまた、上記実施例ではロボットを例に採って説明
したが、これに限るものではなくＮＣ工作機械の制御装
置にもこの発明は同様に適用できる。
したが、これに限るものではなくＮＣ工作機械の制御装
置にもこの発明は同様に適用できる。
以上説明してきたように、この発明によれば、データ書
替可能な第１．第２の記憶手段に予め記憶した識別デー
タ及びビット数データによって特定される入出力手段の
ビット端子から機械の動作プログラム選択データを読み
込むようにしたので。
替可能な第１．第２の記憶手段に予め記憶した識別デー
タ及びビット数データによって特定される入出力手段の
ビット端子から機械の動作プログラム選択データを読み
込むようにしたので。
動作プログラム選択用として特定するビット端子を機械
を導入するラインの特性に合わせて自由に且つ最適に、
しかも制御プログラムを修正せずに変更することができ
るようになり、又それによって動作プログラム選択の必
要のないラインにおいては入出力手段の各ビット端子を
全て他のインタロック信号の入出力用として使用するこ
とができるようになる。
を導入するラインの特性に合わせて自由に且つ最適に、
しかも制御プログラムを修正せずに変更することができ
るようになり、又それによって動作プログラム選択の必
要のないラインにおいては入出力手段の各ビット端子を
全て他のインタロック信号の入出力用として使用するこ
とができるようになる。
第１図は、この発明の構成を示すブロック図。
第２図は、この発明の一実施例を示すブロック図。
第３図は、第２図のＣＰＵ４が実行するプログラムの一
例を示すフロー図、 第４図、第５図は、夫々従来技術の説明に供するブロッ
ク図及びフロー図である。 １・・・入出力（Ｉ １０）回路 ２・・・ロボットの制御装置 ３・・・インターフェース ４・・・中央処理装置ｔ（ＣＰＵ） ５・・・リードオンリメモリ（ＲＯＭ）６・・・ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７・・・バックアップした
ランダムアクセスメモリ（第１．第２の記憶手段） ８・・・フロッピディスクコントローラ（ＦＣＣ）Ｓ・
・・サーボ制御装置群 １０・・・システムバス１１
・・・データエントリ用端末装置 １２・・・ディスクドライブ装置 １３・・・ロボット本体 Ｐ Ｃｏ −Ｐ Ｃｎ・・・フォトカプラＷＴＯ−ＷＴ
ｎ・・・波形整形回路 ５（１−８ｎ・・・工／○接点 第２図 第３図 第４図
例を示すフロー図、 第４図、第５図は、夫々従来技術の説明に供するブロッ
ク図及びフロー図である。 １・・・入出力（Ｉ １０）回路 ２・・・ロボットの制御装置 ３・・・インターフェース ４・・・中央処理装置ｔ（ＣＰＵ） ５・・・リードオンリメモリ（ＲＯＭ）６・・・ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７・・・バックアップした
ランダムアクセスメモリ（第１．第２の記憶手段） ８・・・フロッピディスクコントローラ（ＦＣＣ）Ｓ・
・・サーボ制御装置群 １０・・・システムバス１１
・・・データエントリ用端末装置 １２・・・ディスクドライブ装置 １３・・・ロボット本体 Ｐ Ｃｏ −Ｐ Ｃｎ・・・フォトカプラＷＴＯ−ＷＴ
ｎ・・・波形整形回路 ５（１−８ｎ・・・工／○接点 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数のビット端子を有する入出力手段を備えた機械
の制御装置において、 前記入出力手段の複数のビット端子のうちの予め定めた
ビット端子の識別データを記憶したデータ書替可能な第
１の記憶手段と、 前記入出力手段の複数のビット端子において前記機械の
動作プログラム選択用として割り当てる予め定めたビッ
ト数データを記憶したデータ書替可能な第２の記憶手段
と、 前記第１の記憶手段に記憶した識別データが示すビット
端子を基準に前記第２の記憶手段に記憶したビット数デ
ータによつて特定される前記入出力手段のビット端子か
ら動作プログラム選択データを読み込む読込手段とを設
けて、この読込手段によつて読み込んだ動作プログラム
選択データに基づいて前記機械の動作プログラムを選択
するようにしたことを特徴とする機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23501684A JPS61114313A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23501684A JPS61114313A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61114313A true JPS61114313A (ja) | 1986-06-02 |
Family
ID=16979822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23501684A Pending JPS61114313A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61114313A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6319007A (ja) * | 1986-07-12 | 1988-01-26 | Niigata Eng Co Ltd | 数値制御装置におけるデ−タ伝送方法 |
| JPS63140307A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 |
| JPH05113809A (ja) * | 1991-10-23 | 1993-05-07 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 |
-
1984
- 1984-11-09 JP JP23501684A patent/JPS61114313A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6319007A (ja) * | 1986-07-12 | 1988-01-26 | Niigata Eng Co Ltd | 数値制御装置におけるデ−タ伝送方法 |
| JPS63140307A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 |
| JPH05113809A (ja) * | 1991-10-23 | 1993-05-07 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 |
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