JPH05113809A - Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 - Google Patents
Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式Info
- Publication number
- JPH05113809A JPH05113809A JP3302616A JP30261691A JPH05113809A JP H05113809 A JPH05113809 A JP H05113809A JP 3302616 A JP3302616 A JP 3302616A JP 30261691 A JP30261691 A JP 30261691A JP H05113809 A JPH05113809 A JP H05113809A
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- JP
- Japan
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- encoder
- cnc
- data
- bit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 使用しているエンコーダのデータ転送フォー
マットの種類をＣＮＣが自動的に判断して処理できるシ
リアルインターフェース方式を提供する。 【構成】 エンコーダからＣＮＣらに送信するシリアル
データ内に該シリアルデータのフォーマットをＣＮＣに
知らせるためのフォーマット指定用のビット１０を設け
る。このビットにフォーマットコードを設定してＣＮＣ
にシリアルデータを送信する。ＣＮＣはこのコードより
送られてきたシリアルデータのフォーマットを判別し、
そのフォーマットに合致した処理を実行する。ＣＮＣと
エンコーダ間のデータ転送フォーマットが自動的に判別
され、人手を介することなく通信が行われるので、設定
誤りがなく、システム異常等が生じない。
マットの種類をＣＮＣが自動的に判断して処理できるシ
リアルインターフェース方式を提供する。 【構成】 エンコーダからＣＮＣらに送信するシリアル
データ内に該シリアルデータのフォーマットをＣＮＣに
知らせるためのフォーマット指定用のビット１０を設け
る。このビットにフォーマットコードを設定してＣＮＣ
にシリアルデータを送信する。ＣＮＣはこのコードより
送られてきたシリアルデータのフォーマットを判別し、
そのフォーマットに合致した処理を実行する。ＣＮＣと
エンコーダ間のデータ転送フォーマットが自動的に判別
され、人手を介することなく通信が行われるので、設定
誤りがなく、システム異常等が生じない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工作機械等の主軸や
各軸を駆動するサーボモータ等の回転位置・速度を検出
するエンコーダと工作機械等を制御するＣＮＣ（コンピ
ュータ内臓の数値制御装置）間の通信インターフェース
方式に関する。
各軸を駆動するサーボモータ等の回転位置・速度を検出
するエンコーダと工作機械等を制御するＣＮＣ（コンピ
ュータ内臓の数値制御装置）間の通信インターフェース
方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械等の主軸や各軸を駆動するサー
ボモータ及び主軸等の回転体の回転位置・速度を検出す
るエンコーダとしては、単に上記回転体が所定角度回転
する毎にパルスを発生するインクリメンタル式エンコー
ダや、回転体の回転位置を検出するアブソリュートエン
コーダがあり、これらエンコーダからＣＮＣにデータを
転送する場合、そのデータのフォーマットは異なってい
る。そのため、夫々のフォーマットを使用せねばならな
い。また、ＣＮＣ側においても、インクリメンタルエン
コーダかアブソリュートエンコーダによって夫々のフォ
ーマットに従って異なった処理を実行しなければならな
い。そこで従来はＣＮＣ側で、使用するエンコーダの種
類の指定、すなわち、インクリメンタルエンコーダかア
ブソリュートエンコーダか等の指定をして、ＣＮＣに使
用するエンコーダに対する処理を実行させるようにして
いる。
ボモータ及び主軸等の回転体の回転位置・速度を検出す
るエンコーダとしては、単に上記回転体が所定角度回転
する毎にパルスを発生するインクリメンタル式エンコー
ダや、回転体の回転位置を検出するアブソリュートエン
コーダがあり、これらエンコーダからＣＮＣにデータを
転送する場合、そのデータのフォーマットは異なってい
る。そのため、夫々のフォーマットを使用せねばならな
い。また、ＣＮＣ側においても、インクリメンタルエン
コーダかアブソリュートエンコーダによって夫々のフォ
ーマットに従って異なった処理を実行しなければならな
い。そこで従来はＣＮＣ側で、使用するエンコーダの種
類の指定、すなわち、インクリメンタルエンコーダかア
ブソリュートエンコーダか等の指定をして、ＣＮＣに使
用するエンコーダに対する処理を実行させるようにして
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
はエンコーダの種類の指定を人手を介してＣＮＣに設定
するようにしているため、この指定を誤ると、位置・速
度制御等ができなくなり、システム異常となる。そこ
で、本発明の目的は、エンコーダの種類を指定すること
なく使用しているエンコーダのデータ転送フォーマット
の種類をＣＮＣが自動的に判断し、使用エンコーダにあ
った処理を実行するＣＮＣとエンコーダ間のシリアルイ
ンターフェース方式を提供することにある。
はエンコーダの種類の指定を人手を介してＣＮＣに設定
するようにしているため、この指定を誤ると、位置・速
度制御等ができなくなり、システム異常となる。そこ
で、本発明の目的は、エンコーダの種類を指定すること
なく使用しているエンコーダのデータ転送フォーマット
の種類をＣＮＣが自動的に判断し、使用エンコーダにあ
った処理を実行するＣＮＣとエンコーダ間のシリアルイ
ンターフェース方式を提供することにある。
【０００４】
【問題を解決するための手段】シリアルインターフェー
スを用いたＣＮＣとエンコーダ間のインターフェースに
おいて、本発明は、シリアルデータ内に各種のデータ転
送フォーマットの指定用として１ビット以上割り当て、
エンコーダから上記データ転送フォーマット指定用ビッ
トにフォーマットコードを指定しＣＮＣに送信し、ＣＮ
Ｃは受信した上記データ転送フォーマット指定用ビット
に指定されたフォーマットコードを判別し、指定フォー
マットに対応する処理を行うようにした。特に、１ビッ
トでインクリメンタルデータ転送フォーマット，アブソ
リュートデータ転送フォーマットの指定用として用い、
該１ビットにフォーマットの種類を指定してＣＮＣに送
信し、ＣＮＣは受信した上記フォーマット指定用ビット
を判別し、指定フォーマットに対応する処理を行うよう
にした。
スを用いたＣＮＣとエンコーダ間のインターフェースに
おいて、本発明は、シリアルデータ内に各種のデータ転
送フォーマットの指定用として１ビット以上割り当て、
エンコーダから上記データ転送フォーマット指定用ビッ
トにフォーマットコードを指定しＣＮＣに送信し、ＣＮ
Ｃは受信した上記データ転送フォーマット指定用ビット
に指定されたフォーマットコードを判別し、指定フォー
マットに対応する処理を行うようにした。特に、１ビッ
トでインクリメンタルデータ転送フォーマット，アブソ
リュートデータ転送フォーマットの指定用として用い、
該１ビットにフォーマットの種類を指定してＣＮＣに送
信し、ＣＮＣは受信した上記フォーマット指定用ビット
を判別し、指定フォーマットに対応する処理を行うよう
にした。
【０００５】
【作用】エンコーダ側では、ＣＮＣへの転送するシリア
ルデータ内の１ビット若しくは数ビットで送信するデー
タのフォーマットを指定して、エンコーダで検出したデ
ータと共にＣＮＣに送信する。ＣＮＣ側では、このフォ
ーマット指定用ビットを読み取り、該ビットで指定され
たフォーマットに対する処理を自動的に実施する。
ルデータ内の１ビット若しくは数ビットで送信するデー
タのフォーマットを指定して、エンコーダで検出したデ
ータと共にＣＮＣに送信する。ＣＮＣ側では、このフォ
ーマット指定用ビットを読み取り、該ビットで指定され
たフォーマットに対する処理を自動的に実施する。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例を実施するインター
フェースの要部ブロック図で、１はＣＮＣ側に設けられ
たエンコーダに対するリクエスト信号ＲＥＱを送出する
ドライバ、２は上記リクエスト信号ＲＥＱを受信するエ
ンコーダ側のレシーバ、３はエンコーダからＣＮＣへ該
エンコーダで検出した帰還データであるシリアルデータ
ＳＤを送出するドライバ、４は該シリアルデータを受信
するＣＮＣ側に設けられたレシーバである。なお、ＲＥ
Ｑ- ，ＳＤ- はリクエスト信号ＲＥＱ，シリアルデー
タＳＤの反転信号である。図２はこのリクエスト信号Ｒ
ＥＱとシリアルデータＳＤとのタイミングを説明する説
明図で、ＣＮＣ側からは、所定周期毎に、所定時間幅Ｔ
１のリクエスト信号ＲＥＱが送出され、このリクエスト
信号ＲＥＱがエンコーダ側で受信されると、所定時間Ｔ
２経過後にエンコーダは帰還データとして、該エンコー
ダで検出した位置データをシリアルデータＳＤとして時
間Ｔ３内に送出し、その後、このシリアルデータから巡
回符号方式（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃ
ｈｅｃｋ）で作られた伝送誤りチェック用のＣＲＣデー
タを送出する。以下この動作を所定周期毎繰り返してい
る。
フェースの要部ブロック図で、１はＣＮＣ側に設けられ
たエンコーダに対するリクエスト信号ＲＥＱを送出する
ドライバ、２は上記リクエスト信号ＲＥＱを受信するエ
ンコーダ側のレシーバ、３はエンコーダからＣＮＣへ該
エンコーダで検出した帰還データであるシリアルデータ
ＳＤを送出するドライバ、４は該シリアルデータを受信
するＣＮＣ側に設けられたレシーバである。なお、ＲＥ
Ｑ- ，ＳＤ- はリクエスト信号ＲＥＱ，シリアルデー
タＳＤの反転信号である。図２はこのリクエスト信号Ｒ
ＥＱとシリアルデータＳＤとのタイミングを説明する説
明図で、ＣＮＣ側からは、所定周期毎に、所定時間幅Ｔ
１のリクエスト信号ＲＥＱが送出され、このリクエスト
信号ＲＥＱがエンコーダ側で受信されると、所定時間Ｔ
２経過後にエンコーダは帰還データとして、該エンコー
ダで検出した位置データをシリアルデータＳＤとして時
間Ｔ３内に送出し、その後、このシリアルデータから巡
回符号方式（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃ
ｈｅｃｋ）で作られた伝送誤りチェック用のＣＲＣデー
タを送出する。以下この動作を所定周期毎繰り返してい
る。
【０００７】図３は、このシリアルデータＳＤとしてエ
ンコーダからＣＮＣに送信される帰還データのフォーマ
ットの一例の説明図である。図３（イ）はエンコーダが
インクリメンタルエンコーダの場合におけるシリアルデ
ータＳＤのフォーマットの説明図で、１ブロックを１６
ビットで構成され、第１から第４のブロックが順次シリ
アルに送信されるようになっている。第１ブロックの０
ビットから第７ビットまでにはアラームデータが格納さ
れ、１６ビット目はリクエスト信号ＲＥＱ間に１回転信
号が来たか否かを示すフラグの信号ＺＦが送出される。
すなわち、エンコーダのコード板が１回転する毎に１回
転信号が発生し、フラグＺＦはこの１回転信号により
「１」にセットされ、リクエスト信号でこのフラグＺＦ
の値が読み取られＣＮＣに送信されると「０」にセット
されるようになっている。
ンコーダからＣＮＣに送信される帰還データのフォーマ
ットの一例の説明図である。図３（イ）はエンコーダが
インクリメンタルエンコーダの場合におけるシリアルデ
ータＳＤのフォーマットの説明図で、１ブロックを１６
ビットで構成され、第１から第４のブロックが順次シリ
アルに送信されるようになっている。第１ブロックの０
ビットから第７ビットまでにはアラームデータが格納さ
れ、１６ビット目はリクエスト信号ＲＥＱ間に１回転信
号が来たか否かを示すフラグの信号ＺＦが送出される。
すなわち、エンコーダのコード板が１回転する毎に１回
転信号が発生し、フラグＺＦはこの１回転信号により
「１」にセットされ、リクエスト信号でこのフラグＺＦ
の値が読み取られＣＮＣに送信されると「０」にセット
されるようになっている。
【０００８】第２ブロックではインクリメンタルカウン
タのデータが送出される。このインクリメンタルカウン
タは、リクエスト信号ＲＥＱを受信する毎にデータが読
み取られた後リセットされ、エンコーダのコード板から
発生するインクリメンタルパルスを計数するものであ
る。その結果、この送信されるインクリメンタルカウン
タデータはリクエスト信号ＲＥＱ間の移動量を示すこと
になる。また、第３ブロックではリファレンスカウンタ
のデータが送信される。このリファレンスカウンタは、
リクエスト信号ＲＥＱ間に１回転信号が発生したとき、
リクエスト信号ＲＥＱ信号から１回転信号までのインク
リメントパルスを計数するもので、このリファレンスカ
ウンタデータによって１回転内の回転位置が分かるもの
である。
タのデータが送出される。このインクリメンタルカウン
タは、リクエスト信号ＲＥＱを受信する毎にデータが読
み取られた後リセットされ、エンコーダのコード板から
発生するインクリメンタルパルスを計数するものであ
る。その結果、この送信されるインクリメンタルカウン
タデータはリクエスト信号ＲＥＱ間の移動量を示すこと
になる。また、第３ブロックではリファレンスカウンタ
のデータが送信される。このリファレンスカウンタは、
リクエスト信号ＲＥＱ間に１回転信号が発生したとき、
リクエスト信号ＲＥＱ信号から１回転信号までのインク
リメントパルスを計数するもので、このリファレンスカ
ウンタデータによって１回転内の回転位置が分かるもの
である。
【０００９】第４のブロックではモータの励磁を制御す
るためのロータ位置を示すＡＭＲカウンタのデータとデ
ータ転送のフォーマットを指定するフォーマット指定コ
ードを記憶するビット１０のデータが送信される。この
実施例では、このフォーマット指定用に第４ブロックの
１５ビットと１６ビットの２ビットが用意され、図３
（イ）の場合、「０１」とされこのコードのときはイン
クリメンタルのエンコーダのフォーマットでデータが送
信されることを示している。
るためのロータ位置を示すＡＭＲカウンタのデータとデ
ータ転送のフォーマットを指定するフォーマット指定コ
ードを記憶するビット１０のデータが送信される。この
実施例では、このフォーマット指定用に第４ブロックの
１５ビットと１６ビットの２ビットが用意され、図３
（イ）の場合、「０１」とされこのコードのときはイン
クリメンタルのエンコーダのフォーマットでデータが送
信されることを示している。
【００１０】図３（ロ）はアブソリュートエンコーダを
使用しアブソリュートデータを送出するフォーマットを
示しており、第１ブロックでアラームデータと絶対位置
データを送出し、第２，第３ブロックで絶対位置データ
を送出し、第４ブロックでは、調整用等のその他のデー
タと、第１５，１６ビットのフォーマット指定用ビット
１０に設定されたコードが送出されこのコードが「０
０」でアブソリュートデータフォーマットであることを
知らせるようにしている。ＣＮＣは、エンコーダから送
られてきたシリアルデータＳＤ中の、第４ブロックの第
１５，１６ビットのフォーマット指定用ビットを読み、
これらビットに記憶するコードによって指定されている
フォーマットを判断し、図３（イ）に示すように上記フ
ォーマット指定用ビットに記憶するコードが「０１」で
あれば、インクリメンタルデータのフォーマットとし
て、それに対応するデータ処理を実行する。また、図３
（ロ）に示すように、上記フォーマット指定用ビットに
記憶するコードが「００」であれば、アブソリュートデ
ータのフォーマットと判断し、アブソリュートデータの
処理を行う。
使用しアブソリュートデータを送出するフォーマットを
示しており、第１ブロックでアラームデータと絶対位置
データを送出し、第２，第３ブロックで絶対位置データ
を送出し、第４ブロックでは、調整用等のその他のデー
タと、第１５，１６ビットのフォーマット指定用ビット
１０に設定されたコードが送出されこのコードが「０
０」でアブソリュートデータフォーマットであることを
知らせるようにしている。ＣＮＣは、エンコーダから送
られてきたシリアルデータＳＤ中の、第４ブロックの第
１５，１６ビットのフォーマット指定用ビットを読み、
これらビットに記憶するコードによって指定されている
フォーマットを判断し、図３（イ）に示すように上記フ
ォーマット指定用ビットに記憶するコードが「０１」で
あれば、インクリメンタルデータのフォーマットとし
て、それに対応するデータ処理を実行する。また、図３
（ロ）に示すように、上記フォーマット指定用ビットに
記憶するコードが「００」であれば、アブソリュートデ
ータのフォーマットと判断し、アブソリュートデータの
処理を行う。
【００１１】なお、図３（イ），（ロ）には、インクリ
メンタルデータのフォーマットとアブソリュートデータ
のフォーマットしか示していないが、エンコーダとＣＮ
Ｃ間の通信がこのインクリメンタル用とアブソリュート
用の２種類しかない場合には、上記フォーマット指定用
ビットは１ビットでよい。また、エンコーダがリニアス
ケールのものも含めたり、モータのロータ位置検出する
ためのＡＭＲカウンタのデータを送信しないような場合
のフォーマットやＡＭＲカウンタだけのデータを送信す
る場合等で、フォーマットの異なるデータを送信する場
合には、夫々のフォーマットに対して上記フォーマット
指定用ビットにコードを設定してフォーマットをＣＮＣ
に知らせるようにする。図３に示した例ではフォーマッ
ト指定用ビットを２ビットにしているので、４種類のフ
ォーマットを区別して指定することができる。また、さ
らにフォマットの種類が多い場合には、このフォーマッ
ト指定用ビットの数を増加すればよい。
メンタルデータのフォーマットとアブソリュートデータ
のフォーマットしか示していないが、エンコーダとＣＮ
Ｃ間の通信がこのインクリメンタル用とアブソリュート
用の２種類しかない場合には、上記フォーマット指定用
ビットは１ビットでよい。また、エンコーダがリニアス
ケールのものも含めたり、モータのロータ位置検出する
ためのＡＭＲカウンタのデータを送信しないような場合
のフォーマットやＡＭＲカウンタだけのデータを送信す
る場合等で、フォーマットの異なるデータを送信する場
合には、夫々のフォーマットに対して上記フォーマット
指定用ビットにコードを設定してフォーマットをＣＮＣ
に知らせるようにする。図３に示した例ではフォーマッ
ト指定用ビットを２ビットにしているので、４種類のフ
ォーマットを区別して指定することができる。また、さ
らにフォマットの種類が多い場合には、このフォーマッ
ト指定用ビットの数を増加すればよい。
【００１２】
【発明の効果】本発明においては、エンコーダからＣＮ
Ｃに送出するシリアルデータ内に該データのフォーマッ
トを特定するためのコードを設定して送出し、ＣＮＣで
このコードを判定して受信したフォーマットに合致した
処理を実行すめるようにしたから、人手によってエンコ
ーダの種類を指定する必要がなく、確実で誤りがないＣ
ＮＣとエンコーダ間の通信を得ることができる。
Ｃに送出するシリアルデータ内に該データのフォーマッ
トを特定するためのコードを設定して送出し、ＣＮＣで
このコードを判定して受信したフォーマットに合致した
処理を実行すめるようにしたから、人手によってエンコ
ーダの種類を指定する必要がなく、確実で誤りがないＣ
ＮＣとエンコーダ間の通信を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例を実施するインターフェース
の要部ブロック図である。
の要部ブロック図である。
【図２】同実施例におけるリクエスト信号ＲＥＱとシリ
アルデータＳＤとのタイミングを説明する説明図であ
る。
アルデータＳＤとのタイミングを説明する説明図であ
る。
【図３】本発明の一実施例におけるエンコーダからＣＮ
Ｃに送信される帰還データのフォーマットの一例の説明
図である。
Ｃに送信される帰還データのフォーマットの一例の説明
図である。
１，３ ドライバ ２，４ レシーバ ＲＥＱ リクエスト信号 ＳＤ シリアルデータ １０ フォーマット指定用ビット
Claims (2)
- 【請求項１】 シリアルインターフェースを用いたＣＮ
Ｃとエンコーダ間のインターフェースにおいて、シリア
ルデータ内に各種のデータ転送フォーマットの指定用と
して１ビット以上割り当て、エンコーダから上記データ
転送フォーマット指定用ビットにフォーマットコードを
指定しＣＮＣに送信し、ＣＮＣは受信した上記データ転
送フォーマット指定用ビットに指定されたフォーマット
コードを判別し、指定フォーマットに対応する処理を行
うことを特徴とするＣＮＣとエンコーダ間のシリアルイ
ンターフェース方式。 - 【請求項２】 シリアルインターフェースを用いたＣＮ
Ｃとエンコーダ間のインターフェースにおいて、シリア
ルデータ内の１ビットをインクリメンタルデータ転送フ
ォーマットか若しくはアブソリュートデータ転送フォー
マットかの指定用として用い、上記フォーマットの指定
用の１ビットに送信するデータがインクリメンタルデー
タ転送フォーマットかアブソリュートデータ転送フォー
マットかを指定してＣＮＣに送信し、ＣＮＣは受信した
上記フォーマット指定用ビットを判別し、指定フォーマ
ットに対応する処理を行うことを特徴とするＣＮＣとエ
ンコーダ間のシリアルインターフェース方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3302616A JPH05113809A (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3302616A JPH05113809A (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05113809A true JPH05113809A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17911130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3302616A Pending JPH05113809A (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | Ｃｎｃとエンコーダ間のシリアルインターフエース方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05113809A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018012102A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | 送信装置、伝送システム、およびロボット |
| CN110940359A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 发那科株式会社 | 编码器和控制系统 |
| US11237023B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-02-01 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
| US11326899B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-05-10 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61114313A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-02 | Nissan Motor Co Ltd | 機械の制御装置 |
| JPS61226807A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-08 | Fanuc Ltd | 数値制御工作機械 |
| JPS63247614A (ja) * | 1987-04-03 | 1988-10-14 | Hitachi Ltd | 絞り弁の角度検出装置及び絞り弁の角度検出方法 |
| JPS6412307A (en) * | 1987-07-06 | 1989-01-17 | Fanuc Ltd | Position information transfer device |
-
1991
- 1991-10-23 JP JP3302616A patent/JPH05113809A/ja active Pending
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| US10666282B2 (en) | 2016-07-11 | 2020-05-26 | Sony Corporation | Transmission device, transmission system, and robot |
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| US11237023B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-02-01 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
| US11326899B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-05-10 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
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