JP2635332B2 - 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法 - Google Patents

機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法

Info

Publication number
JP2635332B2
JP2635332B2 JP62228514A JP22851487A JP2635332B2 JP 2635332 B2 JP2635332 B2 JP 2635332B2 JP 62228514 A JP62228514 A JP 62228514A JP 22851487 A JP22851487 A JP 22851487A JP 2635332 B2 JP2635332 B2 JP 2635332B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
spindle
spindle motor
motor
control method
synchronous control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP62228514A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6472206A (en
Inventor
厚生 中村
新一 河野
一久 沼居
正己 君島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FUANATSUKU KK
Original Assignee
FUANATSUKU KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FUANATSUKU KK filed Critical FUANATSUKU KK
Priority to JP62228514A priority Critical patent/JP2635332B2/ja
Priority to EP88907772A priority patent/EP0331749B1/en
Priority to PCT/JP1988/000907 priority patent/WO1989002618A1/ja
Priority to US07/365,158 priority patent/US5010286A/en
Priority to KR1019890700858A priority patent/KR890702093A/ko
Priority to DE3854739T priority patent/DE3854739T2/de
Publication of JPS6472206A publication Critical patent/JPS6472206A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2635332B2 publication Critical patent/JP2635332B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45216—Tapping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49295—Drive spindle motor at maximum, limit torque for rapid machining time

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工作機械における主軸の回転速度と、該主軸
とワークとの相対直線移動速度とを同期させた機械加工
を行う際において、これら２つの方向の駆動を行うモー
タの加減速制御方法に関する。従って、例えばねじ切り
作業（タッピング）における工具主軸の回転速度と、該
工具主軸をワークに対して直線移動させる場合の直線移
動速度とが、ねじのピッチに合致する様同期させるため
の各モータの加減速パターンとして利用可能である。
〔従来の技術〕
従来、ねじ切り作業の様に工具主軸の回転と回転軸線
方向への直線送りとに所定の関係を有する必要のある場
合にも、主軸回転用のスピンドルモータと主軸頭送り用
のサーボモータとは必ずしも同期させて回転駆動しては
おらず、工具の主軸への取り付け部分にばねを設け、工
具主軸の回転速度に対する直線送り速度のねじピッチに
対する誤差を上記ばねによって吸収していた。然しなが
ら、スピンドルモータを高速回転させた場合に、サーボ
モータの回転を直線運動に変換して主軸頭を軸線方向へ
移動させるラチェット機構等にトラブルを生ずることが
あり、またタッパー（工具）が固定されていないので加
工精度が充分ではなかった。
そこで主軸回転用のスピンドルモータと主軸頭送り用
のサーボモータとを完全に同期させて駆動する方法が採
用される様になってきた。一般に主軸の慣性モーメント
が大きいことに起因したスピンドルモータの主軸の回転
加速性能と比較して、上記サーボモータによる主軸頭送
りの場合の加速性能は10倍から20倍程もあり、両モータ
を同期させて駆動する場合には、加速性能の低いスピン
ドルモータの加速性能に応じて、トルク一定の条件、即
ち一定加速度で加速、又は減速している。
〔発明が解決しようとする問題点〕
然しながら、スピンドルモータの速度に対する限界ト
ルク曲線は一定直線ではないので、上記定トルク条件に
よる同期作動では必ずしもスピンドルモータのパワーを
最大限に使用しておらず、加工作業の能率には改善の余
地を残していた。
依って本発明は斯る問題点の解決を図るべく、加工作
業の能率を最大限に向上させ、製品の加工時間の短縮を
図ることを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
上記目的に鑑みて本願発明は、主軸頭を鉛直方向に送
るサーボモータと、前記主軸頭に回転自在に保持された
主軸を回転駆動するためのスピンドルモータとを備えた
工作機械で加工の進捗と共に主軸にかかる負荷が漸増す
る条件下にて切削加工するに際してスピンドルモータに
より主軸を回転させる回転速度と、該主軸とワークとの
相対位置を送り移動させるサーボモータによる直線移動
速度とを前記スピンドルモータからの回転信号により同
期させて機械加工を行う前記２つのモータの同期制御方
法であって、前記スピンドルモータを回転速度に対する
最大トルクにて回転駆動することによりその限界トルク
曲線に沿って回転させ、前記サーボモータを前記スピン
ドルモータの回転速度に追従するように同期駆動させる
ことを特徴とする切削加工におけるスピンドルモータと
サーボモータとの同期制御方法を要旨とする。
〔作 用〕
スピンドルモータによる主軸の回転加速性能は、上記
サーボモータによる相対直線送りの加速性能より低い
が、その限界加速性能曲線である限界トルク曲線に沿っ
てスピンドルモータを使用すると、機械加工が最も能率
良く行え得る。
〔実施例〕
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて、更に
詳細に説明する。第１図は制御対象の各モータに対する
本発明に依る加減速同期パターンを従来のパターンと比
較した説明図、第２図は制御対象であるスピンドルモー
タの加減速用トルクの制御パターン図、第３図は制御対
象である送り用サーボモータの加減速用トルクの制御パ
ターン図である。
ねじ切り作業を工作機械を使って自動的に行なう場合
には、工具（タッパー）を回転させるスピンドルモータ
と、この回転中心軸線方向へ送りを与える送り用サーボ
モータとに夫々、所望のねじピッチに応じた回転数を付
与しなければならない。一般に送りの速度は小さく、か
つ工具（主軸）の回転速度は大きい。更には主軸の慣性
モーメントが大きいため、スピンドルモータの加速性能
は送り用サーボモータの加速性能に比べて低い。従って
両モータを同期させる場合にはスピンドルモータによる
工具の回転加速性能によって作業能率が決定される。
そこで従来では第２図に示す如く、スピンドルモータ
の回転速度N2に対応した工具回転速度によってねじ切り
作業を行う場合には、点P2がトルク限界点であるため、
このトルク限界点P2に対応したトルクT1の一定値の条
件、即ち加速度一定の二点鎖線l2に示す条件でスピンド
ルモータの回転速度をN2まで加速させ、また減速させて
いた。この場合のスピンドルモータの回転速度Ｎの時間
ｔに対する変化を示したものが第１図の二点鎖線20であ
り、リニア加速、リニア減速となっている。一方、この
工具回転速度と同期させた工具送り用の送り用サーボモ
ータの加減速ラインも第１図の二点鎖線20であり、この
場合のトルクＴも第３図に示す如く一定値T3であって、
二点鎖線l2に示す条件でサーボモータの回転速度をN4ま
で加速させ、また減速させている。このトルク一定線l2
はトルク限界線L0に対して充分な余裕を有している。
然しながら実際には、上記スピンドルモータのリニア
加減速制御方法では、該スピンドルモータの加減速性能
に対応するトルク限界曲線に対しても余裕が存在する。
従って本発明では、スピンドルモータを加減速性能の上
限であるこのトルク限界曲線に沿って使用し、これによ
ってねじ切り作業等の作業能率を向上させることを目的
とする。従って第２図に示す様に、トルクＴが一定値T2
の直線L1と、双曲線L2とに沿ってスピンドルモータを加
速又は減速する。この場合の加減速曲線を第１図の一点
鎖線10で示す。この曲線10は、スピンドルモータの回転
速度ＮがN1になるまで（第２図において点P1に致るま
で）は直線であり、回転速度ＮがN2に到るまで（第２図
において点P2に到るまで）は放物線である。減速の場合
は第２図の曲線L2を経て直線L1を通るため第１図上では
時間t2に対して対称な減速曲線となる。
以上の様にスピンドルモータは第２図においてライン
L1とL2に沿って駆動制御され、常にラインl1よりもトル
クＴが大きく作用している。従って第１図に示す加減速
ライン10の終端までの時間t5は従来のリニア加減速ライ
ン20の終端までの時間t6よりも短くなる。即ち、作業が
速く、能率のよいことを示す。
一方、上記スピンドルモータと同期させた送り用サー
ボモータのトルク曲線は第２図に一点鎖線L3及びL4で示
す通りである。このラインL3はトルクT4の直線であり、
ラインL4は双曲線である。このラインL3とL4は常に従来
のラインl2のトルクT3よりも大きなトルクＴが作用して
おり、上述のスピンドルモータの場合と同じ加減速パタ
ーンとなる。即ち、従来のリニア加減速ライン20の終端
は時間t6であるが、本発明の場合の加減速ライン10の終
端はt5であって時間t6よりも短い。なお第３図から分る
様に、送り用サーボモータの加減速ではトルク限界線L0
に対してまだ余裕がある。
以上の実施例ではスピンドルモータの回転速度がN2と
なり、かつ送り用サーボモータの回転速度がN4となった
後、すぐに減速させているが、これら最高回転速度N2と
N4とを所望時間保持した後に減速してもよい。この様な
回転速度の同期制御方法の場合も、前記実施例の場合と
同様に作業時間が短くなることは明白である。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、工具
（主軸）を回転させるスピンドルモータと送り用のサー
ボモータとは常に同期させて回転駆動しているのでどん
な状態においてもねじ切り作業に入ることができ、また
スピンドルモータの加速性能を最大限度に利用している
ため作業能率が最大となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は制御対象の各モータに対する本発明に依る加減
速同期パターンを従来のパターンと比較した説明図、第
２図は制御対象であるスピンドルモータの加減速用トル
クの制御パターン図、第３図は制御対象である送り用サ
ーボモータの加減速用トルクの制御パターン図。 10……本発明による各モータの加減速ライン、 20……従来の加減速ライン、 L1,L2……本発明によるスピンドルモータのトルク制御
ライン、 L3,L4……本発明による送り用サーボモータのトルク制
御ライン、 l1……従来のスピンドルモータのトルク制御ライン、 l2……従来の送り用サーボモータのトルク制御ライン。
フロントページの続き (72)発明者 沼居 一久 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ フ ァナック株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 君島 正己 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ フ ァナック株式会社商品開発研究所内

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】主軸頭を鉛直方向に送るサーボモータと、
    前記主軸頭に回転自在に保持された主軸を回転駆動する
    ためのスピンドルモータとを備えた工作機械で加工の進
    捗と共に主軸にかかる負荷が漸増する条件下にて切削加
    工するに際してスピンドルモータにより主軸を回転させ
    る回転速度と、該主軸とワークとの相対位置を送り移動
    させるサーボモータによる直線移動速度とを前記スピン
    ドルモータからの回転信号により同期させて機械加工を
    行う前記２つのモータの同期制御方法であって、 前記スピンドルモータを回転速度に対する最大トルクに
    て回転駆動することによりその限界トルク曲線に沿って
    回転させ、前記サーボモータを前記スピンドルモータの
    回転速度に追従するように同期駆動させることを特徴と
    する切削加工におけるスピンドルモータとサーボモータ
    との同期制御方法。
  2. 【請求項２】前記サーボモータが前記主軸を支持した主
    軸頭を駆動する場合の特許請求の範囲第１項記載の切削
    加工におけるスピンドルモータと送りサーボモータとを
    同期制御方法。
  3. 【請求項３】前記切削加工が、前記ワークにねじ穴を形
    成するねじ切り作業である特許請求の範囲第１項又は第
    ２項記載の切削加工におけるスピンドルモータと送りサ
    ーボモータとの同期制御方法。
JP62228514A 1987-09-14 1987-09-14 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法 Expired - Fee Related JP2635332B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62228514A JP2635332B2 (ja) 1987-09-14 1987-09-14 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法
EP88907772A EP0331749B1 (en) 1987-09-14 1988-09-09 Synchronization control of spindle motor and feed motor
PCT/JP1988/000907 WO1989002618A1 (en) 1987-09-14 1988-09-09 Synchronization control of spindle motor and feed motor
US07/365,158 US5010286A (en) 1987-09-14 1988-09-09 Method of synchronous control of spindle motor and feed motor
KR1019890700858A KR890702093A (ko) 1987-09-14 1988-09-09 스핀들 모우터 및 피이드 모우터의 동기제어방법
DE3854739T DE3854739T2 (de) 1987-09-14 1988-09-09 Synchrone steuerung von spindel- und vorschubmotoren.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62228514A JP2635332B2 (ja) 1987-09-14 1987-09-14 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6472206A JPS6472206A (en) 1989-03-17
JP2635332B2 true JP2635332B2 (ja) 1997-07-30

Family

ID=16877621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62228514A Expired - Fee Related JP2635332B2 (ja) 1987-09-14 1987-09-14 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5010286A (ja)
EP (1) EP0331749B1 (ja)
JP (1) JP2635332B2 (ja)
KR (1) KR890702093A (ja)
DE (1) DE3854739T2 (ja)
WO (1) WO1989002618A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170114707A (ko) 2016-04-06 2017-10-16 두산공작기계 주식회사 탭 가공의 동기에러의 보정장치 및 보정방법

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0277903A (ja) * 1988-09-14 1990-03-19 Fanuc Ltd 数値制御方法
JP2700819B2 (ja) * 1989-05-24 1998-01-21 ファナック株式会社 タッピング方法
JPH087626B2 (ja) * 1990-03-27 1996-01-29 株式会社安川電機 ２つのサーボ系間の追従制御方式
US5325027A (en) * 1991-01-15 1994-06-28 Outokumpu Mintec Oy Method and apparatus for measuring the degree of fullness of a mill with lifting beams by monitoring variation in power consumption
US5165828A (en) * 1991-08-12 1992-11-24 Penn Engineering & Manufacturing Corp. Cam-actuated thread tapper
JP2661422B2 (ja) * 1991-08-16 1997-10-08 三菱電機株式会社 加工装置および加工方法
US5394335A (en) * 1993-03-31 1995-02-28 Amada Engineering & Service Co., Inc. Retrofit auto-indexing system
JP2862052B2 (ja) * 1993-04-01 1999-02-24 三菱電機株式会社 位置指令方法及びその装置
JP2866556B2 (ja) * 1993-09-02 1999-03-08 三菱電機株式会社 工作機械の制御装置および制御方法
US7980159B1 (en) 2005-11-30 2011-07-19 Western Digital Technologies, Inc. Methods, devices and systems for screw feeding by vacuum and gravity
US7458282B1 (en) 2006-11-21 2008-12-02 Western Digital Technologies, Inc. Screwdriver comprising a slider having an attached screw bit and a position detector for position feedback
US7506553B1 (en) 2007-06-18 2009-03-24 Western Digital Technologies, Inc. Methods, devices and systems for adaptively driving screws using a screw driving tool
US8230570B1 (en) 2009-06-12 2012-07-31 Western Digital Technologies, Inc. Automatic gravity vacuum screw feeding
JP5897259B2 (ja) 2011-02-02 2016-03-30 東芝機械株式会社 工作機械およびその制御方法
US8789446B1 (en) 2011-06-28 2014-07-29 Western Digital Technologies, Inc. Screw feeding apparatus to deliver a screw from a vibrating rail to a screw guide tube
JP5325949B2 (ja) * 2011-08-08 2013-10-23 ファナック株式会社 タッピング加工装置
US9150360B1 (en) 2013-05-16 2015-10-06 Western Digital Technologies, Inc. Mechanism to deliver fastener vertically
JP6088581B2 (ja) * 2015-06-04 2017-03-01 ファナック株式会社 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法
TWI598168B (zh) * 2016-11-03 2017-09-11 財團法人工業技術研究院 攻牙刀具之控制方法
CN107918355A (zh) * 2017-12-15 2018-04-17 苏州新代数控设备有限公司 一种数控机床攻牙控制系统及其控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5819406A (ja) * 1981-07-28 1983-02-04 Sumitomo Special Metals Co Ltd Ｆｅ−Ｃｒ−Ｃｏ系焼結磁石合金の製造方法
JPS60131148A (ja) * 1983-12-16 1985-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 数値制御旋盤の制御方法
JPS60207910A (ja) * 1984-03-31 1985-10-19 Fanuc Ltd 数値制御装置
JPS61159391A (ja) * 1984-12-28 1986-07-19 ソニー株式会社 産業用ロボツトの制御方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5229026B1 (ja) * 1968-09-18 1977-07-29
JPS5248185A (en) * 1975-10-15 1977-04-16 Toshiba Corp Numerically controlling apparatus for lathe
US4151452A (en) * 1977-06-29 1979-04-24 United Technologies Corporation Synchro drive
JPS5633249A (en) * 1979-08-24 1981-04-03 Fanuc Ltd Synchronous operation control system for electric motor
US4279013A (en) * 1979-10-31 1981-07-14 The Valeron Corporation Machine process controller
US4346444A (en) * 1980-03-20 1982-08-24 Rohr Industries, Inc. Constant thrust adaptive control machine tool
US4317176A (en) * 1980-03-24 1982-02-23 Black & Decker Inc. Microcomputer controlled power tool
DE3124866A1 (de) * 1980-08-29 1982-04-15 Güttinger, AG für elektronische Rechengeräte, 9052 Niederteufen Verfahren und einrichtung zum numerisch gesteuerten schneiden eines ein- oder mehrgaengigen gewindes in wenigstens zwei gewindeschneiddurchgaengen
JPS5862707A (ja) * 1981-10-09 1983-04-14 Fanuc Ltd 数値制御方式
JPS59175920A (ja) * 1983-03-22 1984-10-05 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置のタツプ切り方式
JPS60146649A (ja) * 1984-01-11 1985-08-02 Kira Tekkosho:Kk 汎用タツピング装置
GB2156100B (en) * 1984-02-14 1987-11-25 Toshiba Machine Co Ltd Method and system for controlling synchronous drive systems
US4628233A (en) * 1984-03-23 1986-12-09 Black & Decker Inc. Microprocessor based motor control
DE3411651C1 (de) * 1984-03-29 1989-04-27 bso Steuerungstechnik GmbH, 6603 Sulzbach Regelanordnung fuer den Gleichlauf mehrerer Antriebe
JPH0799486B2 (ja) * 1984-04-27 1995-10-25 松下電器産業株式会社 角加速度制御方法
JPS6118009A (ja) * 1984-07-04 1986-01-25 Fanuc Ltd 加減速制御方式
US4550277A (en) * 1984-09-24 1985-10-29 Black & Decker Inc. Overload detection and warning system for electric motors in power tools and the like
JPH063994B2 (ja) * 1984-10-05 1994-01-12 株式会社日立製作所 複数台デイジタルサーボの制御方法
JPH0757444B2 (ja) * 1985-06-28 1995-06-21 ブラザー工業株式会社 ねじ加工装置
JPS62124925A (ja) * 1985-11-27 1987-06-06 Fanuc Ltd 射出成形機における計量方法
KR930001093B1 (ko) * 1987-03-31 1993-02-15 부라더 고교 가부시키가이샤 나사 가공장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5819406A (ja) * 1981-07-28 1983-02-04 Sumitomo Special Metals Co Ltd Ｆｅ−Ｃｒ−Ｃｏ系焼結磁石合金の製造方法
JPS60131148A (ja) * 1983-12-16 1985-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 数値制御旋盤の制御方法
JPS60207910A (ja) * 1984-03-31 1985-10-19 Fanuc Ltd 数値制御装置
JPS61159391A (ja) * 1984-12-28 1986-07-19 ソニー株式会社 産業用ロボツトの制御方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170114707A (ko) 2016-04-06 2017-10-16 두산공작기계 주식회사 탭 가공의 동기에러의 보정장치 및 보정방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP0331749B1 (en) 1995-11-29
DE3854739T2 (de) 1996-04-18
DE3854739D1 (de) 1996-01-11
JPS6472206A (en) 1989-03-17
EP0331749A1 (en) 1989-09-13
EP0331749A4 (en) 1993-03-17
US5010286A (en) 1991-04-23
KR890702093A (ko) 1989-12-22
WO1989002618A1 (en) 1989-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2635332B2 (ja) 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法
JP5240412B1 (ja) 数値制御装置
EP0242870A3 (en) Multiple spindle machine having independently variable speed and feed rates
US4347470A (en) Spindle orientation control apparatus
EP0364593A4 (en) Machine tool having two main spindles
JP2713566B2 (ja) タップ加工の数値制御装置
JPH10118842A (ja) 小型精密の多条ネジ切削加工方法とその切旋盤
JPH11114762A (ja) Ｎｃ工作機械用の駆動装置
JP3279580B2 (ja) 位置決め機構におけるモ−タの制御装置
CN1037291A (zh) 加工带卷坯料的方法及其自动机床
JP2000190126A (ja) Ｎｃ旋盤による歯車形削り加工方法
JP3289861B2 (ja) 加工システムのサイクルタイム調整方法
JPS60123201A (ja) 精密リ−ド加工ｃνｃ旋盤
JPS598494B2 (ja) ねじ切り自動機械
JPS5816961B2 (ja) 工作機械
JPH05169301A (ja) 非真円状旋削機能を有する複合ｙ軸加工旋盤
JP2642628B2 (ja) 複合加工工作機械における長尺ワークの加工方法
JPH068007A (ja) 回転ガイドブッシュ駆動装置
JP2654228B2 (ja) 数値制御装置
JPH0248379B2 (ja)
JPH0538644A (ja) テーブルの駆動装置
JPH08187602A (ja) 多軸自動工作機械のピックオフスピンドルの駆動装置
Inaba Automation of a Machine Factory using CNC's with Large-Capacity Bubble Memories and a Robot
JPH0373219A (ja) ねじ加工装置
JPS5945514A (ja) 位置決め装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees