JPH0277903A - 数値制御方法 - Google Patents

数値制御方法

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JPH0277903A
JPH0277903A JP63230931A JP23093188A JPH0277903A JP H0277903 A JPH0277903 A JP H0277903A JP 63230931 A JP63230931 A JP 63230931A JP 23093188 A JP23093188 A JP 23093188A JP H0277903 A JPH0277903 A JP H0277903A
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Takao Sasaki
隆夫 佐々木
Kentaro Fujibayashi
謙太郎 藤林
Masahiko Miyake
雅彦 三宅
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は数値制御方法に係り、特に主軸を回転方向に数
値制御するＣ軸制御機能を備えた数値制御装置の数値制
御方法に関する。
〈従来技術〉 主軸モータ　（スピンドルモータ）を備えた工作機械で
は、主軸モータでサーボモータと同様な位置制御を行い
ながら素材に所定の加工を行う場合がある。たとえば、
旋盤では主軸すなわち素材を回転方向（Ｃ軸方向）に位
習制御して該素材に穴明けや溝切りを行い、あるいはＣ
軸方向に数値制御によ粉素材を回転させながら同時に刃
物を移動させて素材にたとえば螺旋溝等の加工を行う。
〈発明が解決しようとする課題〉 ところで、主軸モータ制御系におけるサーボループゲイ
ンや加減速時定数をサーボモータ（送りモータ）制御系
におけるサーボループゲインや加減速時定数に一致させ
ることは難しく、通常これらの値は異なっている。この
ため、それぞれのモータにおける遅れ量が異なり、Ｃ軸
制御を他の送り軸の制御と同時に行う場合には、該遅れ
量の相違に起因して実際の通路軌跡が指令通路軌跡から
ズしてしまうという問題が生じる。
そこで、主軸を一定速度で回転させる速度制御からＣ軸
制御に切り換える場合及びその逆に切り換える場合、手
動で送りモータの軸制御特性値（加減速時定数、サーボ
ループゲイン等）をＣ軸のそれと一致するように設定し
たり、元に戻すことが考えられるが、制御の切り換え毎
に設定しなければならず面倒となる。
以上から本発明の目的、は自動的に主軸モータとサーボ
モータの軸制御特性値を一致させたり、元に戻すことが
できる数値制御方法を提供することである。
く課題を解決するための手段〉 上記課題は本発明においては、Ｃ軸と送り軸のモータ制
御系における軸制御特性値を一致させる第１のＧコード
と、第１のＧコードで変更した軸の軸制御特性値を元に
戻す第２のＧコードを用意することにより達成される。
〈作用〉 Ｃ軸を送り軸と同時刷部する前に、第１のＧコードを指
令して送り軸の軸制御特性値を該Ｃ軸の軸制御特性値に
一致させ、Ｃ軸と送り軸とめ同時制御が終了した後で第
２のＧコードを指令して送り軸の軸制御特性値を元の値
に戻す。
〈実施例〉 第１図は本発明にかかるＮＣ装置のブロック図であり、
１１はプロセッサ、１２は制御プログラムを記憶するプ
ログラムメモリ　（ＲＯＭ）　、１３は処理結果や実行
中のＮＣプログラム等を記憶するＲＡＭ、１４は各種パ
ラメータ、後述する軸制御特性値等を記憶するバッテリ
ーバックアップＲＡＭ（不揮発性メモリ）、１５はデイ
スプレィ装置１５ａとキーボード１５ｂｉｅ備え？：ｃ
ＲＴ＆ＭＤＩ装置、１６はＮＧデデー入力装置、１７は
軸制御部、１８はプロセッサから指令されたＭ−。
Ｓ　＋、　Ｔ−機能命令等を工作機械に出力し、工作機
械からの各種信号をプロセッサに入力するインタフェー
ス、１９は操作盤、２１は工作機械、２２はＮＣテープ
である。
軸制御部１７は各軸毎に第２図に示すような構成を有し
ている。すなわち、軸制御部１７は、所定サンプリング
時間毎に移動量Δを入力されてパルス補間演算を行いパ
ルス列Ｐを発生するパルス補間晋１７　ａと、補間パル
ス列を入力されその立ち上がり時のパルス周波数を漸増
し、立ち下がり時のパルス周波数を漸減する加減速回路
１７ｂと、゛位置フィードバック及び速度フィードバッ
ク構成のサーボ回路１７ｃを有している。ＭＴはモータ
である。
第３図は加減遠回＠１７ｂの加減速特性図であり、Ｔは
加減速時定数である。送り軸の加減速時定数Ｔは後述す
るＧコードにより切り替えられるようになっている。
第４図はサーボ回路１７ｃのサーボ特性であり、−次遅
れ特性を示しており、Ｔ′はその時定数であり、サーボ
ループゲインにの逆数である。送り軸のサーボループゲ
インには後述するＧコードにより切り替えられるように
なっている。
さて、本発明においては、Ｇ機能命令として新たに２つ
のＧコードｒＧｇｌ」とｒＧｇ２Ｊ（ｇｌｐｇ２はそれ
ぞれ任意の２桁数値）を設けている。
第１のＧコードｒＧｇｌＪは、送り軸制御系における加
減速時定数及びサーボループゲインをＣ軸制御系の時定
数Ｔｃ１サーボループゲインＫｃに切９換えるものであ
り、第２のＧコードｒＧｇ２Ｊは、送り軸制御系におけ
る加減速時定数及びサーボループゲインを本来の時定数
Ｔｓ１サーボループゲインに、に戻すものである。尚、
不揮発性メモリ１１には第１図に示すように各Ｇコード
Ｇｇ　１゜Ｇｇ２に対応させて加減速時定数とサーボル
ープゲインが記憶されている。
第５図は本発明の処理の流れ図である。以下、この流れ
図に従って本発明方法を説明する。尚、既に、ＮＣテー
プ２２からＮＣ加ニブログラムが読み取られてＲＡＭ１
３に記憶されである。又、初期時には各送り軸制御系の
加減速時定数及びサーボループゲインは共に本来の値Ｔ
ｓ、に、に設定され、またＣ軸の加減速時定数とサーボ
ループゲインはＴ。、に０に設定されている。
メモリ運転の起動が掛かると、プロセッサ１１ばＲＡＭ
１３から第ｉブロック（ｉの初期値は１）のＮＣデータ
を読み取り　（ステップ１０１）、該ＮＣデータがプロ
グラムの終りを示すデータ（例えばＭＯ２またはＮ３０
）かチエツクしくステップ１０２）、終りを示すデータ
であればＮＣ制細処理を終了する。
しかし、ＮＣデータがプログラム終了を示すものでなけ
れば、ＧコードｒＧｇｌＪまたはｒＧｇ２」かチエツク
しくステップ１０３）、いずれでもなければ通常の数値
制御処理を実行しくステップ１０４）、以後ステップ１
０１移行の処理を繰り返す。
しかし、ｒＧｇｌＪまたはｒＧｇ２Ｊであれば、いずれ
であるかを判別しくステップ１０５）、ｒＧｇｌＪであ
れば送り軸の加減速時定数をＴｓがらＴ。に変更すると
共に、サーボループゲインをＫｓからに０に変更し、以
後ｒＧｇ２」が指令されるまで保持する（ステップ１０
６）。従って、以後、保持された時定数Ｔ。及びサーボ
ループゲインＫｃで送り軸のサーボ制御が行われる。尚
、「Ｇｇ１」が指令されたということは、以降のＮＣデ
ータにより送り軸とＣ軸の同時制御が指令されるという
ことである。
一方、ｒＧｇ２」であれば送り軸の加減速時定数をＴｏ
からＴ、に変更すると共にサーボループゲインをに０か
らに、に変更しく元に戻し）、以後ｒＧｇｌＪが指令さ
れるまで保持する（ステップ１０７）。従って、以後、
保持された時定数Ｔ、及びサーボループゲインＫｓで送
り軸のサーボ制御が行われる。尚、「Ｇｇ２」が指令さ
れたということは、以降のＮＣデータにより送り軸とＣ
軸の同時制御が指令されないということである。
以上により、ステップ１０６または１０７の処理が終了
すれば、ステップ１０１に戻り上記の処理が繰り返され
る。
以下は本発明にかかるＮＣ加ニブログラムの一例である
。
ＮＩＯＧＯＩ　Ｘ５０．Ｏ；　　　　　　　　　・−・
（ａｔＮ２０　ａｇＩＢ　　　　　　　　　　　　　−
８−（ｂ）Ｎ３０　ＧＯＩＸＩＯｏ、　ＯＣ５０，ＯＦ
ＩＯ，ＯＨ−・（ｃ）Ｎ４０　Ｇｇ２：　　　　　　　
　　　　　　１８．（司Ｎ５０　ＧＯＩ　Ｘ１５０，０
；　　　　　　　　−−−（ｅ）上記ＮＣ加ニブログラ
ムから理解できるように、Ｃ軸と送り軸（Ｘ軸）の同時
制御ブロック（Ｃ１の前でｒＧｇｌ」が指令され、これ
によりＸ軸の軸制御特性値（時定数、サーボループゲイ
ン）がＣ軸のそれに一致させられ、又同時制御終了後に
ブロック（ｄｌでｒＧｇ２」が指令されて送り軸の軸制
御特性値は元に戻される。すなわち、上記ＮＣ加ニブロ
グラムのブロック（ａｌ〜（ｅ）における軸制御特性値
は ブロック（ａｌ・・Ｔ、、Ｋ。
ブロック（ｂｌ　−・Ｔ、、　　Ｋ、→Ｔｃ、Ｋｃブロ
ック（ｃｌ・・Ｔ、、Ｋｃ ブロック（ｄ）　・−Ｔｃ、Ｋｃ→Ｔ、、Ｋ。
ブロック（ｅ）・　・Ｔ、、Ｋ。
となる。
以上では送り軸の軸制御特性値を変更してＣ軸のそれに
一致させるように構成したが、Ｃ軸の軸制御特性値を変
更して送り軸の、それに一致させるように構成すること
もできる。
〈発明の効果〉 以上本発明によれば、Ｃ軸と送り軸のモータ制御系にお
ける軸制御特性値を一致させる第１のＧコードと、第１
のＧコードで変更した軸の軸制御特性値を元に戻す第２
のＧコードを設け、Ｃ軸と送り軸を同時制御する前に第
１のＧコードを指令して軸制御特性値を一致させ、同時
制御終了後に第２のＧコードにより軸制御特性値を元の
値に戻すように構成したから、自動的に主軸モータとサ
ーボモータの軸制御特性値を一致させたり、元に戻すこ
とができ、精度の高い通路制御ができると共に操作性を
向上することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明にかかる数値制御装置のブロック図、 第２図は軸制御部のブロック図、 第３＠は加減速特性図、 第４図はサーボ回路の一次遅れ特性図、第５図は本発明
の処理の流れ図である。 １１・・プロセッサ、 １４・・不揮発性メモリ、 １７・・軸制御部 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　齋藤千幹第１図 第２図 （−’Ａ）　　　　　　　　　　（口”／に］第５図

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）主軸を回転方向に数値制御するＣ軸制御機能を備
    えた数値制御装置の数値制御方法において、Ｃ軸と送り
    軸の軸制御特性値を一致させる第１のＧコードと、第１
    のＧコードで変更した軸制御特性値を元に戻す第２のＧ
    コードを設け、 Ｃ軸を送り軸と同時制御する前に第１のＧコードを指令
    して軸制御特性値を一致させることを特徴とする数値制
    御方法。
  2. （２）Ｃ軸と送り軸との同時制御が終了した後で第２の
    Ｇコードを指令することを特徴とする特許請求の範囲第
    １項記載の数値制御方法。
  3. （３）第１のＧコードにより送り軸の軸制御特性値をＣ
    軸の軸制御特性値に一致させることを特徴とする特許請
    求の範囲第１項記載の数値制御方法。
  4. （４）前記軸制御特性値は、加減速時定数及びサーボル
    ープゲインを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１
    項または第２項または第３項記載の数値制御方法。
JP63230931A 1988-09-14 1988-09-14 数値制御方法 Pending JPH0277903A (ja)

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