JPS60214016A - サ−ボモ−タの位置制御ル−プゲイン調整用回路 - Google Patents
サ−ボモ−タの位置制御ル−プゲイン調整用回路Info
- Publication number
- JPS60214016A JPS60214016A JP6900184A JP6900184A JPS60214016A JP S60214016 A JPS60214016 A JP S60214016A JP 6900184 A JP6900184 A JP 6900184A JP 6900184 A JP6900184 A JP 6900184A JP S60214016 A JPS60214016 A JP S60214016A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loop gain
- difference
- leds
- counter
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野］
本発明は、複数個のサーボモータを同時に駆動し軌跡制
御をするＮＣ装置、ロボットコントローラ等の、複数個
のサーボモータの位置制御ループゲインを一致させるた
めのポジションループゲイン調整用回路に関する。
御をするＮＣ装置、ロボットコントローラ等の、複数個
のサーボモータの位置制御ループゲインを一致させるた
めのポジションループゲイン調整用回路に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
ＮＣＮＣ装置ボロボットコントローラ複数個のサーボモ
ータを同時に駆動し軌跡制御する揚台。
ータを同時に駆動し軌跡制御する揚台。
各サーボモータのポジションループゲインの設定値から
のズレは、所望の軌跡のズレとして現われ、精匿の問題
となる。そのズレが生ずる王な原因としては、第１図の
アンプのゼロ調調整用町変抵抗ｌの調整誤差によるもの
であるが、可変抵抗ｌの調整精度はその際に使用する計
測器の精度にも影響され、可変抵抗１の調整にはある程
度限界がある０ そこで、各サーボモータのポジションルーズゲインの微
調整のための手立てが不可欠となってくる０ ［発明の目的］ 本発明は上記理由に基づいてなされ、複数個のサーボモ
ータのポジションループゲインを、計測器機類等−切使
用することなく一致させるサーボモータの位置制御ルー
プゲイン調整用回路を提供することを目的とする、 ［発明の概要］ 本発明は、２つの異なるサーボモータのフィードバック
自動制御系のそれぞれのもつ位置偏差カウンタの値の差
をカウントし、そのカウント数に比例して発光ダイオー
ド（以下単にＬＥＤと記す）の点灯個数が増加する数個
のＬＥＤ列と、そのカウント数がある設定値以下になっ
たら点灯する１つのＬＥＤの点灯状態とを見ながら、フ
ィードバック自動制御系の中に設けられたポジションル
ープゲイン微調整用可変抵抗を調整して、この２つの異
なるサーボモータのポジションループゲインを一致させ
るという手順を繰り返し行ない、複数個のサーボモータ
のポジションループゲインを一致させるものである。
のズレは、所望の軌跡のズレとして現われ、精匿の問題
となる。そのズレが生ずる王な原因としては、第１図の
アンプのゼロ調調整用町変抵抗ｌの調整誤差によるもの
であるが、可変抵抗ｌの調整精度はその際に使用する計
測器の精度にも影響され、可変抵抗１の調整にはある程
度限界がある０ そこで、各サーボモータのポジションルーズゲインの微
調整のための手立てが不可欠となってくる０ ［発明の目的］ 本発明は上記理由に基づいてなされ、複数個のサーボモ
ータのポジションループゲインを、計測器機類等−切使
用することなく一致させるサーボモータの位置制御ルー
プゲイン調整用回路を提供することを目的とする、 ［発明の概要］ 本発明は、２つの異なるサーボモータのフィードバック
自動制御系のそれぞれのもつ位置偏差カウンタの値の差
をカウントし、そのカウント数に比例して発光ダイオー
ド（以下単にＬＥＤと記す）の点灯個数が増加する数個
のＬＥＤ列と、そのカウント数がある設定値以下になっ
たら点灯する１つのＬＥＤの点灯状態とを見ながら、フ
ィードバック自動制御系の中に設けられたポジションル
ープゲイン微調整用可変抵抗を調整して、この２つの異
なるサーボモータのポジションループゲインを一致させ
るという手順を繰り返し行ない、複数個のサーボモータ
のポジションループゲインを一致させるものである。
［発明の実施例］
以下に本発明の実施例を図面を参照して説明する。第２
図は、複数個のサーボモータによって駆動する被制御体
の任意の、２つのサーボモータのフィードバック自動制
御系に、本発明の２つの位置偏差カウンタの差分の内容
なＬＥＤで表示する位置偏差の差分表示用回路２１と、
ポジションループゲイン微調整用可変抵抗２２ａ、 ２
２ｂを加えた系のブロック図である。２３ａ、 ２３ｂ
は、第１図の可変抵抗器１と同様、アンプのゼロ調整用
可変抵抗である０２４は、１つのサーボモータのフィー
ドバック自動制御系２５０位置偏差カウンタ２６Ｈの値
と、もう一方のサーボモータのフィードバック自動制御
系２７の位置偏差カウンタ２６ｂの値の差をカウントす
る差分カウンタである。２８〜３２はＬＢＩ）である。
図は、複数個のサーボモータによって駆動する被制御体
の任意の、２つのサーボモータのフィードバック自動制
御系に、本発明の２つの位置偏差カウンタの差分の内容
なＬＥＤで表示する位置偏差の差分表示用回路２１と、
ポジションループゲイン微調整用可変抵抗２２ａ、 ２
２ｂを加えた系のブロック図である。２３ａ、 ２３ｂ
は、第１図の可変抵抗器１と同様、アンプのゼロ調整用
可変抵抗である０２４は、１つのサーボモータのフィー
ドバック自動制御系２５０位置偏差カウンタ２６Ｈの値
と、もう一方のサーボモータのフィードバック自動制御
系２７の位置偏差カウンタ２６ｂの値の差をカウントす
る差分カウンタである。２８〜３２はＬＢＩ）である。
差分カウンタ２４の値の増大に比例して、ＬＥＤ２８〜
３１へ２８、２９．３０．３］の順に電流が供給される
。一方、ＬＥＤ ３２に対しては、差分カウンタ２４の
値がある設定値より小さくなった場合に電流が供給され
る。
３１へ２８、２９．３０．３］の順に電流が供給される
。一方、ＬＥＤ ３２に対しては、差分カウンタ２４の
値がある設定値より小さくなった場合に電流が供給され
る。
次に以上のように構成された本発明の作用について説明
する。ＬＥＤ ２８〜３１の点灯状態で差分カウンタ２
４の値が視覚的にわかる（１．ＢＤ２８〜３１の点灯個
数が多いほど差分カウンタ２４の値が大きい）ので、そ
れを見ながら可変抵抗２２ａ又は２２ｂをＬＥＤの点灯
個数が少なくなるように調整し、最終的にＬＥＤ ３２
が点灯するまで調整するＱこの時点で２つのサーボモー
タのポジションループゲインが一致したと判断される。
する。ＬＥＤ ２８〜３１の点灯状態で差分カウンタ２
４の値が視覚的にわかる（１．ＢＤ２８〜３１の点灯個
数が多いほど差分カウンタ２４の値が大きい）ので、そ
れを見ながら可変抵抗２２ａ又は２２ｂをＬＥＤの点灯
個数が少なくなるように調整し、最終的にＬＥＤ ３２
が点灯するまで調整するＱこの時点で２つのサーボモー
タのポジションループゲインが一致したと判断される。
この手順を、残る他のサーボモータのフィードバック自
動制御系についても同様に行なえば、全てのサーボモー
タのポジションループゲインを一致させることができる
０［発明の効果］ 以上のよう（二本発明（二よれば、複数個のサーボモー
タを同時１；駆動し軌跡制御をするＮＯ装置。
動制御系についても同様に行なえば、全てのサーボモー
タのポジションループゲインを一致させることができる
０［発明の効果］ 以上のよう（二本発明（二よれば、複数個のサーボモー
タを同時１；駆動し軌跡制御をするＮＯ装置。
ロボットコントローラ等の各サーボモータのポジション
ループゲインを一切の計測器機類を使用せず一致させる
複数個のサーボモータの位置制御ループゲイン調狭用回
路が提供できる。
ループゲインを一切の計測器機類を使用せず一致させる
複数個のサーボモータの位置制御ループゲイン調狭用回
路が提供できる。
第１図は従来のサーボモータのフイニ、ドパツク自動制
御系のブロック図、第２図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図である。 ２、２６８．２６ｂ・・・位置偏差カウンタ３、３３ａ
、 ３３ｂ・・・ディジタルアナログ変換器４、３４ａ
、 ３４ｂ ・・・電力増幅器５ 、３５ａ 、 ３５
ｂ −・・サーボモータ６ 、３６ａ 、 ３６ｂ −
・・位置検出器２４・・・差分カウンタ
御系のブロック図、第２図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図である。 ２、２６８．２６ｂ・・・位置偏差カウンタ３、３３ａ
、 ３３ｂ・・・ディジタルアナログ変換器４、３４ａ
、 ３４ｂ ・・・電力増幅器５ 、３５ａ 、 ３５
ｂ −・・サーボモータ６ 、３６ａ 、 ３６ｂ −
・・位置検出器２４・・・差分カウンタ
Claims (1)
- 被制御体をそれぞれフィードバック自動制御系によって
制御される少なくとも２台のサーボモータによって駆動
するものにおいて、フィードバック自動制御系を構成す
るそれぞれの位置偏差カウンタの値の差分な検出する差
分カウンタと、該差分カウンタの出力が所定値以下のと
き点灯する第１の発光ダイオードと、前記差分カウンタ
の出力が前記所定値を成る量だけ超える毎に点灯する複
数の第２の発光ダイオードを具備し、前記第１の発光ダ
イオードのみが点灯するように前記フィードバック自動
制御系のループゲインを調整する抵抗器を設けたことを
特徴とするサーボモータの位置制御ループゲイン調整用
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6900184A JPS60214016A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | サ−ボモ−タの位置制御ル−プゲイン調整用回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6900184A JPS60214016A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | サ−ボモ−タの位置制御ル−プゲイン調整用回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214016A true JPS60214016A (ja) | 1985-10-26 |
Family
ID=13389921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6900184A Pending JPS60214016A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | サ−ボモ−タの位置制御ル−プゲイン調整用回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214016A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416285A (en) * | 1987-07-08 | 1989-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Inverter controller |
| WO1990002978A1 (en) * | 1988-09-14 | 1990-03-22 | Fanuc Ltd | Numerical control method |
| CN110444357A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-12 | 南京优倍自动化系统有限公司 | 一种新型电阻箱自动调节设备 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP6900184A patent/JPS60214016A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416285A (en) * | 1987-07-08 | 1989-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Inverter controller |
| WO1990002978A1 (en) * | 1988-09-14 | 1990-03-22 | Fanuc Ltd | Numerical control method |
| CN110444357A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-12 | 南京优倍自动化系统有限公司 | 一种新型电阻箱自动调节设备 |
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