CN116408863A - 一种建筑施工机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种建筑施工机器人，属于建筑施工设备领域。建筑施工机器人包括底盘、第一料仓、切割模组和执行模组。第一料仓设置于底盘在左右方向上的一侧，第一料仓用于存放地板。切割模组设置于底盘在左右方向上的另一侧，切割模组用于切割地板。执行模组安装于底盘上，执行模组用于拾取位于第一料仓内的地板，并将地板转移至切割模组，执行模组还用于将切割模组切割后的地板安装于地面上。这种结构的建筑施工机器人实现了地板切割和安装的一体化，一方面提高了地板安装作业的自动化程度，有效降低了人力成本，另一方面能够避免人工在切割地板的过程中出现伤手的现象，且能够有效缓解切割地板所产生的噪声和粉尘对施工人员造成的危害。

Description

一种建筑施工机器人

技术领域

本申请涉及建筑施工设备领域，具体而言，涉及一种建筑施工机器人。

背景技术

锁扣地板因为在安装过程中不需要使用粘合剂，安全环保，铺装简便，所以在家装领域被大量使用。目前，建筑室内的地板通常采用人工进行安装，然而这种施工方式导致地板的安装效率较低，且工作劳动强度大。因此，为了提高地板的铺设效率和节省人工成本，实现地板的自动化安装，现在通常采用自动化的地板安装机器人对地板进行安装。但是，现有技术中的地板安装机器人需要人工先对地板进行切割处理，再通过地板安装机器人对地板进行铺设，从而导致人工在进行地板切割的过程中存在伤手的风险，且切割地板所产生的噪声和粉尘极容易对施工人员造成危害，进而导致地板的施工过程中存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种建筑施工机器人，以改善地板在施工的过程中存在较大的安全隐患的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种建筑施工机器人，用于安装地板，所述建筑施工机器人包括底盘、第一料仓、切割模组和执行模组；所述第一料仓设置于所述底盘在左右方向上的一侧，所述第一料仓用于存放所述地板；所述切割模组设置于所述底盘在所述左右方向上的另一侧，所述切割模组用于切割所述地板；所述执行模组安装于所述底盘上，所述执行模组用于拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并将所述地板转移至所述切割模组，所述执行模组还用于将所述切割模组切割后的所述地板安装于地面上。

在上述技术方案中，底盘在左右方向上的两侧分别设置有第一料仓和切割模组，第一料仓用于存放地板，切割模组用于对地板进行切割，以使地板被切割成实际所需尺寸后再进行安装，通过设置在底盘上的执行模组能够拾取存放于第一料仓内的地板，并能够将地板转移至切割模组切割后，再将地板安装于地面上，从而使得建筑施工机器人集成了地板切割和安装功能。采用这种结构的建筑施工机器人实现了地板切割和安装的一体化，一方面提高了地板安装作业的自动化程度，从而有效降低了人力成本，且提高了地板的安装效率，进而有利于缩短地板安装的施工周期，另一方面在通过建筑施工机器人对地板进行安装的过程中无需人工参与地板切割工序，从而能够有效避免人工在进行地板切割的过程中出现伤手的现象，且能够有效缓解切割地板所产生的噪声和粉尘对施工人员造成的危害，进而有利于减少地板在施工的过程中存在的安全隐患。

另外，本申请实施例提供的建筑施工机器人还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述底盘包括主体和设置于所述主体底部的行走机构；所述第一料仓安装于所述主体在所述左右方向上的第一侧，所述切割模组安装于所述行走机构上，且位于所述主体在所述左右方向上背离所述第一料仓的第二侧，所述执行模组安装于所述主体的顶部。

在上述技术方案中，通过将第一料仓和切割模组分别设置于主体在左右方向上的第一侧和第二侧，从而能够有效减少切割模组与第一料仓之间的相互干涉，以便于执行模组拾取第一料仓内的地板和将地板转移至切割模组进行切割。此外，通过将执行模组安装于主体的顶部，以便于执行模组将第一料仓内的地板转移至切割模组上，有利于优化执行模组带动地板移动的运动轨迹，从而能够有效降低建筑施工机器人的编程难度和作业难度。

在一些实施例中，所述执行模组包括旋转机构和执行机构；所述旋转机构安装于所述主体的顶部，所述执行机构连接于所述旋转机构，所述旋转机构用于驱动所述执行机构拾取的所述地板从所述第一侧转动至所述第二侧，以使所述执行机构能够将位于所述第一侧的所述地板转移至所述切割模组。

在上述技术方案中，执行模组设置有旋转机构和用于拾取地板的执行机构，通过旋转机构能够带动执行机构相对主体绕沿上下方向布置的轴线转动，以将执行机构拾取的地板从主体的第一侧转动至第二侧，从而实现执行模组将第一料仓内的地板转移至切割模组上进行切割。

在一些实施例中，所述执行机构包括驱动单元和拾取单元；所述驱动单元连接于所述旋转机构，所述拾取单元连接于所述驱动单元，所述拾取单元用于拾取所述地板，所述驱动单元用于驱动所述拾取单元沿横向、纵向和竖向移动，以使所述拾取单元能够伸出于所述第一料仓在所述左右方向上背离所述主体的一侧并将所述地板安装于地面上。

在上述技术方案中，执行机构设置有驱动单元，拾取单元通过驱动单元连接于旋转机构，从而通过驱动单元能够带动拾取单元在横向、纵向和竖向三个相互垂直的方向上移动，一方面便于拾取单元对第一料仓内的地板进行拾取和将地板放置于切割模组上，从而能够有效减少拾取单元与其他部件出现干涉的现象，另一方面通过驱动单元能够带动拾取单元伸出于第一料仓在左右方向上背离主体的一侧，以使拾取单元能够避开第一料仓后将地板安装于地面上，从而便于建筑施工机器人对地板进行安装。

在一些实施例中，所述驱动单元包括第一移动座、第一驱动件、第二移动座、第二驱动件、第三移动座和第三驱动件；所述第一移动座沿所述横向可移动地连接于所述旋转机构，所述第一驱动件用于驱动所述第一移动座相对所述旋转机构沿所述横向移动；所述第二移动座沿所述竖向可移动地连接于所述第一移动座，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动座相对所述第一移动座沿所述竖向移动；所述第三移动座沿所述纵向可移动地连接于所述第二移动座，所述第三驱动件用于驱动所述第三移动座相对所述第二移动座沿所述纵向移动，所述拾取单元安装于所述第三移动座。

在上述技术方案中，通过将拾取单元安装于第三移动座上，且通过第三驱动件能够驱动第三移动座相对第二移动座进行纵向移动，同样的，通过将第二驱动件能够驱动第二移动座相对第一移动座竖向移动，且通过第一驱动件能够驱动第一移动座相对旋转机构横向移动，从而通过这种结构实现了驱动单元带动拾取单元在横向、纵向和竖向三个相互垂直的方向上移动，结构简单，便于实现，且稳定性较高。

在一些实施例中，所述驱动单元还包括转动座和第四驱动件；所述转动座周向可转动地设置于所述第一移动座，所述转动座的转动轴线沿上下方向布置，所述第四驱动件用于驱动所述转动座相对所述第一移动座转动；所述第二移动座沿所述竖向可移动地设置于所述转动座，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动座相对所述转动座沿所述竖向移动。

在上述技术方案中，通过在第一移动座和第二移动座之间设置转动座，使得第二移动座通过转动座连接于第一移动座，从而在第四驱动件驱动转动座转动时能够带动第二移动座转动，以带动拾取单元进行转动，从而能够切换拾取单元在水平面内的角度，以切换拾取单元拾取的地板的安装方向，进而使得建筑施工机器人能够在不同的方向内完成地板安装作业，也就是说，当建筑施工机器人在安装地板的过程中靠近墙面时需要变换建筑施工机器人的行进方向，从而通过切换拾取单元在水平面内的角度能够使得地板的安装方向保持不变，以保证地板继续安装和铺设，进而通过这种结构的建筑施工机器人能够满足多种环境下的作业需求，有利于扩大建筑施工机器人的适用范围。

在一些实施例中，所述拾取单元包括基座、拾取件和第一敲击件；所述基座连接于所述驱动单元；所述拾取件安装于所述基座，所述拾取件用于拾取所述地板；所述第一敲击件安装于所述基座在宽度方向上的一端，所述第一敲击件用于敲击所述地板在宽度方向上的一端，以将所述地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

在上述技术方案中，拾取单元设置有第一敲击件，通过第一敲击件能够在将地板安装于地面上时对地板宽度方向上的一端进行敲击，以将地板的另一端卡于已经安装好的地板上，无需人工参与，进而有利于节省人工成本，且能够提高地板的安装效率。

在一些实施例中，所述第一敲击件具有起钩部和第一敲击部；所述起钩部安装于所述基座，所述起钩部用于抬起所述地板在宽度方向上的一端；所述第一敲击部沿所述基座的宽度方向可移动地设置于所述基座，所述第一敲击部用于敲击所述地板被所述起钩部抬起的一端，以将所述地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

在上述技术方案中，第一敲击件设置有起钩部和第一敲击部，通过起钩部能够将地板宽度方向上的一端抬起，以将地板保持于倾斜角度，从而使得地板在第一敲击部的敲击作用下能够顺利地卡于已经安装好的地板上，以完成地板在其宽度方向的一端的自动化安装。

在一些实施例中，所述拾取单元还包括第二敲击件；所述第二敲击件安装于所述基座在长度方向上的一端，所述第二敲击件用于敲击所述地板在长度方向上的一端，以将所述地板在长度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

在上述技术方案中，拾取单元还设置有第二敲击件，通过将第二敲击件设置于基座在长度方向的一端，以使第二敲击件在地板的宽度方向上的一端安装完成后能够对地板长度方向上的一端进行敲击，以将地板长度方向上的一端卡于已经安装好的地板上，从而完成地板在长度方向上的一端的自动化安装。

在一些实施例中，所述拾取单元还包括按压件；所述按压件安装于所述基座在长度方向上远离所述第二敲击件的一端，所述按压件用于在所述第二敲击件敲击所述地板时按压所述地板。

在上述技术方案中，拾取单元还设置有按压件，通过将按压件设置于基座在长度方向上远离第二敲击件的一端，使得按压件在第二敲击件敲击地板在长度方向上的一端时能够对地板在长度方向上的另一端进行按压，也就是说，通过按压件能够对地板待卡接的一端进行按压，以减少地板在被第二敲击件敲击的过程中出现翘起的现象，从而能够保证地板安装到位，有利于提高地板的安装质量。

在一些实施例中，所述切割模组包括定位机构和切割机构；所述定位机构安装于所述行走机构上，且所述定位机构在所述左右方向上位于所述第二侧，所述定位机构用于定位所述地板；所述切割机构安装于所述主体的所述第二侧，所述切割机构用于切割位于所述定位机构上的所述地板。

在上述技术方案中，切割模组设置有定位机构和切割机构，通过定位机构能够承接执行模组拾取的地板并对该地板进行定位，从而能够有效缓解地板在切割的过程中出现晃动的现象，以减少地板出现切割报废的可能性，进而有利于降低地板的安装成本。

在一些实施例中，所述定位机构包括放置架和调节组件；所述放置架安装于所述行走机构上，所述放置架用于支撑所述地板；所述调节组件安装于所述放置架，所述调节组件用于调节位于所述放置架上的所述地板在前后方向上的位置，以将所述地板调节至供所述切割机构切割的待切割位置。

在上述技术方案中，通过在放置架上设置调节组件，使得调节组件能够带动放置于放置架上的地板相对放置架在前后方向上的移动，以调节地板在前后方向上的位置，从而使得地板移动至待切割位置，以实现地板的定位。采用这种结构的定位机构能够有效提高切割机构对地板的切割精度，以将地板切割为实际所需尺寸，从而有利于提高地板的安装质量。

在一些实施例中，所述调节组件包括吸附件和第五驱动件；所述吸附件沿所述前后方向可移动地设置于所述放置架，所述吸附件用于吸附位于所述放置架上的所述地板；所述第五驱动件安装于所述放置架，所述第五驱动件用于驱动所述吸附件相对所述放置架沿所述前后方向移动，以将所述地板移动至所述待切割位置。

在上述技术方案中，通过将吸附件沿前后方向可移动地设置于放置架上，使得吸附件吸附放置于放置架上的地板后在第五驱动件的驱动下能够带动地板相对放置架在前后方向上移动，以实现调节组件调节地板在前后方向上的位置的功能，结构简单，且便于操作。此外，调节组件设置有吸附件，通过吸附件能够对放置于放置架上的地板进行吸附，采用这种方式能够有效减少地板出现划痕或损伤的现象。

在一些实施例中，所述切割机构具有用于切割所述地板的切刀；所述放置架上开设有第一切割槽，所述第一切割槽用于在所述切刀切割位于所述放置架上的所述地板时避让所述切刀。

在上述技术方案中，通过在放置架上设置用于避让切刀的第一切割槽，以减少放置架与切刀产生干涉或碰撞的现象，从而能够提高切割机构对地板的切割质量，且有利于延长切割机构的使用寿命。

在一些实施例中，所述定位机构还包括夹持组件；所述夹持组件设置于所述放置架，所述夹持组件用于夹持位于所述放置架上的所述地板，以将所述地板固定于所述待切割位置。

在上述技术方案中，通过在放置架上设置用于夹持地板的夹持组件，以将地板固定于放置架上的待切割位置，从而能够减少地板在切割机构进行切割的过程中出现晃动和移位的现象，进而有利于保证地板切割工作的顺利进行，且能够有效提高地板的切割精度。

在一些实施例中，所述定位机构还包括废料箱；所述废料箱安装于所述放置架在前后方向上的一端，所述废料箱用于回收所述地板经所述切割机构切割后的废料；所述执行模组还用于将所述地板经所述切割机构切割后的废料转移至所述废料箱内。

在上述技术方案中，通过在放置架在前后方向上的一端设置废料箱，以使废料箱能够对地板切割后的废料进行收集，从而一方面便于在地板安装结束后对废料进行集中处理，有利于节省人力，另一方面能够缓解废料散落于地面上后对建筑施工机器人的施工过程造成不良影响。

在一些实施例中，所述放置架在上下方向上的上侧具有用于支撑所述地板的支撑面；所述废料箱的开口在所述上下方向上不超过所述支撑面。

在上述技术方案中，通过将废料箱的开口在上下方向上不超过放置架用于支撑地板的支撑面，以便于执行模组将地板切割后的废料转移至废料箱内，从而能够避免因废料箱的开口过高而造成废料在进入废料箱时会受到废料箱阻挡的现象。

在一些实施例中，所述定位机构包括两个所述废料箱；两个所述废料箱分别安装于所述放置架在所述前后方向上的两端。

在上述技术方案中，由于地板在使用过程中需要根据实际需求切割地板的不同位置，以将地板切割成实际所需尺寸，从而导致地板切割后的废料会处于放置架在前后方向上不同的位置，进而通过在放置架前后方向上的两端均设置废料箱，以便于对地板切割后的废料进行收集，有利于缩短执行模组转移废料的移动行程。

在一些实施例中，所述主体的所述第二侧开设有安装腔；所述切割机构包括用于切割所述地板的切割组件，所述切割组件具有第一状态和第二状态；当所述切割组件处于所述第一状态时，所述切割组件回缩于所述安装腔内，以避让所述定位机构；当所述切割组件处于所述第二状态时，所述切割组件伸出于所述安装腔，以切割位于所述定位机构上的所述地板。

在上述技术方案中，切割机构安装于安装腔内，且切割机构用于切割地板的切割组件具有回缩于安装腔内的第一状态和伸出于安装腔的第二状态，使得切割组件在处于第一状态时能够对定位机构进行避让，以使执行模组能够将地板放置于定位机构上，且切割组件在处于第二状态时能够伸出于安装腔并对放置于定位机构上的地板进行切割，从而完成地板的切割作业。采用这种结构的切割机构能够有效减少执行模组拾取的地板在放置于定位机构上的过程中与切割机构产生的干涉现象，从而便于执行模组将地板放置于定位机构上，进而有利于优化执行模组的运动轨迹。

在一些实施例中，所述切割机构还包括移动组件；所述移动组件安装于所述安装腔内，所述切割组件连接于所述移动组件，所述移动组件用于驱动所述切割组件相对所述主体沿所述左右方向移动，以使所述切割组件回缩于所述安装腔或伸出于所述安装腔，使得所述切割组件处于所述第一状态或所述第二状态。

在上述技术方案中，切割机构设置有移动组件，且移动组件安装于安装腔内，通过移动组件能够带动切割组件相对主体沿左右方向移动，以通过移动的方式实现了切割组件在第一状态和第二状态之间进行切割，便于实现，且稳定性较高。此外，在移动组件带动切割组件沿左右方向移动并伸出于安装腔后，通过移动组件继续带动切割组件沿左右方向移动即可完成切割组件的切割轨迹线，以对放置于定位机构上的地板的进行切割，从而有利于简化切割组件的结构，且便于切割组件对地板进行切割。

在一些实施例中，所述切割组件包括箱体和切割件；所述箱体沿所述左右方向可移动地设置于所述主体，且所述箱体连接于所述移动组件，所述移动组件用于驱动所述箱体沿所述左右方向移动；所述切割件安装于所述箱体内，所述切割件具有用于切割所述地板的切刀，所述箱体的箱底壁上开设有贯穿所述箱底壁的条形槽，所述切刀插设于所述条形槽内，且所述切刀的至少部分延伸出所述箱体。

在上述技术方案中，通过将切割件安装于箱体内，且在箱体的箱底壁上开设供切割件的切刀伸出的条形槽，以使切割件能够对地板进行切割，采用这种结构的切割组件一方面只需移动组件带动箱体在左右方向上移动即可实现切割件在左右方向上移动，便于安装和操作，另一方面通过箱体能够对切割件起到一定的保护作用和遮挡作业，以降低切割件的损坏风险，从而能够有效延长切割件的使用寿命，且能够减少切割件与操作人员直接接触的可能性，从而能够减少建筑施工机器人在施工过程中存在的安全隐患。

在一些实施例中，所述切割组件还包括风机；所述风机安装于所述箱体内，所述风机用于回收所述切割件切割所述地板时产生的粉尘。

在上述技术方案中，切割组件还设置有风机，通过将风机设置于箱体内能够对切割件切割地板时产生的粉尘进行吸收，以降低粉尘对切割件带来的不良影响，从而有利于延长切割件的使用寿命，且能够缓解施工现场出现粉尘弥漫的现象。

在一些实施例中，所述移动组件包括固定座、第六驱动件和传动单元；所述固定座安装于所述安装腔内，所述切割组件沿所述左右方向可移动地连接于所述固定座；所述第六驱动件安装于所述固定座，所述第六驱动件通过所述传动单元与所述切割组件传动连接，所述第六驱动件用于通过所述传动单元驱动所述切割组件沿所述左右方向移动。

在上述技术方案中，移动组件设置有固定座、第六驱动件和传动单元，切割组件通过传动单元与第六驱动件传动连接，以使第六驱动件能够驱动切割组件相对固定座沿左右方向移动，采用这种结构的移动组件使得第六驱动件作用于切割组件的作用力、作用力的方向以及切割组件的移动范围便于通过传动单元进行调节，以满足不同的作业需求。

在一些实施例中，所述传动单元包括滑动块和摆动杆；所述滑动块沿前后方向可移动地连接于所述切割组件；所述摆动杆的一端连接于所述第六驱动件，所述摆动杆的另一端铰接于所述滑动块，所述第六驱动件用于驱动所述摆动杆绕沿上下方向布置的轴线转动，以通过所述滑动块带动所述切割组件沿所述左右方向移动。

在上述技术方案中，通过将摆动杆的一端连接于第六驱动件的输出端，另一端铰接于滑动块，且滑动块沿前后方向可移动地连接于切割组件，使得第六驱动件在驱动摆动杆摆动时能够带动滑动块在切割组件上沿前后方向移动，并使得滑动块向切割组件施加沿左右方向的作用力，以带动切割组件相对固定座沿左右方向移动，结构简单，便于实现，且稳定性较高。

在一些实施例中，所述切割模组包括两个所述切割机构；两个所述切割机构沿前后方向间隔布置于所述主体，且两个所述切割机构在所述前后方向上均不超出所述定位机构的两端。

在上述技术方案中，由于地板在使用过程中需要根据实际需求将地板切割成不同的长度，以导致地板的切割位置不同，从而通过在主体上沿前后方向间隔布置两个切割机构，且两个切割机构位于定位机构在前后方向上的长度范围内，使得建筑施工机器人能够根据地板在前后方向上不同的切割位置选择不同位置的切割机构，进而便于对地板进行切割，且有利于缩短定位机构在前后方向上的长度，以减小建筑施工机器人的占地空间。

在一些实施例中，所述切割模组还包括第二料仓；所述第二料仓安装于所述行走机构上，所述第二料仓在所述左右方向上位于所述第二侧，且所述第二料仓在上下方向上位于所述行走机构和所述定位机构之间，所述第二料仓用于存放经所述切割机构切割后的所述地板；所述执行模组还用于将经所述切割机构切割后的所述地板转移至所述第二料仓内。

在上述技术方案中，切割模组还设置有第二料仓，通过第二料仓能够对切割机构切割后的地板进行存放，以便于后续执行模组拾取第二料仓内的地板进行再切割使用，从而有利于减少地板的浪费，以降低地板的安装成本。

在一些实施例中，所述第二料仓包括仓体、第七驱动件和多个放置板；所述仓体安装于所述行走机构上，所述仓体在所述左右方向上背离所述主体的一侧开设有容纳腔；多个所述放置板沿上下方向间隔布置于所述容纳腔，且所述放置板沿所述左右方向可移动地连接于所述仓体，所述放置板用于放置经所述切割机构切割后的所述地板，所述放置板在所述左右方向上具有伸出于所述容纳腔的放置位置和回缩于所述容纳腔内的存放位置；所述第七驱动件安装于所述仓体，所述第七驱动件用于选择性地驱动多个所述放置板中的一个所述放置板沿所述左右方向移动，以使所述放置板在所述放置位置和所述存放位置之间切换。

在上述技术方案中，通过将多个放置板沿上下方向设置于仓体的容纳腔内，且每个放置板能够相对仓体沿左右方向移动，以使第七驱动件能够选择性地驱动多个放置板中的一个放置板沿左右方向在放置位置和回收位置之间移动，采用这种结构的第二料仓一方面能够同时存放切割后的多个地板，且有利于对切割后不同长度的地板进行区别存放，以便于后续使用，另一方面通过将放置板设置为能够在伸出于容纳腔的放置位置和回缩于容纳腔内的存放位置之间进行切换，从而便于执行模组将切割后的地板放置于放置板上，且在放置板回缩于容纳腔内后便于对地板进行存放，有利于节省第二料仓的占地空间。

在一些实施例中，所述主体的顶部高于所述切割模组，所述主体的所述第二侧与所述切割模组的顶部共同限定出沿前后方向延伸的容纳空间；所述执行模组具有用于拾取所述地板的拾取单元，所述容纳空间用于收容所述拾取单元，当所述拾取单元收容于所述容纳空间内时，所述拾取单元在所述左右方向上不超出所述行走机构的边缘。

在上述技术方案中，通过将主体的顶部设置为高于切割模组，以使主体与切割模组形成阶梯结构，从而共同限定出沿前后方向延伸的容纳空间，使得执行模组的拾取单元在处于非工作状态时能够收容于容纳空间内，且拾取单元在左右方向上不超出行走机构的边缘，进而有利于减小建筑施工机器人在处于非工作状态时的宽度尺寸，以便于建筑施工机器人在狭窄的空间内移动。此外，当建筑施工机器人在处于非工作状态时，将执行模组的拾取单元收容于容纳空间内还能够对拾取单元起到一定的保护作用，以减少拾取单元出现碰撞损坏的现象。

在一些实施例中，所述第一料仓具有用于放置所述地板的底壁；所述第一料仓绕沿所述前后方向布置的轴线可翻转地连接于所述主体的所述第一侧，所述第一料仓具有工作位置和收纳位置；当所述第一料仓相对所述底盘翻转至所述工作位置时，所述第一料仓在所述左右方向上从所述第一侧凸出于所述行走机构，且所述底壁沿上下方向朝上以承载所述地板；当所述第一料仓相对所述底盘翻转至所述收纳位置时，所述底壁沿所述上下方向朝下覆盖于所述底盘的顶部。

在上述技术方案中，通过将第一料仓绕沿前后方向布置的轴线可翻转地连接在主体的第一侧上，使得第一料仓具有工作位置和收纳位置，从而当第一料仓位于工作位置时，第一料仓位于行走机构在左右方向上的一侧，使得第一料仓的底壁能够承载地板，且当第一料仓位于收纳位置时，第一料仓的底壁能够覆盖在主体的顶部，以使第一料仓收容于主体上，进而使得建筑施工机器人在第一料仓位于收容位置时能够缩小第一料仓与底盘的占地宽度。采用这种结构的建筑施工机器人在对地板进行安装前只需将第一料仓翻转至收纳位置即可有效减小建筑施工机器人的宽度尺寸，以便于建筑施工机器人进入到室内作业，且在建筑施工机器人进入至室内后只需将第一料仓翻转至工作位置即可通过第一料仓存放地板，从而无需在建筑施工机器人进入室内前先对第一料仓拆卸，且在进入室内后再对第一料仓进行组装，进而能够有效减少建筑施工机器人在进行地板安装作业时的前期准备工作，以缩短建筑施工机器人安装地板的施工周期，有利于提高地板的安装效率。

在一些实施例中，所述行走机构在所述左右方向上靠近所述第一侧的边缘形成抵靠侧；当所述第一料仓位于所述工作位置时，所述第一料仓在所述左右方向上抵靠于所述抵靠侧；当所述第一料仓位于所述收纳位置时，所述第一料仓在所述左右方向上不超过所述抵靠侧。

在上述技术方案中，通过将位于收纳位置的第一料仓设置为在左右方向上的侧边缘不超出行走机构的抵靠侧，使得建筑施工机器人的宽度尺寸在第一料仓位于收纳位置时不会受到第一料仓的影响，从而能够进一步降低第一料仓对建筑施工机器人的宽度尺寸的影响，且使得行走机构的宽度尺寸即是建筑施工机器人的宽度尺寸，进而有利于建筑施工机器人穿过狭窄的区域。

在一些实施例中，所述建筑施工机器人还包括控制模块；所述切割模组和所述执行模组均与所述控制模块电连接，所述控制模块用于控制所述切割模组和所述执行模组动作；所述控制模块具有第一工作模式和第二工作模式；当所述控制模块处于第一工作模式时，所述控制模块用于控制所述执行模组拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并带动所述地板移动至地面，以将所述地板安装于地面上；当所述控制模块处于第二工作模式时，所述控制模块用于控制所述执行模组拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并将所述地板转移至所述切割模组进行切割，并带动经所述切割模组切割后的所述地板移动至地面，以将经所述切割模组切割后的所述地板安装于地面上。

在上述技术方案中，建筑施工机器人还设置有控制模块，通过控制模块能够实现建筑施工机器人的两种工作模式，当控制模块处于第一工作模式时能够使得执行模组在拾取第一料仓内的地板后直接安装于地面上，以满足地板无需进行切割的安装需求，且当控制模块处于第二工作模式时能够使得执行模组在拾取第一料仓内的地板后将地板转移至切割模组，并在切割模组对地板进行切割后再将地板安装于地面上，以满足地板根据实际情况需要切割后再进行安装的需求，从而有利于提高建筑施工机器人的自动化程度，以实现地板不同的安装情况。

在一些实施例中，所述执行模组绕沿上下方向布置的轴线可转动地安装于所述底盘，且所述执行模组的安装位置在所述左右方向上位于所述第一料仓和所述切割模组之间；所述执行模组的活动路径包括第一位置、第二位置和第三位置；位于所述第一位置的所述执行模组用于拾取位于所述第一料仓内的所述地板，且所述执行模组与所述第一料仓在所述上下方向上的投影重叠；位于所述第二位置的所述执行模组用于放置所述地板至所述切割模组，且所述执行模组与所述切割模组在所述上下方向上的投影重叠；位于所述第三位置的所述执行模组用于将所述切割模组切割后的所述地板安装于所述地面上，且所述执行模组在所述左右方向上的一侧超出所述第一料仓。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的建筑施工机器人的结构示意图；

图2为图1所示的建筑施工机器人的正视图；

图3为图1所示的建筑施工机器人的底盘的结构示意图；

图4为图1所示的建筑施工机器人(在安装地板时)的结构示意图；

图5为图1所示的建筑施工机器人(当第一料仓位于收纳位置时)的结构示意图；

图6为图1所示的建筑施工机器人的底盘和第一料仓的连接示意图；

图7为图1所示的建筑施工机器人的第一料仓的结构示意图；

图8为图1所示的建筑施工机器人的切割模组与底盘的连接示意图；

图9为图8所示的切割机构(在切割组件处于第一状态时)与主体的连接示意图；

图10为图8所示的切割机构(在切割组件处于第二状态时)与主体的连接示意图；

图11为图9所示的切割机构的结构示意图；

图12为图11所示的移动组件的固定座的结构示意图；

图13为图11所示的切割组件(去除箱体的顶盖时)的结构示意图；

图14为图13所示的切割件与箱体的底壁的连接示意图；

图15为图1所示的建筑施工机器人的定位机构的结构示意图；

图16为图15所示的定位机构的A处的局部放大图；

图17为图15所示的定位机构的调节组件的结构示意图；

图18为图1所示的建筑施工机器人的第二料仓的结构示意图；

图19为图1所示的建筑施工机器人的执行模组的结构示意图；

图20为图19所示的执行模组的拾取单元的结构示意图；

图21为图20所示的拾取单元的第一敲击件的结构示意图；

图22为图20所示的拾取单元的正视图；

图23为图22所示的拾取单元的第二敲击件的结构示意图；

图24为图22所示的拾取单元的按压件的结构示意图。

图标：100-建筑施工机器人；10-底盘；11-主体；111-第一侧；112-第二侧；113-避让槽；114-安装区域；115-安装腔；12-行走机构；121-抵靠侧；20-第一料仓；21-底壁；211-避让缺口；22-第一侧壁；23-第二侧壁；24-第一锁紧件；25-第二锁紧件；30-切割模组；31-切割机构；311-切割组件；3111-箱体；3111a-条形槽；3112-切割件；3112a-切刀；3112b-第八驱动件；3113-风机；312-移动组件；3121-固定座；3121a-安装台；3121b-滑动轨道；3121c-槽口；3122-第六驱动件；3123-传动单元；3123a-滑动块；3123b-摆动杆；32-定位机构；321-放置架；3211-第一切割槽；322-调节组件；3221-吸附件；3222-第五驱动件；3223-移动导轨；3224-调节座；323-夹持组件；3231-限位挡板；3232-夹持单元；3232a-限位推板；3232b-第九驱动件；3232c-第二切割槽；324-废料箱；33-第二料仓；331-仓体；3311-容纳腔；332-第七驱动件；333-放置板；40-执行模组；41-旋转机构；411-旋转座；42-执行机构；421-驱动单元；4211-第一移动座；4212-第一驱动件；4213-第二移动座；4213a-导杆；4214-第二驱动件；4215-第三移动座；4216-第三驱动件；4217-传动杆；4218-转动座；4219-第四驱动件；422-拾取单元；4221-基座；4222-拾取件；4223-第一敲击件；4223a-起钩部；4223b-第一敲击部；4223c-第十驱动件；4224-第二敲击件；4224a-第二敲击部；4224b-第十一驱动件；4225-按压件；4225a-按压座；4225b-滚轮；4225c-第十二驱动件；X-前后方向；Y-左右方向；Z-上下方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

本申请实施例提供一种建筑施工机器人，其能够改善现有技术中的地板安装机器人需要人工先对地板进行切割处理，再通过地板安装机器人对地板进行铺设，从而导致人工在进行地板切割的过程中存在伤手的风险，且切割地板所产生的噪声和粉尘极容易对施工人员造成危害，进而导致地板在施工的过程中存在较大的安全隐患的问题，以下结合附图对建筑施工机器人的具体结构进行详细阐述。

结合图1和图2所示，建筑施工机器人100包括底盘10、第一料仓20、切割模组30和执行模组40。第一料仓20设置于底盘10在左右方向Y上的一侧，第一料仓20用于存放地板。切割模组30设置于底盘10在左右方向Y上的另一侧，切割模组30用于切割地板。执行模组40安装于底盘10上，执行模组40用于拾取位于第一料仓20内的地板，并将地板转移至切割模组30，执行模组40还用于将切割模组30切割后的地板安装于地面上。

底盘10在左右方向Y上的两侧分别设置有第一料仓20和切割模组30，第一料仓20用于存放地板，切割模组30用于对地板进行切割，以使地板被切割成实际所需尺寸后再进行安装，通过设置在底盘10上的执行模组40能够拾取存放于第一料仓20内的地板，并能够将地板转移至切割模组30切割后，再将地板安装于地面上，从而使得建筑施工机器人100集成了地板切割和安装功能。采用这种结构的建筑施工机器人100实现了地板切割和安装的一体化，一方面提高了地板安装作业的自动化程度，从而有效降低了人力成本，且提高了地板的安装效率，进而有利于缩短地板安装的施工周期，另一方面在通过建筑施工机器人100对地板进行安装的过程中无需人工参与地板切割工序，从而能够有效避免人工在进行地板切割的过程中出现伤手的现象，且能够有效缓解切割地板所产生的噪声和粉尘对施工人员造成的危害，进而有利于减少地板在施工的过程中存在的安全隐患。

进一步地，结合图1和图3所示，底盘10包括主体11和设置于主体11底部的行走机构12。第一料仓20安装于主体11在左右方向Y上的第一侧111，切割模组30安装于行走机构12上，且位于主体11在左右方向Y上背离第一料仓20的第二侧112，执行模组40安装于主体11的顶部。通过将第一料仓20和切割模组30分别设置于主体11在左右方向Y上的第一侧111和第二侧112，从而能够有效减少切割模组30与第一料仓20之间的相互干涉，以便于执行模组40拾取第一料仓20内的地板和将地板转移至切割模组30进行切割。此外，通过将执行模组40安装于主体11的顶部，以便于执行模组40将第一料仓20内的地板转移至切割模组30上，有利于优化执行模组40带动地板移动的运动轨迹，从而能够有效降低建筑施工机器人100的编程难度和作业难度。

可选地，行走机构12可以为AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动导航车)。示例性的，行走机构12为麦轮小车，采用这种结构的行走机构12在建筑施工机器人100安装地板的过程中不易划伤已经安装好的地板。

其中，主体11为安装于行走机构12上的控制柜，建筑施工机器人100还包括控制模块，控制模块设置于控制柜内。切割模组30和执行模组40均与控制模块电连接，控制模块用于控制切割模组30和执行模组40动作。控制模块具有第一工作模式和第二工作模式。当控制模块处于第一工作模式时，控制模块用于控制执行模组40拾取位于第一料仓20内的地板，并带动地板移动至地面，以将地板安装于地面上。当控制模块处于第二工作模式时，控制模块用于控制执行模组40拾取位于第一料仓20内的地板，并将地板转移至切割模组30进行切割，并带动经切割模组30切割后的地板移动至地面，以将经切割模组30切割后的地板安装于地面上。

通过控制模块能够实现建筑施工机器人100的两种工作模式，当控制模块处于第一工作模式时能够使得执行模组40在拾取第一料仓20内的地板后直接安装于地面上，以满足地板无需进行切割的安装需求，且当控制模块处于第二工作模式时能够使得执行模组40在拾取第一料仓20内的地板后将地板转移至切割模组30，并在切割模组30对地板进行切割后再将地板安装于地面上，以满足地板根据实际情况需要切割后再进行安装的需求，从而有利于提高建筑施工机器人100的自动化程度，以实现地板不同的安装情况。

需要说明的是，参考图4所示，当执行模组40对地板进行安装时，执行模组40能够带动地板在左右方向Y上移动至第一料仓20背离主体11的一侧，以将地板安装于地面上。

其中，执行模组40绕沿上下方向Z布置的轴线可转动地安装于底盘10的主体11上，且执行模组40的安装位置在左右方向Y上位于第一料仓20和切割模组30之间。执行模组40的活动路径包括第一位置、第二位置和第三位置。位于第一位置的执行模组40用于拾取位于第一料仓20内的地板，且执行模组40与第一料仓20在上下方向Z上的投影重叠。位于第二位置的执行模组40用于放置地板至切割模组30，且执行模组40与切割模组30在上下方向Z上的投影重叠。位于第三位置的执行模组40用于将切割模组30切割后的地板安装于地面上，且执行模组40在左右方向Y上的一侧超出第一料仓20。

本实施例中，结合图1和图5所示，第一料仓20具有用于放置地板的底壁21。第一料仓20绕沿前后方向X布置的轴线可翻转地连接于主体11的第一侧111，第一料仓20具有工作位置(参见图1所示)和收纳位置(参见图5所示)。当第一料仓20相对底盘10翻转至工作位置时，第一料仓20在左右方向Y上从第一侧111凸出于行走机构12，且底壁21沿上下方向Z朝上以承载地板。当第一料仓20相对底盘10翻转至收纳位置时，底壁21沿上下方向Z朝下覆盖于底盘10的顶部。

通过将第一料仓20绕沿前后方向X布置的轴线可翻转地连接在主体11的第一侧111上，使得第一料仓20具有工作位置和收纳位置，从而当第一料仓20位于工作位置时，第一料仓20位于行走机构12在左右方向Y上的一侧，使得第一料仓20的底壁21能够承载地板，且当第一料仓20位于收纳位置时，第一料仓20的底壁21能够覆盖在主体11的顶部，以使第一料仓20收容于主体11上，进而使得建筑施工机器人100在第一料仓20位于收容位置时能够缩小第一料仓20与底盘10的占地宽度。采用这种结构的建筑施工机器人100在对地板进行安装前只需将第一料仓20翻转至收纳位置即可有效减小建筑施工机器人100的宽度尺寸，以便于建筑施工机器人100进入到室内作业，且在建筑施工机器人100进入至室内后只需将第一料仓20翻转至工作位置即可通过第一料仓20存放地板，从而无需在建筑施工机器人100进入室内前先对第一料仓20拆卸，且在进入室内后再对第一料仓20进行组装，进而能够有效减少建筑施工机器人100在进行地板安装作业时的前期准备工作，以缩短建筑施工机器人100安装地板的施工周期，有利于提高地板的安装效率。

进一步地，参见图6和图7所示，行走机构12在左右方向Y上靠近第一侧111的边缘形成抵靠侧121。当第一料仓20位于工作位置时，第一料仓20在左右方向Y上抵靠于抵靠侧121。当第一料仓20位于收纳位置时，第一料仓20在左右方向Y上不超过抵靠侧121。通过将位于收纳位置的第一料仓20设置为在左右方向Y上的侧边缘不超出行走机构12的抵靠侧121，使得建筑施工机器人100的宽度尺寸在第一料仓20位于收纳位置时不会受到第一料仓20的影响，从而能够进一步降低第一料仓20对建筑施工机器人100的宽度尺寸的影响，且使得行走机构12的宽度尺寸即是建筑施工机器人100的宽度尺寸，进而有利于建筑施工机器人100穿过狭窄的区域。

可选地，第一料仓20具有底壁21、第一侧壁22和第二侧壁23，第一侧壁22连接于底壁21在左右方向Y上的一端，第一侧壁22通过合页可转动地连接于主体11的第一侧111，以实现第一料仓20可翻转地设置于主体11。第二侧壁23连接于底壁21和第一侧壁22在前后方向X上的一端，底壁21、第一侧壁22和第二侧壁23围合形成用于存放地板的存放空间。当第一料仓20位于收纳位置时，底壁21覆盖于主体11的顶部，第一侧壁22覆盖于主体11的第一侧111，第二侧壁23覆盖于主体11在前后方向X上的一侧。

其中，主体11的第一侧111与行走机构12的抵靠侧121平齐，且主体11的第一侧111上设置有避让槽113，当第一料仓20翻转至收纳位置时，第一料仓20的第一侧壁22容纳于避让槽113内，且第一料仓20在左右方向Y上的侧边缘不超过主体11的第二侧112，以实现第一料仓20在左右方向Y上的侧边缘不超过行走机构12的抵靠侧121。

进一步地，主体11的顶部具有用于供执行模组40安装的安装区域114，第一料仓20的底壁21上开设有用于避让缺口211，当第一料仓20翻转至收纳位置时，底壁21的避让缺口211用于避让安装区域114，从而能够对执行模组40进行避让，以避免第一料仓20与执行模组40出现干涉的现象。

可选地，第一料仓20上还设置有第一锁紧件24和第二锁紧件25，第一锁紧件24用于在第一料仓20位于收纳位置时将第一料仓20的底壁21与主体11的顶部可释放地锁紧，以将第一料仓20保持于收纳位置。第二锁紧件25用于在第一料仓20位于工作位置时将第一料仓20的第一侧壁22与主体11的第一侧111可释放地锁紧，以将第一料仓20保持于工作位置。

示例性的，第一锁紧件24为锁扣，第二锁紧件25为锁紧扳手。锁扣和锁紧扳手的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

本实施例中，如图1所示，切割模组30包括切割机构31和定位机构32。定位机构32安装于行走机构12上，且定位机构32在左右方向Y上位于第二侧112，定位机构32用于定位地板。切割机构31安装于主体11的第二侧112，切割机构31用于切割位于定位机构32上的地板。

通过定位机构32能够承接执行模组40拾取的地板并对该地板进行定位，从而能够有效缓解地板在切割的过程中出现晃动的现象，以减少地板出现切割报废的可能性，进而有利于降低地板的安装成本。

本实施例中，结合图1和图8所示，主体11的第二侧112开设有安装腔115。切割机构31包括用于切割地板的切割组件311，切割组件311具有第一状态和第二状态。当切割组件311处于第一状态时(参见图9所示)，切割组件311回缩于安装腔115内，以避让定位机构32。当切割组件311处于第二状态时(参见图10所示)，切割组件311伸出于安装腔115，以切割位于定位机构32上的地板。

切割机构31安装于安装腔115内，且切割机构31用于切割地板的切割组件311具有回缩于安装腔115内的第一状态和伸出于安装腔115的第二状态，使得切割组件311在处于第一状态时能够对定位机构32进行避让，以使执行模组40能够将地板放置于定位机构32上，且切割组件311在处于第二状态时能够伸出于安装腔115并对放置于定位机构32上的地板进行切割，从而完成地板的切割作业。采用这种结构的切割机构31能够有效减少执行模组40拾取的地板在放置于定位机构32上的过程中与切割机构31产生的干涉现象，从而便于执行模组40将地板放置于定位机构32上，进而有利于优化执行模组40的运动轨迹。

其中，当切割组件311处于第二状态时，即切割组件311伸出于安装腔115且位于定位机构32的上方时，切割组件311即可对位于定位机构32上的地板进行切割。

需要说明的是，主体11的第二侧112上即可以开设用于安装切割组件311的安装腔115，也可以不开设安装腔115，也就是说，切割组件311可以直接安装于主体11的第二侧112上，当切割组件311安装于第二侧112上时，需要将定位机构32与主体11在左右方向Y上间隔设置，以使定位机构32与主体11之间具有用于容纳切割组件311的放置空间，以使切割组件311处于第一状态时能够位于定位机构32与主体11之间，且当切割组件311处于第二状态时沿左右方向Y伸出于放置空间并能够切割位于定位机构32上的地板，以实现对定位机构32的避让。当然，在这种结构下会导致主体11与定位机构32在左右方向Y上的占地空间变大，由此，通过在主体11的第二侧112上开设用于安装切割组件311的安装腔115能够有效节省主体11与定位机构32在左右方向Y上的占地空间。

可选地，切割模组30的切割机构31可以为一个，也可以为多个。示例性的，在图8中，切割模组30包括两个切割机构31，两个切割机构31沿前后方向X间隔布置于主体11，且两个切割机构31在前后方向X上均不超出定位机构32的两端，两个切割机构31均安装于主体11的安装腔115内。当然，在其他实施例中，切割机构31也可以为一个、三个或四个等。

由于地板在使用过程中需要根据实际需求将地板切割成不同的长度，以导致地板的切割位置不同，从而通过在主体11上沿前后方向X间隔布置两个切割机构31，且两个切割机构31位于定位机构32在前后方向X上的长度范围内，使得建筑施工机器人100能够根据地板在前后方向X上不同的切割位置选择不同位置的切割机构31，进而便于对地板进行切割，且有利于缩短定位机构32在前后方向X上的长度，以减小建筑施工机器人100的占地空间。

进一步地，结合图9和图10所示，切割机构31还包括移动组件312。移动组件312安装于安装腔115内，切割组件311连接于移动组件312，移动组件312用于驱动切割组件311相对主体11沿左右方向Y移动，以使切割组件311回缩于安装腔115或伸出于安装腔115，使得切割组件311处于第一状态或第二状态。

通过移动组件312能够带动切割组件311相对主体11沿左右方向Y移动，以通过移动的方式实现了切割组件311在第一状态和第二状态之间进行切割，便于实现，且稳定性较高。

此外，在移动组件312带动切割组件311沿左右方向Y移动并伸出于安装腔115后，通过移动组件312继续带动切割组件311沿左右方向Y移动能够实现切割组件311在位于定位机构32上的地板上方移动，以完成切割组件311的切割轨迹线，从而完成对放置于定位机构32上的地板的进行切割，进而有利于简化切割组件311的结构，且便于切割组件311对地板进行切割。

其中，参见图10、图11和图12所示，移动组件312包括固定座3121、第六驱动件3122和传动单元3123。固定座3121安装于安装腔115内，切割组件311沿左右方向Y可移动地连接于固定座3121。第六驱动件3122安装于固定座3121，第六驱动件3122通过传动单元3123与切割组件311传动连接，第六驱动件3122用于通过传动单元3123驱动切割组件311沿左右方向Y移动。

切割组件311通过传动单元3123与第六驱动件3122传动连接，以使第六驱动件3122能够驱动切割组件311相对固定座3121沿左右方向Y移动，采用这种结构的移动组件312使得第六驱动件3122作用于切割组件311的作用力、作用力的方向以及切割组件311的移动范围便于通过传动单元3123进行调节，以满足不同的作业需求。

其中，固定座3121具有用于安装第六驱动件3122的安装台3121a，第六驱动件3122通过螺栓螺接于安装台3121a上。且固定座3121上设置有两个滑动轨道3121b，两个滑动轨道3121b沿前后方向X间隔布置，且滑动轨道3121b沿左右方向Y延伸，切割组件311具有与滑动轨道3121b配合的第一滑块，以实现切割组件311沿左右方向Y可移动地连接于固定座3121。

可选地，传动单元3123包括滑动块3123a和摆动杆3123b。滑动块3123a沿前后方向X可移动地连接于切割组件311。摆动杆3123b的一端连接于第六驱动件3122，摆动杆3123b的另一端铰接于滑动块3123a，第六驱动件3122用于驱动摆动杆3123b绕沿上下方向Z布置的轴线转动，以通过滑动块3123a带动切割组件311沿左右方向Y移动。当然，传动单元3123的结构并不局限于此，在其他实施例中，传动单元3123还可以为其他结构，比如，传动单元3123为齿轮齿条结构或蜗轮蜗杆结构等。

通过将摆动杆3123b的一端连接于第六驱动件3122的输出端，另一端铰接于滑动块3123a，且滑动块3123a沿前后方向X可移动地连接于切割组件311，使得第六驱动件3122在驱动摆动杆3123b摆动时能够带动滑动块3123a在切割组件311上沿前后方向X移动，并使得滑动块3123a向切割组件311施加沿左右方向Y的作用力，以带动切割组件311相对固定座3121沿左右方向Y移动，结构简单，便于实现，且稳定性较高。

示例性的，第六驱动件3122为电机，电机的输出轴连接于摆动杆3123b，以带动摆动杆3123b进行摆动。在其他实施例中，第六驱动件3122也可以为液压马达等。

需要说明的是，在一些实施例中，移动组件312还可以为其他结构，比如移动组件312为气缸或电动推杆等，气缸或电动推杆安装于主体11的安装腔115内，切割组件311连接于气缸或电动推杆的输出端，从而通过气缸或电动推杆能够带动切割组件311在左右方向Y上移动，以实现切割组件311在第一状态和第二状态之间进行切换。

本实施例中，结合图12、图13和图14所示，切割组件311包括箱体3111和切割件3112。箱体3111沿左右方向Y可移动地设置于移动组件312的固定座3121，且箱体3111连接于移动组件312的传动单元3123，移动组件312用于驱动箱体3111沿左右方向Y移动。切割件3112安装于箱体3111内，且固定于箱体3111的箱底壁21上，切割件3112具有用于切割地板的切刀3112a，箱体3111的箱底壁21上开设有贯穿箱底壁21的条形槽3111a，切刀3112a插设于条形槽3111a内，且切刀3112a的至少部分延伸出箱体3111。

通过将切割件3112安装于箱体3111内，且在箱体3111的箱底壁21上开设供切割件3112的切刀3112a伸出的条形槽3111a，以使切割件3112能够对地板进行切割，采用这种结构的切割组件311一方面只需移动组件312带动箱体3111在左右方向Y上移动即可实现切割件3112在左右方向Y上移动，便于安装和操作，另一方面通过箱体3111能够对切割件3112起到一定的保护作用和遮挡作业，以降低切割件3112的损坏风险，从而能够有效延长切割件3112的使用寿命，且能够减少切割件3112与操作人员直接接触的可能性，从而能够减少建筑施工机器人100在施工过程中存在的安全隐患。

其中，切刀3112a的至少部分延伸出箱体3111，即切割件3112安装于箱体3111内，且切割件3112的切刀3112a通过条形槽3111a伸出于箱体3111，从而在移动组件312带动箱体3111沿左右方向Y移动的过程中能够带动切割件3112沿左右方向Y在放置于定位机构32上的地板的上方移动，进而通过伸出于箱体3111的切刀3112a能够对地板进行切割。

需要说明的是，在图12中可以看出，由于切刀3112a的至少部分通过条形槽3111a延伸出箱体3111，从而在移动组件312的固定座3121上还开设有沿左右方向Y延伸的槽口3121c，槽口3121c用于在切割组件311回缩于主体11的安装腔115内时容纳切刀3112a，以对切刀3112a进行避让，也就是说，当切割组件311沿左右方向Y移动至固定座3121的上方时，切刀3112a位于槽口3121c内，从而能够有效避免切刀3112a与固定座3121出现干涉的现象。

进一步地，切割件3112还具有第八驱动件3112b，第八驱动件3112b安装于箱体3111的箱底壁21上，切刀3112a连接于第八驱动件3112b的输出轴，第八驱动件3112b用于驱动切刀3112a转动，以对地板进行切割。

示例性的，第八驱动件3112b为电机，电机的输出轴连接于切刀3112a，以驱动切刀3112a转动。在其他实施例中，第八驱动件3112b还可以为液压马达等。

在一些实施例中，结合图13和14所示，切割组件311还包括风机3113.风机3113安装于箱体3111内，风机3113用于回收切割件3112切割地板时产生的粉尘。通过将风机3113设置于箱体3111内能够对切割件3112切割地板时产生的粉尘进行吸收，以降低粉尘对切割件3112带来的不良影响，从而有利于延长切割件3112的使用寿命，且能够缓解施工现场出现粉尘弥漫的现象。风机3113的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

本实施例中，参见图1和图15所示，定位机构32包括放置架321和调节组件322。放置架321安装于行走机构12上，放置架321用于支撑地板。调节组件322安装于放置架321，调节组件322用于调节位于放置架321上的地板在前后方向X上的位置，以将地板调节至供切割机构31切割的待切割位置。

通过在放置架321上设置调节组件322，使得调节组件322能够带动放置于放置架321上的地板相对放置架321在前后方向X上的移动，以调节地板在前后方向X上的位置，从而使得地板移动至待切割位置，以实现地板的定位。采用这种结构的定位机构32能够有效提高切割机构31对地板的切割精度，以将地板切割为实际所需尺寸，从而有利于提高地板的安装质量。

其中，结合图15和图16所示，切割机构31具有用于切割地板的切刀3112a。放置架321上开设有第一切割槽3211，第一切割槽3211用于在切刀3112a切割位于放置架321上的地板时避让切刀3112a。通过在放置架321上设置用于避让切刀3112a的第一切割槽3211，以减少放置架321与切刀3112a产生干涉或碰撞的现象，从而能够提高切割机构31对地板的切割质量，且有利于延长切割机构31的使用寿命。

进一步地，结合图15和图17所示，调节组件322包括吸附件3221和第五驱动件3222。吸附件3221沿前后方向X可移动地设置于放置架321，吸附件3221用于吸附位于放置架321上的地板。第五驱动件3222安装于放置架321，第五驱动件3222用于驱动吸附件3221相对放置架321沿前后方向X移动，以将地板移动至待切割位置。

通过将吸附件3221沿前后方向X可移动地设置于放置架321上，使得吸附件3221吸附放置于放置架321上的地板后在第五驱动件3222的驱动下能够带动地板相对放置架321在前后方向X上移动，以实现调节组件322调节地板在前后方向X上的位置的功能，结构简单，且便于操作。此外，调节组件322设置有吸附件3221，通过吸附件3221能够对放置于放置架321上的地板进行吸附，采用这种方式能够有效减少地板出现划痕或损伤的现象。

其中，调节组件322还包括移动导轨3223和调节座3224，移动导轨3223安装于放置架321，且移动导轨3223沿前后方向X布置，调节座3224沿前后方向X可移动地设置于移动导轨3223上。吸附件3221安装于调节座3224上，第五驱动件3222用于驱动调节座3224沿前后方向X在移动导轨3223上移动，以带动吸附件3221相对放置架321沿前后方向X移动。

吸附件3221可以为一个，可以为多个。示例性的，在图17中，吸附件3221为四个，在其他实施例中，吸附件3221也可以为一个、两个、三个或五个等。

示例性的，吸附件3221为吸盘，第五驱动件3222为电机，电机可以通过齿轮齿条或蜗轮蜗杆与调节座3224传动连接，以驱动调节座3224沿前后方向X在移动导轨3223上移动。当然，在其他实施例中，第五驱动件3222也可以为气缸或电动推杆等，气缸或电动推杆的输出端与调节座3224相连，以推动调节座3224沿前后方向X在移动导轨3223上移动。

本实施例中，结合图15和图16所示，定位机构32还包括夹持组件323。夹持组件323设置于放置架321，夹持组件323用于夹持位于放置架321上的地板，以将地板固定于待切割位置。

通过在放置架321上设置用于夹持地板的夹持组件323，以将地板固定于放置架321上的待切割位置，从而能够减少地板在切割机构31进行切割的过程中出现晃动和移位的现象，进而有利于保证地板切割工作的顺利进行，且能够有效提高地板的切割精度。

进一步地，夹持组件323包括限位挡板3231和夹持单元3232，限位挡板3231安装于放置架321在左右方向Y上靠近主体11的一侧，且限位挡板3231沿前后方向X延伸，夹持单元3232安装于放置架321在左右方向Y上远离限位挡板3231的一侧，夹持单元3232用于与限位挡板3231配合夹持位于放置架321上的地板，以将地板固定于待切割位置，以供切割机构31进行切割。

夹持单元3232可以为一个，也可以为多个。示例性的，在图15中，夹持单元3232为两个，两个夹持单元3232沿前后方向X间隔布置于放置架321，使得两个夹持单元3232与限位挡板3231能够配合对位于放置架321上的地板进行夹持和固定，有利于提高对地板进行夹持的稳定性。在其他实施例中，夹持单元3232也可以为一个、三个或四个等。

其中，夹持单元3232包括限位推板3232a和第九驱动件3232b，限位推板3232a沿左右方向Y可移动地连接于放置架321，第九驱动件3232b用于驱动限位推板3232a相对放置架321沿左右方向Y移动，以使限位推板3232a与限位挡板3231配合夹持位于放置架321上的地板。

示例性的，第九驱动件3232b为电动推杆，在其他实施例中，第九驱动件3232b也可以为气缸等。

可选地，夹持单元3232安装于放置架321对应第一切割槽3211的位置，在前后方向X上，限位推板3232a对应第一切割槽3211所在的位置开设有第二切割槽3232c，第二切割槽3232c用于在切割机构31切割位于放置架321上的地板时避让切刀3112a，也就是说，夹持单元3232设置于切割机构31切割地板的切割轨迹线上，由于地板被切割机构31切割的部分所受到的作用力最大，从而通过夹持单元3232对地板待切割的部分进行夹持固定，有利于提高地板在被切割机构31切割时的稳定性，以减少地板在切割的过程中出现晃动或移动的现象。

本实施例中，继续结合图15和图16所示，定位机构32还包括废料箱324。废料箱324安装于放置架321在前后方向X上的一端，废料箱324用于回收地板经切割机构31切割后的废料。执行模组40还用于将地板经切割机构31切割后的废料转移至废料箱324内。

通过在放置架321在前后方向X上的一端设置废料箱324，以使废料箱324能够对地板切割后的废料进行收集，从而一方面便于在地板安装结束后对废料进行集中处理，有利于节省人力，另一方面能够缓解废料散落于地面上后对建筑施工机器人100的施工过程造成不良影响。

其中，放置架321在上下方向Z上的上侧具有用于支撑地板的支撑面。废料箱324的开口在上下方向Z上不超过支撑面。通过将废料箱324的开口在上下方向Z上不超过放置架321用于支撑地板的支撑面，以便于执行模组40将地板切割后的废料转移至废料箱324内，从而能够避免因废料箱324的开口过高而造成废料在进入废料箱324时会受到废料箱324阻挡的现象。

示例性的，在图15中，定位机构32包括两个废料箱324。两个废料箱324分别安装于放置架321在前后方向X上的两端。当然，在其他实施例中，定位机构32也可以只设置一个废料箱324。

由于地板在使用过程中需要根据实际需求切割地板的不同位置，以将地板切割成实际所需尺寸，从而导致地板切割后的废料会处于放置架321在前后方向X上不同的位置，进而通过在放置架321前后方向X上的两端均设置废料箱324，以便于对地板切割后的废料进行收集，有利于缩短执行模组40转移废料的移动行程。

本实施例中，结合图1和图18所示，切割模组30还包括第二料仓33。第二料仓33安装于行走机构12上，第二料仓33在左右方向Y上位于第二侧112，且第二料仓33在上下方向Z上位于行走机构12和定位机构32之间，第二料仓33用于存放经切割机构31切割后的地板。执行模组40还用于将经切割机构31切割后的地板转移至第二料仓33内。

切割模组30还设置有第二料仓33，通过第二料仓33能够对切割机构31切割后的地板进行存放，以便于后续执行模组40拾取第二料仓33内的地板进行再切割使用，从而有利于减少地板的浪费，以降低地板的安装成本。

其中，第二料仓33包括仓体331、第七驱动件332和多个放置板333。仓体331安装于行走机构12上，仓体331在左右方向Y上背离主体11的一侧开设有容纳腔3311。多个放置板333沿上下方向Z间隔布置于容纳腔3311，且放置板333沿左右方向Y可移动地连接于仓体331，放置板333用于放置经切割机构31切割后的地板，放置板333在左右方向Y上具有伸出于容纳腔3311的放置位置和回缩于容纳腔3311内的存放位置。第七驱动件332安装于仓体331，第七驱动件332用于选择性地驱动多个放置板333中的一个放置板333沿左右方向Y移动，以使放置板333在放置位置和存放位置之间切换。

通过将多个放置板333沿上下方向Z设置于仓体331的容纳腔3311内，且每个放置板333能够相对仓体331沿左右方向Y移动，以使第七驱动件332能够选择性地驱动多个放置板333中的一个放置板333沿左右方向Y在放置位置和回收位置之间移动，采用这种结构的第二料仓33一方面能够同时存放切割后的多个地板，且有利于对切割后不同长度的地板进行区别存放，以便于后续使用，另一方面通过将放置板333设置为能够在伸出于容纳腔3311的放置位置和回缩于容纳腔3311内的存放位置之间进行切换，从而便于执行模组40将切割后的地板放置于放置板333上，且在放置板333回缩于容纳腔3311内后便于对地板进行存放，有利于节省第二料仓33的占地空间。

可选地，每个放置板333在前后方向X上的两端均设置有第二滑块，且容纳腔3311在前后方向X上相对的两个腔侧壁上分别设置有与第二滑块相互配合的第一滑轨，以实现放置板333能够相对仓体331沿左右方向Y移动，使得放置板333伸出于仓体331的容纳腔3311后能够便于执行模组40放置切割后的地板，且使得放置板333回缩于容纳腔3311内后能够对切割后的地板进行存放，以节省第二料仓33的占地空间。

示例性的，在图18中，放置板333为四个，四个放置板333沿上下方向Z间隔布置于仓体331的容纳腔3311内。在其他实施例中，放置板333也可以为两个、三个、五个或六个等，可根据实际需求进行设置。

示例性的，第七驱动件332为设置于仓体331上的多个电动推杆，且每个电动推杆的输出端与一个放置板333对应连接，从而通过电动推杆推动对应的放置板333沿左右方向Y移动即可实现放置板333在放置位置和回收位置之间进行切换。当然，在其他实施例中，第七驱动件332也可以为设置于仓体331上的多个气缸，且每个气缸的输出端与一个放置板333对应连接。

本实施例中，结合图1、图2和图19所示，执行模组40包括旋转机构41和执行机构42。旋转机构41安装于主体11的顶部，执行机构42连接于旋转机构41，旋转机构41用于驱动执行机构42拾取的地板从第一侧111转动至第二侧112，以使执行机构42能够将位于第一侧111的地板转移至切割模组30。

执行模组40设置有旋转机构41和用于拾取地板的执行机构42，通过旋转机构41能够带动执行机构42相对主体11绕沿上下方向Z布置的轴线转动，以将执行机构42拾取的地板从主体11的第一侧111转动至第二侧112，从而实现执行模组40将第一料仓20内的地板转移至切割模组30上进行切割。

其中，旋转机构41具有供执行机构42安装的旋转座411，执行机构42安装于旋转座411上，旋转机构41能够驱动旋转座411相对主体11绕沿上下方向Z布置的轴线转动，从而带动执行机构42相对主体11绕沿上下方向Z布置的轴线转动，以实现执行机构42拾取的地板在主体11左右方向Y上的两侧进行移动。

示例性的，旋转机构41为旋转台。旋转台的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

进一步地，如图19所示，执行机构42包括驱动单元421和拾取单元422。驱动单元421连接于旋转机构41，拾取单元422连接于驱动单元421，拾取单元422用于拾取地板，驱动单元421用于驱动拾取单元422沿横向、纵向和竖向移动，以使拾取单元422能够伸出于第一料仓20在左右方向Y上背离主体11的一侧并将地板安装于地面上。

拾取单元422通过驱动单元421连接于旋转机构41，从而通过驱动单元421能够带动拾取单元422在横向、纵向和竖向三个相互垂直的方向上移动，一方面便于拾取单元422对第一料仓20内的地板进行拾取和将地板放置于切割模组30上，从而能够有效减少拾取单元422与其他部件出现干涉的现象，另一方面通过驱动单元421能够带动拾取单元422伸出于第一料仓20在左右方向Y上背离主体11的一侧，以使拾取单元422能够避开第一料仓20后将地板安装于地面上，从而便于建筑施工机器人100对地板进行安装。

需要说明的是，驱动单元421能够带动拾取单元422沿横向、纵向和竖向移动，即驱动单元421能够带动拾取单元422在三个相互垂直的方向上移动，由于驱动单元421连接于旋转机构41，以使驱动单元421在旋转机构41的作用下会在水平面内进行转动，从而使得驱动单元421带动拾取单元422移动的横向、纵向和竖向属于变化情况。当旋转机构41带动执行机构42转动至拾取第一料仓20内的地板的一侧时(如图19所示)，驱动单元421能够带动拾取单元422移动的三个方向分别为左右方向Y、上下方向Z和前后方向X。

其中，驱动单元421包括第一移动座4211、第一驱动件4212、第二移动座4213、第二驱动件4214、第三移动座4215和第三驱动件4216。第一移动座4211沿横向可移动地连接于旋转机构41，第一驱动件4212用于驱动第一移动座4211相对旋转机构41沿横向移动。第二移动座4213沿竖向可移动地连接于第一移动座4211，第二驱动件4214用于驱动第二移动座4213相对第一移动座4211沿竖向移动。第三移动座4215沿纵向可移动地连接于第二移动座4213，第三驱动件4216用于驱动第三移动座4215相对第二移动座4213沿纵向移动，拾取单元422安装于第三移动座4215。

通过将拾取单元422安装于第三移动座4215上，且通过第三驱动件4216能够驱动第三移动座4215相对第二移动座4213进行纵向移动，同样的，通过将第二驱动件4214能够驱动第二移动座4213相对第一移动座4211竖向移动，且通过第一驱动件4212能够驱动第一移动座4211相对旋转机构41横向移动，从而通过这种结构实现了驱动单元421带动拾取单元422在横向、纵向和竖向三个相互垂直的方向上移动，结构简单，便于实现，且稳定性较高。

为了便于说明，以下对驱动单元421的结构描述为旋转机构41在带动执行机构42转动至拾取第一料仓20内的地板的一侧时进行的描述，参见图19所示。

示例性的，第一移动座4211沿左右方向Y可移动地连接于旋转机构41的旋转座411，旋转座411上开设有沿左右方向Y延伸的滑槽，第一移动座4211上设置有与滑槽配合的第三滑块，以实现第一移动座4211能够相对旋转座411沿左右方向Y移动。第一驱动件4212为电机，电机安装于旋转座411上，电机通过齿轮齿条结构与第一移动座4211转动连接，以使第一驱动件4212能够驱动第一移动座4211能够相对旋转座411沿左右方向Y移动。当然，在其他实施例中，第一驱动件4212还可以为液压马达等，同样的，第一驱动件4212还可以通过蜗轮蜗杆结构与第一移动座4211转动连接。

示例性的，第二移动座4213沿上下方向Z可移动地设置于第一移动座4211，第一移动座4211上开设有沿上下方向Z延伸的导向孔，第二移动座4213上连接有沿上下方向Z布置的导杆4213a，导杆4213a插设于导向孔内，以实现第二移动座4213能够相对第一移动座4211沿上下方向Z移动。第二驱动件4214为电机，电机通过丝杆和丝杆套的结构与第二移动座4213传动连接，即丝杆连接于第二移动座4213，且丝杆沿上下方向Z布置，丝杆套可转动地设置于第一移动座4211，且丝杆套套设于丝杆的外周侧，通过电机驱动丝杆套转动时能够带动丝杆沿上下方向Z移动，从而带动第二移动座4213相对第一移动座4211沿上下方向Z移动。当然，在其他实施例中，第二驱动件4214也可以为液压马达等，同样的，第二驱动件4214还可以通过齿轮齿条结构与第二移动座4213转动连接。

示例性的，第三移动座4215沿前后方向X可移动地连接于第二移动座4213，第三移动座4215上设置有沿前后方向X布置的第二滑轨，第二移动座4213上设置有与第二滑轨配合的第四滑块，以实现第三移动座4215能够相对第二移动座4213沿前后方向X移动。第三驱动件4216为电机，电机通过齿轮齿条结构与第三移动座4215传动连接，其中，在图19中可以看出，拾取单元422还设置有传动杆4217，传动杆4217沿上下方向Z布置，且传动杆4217绕其轴线可转动地设置于第二移动座4213，传动杆4217的一端通过齿轮齿条结构与第三移动座4215传动连接，以使第三驱动件4216传动杆4217相对第二移动座4213转动时能够通过齿轮齿条结构带动第三移动座4215相对第二移动座4213沿前后方向X移动。当然，在其他实施例中，第三驱动件4216也可以为液压马达等，同样的，第三驱动件4216还可以通过蜗轮蜗杆结构与第三移动座4215转动连接。

在一些实施例中，继续参照图19所示，驱动单元421还包括转动座4218和第四驱动件4219。转动座4218周向可转动地设置于第一移动座4211，转动座4218的转动轴线沿上下方向Z布置，第四驱动件4219用于驱动转动座4218相对第一移动座4211转动。第二移动座4213沿竖向可移动地设置于转动座4218，第二驱动件4214用于驱动第二移动座4213相对转动座4218沿竖向移动。

其中，转动座4218周向可转动地设置于第一移动座4211，第二移动座4213沿竖向可移动地设置于转动座4218，即转动座4218设置于第一移动座4211和第二移动座4213之间，也就是说，转动座4218周向可转动地连接于第一移动座4211上，第二移动座4213沿上下方向Z可移动地连接于转动座4218上，用于供第二移动座4213的导向杆穿过的导向孔开设于转动座4218上，且第二驱动件4214也安装于转动座4218上，以使第二驱动件4214能够驱动第二移动座4213相对转动座4218沿上下方向Z移动。

通过在第一移动座4211和第二移动座4213之间设置转动座4218，使得第二移动座4213通过转动座4218连接于第一移动座4211，从而在第四驱动件4219驱动转动座4218转动时能够带动第二移动座4213转动，以带动拾取单元422进行转动，从而能够切换拾取单元422在水平面内的角度，以切换拾取单元422拾取的地板的安装方向，进而使得建筑施工机器人100能够在不同的方向内完成地板安装作业。比如，当建筑施工机器人100在安装地板的过程中靠近墙面时需要变换建筑施工机器人100的行进方向，由于地板在其长度方向具有安装方向，使得建筑施工机器人100在切换行进方向后(即原地旋转180度)会导致拾取单元422拾取的地板的安装方向转动了180度，从而通过切换拾取单元422在水平面内的角度能够使得地板的安装方向保持不变(即通过第四驱动件4219驱动转动座4218旋转180度，以使第二移动座4213能够在水平面内旋转180度，使得通过第三移动座4215连接于第二移动座4213上的拾取单元422会在水平面内旋转180度，以改变地板在前后方向X上的安装方向)，以保证地板能够继续安装和铺设，进而通过这种结构的建筑施工机器人100能够满足多种环境下的作业需求，有利于扩大建筑施工机器人100的适用范围。

示例性的，第四驱动件4219为安装于第一移动座4211上的电机，转动座4218的外周侧设置有外齿圈，电机的输出轴上连接有与转动座4218的外齿圈配合的齿轮，以使第四驱动件4219能够驱动转动座4218相对第一移动座4211周向转动。

本实施例中，结合图4、图19和图20所示，拾取单元422包括基座4221、拾取件4222和第一敲击件4223。基座4221连接于驱动单元421。拾取件4222安装于基座4221，拾取件4222用于拾取地板。第一敲击件4223安装于基座4221在宽度方向上的一端，第一敲击件4223用于敲击地板在宽度方向上的一端，以将地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的地板。

通过第一敲击件4223能够在将地板安装于地面上时对地板宽度方向上的一端进行敲击，以将地板的另一端卡于已经安装好的地板上，无需人工参与，进而有利于节省人工成本，且能够提高地板的安装效率。

示例性的，拾取件4222为设置于基座4221上的多个吸盘，多个吸盘用于配合吸附地板。采用这种结构的拾取件4222一方面能够降低对地板表面造成的损伤，另一方面有利于增强拾取件4222对地板的吸附强度。

其中，基座4221连接于驱动单元421的第三移动座4215，当执行模组40的执行单元带动拾取单元422安转地板时，基座4221的长度方向即为前后方向X，基座4221的宽度方向即为左右方向Y。

进一步地，由于地板的宽度方向上的一端即为地板的长边，地板的长边在与已经安装好的地板的长边卡接时，地板需要呈一定的倾斜角度后才能够卡于已经安装好的地板上，因此，结合图20和图21所示，第一敲击件4223具有起钩部4223a和第一敲击部4223b。起钩部4223a安装于基座4221，起钩部4223a用于抬起地板在宽度方向上的一端。第一敲击部4223b沿基座4221的宽度方向可移动地设置于基座4221，第一敲击部4223b用于敲击地板被起钩部4223a抬起的一端，以将地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的地板。

第一敲击件4223设置有起钩部4223a和第一敲击部4223b，通过起钩部4223a能够将地板宽度方向上的一端抬起，以将地板保持于倾斜角度，从而使得地板在第一敲击部4223b的敲击作用下能够顺利地卡于已经安装好的地板上，以完成地板在其宽度方向的一端的自动化安装。

其中，第一敲击件4223还包括第十驱动件4223c，第十驱动件4223c安装于基座4221，起钩部4223a固定安装于第十驱动件4223c上，第一敲击部4223b连接于第十驱动件4223c的输出端，以使第十驱动件4223c能够驱动第一敲击部4223b沿基座4221的宽度方向移动，以敲击地板被起钩部4223a抬起的一端。

示例性的，第十驱动件4223c为电动推杆。在其他实施例中，第十驱动件4223c也可以为气缸等。

可选地，第一敲击件4223可以为一个，也可以为多个。示例性的，在图20中，第一敲击件4223为四个，四个第一敲击件4223沿基座4221的长度方向间隔布置，以提高对地板的敲击效果。在其他实施例中，第一敲击件4223也可以为一个、两个、三个或五个等。

本实施例中，结合图22和图23所示，拾取单元422还包括第二敲击件4224。第二敲击件4224安装于基座4221在长度方向上的一端，第二敲击件4224用于敲击地板在长度方向上的一端，以将地板在长度方向上的另一端卡于相邻的地板。

由于地板的长度方向上的一端即为地板的短边，当地板的长边与已经安装好的地板卡接完成后，还需要将地板的短边与已经安装好的另一个地板的短边相互卡接，因此，拾取单元422还设置有第二敲击件4224，通过将第二敲击件4224设置于基座4221在长度方向的一端，以使第二敲击件4224在地板的宽度方向上的一端安装完成后能够对地板长度方向上的一端进行敲击，以将地板长度方向上的一端卡于已经安装好的地板上，从而完成地板在长度方向上的一端的自动化安装。

其中，第二敲击件4224包括第二敲击部4224a和第十一驱动件4224b，第十一驱动件4224b安装于基座4221，第二敲击部4224a连接于第十一驱动件4224b的输出端，以使第十一驱动件4224b能够驱动第二敲击部4224a沿基座4221的长度方向移动，以敲击地板长度方向上的一端，以将地板长度方向上的另一端卡于已经安装好的地板上。

示例性的，第十一驱动件4224b为电动推杆。在其他实施例中，第十一驱动件4224b也可以为气缸等。

进一步地，结合图22和图24所示，拾取单元422还包括按压件4225。按压件4225安装于基座4221在长度方向上远离第二敲击件4224的一端，按压件4225用于在第二敲击件4224敲击地板时按压地板。通过将按压件4225设置于基座4221在长度方向上远离第二敲击件4224的一端，使得按压件4225在第二敲击件4224敲击地板在长度方向上的一端时能够对地板在长度方向上的另一端进行按压，也就是说，通过按压件4225能够对地板待卡接的一端进行按压，以减少地板在被第二敲击件4224敲击的过程中出现翘起的现象，从而能够保证地板安装到位，有利于提高地板的安装质量。

其中，按压件4225包括按压座4225a和滚轮4225b，按压座4225a安装于基座4221在长度方向上远离第二敲击件4224的一端，滚轮4225b安装于按压件4225的底部，滚轮4225b用于在第二敲击件4224敲击地板长度方向上的一端时按压于地板长度方向上的另一端。由于第二敲击件4224在敲击地板长度方向上的一端时地板会相对按压件4225移动，从而采用这种结构的按压件4225能够将按压件4225与地板之间的滑动摩擦改变为滚动摩擦，以减少按压件4225对地板的表面造成划伤的现象，进而能够保证地板的表面质量。

示例性的，按压件4225设置有两个滚轮4225b，两个滚轮4225b沿基座4221的长度方向间隔设置于按压座4225a的底部，两个滚轮4225b用于配合按压地板。在其他实施例中，滚轮4225b也可以为一个、三个或四个等。

可选地，按压件4225还包括第十二驱动件4225c，按压座4225a通过第十二驱动件4225c连接于基座4221上，第十二驱动件4225c用于驱动按压座4225a相对基座4221沿上下方向Z移动，以带动滚轮4225b按压于地板上，从而在安装地板时便于滚轮4225b对地板进行按压。

示例性的，第十二驱动件4225c为电动推杆。当然，在其他实施例中，第十二驱动件4225c也可以为气缸等。

本实施例中，参见图1和图2所示，主体11的顶部高于切割模组30，主体11的第二侧112与切割模组30的顶部共同限定出沿前后方向X延伸的容纳空间。执行模组40具有用于拾取地板的拾取单元422，容纳空间用于收容拾取单元422，当拾取单元422收容于容纳空间内时，拾取单元422在左右方向Y上不超出行走机构12的边缘。

通过将主体11的顶部设置为高于切割模组30，以使主体11与切割模组30形成阶梯结构，从而共同限定出沿前后方向X延伸的容纳空间，使得执行模组40的拾取单元422在处于非工作状态时能够收容于容纳空间内，且拾取单元422在左右方向Y上不超出行走机构12的边缘，进而有利于减小建筑施工机器人100在处于非工作状态时的宽度尺寸，以便于建筑施工机器人100在狭窄的空间内移动。此外，当建筑施工机器人100在处于非工作状态时，将执行模组40的拾取单元422收容于容纳空间内还能够对拾取单元422起到一定的保护作用，以减少拾取单元422出现碰撞损坏的现象。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (32)

1.一种建筑施工机器人，用于安装地板，其特征在于，所述建筑施工机器人包括：

底盘；

第一料仓，所述第一料仓设置于所述底盘在左右方向上的一侧，所述第一料仓用于存放所述地板；

切割模组，所述切割模组设置于所述底盘在所述左右方向上的另一侧，所述切割模组用于切割所述地板；以及

执行模组，所述执行模组安装于所述底盘上，所述执行模组用于拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并将所述地板转移至所述切割模组，所述执行模组还用于将所述切割模组切割后的所述地板安装于地面上。

2.根据权利要求1所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述底盘包括主体和设置于所述主体底部的行走机构；

所述第一料仓安装于所述主体在所述左右方向上的第一侧，所述切割模组安装于所述行走机构上，且位于所述主体在所述左右方向上背离所述第一料仓的第二侧，所述执行模组安装于所述主体的顶部。

3.根据权利要求2所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述执行模组包括旋转机构和执行机构；

所述旋转机构安装于所述主体的顶部，所述执行机构连接于所述旋转机构，所述旋转机构用于驱动所述执行机构拾取的所述地板从所述第一侧转动至所述第二侧，以使所述执行机构能够将位于所述第一侧的所述地板转移至所述切割模组。

4.根据权利要求3所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述执行机构包括驱动单元和拾取单元；

所述驱动单元连接于所述旋转机构，所述拾取单元连接于所述驱动单元，所述拾取单元用于拾取所述地板，所述驱动单元用于驱动所述拾取单元沿横向、纵向和竖向移动，以使所述拾取单元能够伸出于所述第一料仓在所述左右方向上背离所述主体的一侧并将所述地板安装于地面上。

5.根据权利要求4所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述驱动单元包括第一移动座、第一驱动件、第二移动座、第二驱动件、第三移动座和第三驱动件；

所述第一移动座沿所述横向可移动地设置于所述旋转机构，所述第一驱动件用于驱动所述第一移动座相对所述旋转机构沿所述横向移动；

所述第二移动座沿所述竖向可移动地设置于所述第一移动座，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动座相对所述第一移动座沿所述竖向移动；

所述第三移动座沿所述纵向可移动地设置于所述第二移动座，所述第三驱动件用于驱动所述第三移动座相对所述第二移动座沿所述纵向移动，所述拾取单元安装于所述第三移动座。

6.根据权利要求5所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述驱动单元还包括转动座和第四驱动件；

所述转动座周向可转动地设置于所述第一移动座，所述转动座的转动轴线沿上下方向布置，所述第四驱动件用于驱动所述转动座相对所述第一移动座转动；

所述第二移动座沿所述竖向可移动地设置于所述转动座，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动座相对所述转动座沿所述竖向移动。

7.根据权利要求4所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述拾取单元包括基座、拾取件和第一敲击件；

所述基座连接于所述驱动单元；

所述拾取件安装于所述基座，所述拾取件用于拾取所述地板；

所述第一敲击件安装于所述基座在宽度方向上的一端，所述第一敲击件用于敲击所述地板在宽度方向上的一端，以将所述地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

8.根据权利要求7所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述第一敲击件具有起钩部和第一敲击部；

所述起钩部安装于所述基座，所述起钩部用于抬起所述地板在宽度方向上的一端；

所述第一敲击部沿所述基座的宽度方向可移动地设置于所述基座，所述第一敲击部用于敲击所述地板被所述起钩部抬起的一端，以将所述地板在宽度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

9.根据权利要求8所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述拾取单元还包括第二敲击件；

所述第二敲击件安装于所述基座在长度方向上的一端，所述第二敲击件用于敲击所述地板在长度方向上的一端，以将所述地板在长度方向上的另一端卡于相邻的所述地板。

10.根据权利要求9所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述拾取单元还包括按压件；

所述按压件安装于所述基座在长度方向上远离所述第二敲击件的一端，所述按压件用于在所述第二敲击件敲击所述地板时按压所述地板。

11.根据权利要求2所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割模组包括定位机构和切割机构；

所述定位机构安装于所述行走机构上，且所述定位机构在所述左右方向上位于所述第二侧，所述定位机构用于定位所述地板；

所述切割机构安装于所述主体的所述第二侧，所述切割机构用于切割位于所述定位机构上的所述地板。

12.根据权利要求11所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述定位机构包括放置架和调节组件；

所述放置架安装于所述行走机构上，所述放置架用于支撑所述地板；

所述调节组件安装于所述放置架，所述调节组件用于调节位于所述放置架上的所述地板在前后方向上的位置，以将所述地板调节至供所述切割机构切割的待切割位置。

13.根据权利要求12所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述调节组件包括吸附件和第五驱动件；

所述吸附件沿所述前后方向可移动地设置于所述放置架，所述吸附件用于吸附位于所述放置架上的所述地板；

所述第五驱动件安装于所述放置架，所述第五驱动件用于驱动所述吸附件相对所述放置架沿所述前后方向移动，以将所述地板移动至所述待切割位置。

14.根据权利要求12所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割机构具有用于切割所述地板的切刀；

所述放置架上开设有第一切割槽，所述第一切割槽用于在所述切刀切割位于所述放置架上的所述地板时避让所述切刀。

15.根据权利要求12所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述定位机构还包括夹持组件；

所述夹持组件设置于所述放置架，所述夹持组件用于夹持位于所述放置架上的所述地板，以将所述地板固定于所述待切割位置。

16.根据权利要求12所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述定位机构还包括废料箱；

所述废料箱安装于所述放置架在前后方向上的一端，所述废料箱用于回收所述地板经所述切割机构切割后的废料；

所述执行模组还用于将所述地板经所述切割机构切割后的废料转移至所述废料箱内。

17.根据权利要求16所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述放置架在上下方向上的上侧具有用于支撑所述地板的支撑面；

所述废料箱的开口在所述上下方向上不超过所述支撑面。

18.根据权利要求16所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述定位机构包括两个所述废料箱；

两个所述废料箱分别安装于所述放置架在所述前后方向上的两端。

19.根据权利要求11所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述主体的所述第二侧开设有安装腔；

所述切割机构包括用于切割所述地板的切割组件，所述切割组件具有第一状态和第二状态；

当所述切割组件处于所述第一状态时，所述切割组件回缩于所述安装腔内，以避让所述定位机构；

当所述切割组件处于所述第二状态时，所述切割组件伸出于所述安装腔，以切割位于所述定位机构上的所述地板。

20.根据权利要求19所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割机构还包括移动组件；

所述移动组件安装于所述安装腔内，所述切割组件连接于所述移动组件，所述移动组件用于驱动所述切割组件相对所述主体沿所述左右方向移动，以使所述切割组件回缩于所述安装腔或伸出于所述安装腔，使得所述切割组件处于所述第一状态或所述第二状态。

21.根据权利要求20所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割组件包括箱体和切割件；

所述箱体沿所述左右方向可移动地设置于所述主体，且所述箱体连接于所述移动组件，所述移动组件用于驱动所述箱体沿所述左右方向移动；

所述切割件安装于所述箱体内，所述切割件具有用于切割所述地板的切刀，所述箱体的箱底壁上开设有贯穿所述箱底壁的条形槽，所述切刀插设于所述条形槽内，且所述切刀的至少部分延伸出所述箱体。

22.根据权利要求21所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割组件还包括风机；

所述风机安装于所述箱体内，所述风机用于回收所述切割件切割所述地板时产生的粉尘。

23.根据权利要求20所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述移动组件包括固定座、第六驱动件和传动单元；

所述固定座安装于所述安装腔内，所述切割组件沿所述左右方向可移动地连接于所述固定座；

所述第六驱动件安装于所述固定座，所述第六驱动件通过所述传动单元与所述切割组件传动连接，所述第六驱动件用于通过所述传动单元驱动所述切割组件沿所述左右方向移动。

24.根据权利要求23所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述传动单元包括滑动块和摆动杆；

所述滑动块沿前后方向可移动地连接于所述切割组件；

所述摆动杆的一端连接于所述第六驱动件，所述摆动杆的另一端铰接于所述滑动块，所述第六驱动件用于驱动所述摆动杆绕沿上下方向布置的轴线转动，以通过所述滑动块带动所述切割组件沿所述左右方向移动。

25.根据权利要求11-24任一项所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割模组包括两个所述切割机构；

两个所述切割机构沿前后方向间隔布置于所述主体，且两个所述切割机构在所述前后方向上均不超出所述定位机构的两端。

26.根据权利要求11所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述切割模组还包括第二料仓；

所述第二料仓安装于所述行走机构上，所述第二料仓在所述左右方向上位于所述第二侧，且所述第二料仓在上下方向上位于所述行走机构和所述定位机构之间，所述第二料仓用于存放经所述切割机构切割后的所述地板；

所述执行模组还用于将经所述切割机构切割后的所述地板转移至所述第二料仓内。

27.根据权利要求26所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述第二料仓包括仓体、第七驱动件和多个放置板；

所述仓体安装于所述行走机构上，所述仓体在所述左右方向上背离所述主体的一侧开设有容纳腔；

多个所述放置板沿上下方向间隔布置于所述容纳腔，且所述放置板沿所述左右方向可移动地连接于所述仓体，所述放置板用于放置经所述切割机构切割后的所述地板，所述放置板在所述左右方向上具有伸出于所述容纳腔的放置位置和回缩于所述容纳腔内的存放位置；

所述第七驱动件安装于所述仓体，所述第七驱动件用于选择性地驱动多个所述放置板中的一个所述放置板沿所述左右方向移动，以使所述放置板在所述放置位置和所述存放位置之间切换。

28.根据权利要求2所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述主体的顶部高于所述切割模组，所述主体的所述第二侧与所述切割模组的顶部共同限定出沿前后方向延伸的容纳空间；

所述执行模组具有用于拾取所述地板的拾取单元，所述容纳空间用于收容所述拾取单元，当所述拾取单元收容于所述容纳空间内时，所述拾取单元在所述左右方向上不超出所述行走机构的边缘。

29.根据权利要求28所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述第一料仓具有用于放置所述地板的底壁；

所述第一料仓绕沿所述前后方向布置的轴线可翻转地连接于所述主体的所述第一侧，所述第一料仓具有工作位置和收纳位置；

当所述第一料仓相对所述底盘翻转至所述工作位置时，所述第一料仓在所述左右方向上从所述第一侧凸出于所述行走机构，且所述底壁沿上下方向朝上以承载所述地板；

当所述第一料仓相对所述底盘翻转至所述收纳位置时，所述底壁沿所述上下方向朝下覆盖于所述底盘的顶部。

30.根据权利要求29所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述行走机构在所述左右方向上靠近所述第一侧的边缘形成抵靠侧；

当所述第一料仓位于所述工作位置时，所述第一料仓在所述左右方向上抵靠于所述抵靠侧；

当所述第一料仓位于所述收纳位置时，所述第一料仓在所述左右方向上不超过所述抵靠侧。

31.根据权利要求1所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述建筑施工机器人还包括控制模块；

所述切割模组和所述执行模组均与所述控制模块电连接，所述控制模块用于控制所述切割模组和所述执行模组动作；

所述控制模块具有第一工作模式和第二工作模式；

当所述控制模块处于第一工作模式时，所述控制模块用于控制所述执行模组拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并带动所述地板移动至地面，以将所述地板安装于地面上；

当所述控制模块处于第二工作模式时，所述控制模块用于控制所述执行模组拾取位于所述第一料仓内的所述地板，并将所述地板转移至所述切割模组进行切割，并带动经所述切割模组切割后的所述地板移动至地面，以将经所述切割模组切割后的所述地板安装于地面上。

32.根据权利要求31所述的建筑施工机器人，其特征在于，所述执行模组绕沿上下方向布置的轴线可转动地安装于所述底盘，且所述执行模组的安装位置在所述左右方向上位于所述第一料仓和所述切割模组之间；

所述执行模组的活动路径包括第一位置、第二位置和第三位置；

位于所述第一位置的所述执行模组用于拾取位于所述第一料仓内的所述地板，且所述执行模组与所述第一料仓在所述上下方向上的投影重叠；

位于所述第二位置的所述执行模组用于放置所述地板至所述切割模组，且所述执行模组与所述切割模组在所述上下方向上的投影重叠；

位于所述第三位置的所述执行模组用于将所述切割模组切割后的所述地板安装于所述地面上，且所述执行模组在所述左右方向上的一侧超出所述第一料仓。

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