CN111546429B - 地板切割设备、地板备料系统、多机协作地板铺装系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种地板切割设备、地板备料系统、多机协作地板铺装系统。地板切割设备包括底架、原料储存仓、切割平台、切割装置、以及搬运装置，原料储存仓设置于底架上，用于储存未切割地板；切割平台设置于底架上，用于放置待切割地板；切割装置设置于底架上，用于切割放置于切割平台上的待切割地板；搬运装置设置于底架上，用于转移地板。该地板切割设备，通过切割装置实现地板的切割，以用于不同尺寸的地板的需求，无需人工切割，节省了人力，也避免了粉尘对工人产生危害；通过搬运装置实现地板的转移，提高了工作效率。

Description

地板切割设备、地板备料系统、多机协作地板铺装系统

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种地板切割设备、地板备料系统、多机协作地板铺装系统。

背景技术

现有设备对木地板铺装时，需要操作者进行适合长度的切割，并且切割量的占比大，通过人工切割方式，存在安全风险，并且在切割时的粉尘对操作者也产生一定危害。

发明内容

本申请的目的在于提供一种地板切割设备，能够实现地板的自动切割，节省人力，同时，避免粉尘对工人产生危害。

本申请的另一个目的在于提供一种地板备料系统，能够实现地板的备料，以便于持续作业，提高了工作效率。

本申请的再一个目的在于提供一种多机协作地板铺装系统，自动化程度高，工作效率高，用工成本低。

本申请提供一种地板切割设备，包括：

底架；

原料储存仓，原料储存仓设置于底架上，用于储存未切割地板；

切割平台，切割平台设置于底架上，用于放置待切割地板；

切割装置，切割装置设置于底架上，用于切割放置于切割平台上的待切割地板；以及

搬运装置，搬运装置设置于底架上，用于转移地板。

该地板切割设备，通过切割装置实现地板的切割，以用于不同尺寸的地板的需求，无需人工切割，节省了人力，也避免了粉尘对工人产生危害；通过搬运装置实现地板的转移，提高了工作效率。

可选地，地板切割设备还包括缓存料仓，缓存料仓设置于底架上，用于储存切割后剩余料。

在上述实施方式中，缓存料仓能够储存剩余料，以便二次利用。

可选地，切割平台位于缓存料仓的上方且覆盖缓存料仓的进料口，地板切割设备配置有切割平台驱动机构，切割平台驱动机构用于驱动切割平台打开或关闭缓存料仓的进料口。

在上述实施方式中，切割平台覆盖缓存料仓的进料口，节省安装空间；通过切割平台驱动机构能够实现切割平台打开或关闭缓存料仓的进料口，操作灵活。

可选地，地板切割设备设置有供送料设备进入的对接区域，对接区域位于原料储存仓和缓存料仓之间。

在上述实施方式中，对接区域的设置，合理利用结构空间，使得地板切割设备结构紧凑，便于送料设备与地板切割设备的对接。

可选地，地板切割设备还包括对中机构，对中机构用于将进入对接区域内的送料设备对中。

在上述实施方式中，通过对中机构实现送料设备在对接区域内的对中，保证送料设备与地板切割设备对接精准。

本申请还提供一种地板备料系统，包括上述的地板切割设备，以及送料设备，送料设备用于与地板切割设备对接，送料设备包括底盘和输送料仓，输送料仓设置于底盘上，搬运装置能够将地板从地板切割设备转移至输送料仓内。

该地板备料系统，底盘能够带动送料设备整体移动，使得送料设备移动灵活；输送料仓能够储存一定量的地板，便于地板的转运；通过送料设备与地板切割设备的对接，提高了地板备料效率。

可选地，地板切割设备设置有第一相机和第一测距传感器，第一相机用于采集送料设备的图像，第一测距传感器用于检测送料设备与地板切割设备的距离，送料设备能够响应于第一相机采集的图像信息和第一测距传感器检测的距离信息，以调整与地板切割设备的角度和距离。

在上述实施方式中，通过第一相机采集送料设备的图像，送料设备能够计算出送料设备与地板切割设备的角度，以调整偏移角度；通过第一测距传感器检测送料设备与地板切割设备的距离，送料设备能够计算出送料设备与地板切割设备的距离，以调整移动距离。

可选地，送料设备设置有转动驱动机构，输送料仓可转动地连接于底盘，转动驱动机构用于驱动输送料仓相对于底盘转动，以改变输送料仓在水平面上的投影面积。

在上述实施方式中，转动驱动机构能够驱动输送料仓相对于底盘转动，使得输送料仓在水平面上的投影面积改变，从而减少送料设备占用的空间，以适用于行驶于狭窄的环境。

本申请还提供一种多机协作地板铺装系统，包括：

上述的地板备料系统；

地板铺装设备，地板铺装设备包括基架、抓取组件及机械臂，机械臂设置于基架上，抓取组件安装于机械臂的末端；

送料设备用于将地板移送至地板铺装设备附近，抓取组件用于抓取送料设备上的地板并将地板铺装于地面上。

该多机协作地板铺装系统，通过送料设备在地板切割设备和地板铺装设备之间行走对接，实现地板的转移，提高了工作效率；地板铺装设备无需携带料仓，提高了铺装灵活性。

可选地，抓取组件设置有第二相机和第二测距传感器，第二相机用于采集送料设备的图像，第二测距传感器用于检测抓取组件与送料设备在竖直方向上的距离，机械臂用于响应于第二相机采集的图像信息和第二测距传感器检测的距离信息，以调整抓取组件相对于送料设备的角度和高度。

在上述实施方式中，机械臂能够响应于第二相机采集的图像信息和第二测距传感器检测的距离信息，以调整抓取组件相对于送料设备的角度和高度，提高了送料设备与地板铺装设备的对接精度，便于抓取组件抓料精准。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一方面实施例提供的地板切割设备的轴测图；

图2为本申请第一方面实施例提供的地板切割设备的主视图；

图3为本申请第一方面实施例提供的地板切割设备的俯视图；

图4为本申请第二方面实施例提供的地板备料系统的结构示意图；

图5为本申请第二方面实施例提供的地板备料系统的送料设备的结构示意图；

图6为本申请第三方面实施例提供的多机协作地板铺装系统的结构示意图；

图7为本申请第三方面实施例提供的多机协作地板铺装系统的地板铺装设备的结构示意图；

图8为本申请第三方面实施例提供的多机协作地板铺装系统的地板铺装设备的抓取组件的结构示意图。

图标：100-地板切割设备；110-底架；111-行走机构；112-缺口；113-对接区域；114-连接架；115-第一相机；116-第一测距传感器；120-原料储存仓；130-切割平台；131-第一连杆组；140-切割装置；141-切割组件；142-第一切割丝杠驱动机构；143-第二切割丝杠驱动机构；150-搬运装置；151-搬运吸盘；152-第一丝杠驱动机构；153-第二丝杠驱动机构；160-缓存料仓；170-切割平台驱动机构；180-对中机构；190-机架；191-横梁；192-立杆；200-地板备料系统；300-送料设备；310-底盘；311-导向立柱；320-输送料仓；321-导向滑块；330-顶升机构；341-第二连杆组；342-第一转动驱动气缸；343-第二转动驱动气缸；400-多机协作地板铺装系统；500-地板铺装设备；510-基架；511-架体；512-行走驱动机构；520-抓取组件；521-安装座；522-过渡座；523-定位座；524-旋转轴承；525-复位弹簧；526-左右调整弹簧；527-抓取吸盘；530-机械臂；540-第二相机；550-第二测距传感器；600-地板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请第一方面实施例的地板切割设备100。

如图1和图2所示，根据本申请实施例的地板切割设备100，包括：底架110、原料储存仓120、切割平台130、切割装置140，以及搬运装置150。

具体而言，底架110起到支撑定位的作用；原料储存仓120设置于底架110上，用于储存未切割地板600(本申请实施例提及的地板600均为木地板600)；切割平台130设置于底架110上，用于放置待切割地板600；切割装置140设置于底架110上，用于切割放置于切割平台130上的待切割地板600；搬运装置150设置于底架110上，用于转移地板600(这里的地板600包括不需切割的地板600和切割后的地板600)。

根据本申请实施例的地板切割设备100，通过切割装置140实现地板600的切割，以用于不同尺寸的地板600的需求，无需人工切割，节省了人力，也避免了粉尘对工人产生危害；通过搬运装置150实现地板600的转移，提高了工作效率。

下面参照附图描述根据本申请实施例的地板切割设备100的各部件的结构特征及连接方式。

如图1和图2所示，地板切割设备100包括底架110、原料储存仓120、缓存料仓160、搬运装置150、切割平台130、切割装置140、切割平台驱动机构170。

底架110用于支撑其他部件，起到定位的作用。根据本申请的一些可选实施例，底架110的底部安装有行走机构111。通过行走机构111，实现底架110的移动，进而便于地板切割设备100在建筑物内部的行走。

原料储存仓120和缓存料仓160均设置于底架110上，原料储存仓120用于储存未切割地板600；缓存料仓160用于储存切割后剩余料，以便于二次利用。原料储存仓120具有较大的储存空间，缓存料仓160的储存空间小于原料储存仓120的储存空间(也即缓存料仓160的高度低于原料储存仓120的高度)。原料储存仓120和缓存料仓160均沿底架110的长度方向设置，原料储存仓120为上方开口的框架结构，地板600从上方开口放入原料储存仓120内，或从上方开口离开原料储存仓120。缓存料仓160与原料储存仓120的结构类似，缓存料仓160也为上方开口的框架结构。

如图1和图2所示，原料储存仓120和缓存料仓160位于底架110的相对的两端；底架110上开设有缺口112，该缺口112位于原料储存仓120和缓存料仓160之间，从而使得原料储存仓120和缓存料仓160之间形成对接区域113，以供送料设备进入。对接区域113的设置，合理利用结构空间，使得地板切割设备100结构紧凑，便于送料设备与地板切割设备100的对接。搬运装置150能够在原料储存仓120、对接区域113、缓存料仓160之间转移地板600，当送料设备需要不切割的地板600时，搬运装置150将原料储存仓120内的地板600转移至对接区域113；当送料设备需要切割的地板600时，搬运装置150先将原料储存仓120内的地板600转移至切割平台130，切割装置140完成地板600切割后，搬运装置150将所需尺寸的地板600转移至对接区域113，然后将切割平台130上的剩余料转移至缓冲料仓内。

进一步地，如图2所示，地板切割设备100还包括对中机构180，对中机构180用于将进入对接区域113内的送料设备对中。通过对中机构180实现送料设备在对接区域113内的对中，保证送料设备与地板切割设备100对接精准。作为本申请的可选实施方式，如图2所示，对中机构180包括两个对中气缸，两个对中气缸相对设置于底架110的缺口112的两侧，两个对中气缸同步动作能够将进入对接区域113内的送料设备定位于对接区域113的中心。需要指出的是，这里的对中，是指将送料设备沿底架110的宽度方向在对接区域113内进行对中。在本申请的其他实施方式中，对中机构180还可以采用其他直线驱动模式，例如电缸、液压缸等。

进一步地，为了保证地板切割设备100的整体稳定性，原料储存仓120和缓存料仓160通过连接架114连接，连接架114分布于底架110的长度方向的两端，连接架114与底架110之间具有一定的间距，以避让送料设备。

根据本申请的一些实施例，搬运装置150通过机架190设置于底架110上，机架190包括横梁191和两个立杆192，两个立杆192沿底架110的宽度方向分布于底架110的两端，横梁191的两端分别与两个立杆192连接。搬运装置150包括搬运吸盘151和搬运驱动机构，搬运吸盘151位于搬运驱动机构的执行端，搬运驱动机构能够驱动搬运吸盘151沿X方向和Z方向移动。需要指出的是，X方向、Y方向、Z方向所指示的方位请参照图1所示，X方向是指底架110的宽度方向，Z方向是指竖直方向，Y方向是指底架110的长度方向。

可选地，搬运驱动机构包括第一丝杠驱动机构152、第二丝杠驱动机构153，第一丝杠驱动机构152安装于横梁191上，第二丝杠驱动机构153连接于第一丝杠驱动机构152的执行端，搬运吸盘151连接于第二丝杠驱动机构153的执行端。第一丝杠驱动机构152用于驱动第二丝杠驱动机构153沿X方向移动，第二丝杠驱动机构153用于驱动搬运吸盘151沿Z方向移动。在本申请的其他实施方式中，搬运驱动机构还可以采用其他直线驱动模式，例如电缸、气缸或液压缸等。

根据本申请的一些实施例，切割平台130位于缓存料仓160的上方且覆盖缓存料仓160的进料口(也即缓存料仓160的上方开口)，切割平台驱动机构170安装于机架190上，切割平台130驱动用于驱动切割平台130打开或关闭缓存料仓160的进料口。切割平台130覆盖缓存料仓160的进料口，节省安装空间；通过切割平台驱动机构170能够实现切割平台130打开或关闭缓存料仓160的进料口，操作灵活。

可选地，如图2所示，切割平台130与缓存料仓160可转动地连接，切割平台130相对于缓存料仓160的转动轴线沿Y方向延伸；切割平台130的边缘连接有第一连杆组131，切割平台驱动机构170为切割平台驱动气缸，切割平台驱动气缸的伸缩杆与第一连杆组131连接，切割平台驱动气缸的缸体安装于立杆192，切割平台驱动气缸竖向设置，切割平台驱动气缸的伸缩杆的伸缩能够带动切割平台130相对于缓存料仓160转动，以打开或关闭缓存料仓160的进料口。在本申请的其他实施方式中，切割平台驱动机构170还可以为其他直线驱动模式，例如电缸、液压缸等。

根据本申请的一些实施例，切割装置140设置于切割平台130的上方，切割装置140包括切割驱动机构和切割组件141，切割驱动机构能够驱动切割组件141相对于底架110沿Y方向移动以确定地板600切割量，并且能够驱动切割组件141相对于切割平台130沿X方向移动以切割位于切割平台130上的地板600。

作为本申请的可选方式，如图2和图3所示，切割驱动机构设置于机架190的立杆192上，切割驱动机构包括第一切割丝杠驱动机构142、第二切割丝杠驱动机构143，第二切割丝杠驱动机构143连接于第一切割丝杠驱动机构142的执行端，切割组件141连接于第二切割丝杠驱动机构143的执行端；第一切割丝杠驱动机构142用于驱动第二切割丝杠驱动机构143沿Y方向移动，第二切割丝杠驱动机构143用于驱动切割组件141沿X方向移动。需要指出的是，为了防止搬运驱动机构与切割驱动机构干涉，切割驱动机构位于第一丝杠驱动机构152的下方。丝杠驱动机构的选取，保证切割组件141的切割精度。在本申请的其他实施方式中，切割驱动机构还可以采用其他直线驱动模式，例如电缸、气缸或液压缸等。这里的切割组件141为现有的木地板600切割装置140，可以但不限于切割锯片，本申请对于切割组件141不作详细介绍。

需要指出的是，该地板切割设备100与外部控制系统(图中未示出)电连接，外部控制系统分别与搬运驱动机构、搬运吸盘151、切割驱动机构、切割组件141电连接，外部控制系统能够控制搬运驱动机构工作，以使搬运吸盘151在原料储存仓120、对接区域113、缓存料仓160之间运送地板600；外部控制系统能够控制搬运吸盘151抓取地板600或释放地板600，以完成地板600的抓取；外部控制系统能够控制切割驱动机构工作，以驱动切割组件141在Y方向和X方向移动；外部控制系统能够控制切割组件141切割地板600。外部控制系统与搬运驱动机构、搬运吸盘151、切割驱动机构、切割组件141的控制方式为现有技术，本申请不作详细介绍。

根据本申请实施例的地板切割设备100的工作原理为：

预先在原料储存仓120内储存一定量的地板600，根据切割装置140接收的切割任务，搬运装置150转移地板600。

根据不切割地板600任务，分为两种情况，一种搬运情况为：搬运装置150(初始位置时，搬运装置150位于原料储存仓120的上方)将原料储存仓120内的地板600转移至对接区域113，以与处于对接区域113内的送料设备对接。另一种搬运情况为：搬运装置150移动至缓存料仓160的上方，切割平台驱动机构170驱动切割平台130打开缓存料仓160的进料口，搬运装置150抓取缓存料仓160内的剩余料(切割后的地板600，该地板600的长度小于原始地板600的长度)，将剩余料转移至对接区域113，切割平台驱动机构170驱动切割平台130关闭缓存料仓160的进料口。

根据切割地板600任务，分为两种情况，一种切割情况为：搬运装置150将原料储存仓120内的地板600转移至切割平台130，切割装置140对切割平台130上的地板600切割，搬运装置150将所需尺寸的地板600转移至对接区域113，然后搬运装置150抓取剩余料并远离切割平台130，切割平台驱动机构170驱动切割平台130打开缓存料仓160的进料口，搬运装置150将剩余料转移至缓存料仓160内，搬运装置150复位(回归到原料储存仓120的上方)，切割平台驱动机构170驱动切割平台130关闭缓存料仓160的进料口。另一种切割情况为：搬运装置150移动至缓存料仓160的上方，切割平台驱动机构170驱动切割平台130打开缓存料仓160的进料口，搬运装置150抓取缓存料仓160内的剩余料(切割后的地板600，该地板600的长度小于原始地板600的长度)，切割平台驱动机构170驱动切割平台130关闭缓存料仓160的进料口，搬运装置150将抓取的剩余料放置于切割平台130上，切割装置140对剩余料进行切割(也即地板600的二次切割)，搬运装置150抓取所需切割尺寸的地板600并转移至对接区域113，二次切割后的剩余料被搬运装置150放置于缓存料仓160内备用。

根据本申请实施例的切割设备，通过切割装置140实现地板600的任意尺寸切割，以用于不同尺寸的地板600的需求，无需人工切割，节省了人力，也避免了粉尘对工人产生危害；同时，缓存料仓160储存剩余料，能够实现废料的二次利用，节约材料成本；通过搬运装置150实现地板600的转移，提高了工作效率。

下面介绍根据本申请第二方面实施例提供的一种地板备料系统200。

如图4所示，根据本申请实施例的地板备料系统200，包括根据本申请第一方面实施例的地板切割设备100、以及送料设备300。

具体而言，送料设备300用于与地板切割设备100对接，以运送地板600(原始长度的地板600或切割后的地板600)。送料设备300包括底盘310和输送料仓320，底盘310起到定位支撑的作用，以便于安装输送料仓320；输送料仓320设置于底盘310上，输送料仓320用于承载转运的地板600，输送料仓320具有一定的储存空间，以便于实现地板600的备料。

根据本申请实施例的地板备料系统200，底盘310能够带动送料设备300整体移动，使得送料设备300移动灵活；输送料仓320能够根据使用需求储备所需数量及尺寸的地板600，便于地板600的转运；通过送料设备300与地板切割设备100的对接，提高了地板600备料效率。

下面参照附图描述根据本申请实施例的地板备料系统200的各部件的结构特征及连接方式。

如图4所示，地板备料系统200包括地板切割设备100和送料设备300，地板切割设备100设置有对接区域113，送料设备300能够驶入对接区域113以完成送料设备300与地板切割设备100的对接，搬运装置150能够将所需地板600转移至送料设备300，完成地板600备料。

为了便于底盘310进入对接区域113，底盘310的宽度与对接区域113的宽度匹配，底盘310的长度小于底架110的长度，但是底盘310的宽度小于底盘310的长度。作为本申请的可选方式，底盘310采用AGV底盘310，配置建筑信息模型(Building InformationModeling，简称BIM)，通过导航运动至地板切割设备100位置，确保送料设备300移动灵活、定位准确。

根据本申请的一些实施例，如图2和图3所示，地板切割设备100设置有第一相机115和第一测距传感器116，第一相机115和第一测距传感器116设置于底架110上。第一相机115用于采集送料设备300的图像，并发送至送料设备300的控制系统；送料设备300根据第一相机115采集的图像信息分析送料设备300与地板切割设备100的偏移角度，并生成调整角度，送料设备300响应调整角度调整送料设备300的角度，以使送料设备300与对接区域113匹配。第一测距传感器116用于检测送料设备300与地板切割设备100的距离，并发送至送料设备300的控制系统；送料设备300根据第一测距传感器116检测的距离信息分析送料设备300与地板切割设备100的偏移距离，并生成调整距离，送料设备300响应调整距离调整送料设备300的行进距离，以使送料设备300驶入对接区域113内，完成送料设备300与地板切割设备100的对接。当送料设备300进入对接区域113后，对中机构180对送料设备300进行对中操作，以保证送料设备300位于对接区域113的中心，确保地板600转移对接精准。

为了便于保护第一相机115和第一测距传感器116，第一相机115和第一测距传感器116均与底架110滑动配合。第一相机115配置有相机驱动机构(图中未示出)，用于驱动第一相机115伸出或缩回；初始状态时，第一相机115隐藏于底架110的底部；工作状态时，相机驱动机构将第一相机115推出。第一测距传感器116配置有测距传感器驱动机构(图中未示出)，用于驱动第一测距传感器116伸出或缩回；初始状态时，第一测距传感器116隐藏于底架110的底部；工作状态时，测距传感器驱动机构将第一测距传感器116推出。

根据本申请的一些实施例，如图5所示，送料设备300还包括顶升机构330，顶升机构330用于驱动输送料仓320相对于底盘310升降，以便于输送料仓320与搬运装置150对接，承载搬运吸盘151抓取的地板600。

作为本申请的可选实施方式，顶升机构330位于输送料仓320的底部，顶升机构330包括两个顶升气缸，两个顶升气缸沿底盘310的长度方向间隔分布，每个顶升气缸的两端分别连接输送料仓320和底盘310；两个顶升气缸同步工作，以保证输送料仓320相对于底盘310升降稳定。如图4和图5所示，底盘310上设置有导向立柱311，输送料仓320的一端连接有导向滑块321，导向滑块321可滑动地设置于导向立柱311内，当顶升气缸驱动输送料仓320升降时，导向滑块321跟随输送料仓320的移动而在导向立柱311内升降。当送料设备300与地板切割设备100对接时，送料设备300处于对接区域113内，顶升机构330驱动输送料仓320升起，搬运装置150将地板600转移至输送料仓320，输送料仓320接到地板600后，顶升机构330驱动输送料仓320回落至初始状态，完成地板600转移对接。在本申请的其他实施方式中，顶升机构330还可以采用其他直线驱动模式，例如电缸、气缸、液压缸等。

根据本申请的一些实施例，输送料仓320设置于底盘310上，输送料仓320的长度大于底盘310的长度，送料设备300设置有转动驱动机构，输送料仓320可转动地连接于底盘310，转动驱动机构用于驱动输送料仓320相对于底盘310转动，以改变输送料仓320在水平面上的投影面积。转动驱动机构在驱动输送料仓320相对于底盘310转动后，使得输送料仓320在水平面上的投影面积改变，当在狭窄的环境内行驶时，通过抬升输送料仓320的一端，使得输送料仓320在水平面上的投影面积减小，从而减少送料设备300占用的空间，以适用于行驶于狭窄的环境。

作为本申请的可选实施方式，如图4和图5所示，输送料仓320的一端(可以为连接有导向滑块321的一端)与导向滑块321可转动地连接，输送料仓320与导向立柱311之间具有间隙，并且输送料仓320连接有第二连杆组341，第二连杆组341靠近导向立柱311设置；转动驱动机构包括第一转动驱动气缸342和第二转动驱动气缸343，第一转动驱动气缸342和第二转动驱动气缸343分布于底盘310的长度方向的两端。第一转动驱动气缸342的伸缩杆与第二连杆组341连接，第一转动驱动气缸342沿底盘310的长度方向设置，第二转动驱动气缸343沿垂直于底盘310的方向(竖直方向)设置；第二转动驱动气缸343分别与底盘310和输送料仓320铰接。第二转动驱动气缸343用于驱动输送料仓320的远离导向滑块321的一端抬升，第一转动驱动气缸342用于在第二转动驱动气缸343抬升输送料仓320时拉动第二连杆组341，以使第二连杆组341带动输送料仓320的靠近导向滑块321的一端朝向底盘310移动。在第二转动驱动气缸343和第一转动驱动气缸342的作用下，输送料仓320的一端背离底盘310抬起，另一端朝向底盘310移动，从而减少输送料仓320在水平面上的投影面积，进而减少送料设占用的空间，以便于送料设备300能够行驶于狭窄的空间。在本申请的其他实施方式中，转动驱动机构还可以采用其他直线驱动模式，例如电缸、液压缸等。

根据本申请实施例的地板备料系统200的工作原理为：

当接到备料指令后，送料设备300基于BIM，通过导航运行至地板切割设备100，送料设备300驶入对接区域113；地板切割设备100根据所需地板600的长度，通过搬运吸盘151对地板600按序抓取，每次搬运吸盘151将地板600放置在送料设备300的输送料仓320中时，送料设备300上的顶升机构330，驱动输送料仓320升起并承接地板600，实现对接。在送料设备300的移动过程中，可以通过转动驱动机构实现输送料仓320的转动，以使送料设备300适应狭窄的空间行驶。

根据本申请实施例的地板备料系统200，送料设备300能够实现与地板切割设备100的对接，以运送所需尺寸的地板600；送料设备300能够实现狭小空间的房门通过性功能，从而实现在狭小空间实现地板600的输送；送料设备300的移动灵活、定位准确，保证地板600移送效率。

下面介绍根据本申请第三方面实施例提供的多机协作地板铺装系统400。

如图6所示，多机协作地板铺装系统400包括根据本申请第二方面实施例的地板备料系统200、以及地板铺装设备500。

具体而言，地板铺装设备500包括基架510、抓取组件520及机械臂530，机械臂530设置于基架510上，抓取组件520安装于机械臂530的末端，机械臂530能够驱动抓取组件520移动，以使抓取组件520抓取指定位置地板600。送料设备300用于将地板600从地板切割设备100移送至地板铺装设备500附近，机械臂530用于驱动抓取组件520移动至与送料设备300对应，抓取组件520用于抓取送料设备300上的地板600并将地板600铺装于地面上。

根据本申请实施例的多机协作地板铺装系统400，通过多机形式，能够完成在狭小空间实现自动供料切割、输送、铺装功能的协同作业；地板切割设备100能够实现超大料仓存储，自动切割，自动排序上料功能，同时，消除了人工切割产生的安全问题，以及减少了地板铺装设备500的重量和占用空间，从而避免了因重量原因对木地板600的榫口和榫槽造成的破坏。

下面介绍根据本申请实施例的多机协作地板铺装系统400的各部件的结构特征及连接方式。

如图7所示，地板铺装设备500包括基架510、抓取组件520、机械臂530、第二相机540、第二测距传感器550。

基架510为移动式结构，基架510包括架体511和行走驱动机构512，架体511用于定位支撑机械臂530；行走驱动机构512安装于架体511，用于驱动架体511移动，以实现地板铺装设备500的整机移动。基架510配置有BIM，地板铺装设备500每次移动时，基于BIM，通过导航进行。

机械臂530的一端连接于架体511，机械臂530的末端连接抓取组件520，机械臂530能够实现多个自由度的工作，以便于驱动抓取组件520在不同位置作业。

可选地，如图8所示，抓取组件520包括安装座521、过渡座522、定位座523、旋转轴承524、复位弹簧525、两个左右调整弹簧526及多个抓取吸盘527。安装座521用于连接于机械臂530的末端，过渡座522与安装座521通过两个左右调整弹簧526连接，两个左右调整弹簧526沿地板600的长度方向间隔分布；定位座523与过渡座522通过旋转轴承524转动配合，定位座523与过渡座522通过复位弹簧525连接；多个抓取吸盘527连接于定位板。旋转轴承524，用于在地板600安装靠位时能够自适应调整角度；复位弹簧525用于在抓取吸盘527没有抓取地板600时定位板自动复位。左右调整弹簧526，用于自适应调整地板600两端的高度差。根据上述的结构特征，抓取组件520为自适应柔性夹爪。

根据本申请的一些实施例，第二相机540和第二测距传感器550设置于抓取组件520上，第二相机540用于采集送料设备300的图像，第二测距传感器550用于检测抓取组件520与送料设备300在竖直方向上的距离，机械臂530用于响应于第二相机540采集的图像信息和第二测距传感器550检测的距离信息，以调整抓取组件520相对于送料设备300的角度和高度，以使抓取组件520能够抓取位于送料设备300的输送料仓320内的地板600。机械臂530能够响应于第二相机540采集的图像信息和第二测距传感器550检测的距离信息，以调整抓取组件520相对于送料设备300的角度和高度，提高了送料设备300与地板铺装设备500的对接精度，便于抓取组件520抓料精准。

需要指出的是，多机协作地板铺装系统400包括多机控制系统(图中未示出)，地板切割设备100、送料设备300及地板铺装设备500分别与多机控制系统无线连接。

根据本申请实施例的多机协作地板铺装系统400的工作原理为：

送料机器人基于BIM，通过导航将地板600运送至地板铺装设备500附近，通过抓取组件520上的第二相机540采集送料设备300的图像，机械臂530响应于第二相机540采集的图像信息调整抓取组件520相对于送料设备300的角度偏差，通过第二测距传感器550检测抓取组件520与送料设备300在竖直方向上的距离，机械臂530响应于第二测距传感器550检测的距离信息调整抓取组件520在竖直方向相对于送料设备300的高度差，完成抓取前调整；抓取组件520抓取地板600进行铺装。通过柔性的抓取组件520，实现地板600的自适应拼接动作；地板铺装设备500在每次移动时，基于BIM，通过导航进行，第二相机540采集地板600铺装信息，每行末尾的地板600所需尺寸通过无线方式将数据传输至地板切割设备100，地板切割设备100根据切割指令进行所需尺寸的地板600的切割备料。

根据本申请实施例的多机协作地板铺装系统400，地板切割设备100能够实现超大料仓存储，自动切割，自动排序上料功能，同时，消除了人工切割产生的安全问题，以及减少了地板铺装设备500的重量和占用空间，从而避免了因重量原因对木地板600的榫口和榫槽造成的破坏；送料设备300在地板切割设备100和地板铺装设备500之间输送地板600，提高了送料灵活性及送料效率。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种地板切割设备，其特征在于，包括：

底架；

原料储存仓，所述原料储存仓设置于所述底架上，用于储存未切割地板；

切割平台，所述切割平台设置于所述底架上，用于放置待切割地板；

切割装置，所述切割装置设置于所述底架上，用于切割放置于所述切割平台上的待切割地板；以及

搬运装置，所述搬运装置设置于所述底架上，用于转移地板；

所述地板切割设备还包括缓存料仓，所述缓存料仓设置于所述底架上，用于储存切割后剩余料；

所述地板切割设备设置有供送料设备进入的对接区域，所述对接区域位于所述原料储存仓和所述缓存料仓之间。

2.根据权利要求1所述的地板切割设备，其特征在于，所述切割平台位于所述缓存料仓的上方且覆盖所述缓存料仓的进料口，所述地板切割设备配置有切割平台驱动机构，所述切割平台驱动机构用于驱动所述切割平台打开或关闭所述缓存料仓的进料口。

3.根据权利要求1所述的地板切割设备，其特征在于，所述地板切割设备还包括对中机构，所述对中机构用于将进入所述对接区域内的送料设备对中。

4.一种地板备料系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-3任一项所述的地板切割设备；

送料设备，所述送料设备用于与所述地板切割设备对接，所述送料设备包括底盘和输送料仓，所述输送料仓设置于所述底盘上，所述搬运装置能够将地板从所述地板切割设备转移至所述输送料仓内。

5.根据权利要求4所述的地板备料系统，其特征在于，所述地板切割设备设置有第一相机和第一测距传感器，所述第一相机用于采集所述送料设备的图像，所述第一测距传感器用于检测所述送料设备与所述地板切割设备的距离，所述送料设备能够响应于所述第一相机采集的图像信息和所述第一测距传感器检测的距离信息，以调整与所述地板切割设备的角度和距离。

6.根据权利要求4所述的地板备料系统，其特征在于，所述送料设备设置有转动驱动机构，所述输送料仓可转动地连接于所述底盘，所述转动驱动机构用于驱动所述输送料仓相对于所述底盘转动，以改变所述输送料仓在水平面上的投影面积。

7.一种多机协作地板铺装系统，其特征在于，包括：

如权利要求4-6任一项所述的地板备料系统；

地板铺装设备，所述地板铺装设备包括基架、抓取组件及机械臂，所述机械臂设置于所述基架上，所述抓取组件安装于所述机械臂的末端；

所述送料设备用于将地板移送至所述地板铺装设备附近，所述抓取组件用于抓取所述送料设备上的地板并将所述地板铺装于地面上。

8.根据权利要求7所述的多机协作地板铺装系统，其特征在于，所述抓取组件设置有第二相机和第二测距传感器，所述第二相机用于采集所述送料设备的图像，所述第二测距传感器用于检测所述抓取组件与所述送料设备在竖直方向上的距离；

所述机械臂用于响应于所述第二相机采集的图像信息和所述第二测距传感器检测的距离信息，以调整所述抓取组件相对于所述送料设备的角度和高度。

Images