CN110670862B - 木地板送料结构及木地板铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

一种木地板送料结构及木地板铺贴机器人，涉及建筑机械领域。木地板送料结构包括底座、传送带、驱动机构以及限位块，其中，传送带设置于底座，传送带的表面设置多个沿运输方向分布的限位槽，木地板能够横向倾斜立置于限位槽内。驱动机构与传送带传动连接，用于驱动传送带沿运输方向运动。限位块位于传送带的运输方向的后侧，突出设置于传送带的表面，以抵接木地板的板面。该木地板送料结构及木地板铺贴机器人，结构简单，输送稳定，能够完成木地板储料以及传送动作，提高工人安装效率，同时使传动面的木地板保持倾斜状态依次输出。

Description

木地板送料结构及木地板铺贴机器人

技术领域

本申请涉及建筑机械领域，具体而言，涉及一种木地板送料结构及木地板铺贴机器人。

背景技术

木地板是家居装修较为广泛使用的材料，安装过程中通常需要多人配合，其中送料、分拣需要消耗大量体力，效率较低。目前市面上已出现多种送料结构，由木传送机构以及木板边角识别机构，通过计算单片木板的偏差值，可以将模板准确运输到需要的位置，但结构复杂且造价昂贵，不适合大范围推广利用。

发明内容

本申请提供一种木地板送料结构及木地板铺贴机器人，以改善上述问题。

根据本申请第一方面实施例的一种木地板送料结构，其包括底座、传送带、驱动机构以及限位块。

其中，传送带设置于底座，传送带的表面设置多个沿运输方向分布的限位槽，木地板能够朝运输方向的后侧倾斜立置于限位槽内。

驱动机构与传送带传动连接，用于驱动传送带沿运输方向运动。

限位块位于传送带的运输方向的后侧，突出设置于传送带的表面，以抵接木地板的板面。

根据本申请实施例的木地板送料结构，由于传动面沿运输方向设置多个限位槽，工人可将木地板能够横向倾斜立置于限位槽内，经传送带沿运输方向输送至后续步骤，保证传送带完成木地板储料以及传送动作，提高工人安装效率，同时限位槽以及限位块配合，不仅使整体结构简单，还有效保证输送过程中木地板的稳定性，便于木地板依次输出。

另外，根据本申请实施例的木地板送料结构还具有如下附加的技术特征：

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，限位槽包括前槽壁和后槽壁，运输方向的后侧后槽壁朝运输方向的后侧倾斜以支撑木地板的板面。

也即是说，实际的运行过程中，木地板的长边抵靠于前槽壁和后槽壁之间的底壁或者抵靠于前槽壁，后槽壁支撑木地板的板面，与限位块配合，防止后续输送过程中，保持木地板在运输过程中的稳定性，防止因惯性作用导致木地板从传送带掉落或导致木地板平铺于传送带。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，传送带的表面包括设置有限位槽的传动面和表面平整的连接面，连接面与传动面的两端连接形成环状，限位块设置在连接面上。

换言之，设有限位槽的传动面仅仅布置于传送带整个表面的部分位置，节省成本，并且限位块和限位槽配合可使传送带在非运转状态下木地板能够斜靠限位块静止不动，当传送带运动后，通过限位块和限位槽的配合可使木地板按照摆放顺序依次输出。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，驱动机构包括主动杆以及从动杆。

主动杆可转动地设置于底座，从动杆可转动地设置于底座，主动杆与从动杆平行设置且经传送带带传动。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，木地板送料结构包括设置在底座的挡板，挡板包括两个端板，两个端板之间构成限位区，传送带位于限位区内且传送带的边缘与端板之间具有间隙。

由于输送的过程中，木地板可能会向滑向传送带的边缘以脱落传送带，因此采用挡板的设置方式，有效避免上述问题的发生，同时间隙的设置，也能够保证传送带及木地板的稳定运输，不会与挡板产生摩擦力影响运输的稳定性。

可选地，每个端板与底座经连接臂可伸缩连接，以使两个端板可选择性地靠近或远离。

可伸缩的设置方式，能够保证适应不同的尺寸的木地板，同时非工作状态下可收缩至与底座同宽，进一步节省空间。

可选地，每个连接臂远离端板的一端设有滑块，滑块设有连接件。底座设有滑杆，每个滑块滑动设置于滑杆且两个连接臂相对设置，两个连接件能够可拆卸连接且使两个端板之间形成限位区。

上述可伸缩连接的结构简单，且防止伸缩过程中对木地板的运行产生影响。

可选地，端板可翻转地设置于连接臂的外边缘，例如端板与连接臂枢轴连接，便于在不使用时折叠，减小空间占用率。

根据本申请第二方面实施例的木地板铺贴机器人，其包括机架、本申请第一方面提供的木地板送料结构、导向机构以及铺贴机构。

木地板送料结构设置于机架的顶部，导向机构设置于机架上，木地板送料结构沿运输方向的前侧的下方，用于接收来自木地板送料结构的待铺贴木地板。

铺贴机构设置于机架上，位于导向机构的下方，用于接收来自导向机构的待铺贴木地板并安装待铺贴木地板。

根据本申请实施例的木地板铺贴机器人，结构简单，能够稳定的完成木地板储料、传送动作、安装动作，提高工人安装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为实施例1提供的木地板送料结构的第一视角的结构示意图；

图2为实施例1提供的木地板送料结构的第二视角的结构示意图；

图3为实施例1提供的木地板送料结构的驱动机构的结构示意图；

图4为图3中IV处的局部放大示意图。

图标：10-木地板送料结构；100-底座；101-第一端；103-第二端；105-主轴承座；107-副轴承座；110-传送带；111-带体；113-传动面；115-限位槽；1151-底壁；1152-后槽壁；116-连接面；130-限位块；141-电机；143-主动杆；1431-第一齿轮；145-从动杆；1451-第二齿轮；120-承载件；151-端板；153-连接臂；1531-滑块；1533-连接件；1538-把手；108-滑杆；109-定位块；161-第一导向板；163-第二导向板；165-导向槽。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，木地板铺贴机器人以及木地板送料结构的作用对象优先为木地板，除此以外，还可以外其他材质制得的与木地板结构相似的板材，也可以直接为矩形状的板材。

实施例

本申请提供一种木地板铺贴机器人(图未示)，其包括机架(图未示)、木地板送料结构10、导向机构以及铺贴机构(图未示)。

如图1所示，木地板送料结构10设置于机架的顶部，其主要包括底座100、传送带110、驱动机构以及限位块130。

其中，底座100包括相对的第一端101以及第二端103。

以下为了便于描述，设定第一端101至第二端103的方向作为传送带110的运输方向，与运输方向垂直且位于同一水平面的方向作为预设方向。

请参阅图1以及图4，传送带110设置于底座100，传送带110的表面设置多个沿运输方向分布的限位槽115，木地板能够朝运输方向的后侧倾斜立置于限位槽115内，其中，此处的横向是指平行于预设方向。木地板一般呈长方形，可以横向斜置于限位槽115内，即相当于木地板的长边置于限位槽115内，木地板的短边基本呈朝运输方向的后侧呈斜立状态。驱动机构与传送带110传动连接，用于驱动传送带110沿运输方向运动。限位块130位于传送带110的运输方向的后侧，突出设置于传送带110的表面，以抵接木地板的板面。

由于传动面113沿运输方向设置多个限位槽115，工人可将例如木地板的长边横向立置于或倾斜放置于限位槽115，沿运输方向自第二端103输出，进行后续处理，保证传送带110完成木地板储料以及传送动作，提高工人安装效率，同时限位槽115以及限位块130的设置，不仅使整体结构简单，还有效保证输送过程中木地板的稳定性，便于木地板依次输出。

其中，运输过程中，可采用设置木地板的长边与预设方向平行的方式横向立式放置木地板，立式的木地板可以保持竖直，也可以倾斜设置。

由于运行的过程中存在惯性，如果木地板竖立或者向运输方向的前侧倾斜安装于限位槽115内的话，木地板容易在传送带110骤停时从前侧抛出传送带110。因此本实施例中，木地板远离限位槽115的另一长边向运输方向的后侧倾斜，限位槽115包括前槽壁和后槽壁1152，后槽壁1152朝运输方向的后侧倾斜以支撑木地板的板面。也即是说，实际的运行过程中，木地板的长边抵靠于前槽壁和后槽壁1152之间的底壁1151或者抵靠于前槽壁，后槽壁1152支撑木地板的板面并与限位块130配合，使木地板保持倾斜，保证后续输送过程中木地板的稳定性，防止因惯性作用导致木地板从传送带110掉落或导致木地板平铺于传送带110，同时也便于木地板保持倾斜状态依次输出。

可选地，前槽壁可以垂直于底壁1151，也可以朝向运输方向的前端。

本实施例中，底壁1151远离后槽壁1152的一侧向运输方向的前侧延伸形成前槽壁，形成V形的限位槽115，便于后续输出木地板。需说明的是，限位槽115沿预设方向延伸且贯穿传送带110的边缘。

可选地，请一并参阅图1至图4，驱动机构包括电机141、主动杆143以及从动杆145。

其中，主动杆143以及从动杆145沿运输方向间隔设置。

具体地，主动杆143可转动地设置于底座100，从动杆145可转动地设置于底座100，主动杆143与从动杆145平行设置且经传送带110带传动，以保证横向立置于限位槽115内木地板的边缘也与主动杆143平行设置。

主动杆143与从动杆145可通过设置飞轮(图未示，其轮面设有凹槽，传送带110滑动嵌设于凹槽内)经传送带110带传动，本实施例中，主动杆143设有与传送带110啮合的第一齿轮1431，从动杆145设有与传送带110啮合的第二齿轮1451，第二齿轮1451与第一齿轮1431经传送带110带传动，通过啮合的设置方式与传送带110配合，能够有效防止传动面113运动时下沉，以保证位于传动面113的木地板在输送过程中的稳定性。

其中，电机141设置在传送带110下方，与主动杆143平行设置，电机141与主动杆143传动连接。其中，底座100设有主轴承座105以及副轴承座107，主动杆143通过轴承可转动地设置于主轴承座105，从动杆145通过轴承可转动地设置于副轴承座107，进而使传动面113与底座100之间具有一定的高度差，以使承载件120伸入传送带110承托传送带110背离地面的一侧。其中，承载件120沿运输方向延伸，以有效承托位于主动杆143以及从动杆145之间的传动面113。

需说明的是，承载件120与传动面113的背面接触的一侧、传动面113的背面之间的摩擦力小，也即是二者均为光滑面，保证运行的稳定性。

其中，传送带110由沿运输方向布置的带体111组成。带体111的数量可以为一个或多个，例如两个或三个等。

当带体111的数量仅为一个时，为了保证输送的稳定性，带体111的宽度应当根据实际情况进行增大，例如与主动杆143的长度等长等。其中，带体111的硬度也可以根据实际的需求进行调节。

当传送带110的带体111的数量为至少两个时，例如本实施例所采用的两个时，两个带体111沿主动轴的轴线方向间隔并列设置，其中，位于两个带体111的限位槽115对称排布。对应地，驱动机构中第一齿轮1431与第二齿轮1451的数量也分别为两个，每个带体111均具有对应的第一齿轮1431与第二齿轮1451，每条带体111与对应的第一齿轮1431及第二齿轮1451分别啮合连接。此时由于电机141与主动杆143传动连接且两个带体111对称排布，因此也可以保证两个带体111的同步运动，保证木地板输送的平稳度。

可选地，每个带体111的表面可以全部为传动面113，也可以部分为传动面113；当带体111的表面全部为传动面113时，限位块130可以与底座100的第一端101连接并且位于传动面113远离地面的一侧，其中，传动面113能够滑动穿设于限位块130，进而保证运行的过程中，位于限位块130与第二端103的部分传动面113能够稳定的输送木地板并使输出的木地板保持倾斜。

本实施例中则采用带体111的部分表面为传动面113。

具体地，带体111的表面包括设置限位槽115的传动面113和表面平整的连接面116，连接面116与传动面113的两端连接形成环状，限位块130设置在连接面116上。具体地，限位块130经例如螺栓等固定于连接面116且位于传动面113沿运输方向的后侧。上述设置方式节省成本，并且限位块130和限位槽115配合可使带体111在非运转状态下木地板能够斜靠限位块130静止不动，当带体111运动后，通过限位块130和限位槽115的配合可使木地板按照摆放顺序滑出第二端103。除此以外，采用上述方式，电机141可控制主动杆143正转以及反转，有效节省使限位块130位于初始位置的时间，提高生产效率。

可选地，上述设置条件下，传动面113的长度介于主动杆143与从动杆145之间，尽可能提高储料量。

需要说明的是，实际的运行过程中，如果传送带110比较宽和/或比较硬的话，能够保证运行的时候传送带110不下沉，保证木地板运行的稳定性，因此此时不必额外的设置承载件120，但当传送带110比较窄和/或比较软的话，可能存在运行时下沉的现象，此时，可选地，底座100上安装有辅助支撑木地板的长边的承载件120，承载件120与传送带110的运输方向平行。

具体地，承载件120至少部分伸入环状的传送带110，传送带110位于承载件120的上方的部分放置于承载件120且与承载件120贴合，进而使得承载件120承托于传动面113的背面，以防止传动面113运动时下沉。并且承载件120能够帮助传送带110承接木地板的重量。传动面113可以随着传送带110的运动而复位，复位时，传动面113从承载件120的底部自第二端103向第一端101运动。

其中承载件120例如为托板或与主动杆143平行的支撑辊等。由于输送的过程中，木地板可能会向滑向传送带110的边缘以脱落传送带110，因此木地板送料结构10还可以包括设置在底座100的挡板。

请参阅图1以及图2，其中，挡板包括两个端板151，两个端板151之间构成限位区，传送带110位于限位区内且传送带110的边缘与端板151之间具有间隙。采用挡板的设置方式，有效避免上述问题的发生，同时间隙的设置，也能够保证传送带110及木地板的稳定运输，不会与挡板产生摩擦力影响运输的稳定性。

具体地，两个端板151沿预设方向间隔布置。

其中，挡板可直接通过焊接或铆接等固定于底座100，也可以伸缩连接于底座100。

本实施例中，每个端板151与底座100经连接臂153可伸缩连接，以使两个端板151可选择性地靠近或远离，进而能够保证适应不同的尺寸的木地板，同时非工作状态下可收缩至与底座100同宽，进一步节省空间。

其中，连接臂153沿预设方向延伸，端板151纵向设置且突出于底座100。

具体地，请一并参阅图1、图4，每个连接臂153远离端板151的一端设有滑块1531，滑块1531设有连接件1533。底座100沿预设方向设有滑杆108，每个滑块1531滑动设置于滑杆108且两个连接臂153相对设置，两个连接件1533能够可拆卸连接且使两个端板151之间形成限位区。

具体地，为了保证定位效果，滑杆108设有定位块109，以使两个滑块1531抵靠于定位块109的两侧时，两个连接件1533能够连接且使两个端板151之间形成限位区。通过上述的结构，可快速精准的固定两个连接臂153，保证挡板能够限定木地板滑向传送带110的边缘以脱落传动面113，同时也保证结构的紧凑性，也即是端板151伸出和收缩状态均依靠连接件1533固定位置。

其中，滑块1531可通过螺栓连接固定于连接臂153，便于安装拆卸，便于后续维修。

需注意的是，两个连接件1533能够可拆卸连接的方式有多种，例如为卡接、魔术贴或磁性连接等，例如当可拆卸连接的方式为磁性连接时，两个连接件1533相对的一侧为不同极性。

本实施例中，两个连接件1533可拆卸连接的方式为卡接，例如两个连接件1533为互相配合的锁扣，其中锁扣的具体结构可参考相关技术。

进一步地，为了保证可拆卸连接后，两个端板151与传送带110的边缘之间的距离保持一致，可选地，定位块109位于两个带体111之间，且两个带体111沿定位块109对称布置。

需注意的是，非运行状态时，定位块109远离地面的一侧应低于传动面113的限位槽115的最低处，以保证木地板输送的稳定性。

为了保证伸缩的稳定性，滑杆108的数量为两个，且两个滑杆108沿运输方向间隔设置，每个滑杆108均设有定位块109；此时每个滑块1531包括与两个滑杆108配合的通孔，滑块1531经连接孔滑动设置于滑杆108。

可选地，滑块1531设有把手1538，以用于推送滑块1531。

其中，端板151与连接臂153可以固定连接，也可以可折叠连接。可选地，可折叠连接例如为：端板151可翻转地设置于连接臂153的外边缘，以使端板151能够自与连接臂153贴合的状态外翻至例如呈80-120度的夹角。具体地，端板151与连接臂153枢轴连接，进而使端板151能够自与连接臂153贴合的状态外翻至垂直以及从垂直内翻转至贴合，保证非运行状态时，整个木地板送料结构10的空间占用面积小。

需注意的是，木地板送料结构10的可根据需求改变其尺寸的尺寸，以适应不同木地板的规格。

导向机构设置于机架上，位于木地板送料结构10沿运输方向的前侧的下方，也即是导向机构位于传送带110位于第二端103的下方，用于接收来自木地板送料结构10的待铺贴木地板；铺贴机构，设置于机架上，位于导向机构的下方，用于接收来自导向机构的待铺贴木地板并安装待铺贴的木地板，例如将待铺贴的木地板装入已铺贴的木地板。

根据本申请实施例的木地板铺贴机器人，结构简单，能够稳定的完成木地板储料、传送动作、安装动作，提高工人安装效率。

导向机构设有用于承接自第二端103输出的木地板的导向槽165，导向槽165呈竖向设置。

其中，导向机构包括在预设方向布置于第二端103两侧的第一导向板161和第二导向板163，第一导向板161和第二导向板163相对设置且与机架分别连接，第一导向板161和第二导向板163分别位于机架的两侧，第一导向板161与第二导向板163相对的一侧分别设有导向槽165。

可选地，导向槽165远离地面的一侧向靠近第二端103的方向延伸。也即是，导向槽165能够接收自第二端103输出的木地板，且能够将倾斜状态的木地板换向为竖直方向的木地板输出。

其中，为了缓冲木地板的冲击力，导向板可以为弹性材料制得。

为了进一步缓冲木地板的冲击力，可选地，导向板靠近地面的一侧设有滚轮(图未示)，滚轮的轮面能够挤压于导向板的相对的两侧，且滚轮与导向板经弹性件沿预设方向连接，以使挤压导向板的两侧的过程中弹性件发生形变使滚轮分别朝向背离木地板的一侧运动，以使导向板能够经导向槽165输出。

也即是，导向槽165能够接收自第二端103输出的木地板，且能够将倾斜状态的木地板换向为竖直方向的木地板输出。

其中，机架的底端设有行走轮(图未示)，便于其沿预设铺设路径移动。

木地板铺贴机器人的运输方式为：

将多块木地板并排纵向木地板竖立于限位槽115，运输时倾斜，具体为每块木地板的长边抵靠于限位槽115的底壁1151，木地板的板面抵靠于后槽壁1152且木地板的另一端向运行方向的后端倾斜，位于运行方向的最后端的木地板的板面抵靠于限位块130，运行过程中，两个端板151能够沿预设方向限定木地板，能够实现位于传动面113的木地板依次自第二端103稳定输出。导向机构用于接收来自木地板送料结构10的待铺贴木地板；铺贴机构用于接收来自导向机构的待铺贴木地板并将待铺贴木地板装入已铺贴木地板。

综上，本申请提供的木地板送料结构及木地板铺贴机器人，结构简单，输送稳定，能够完成木地板储料以及传送动作，提高工人安装效率，同时使传动面113的木地板保持倾斜状态依次输出。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种木地板送料结构，其特征在于，包括：

底座；

传送带，设置于所述底座，所述传送带的表面设置多个沿运输方向分布的限位槽，所述木地板能够朝所述运输方向的后侧倾斜立置于所述限位槽内；

驱动机构，与传送带传动连接，用于驱动所述传送带沿运输方向运动；

以及限位块，所述限位块位于所述传送带的所述运输方向的后侧，突出设置于所述传送带的表面并能够随所述传送带移动，以抵接所述木地板的板面。

2.根据权利要求1所述的木地板送料结构，其特征在于，所述限位槽包括前槽壁和后槽壁，所述后槽壁朝所述运输方向的后侧倾斜以支撑所述木地板的板面。

3.根据权利要求1所述的木地板送料结构，其特征在于，所述传送带的表面包括设置有所述限位槽的传动面和表面平整的连接面，所述连接面与所述传动面的两端连接形成环状，所述限位块设置在所述连接面上。

4.根据权利要求1所述的木地板送料结构，其特征在于，所述底座上安装有辅助支撑所述木地板的长边的承载件，所述承载件与所述传送带的所述运输方向平行。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的木地板送料结构，其特征在于，所述驱动机构包括主动杆以及从动杆；

所述主动杆可转动地设置于所述底座，所述从动杆可转动地设置于所述底座，所述主动杆与所述从动杆平行设置且经所述传送带传动。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的木地板送料结构，其特征在于，所述木地板送料结构包括设置在底座的挡板，所述挡板包括两个端板，两个端板之间构成限位区，所述传送带位于所述限位区内且所述传送带的边缘与所述端板之间具有间隙。

7.根据权利要求6所述的木地板送料结构，其特征在于，每个所述端板与所述底座经连接臂可伸缩连接，以使两个所述端板可选择性地靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的木地板送料结构，其特征在于，每个所述连接臂远离所述端板的一端设有滑块，滑块设有连接件；

所述底座设有滑杆，每个所述滑块滑动设置于所述滑杆且两个所述连接臂相对设置，两个所述连接件能够可拆卸连接且使两个端板之间形成所述限位区。

9.根据权利要求7所述的木地板送料结构，其特征在于，所述端板可翻转地设置于所述连接臂的外边缘。

10.一种木地板铺贴机器人，其特征在于，包括机架、如权利要求1-9任意一项所述的木地板送料结构、导向机构以及铺贴机构；

木地板送料结构设置于所述机架的顶部；

所述导向机构设置于所述机架上，位于所述木地板送料结构沿所述运输方向的前侧的下方，用于接收来自所述木地板送料结构的待铺贴木地板；

所述铺贴机构，设置于所述机架上，位于所述导向机构的下方，用于接收来自导向机构的待铺贴木地板并安装所述待铺贴木地板。

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