JPH04360784A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04360784A JPH04360784A JP41490390A JP41490390A JPH04360784A JP H04360784 A JPH04360784 A JP H04360784A JP 41490390 A JP41490390 A JP 41490390A JP 41490390 A JP41490390 A JP 41490390A JP H04360784 A JPH04360784 A JP H04360784A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- claws
- workpieces
- hand
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 25
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークのハンドリングと
搬送を営む産業用ロボット装置の構造の改良に関するも
のである。
搬送を営む産業用ロボット装置の構造の改良に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来の機械加工ラインにおけるワーク入
れ替え作業は、人手によらず、完全且つ迅速に作業を行
う産業用ロボットにより行われている。
れ替え作業は、人手によらず、完全且つ迅速に作業を行
う産業用ロボットにより行われている。
【０００３】図４は従来の産業用ロボット装置を示すも
ので、上下動可能なロボット１は回動可能なアーム２の
先端下部に、ワーク３を把持する一対の爪５を備えたエ
アー式のハンド４が装着され、本体の近傍部にはパレッ
ト６を上流から下流に搬送するコンベア７が隣接して設
置されており、該パレット６には、複数のワーク３が隙
間である矢印ピッチ３ａを介して隣接配置されている。 尚、矢印５ａは一対の爪５の開き寸法を示し、常時一定
の長さに保たれている。
ので、上下動可能なロボット１は回動可能なアーム２の
先端下部に、ワーク３を把持する一対の爪５を備えたエ
アー式のハンド４が装着され、本体の近傍部にはパレッ
ト６を上流から下流に搬送するコンベア７が隣接して設
置されており、該パレット６には、複数のワーク３が隙
間である矢印ピッチ３ａを介して隣接配置されている。 尚、矢印５ａは一対の爪５の開き寸法を示し、常時一定
の長さに保たれている。
【０００４】従って、図示しない上位制御部からの起動
信号に基づきロボット１は、コンベア７のロボット取り
出し位置に位置決めされたパレット６からワーク３を指
定された順序に従って取り出す。尚、この種の先行技術
文献として特開昭和６３−９９１９０号公報等がある。
信号に基づきロボット１は、コンベア７のロボット取り
出し位置に位置決めされたパレット６からワーク３を指
定された順序に従って取り出す。尚、この種の先行技術
文献として特開昭和６３−９９１９０号公報等がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
は以上のように構成され、一対の爪５の開き寸法５ａが
一定に維持されているので、単一のエアー式ハンド４で
大きさの異なる多品種のワーク３を把持しようとする場
合、ロボット１のワーク３取り出し時にエアー式ハンド
４が隣のワーク３に干渉する惧れがあり、複数のハンド
４を使用せざるを得なかった。
は以上のように構成され、一対の爪５の開き寸法５ａが
一定に維持されているので、単一のエアー式ハンド４で
大きさの異なる多品種のワーク３を把持しようとする場
合、ロボット１のワーク３取り出し時にエアー式ハンド
４が隣のワーク３に干渉する惧れがあり、複数のハンド
４を使用せざるを得なかった。
【０００６】本発明は上記に鑑みなされたもので、単一
のハンドで大きさの異なる多品種のワークを把持するこ
とのできる産業用ロボット装置を提供することを目的と
している。
のハンドで大きさの異なる多品種のワークを把持するこ
とのできる産業用ロボット装置を提供することを目的と
している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、ロボットのアーム先端部に、パレ
ットからのワークの把持時に制御装置の制御に基づきワ
ークの外形寸法に応じて爪を展開するサーボハンドを装
着したことを特徴としている。
目的を達成するため、ロボットのアーム先端部に、パレ
ットからのワークの把持時に制御装置の制御に基づきワ
ークの外形寸法に応じて爪を展開するサーボハンドを装
着したことを特徴としている。
【０００８】
【作用】本発明によれば、ロボットがパレットからワー
クを取り出す時にサーボハンドの爪が把持対象のワーク
の外形寸法の応じて展開動作するので、単一のサーボハ
ンドで大きさの異なる多品種のワークを円滑に把持する
ことができる。
クを取り出す時にサーボハンドの爪が把持対象のワーク
の外形寸法の応じて展開動作するので、単一のサーボハ
ンドで大きさの異なる多品種のワークを円滑に把持する
ことができる。
【０００９】
【実施例】以下、図１〜図３に示す一実施例に基づき本
発明を詳述すると、上下動可能なロボット１は回動可能
なアーム２の先端下部に、ワーク３を把持する一対の爪
８１・８１Ａを備えたサーボハンド８が装着され、本体
の近傍部にはパレット６を上流から下流に搬送するコン
ベア７が隣接して設置されており、該パレット６には、
複数のワーク３が隙間である矢印ピッチ３ａを介して隣
接配置されている。尚、矢印８ａは一対の爪８１・８１
Ａの開き寸法を示す。
発明を詳述すると、上下動可能なロボット１は回動可能
なアーム２の先端下部に、ワーク３を把持する一対の爪
８１・８１Ａを備えたサーボハンド８が装着され、本体
の近傍部にはパレット６を上流から下流に搬送するコン
ベア７が隣接して設置されており、該パレット６には、
複数のワーク３が隙間である矢印ピッチ３ａを介して隣
接配置されている。尚、矢印８ａは一対の爪８１・８１
Ａの開き寸法を示す。
【００１０】上記サーボハンド８は図２に示す如く、本
体８０に相対向して支持されワーク３を把持する開閉可
能な一対の爪８１・８１Ａと、該本体８０に内蔵された
サーボモータ８２と、このサーボモータ８２の出力軸に
嵌着されたピニオン８３と、該一対の爪８１・８１Ａに
それぞれ取着されピニオン８３と噛合する一対のラック
８４と、該本体８０に設けられ開閉移動する一対の爪８
１・８１Ａを案内する一対の直線ガイド８５と、爪８１
に装着され一対の爪８１・８１Ａがワーク３を把持した
ことを当接に基づき検出するリミットスイッチからなる
ワーク検出センサ８６とを備えて構成されている。
体８０に相対向して支持されワーク３を把持する開閉可
能な一対の爪８１・８１Ａと、該本体８０に内蔵された
サーボモータ８２と、このサーボモータ８２の出力軸に
嵌着されたピニオン８３と、該一対の爪８１・８１Ａに
それぞれ取着されピニオン８３と噛合する一対のラック
８４と、該本体８０に設けられ開閉移動する一対の爪８
１・８１Ａを案内する一対の直線ガイド８５と、爪８１
に装着され一対の爪８１・８１Ａがワーク３を把持した
ことを当接に基づき検出するリミットスイッチからなる
ワーク検出センサ８６とを備えて構成されている。
【００１１】従って、図示しない上位制御部の制御に基
づきロボット１は図３に示す如く、位置決めされたパレ
ット６の上空にサーボハンド８を移動させ（ステップ９
０）、上位制御部からワーク３の取り出し信号が出力さ
れて来る迄待機した後（ステップ１００）、上位制御部
から出力されたワーク３の外形寸法データを入力し（ス
テップ１１０）、ワーク３の外形寸法に応じて一対の爪
８１・８１Ａを展開動作する（ステップ９１）。即ち、
サーボモータ８２が駆動してピニオン８３を回転させ、
一対の爪８１・８１Ａが直線ガイド８５に案内されつつ
左右に展開動作する。
づきロボット１は図３に示す如く、位置決めされたパレ
ット６の上空にサーボハンド８を移動させ（ステップ９
０）、上位制御部からワーク３の取り出し信号が出力さ
れて来る迄待機した後（ステップ１００）、上位制御部
から出力されたワーク３の外形寸法データを入力し（ス
テップ１１０）、ワーク３の外形寸法に応じて一対の爪
８１・８１Ａを展開動作する（ステップ９１）。即ち、
サーボモータ８２が駆動してピニオン８３を回転させ、
一対の爪８１・８１Ａが直線ガイド８５に案内されつつ
左右に展開動作する。
【００１２】一対の爪８１・８１Ａが展開動作すると、
ワークの取り出し位置迄サーボハンド８が移動し（ステ
ップ９２）、移動が完了すると、サーボモータ８２が逆
転駆動してピニオン８３を回転させ、一対の爪８１・８
１Ａが直線ガイド８５に案内されつつ中心方向に閉塞動
作する（ステップ９３）。そして、ワーク検出センサ８
６がワーク３に当接すると、一対の爪８１・８１Ａがワ
ーク３を把持したことをワーク検出センサ８６が検出し
（ステップ１０１）、一対の爪８１・８１Ａが閉塞動作
を停止し（ステップ９４）、サーボハンド８がパレット
６の上空へ上昇移動してワーク３をパレット６から取り
出す（ステップ９５）。
ワークの取り出し位置迄サーボハンド８が移動し（ステ
ップ９２）、移動が完了すると、サーボモータ８２が逆
転駆動してピニオン８３を回転させ、一対の爪８１・８
１Ａが直線ガイド８５に案内されつつ中心方向に閉塞動
作する（ステップ９３）。そして、ワーク検出センサ８
６がワーク３に当接すると、一対の爪８１・８１Ａがワ
ーク３を把持したことをワーク検出センサ８６が検出し
（ステップ１０１）、一対の爪８１・８１Ａが閉塞動作
を停止し（ステップ９４）、サーボハンド８がパレット
６の上空へ上昇移動してワーク３をパレット６から取り
出す（ステップ９５）。
【００１３】以上のように本発明によれば、ロボット１
がパレット６からワーク３を取り出す時にワーク３の外
形寸法に応じて一対の爪８１・８１Ａが展開動作するの
で、パレット６に整列配置されたワーク３の外形寸法や
ワーク３・３間のピッチ３ａが変化しても、サーボハン
ド８が取り出そうとするワーク３の隣りのワーク３に干
渉することなくワーク３を円滑に取り出すことができ、
単一のサーボハンド８で大きさの異なる多品種のワーク
３を確実に処理することができる。
がパレット６からワーク３を取り出す時にワーク３の外
形寸法に応じて一対の爪８１・８１Ａが展開動作するの
で、パレット６に整列配置されたワーク３の外形寸法や
ワーク３・３間のピッチ３ａが変化しても、サーボハン
ド８が取り出そうとするワーク３の隣りのワーク３に干
渉することなくワーク３を円滑に取り出すことができ、
単一のサーボハンド８で大きさの異なる多品種のワーク
３を確実に処理することができる。
【００１４】尚、上記実施例では、サーボモータ８２を
備えたサーボハンド８を用いたものを示したが、サーボ
モータ８２の代わりにステッピングモータや油圧サーボ
アクチュエータ等を用いても上記実施例と同様の作用効
果を奏する。また、上記実施例ではリミットスイッチか
らなるワーク検出センサ８６を用いたものを示したが、
非接触スイッチ等を使用しても良い。
備えたサーボハンド８を用いたものを示したが、サーボ
モータ８２の代わりにステッピングモータや油圧サーボ
アクチュエータ等を用いても上記実施例と同様の作用効
果を奏する。また、上記実施例ではリミットスイッチか
らなるワーク検出センサ８６を用いたものを示したが、
非接触スイッチ等を使用しても良い。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
がパレットからワークを取り出す時にワークの外形寸法
に応じて一対の爪が展開動作するので、パレットに整列
配置されたワークの外形寸法やワーク間のピッチが変化
しても、サーボハンドが取り出そうとするワークの隣り
のワークに干渉することなくワークを取り出すことがで
き、単一のサーボハンドで大きさの異なる多品種のワー
クを簡単に処理することができるという効果がある。
がパレットからワークを取り出す時にワークの外形寸法
に応じて一対の爪が展開動作するので、パレットに整列
配置されたワークの外形寸法やワーク間のピッチが変化
しても、サーボハンドが取り出そうとするワークの隣り
のワークに干渉することなくワークを取り出すことがで
き、単一のサーボハンドで大きさの異なる多品種のワー
クを簡単に処理することができるという効果がある。
【図１】本発明に係る産業用ロボット装置の一実施例を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図２】本発明に係る産業用ロボット装置のサーボハン
ドの詳細を示す平面図である。
ドの詳細を示す平面図である。
【図３】本発明に係る産業用ロボット装置の動作手順を
示すフローチャート図である。
示すフローチャート図である。
【図４】従来の産業用ロボット装置を示す側面図である
。
。
１ ロボット
２ アーム
３ ワーク
６ パレット
７ コンベア
８ サーボハンド
８１ 爪
８１Ａ 爪
８６ ワーク検出センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのアーム先端部に、パレット
からのワークの把持時に制御装置の制御に基づきワーク
の外形寸法に応じて爪を展開するサーボハンドを装着し
たことを特徴とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41490390A JPH04360784A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41490390A JPH04360784A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04360784A true JPH04360784A (ja) | 1992-12-14 |
Family
ID=18523333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41490390A Pending JPH04360784A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04360784A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103818727A (zh) * | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| FR3029127A1 (fr) * | 2014-11-27 | 2016-06-03 | Kepco Nuclear Fuel Co Ltd | Dispositif de chargement d'un outil de soudage de grille d'espacement |
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP41490390A patent/JPH04360784A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103818727A (zh) * | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| JP2014100755A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| FR3029127A1 (fr) * | 2014-11-27 | 2016-06-03 | Kepco Nuclear Fuel Co Ltd | Dispositif de chargement d'un outil de soudage de grille d'espacement |
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| US10895862B2 (en) | 2015-08-11 | 2021-01-19 | Fanuc Corporation | Machining system with machine tool and robot for attaching and detaching workpiece |
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