JP3382426B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立・加工等を行
なう作業対象物品を、各工程毎に設けられた作業台に順
次搬送する生産ラインにおける物品搬送装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来の生産ラインにおける搬送装置とし
ては、特開昭６３−２７８７５０号に開示されるよう
に、作業対象物品を専用のパレットに載置し、コンベア
等を用いてパレットごと当該物品を移動し、各工程毎に
設けられた作業台に到着したところでストッパによって
このパレットを停止させることにより、順次後工程に物
品を搬送するものが提案されている。

【０００３】また、他の従来例としては、実開昭６４−
１８０２８号に開示されるように、昇降及び工程間の移
動機能を有するオートハンドと物品を把持する把持機構
によって、当該物品を搬送するものが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６３−２７８７５０号に開示される物品を収納するパレ
ットを使用したコンベア方式の搬送装置では、パレット
を作業台に停止させるのに、ストッパを用いている為、
コンベア上のパレットの移動速度に限界があり、結果的
に物品の搬送時間をより高速化できないという欠点があ
った。

【０００５】また、実開昭６４−１８０２８号に開示さ
れるようなオートハンドを用いた物品搬送装置では、オ
ートハンドの動作が、下降→上昇→次工程への移動→下
降→上昇→前工程への移動と１サイクルにつき６動作に
なり、さらに物品の把持→離脱動作を付加すると１サイ
クルにつき合計８動作となり、いずれの動作も時間的に
一連の動作となる為に、物品の搬送時間を高速化しがた
いという欠点があった。

【０００６】一般に、生産ラインにおける、工程間の物
品搬送時間は、生産に要するタクトタイムの中でも、付
加価値のないものであり、搬送装置の高速化ができない
ときは、生産ラインにおいては非常に大きな損失になる
という問題点があった。特に、このような問題点は、生
産タクトの短いラインや、作業台での工程作業に高価な
機械を使用するラインにおいて顕著となる傾向にある。

【０００７】本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、物品の高
速搬送を可能にする物品搬送装置を提案することであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品搬送装置は、以下の
構成を備える。即ち、生産ラインの各工程間に生産対象
となる筒体物品を順次搬送する物品搬送装置において、
第１の工程と、その直後の第２の工程との略中央に配置
された装置本体に軸支され、該装置本体の幅方向に沿っ
た両側に設けられ、該幅方向に沿う軸まわりに回動可能
な一対のアーム部と、前記各アーム部の先端に設けら
れ、前記筒体物品の外周面に当接して保持する各々が回
転自在な一対の円形ホルダを有し、該アーム部の回動に
連動して前記第１の工程に載置された筒体物品を持ち上
げつつ、重力方向に対して常に一定姿勢を保ちながら第
２の工程に移送する物品保持手段と、前記物品保持手段
に設けられ、前記アーム部の回動に連動して前記筒体物
品を前記円形ホルダとで挟み込むように把持し、又は前
記筒体物品から離れることにより前記把持を解放する把
持手段と、前記アーム部を前記第１、第２の工程間にお
いて所定のタイミングで回動するように制御する制御手
段とを具備する。

【０００９】以上のように、第１の発明の物品搬送装置
によれば、物品保持手段は、筒体物品の外周面に当接し
て保持する各々が回転自在な１対の円形ホルダを有し、
アーム部の回動によって第１の工程から物品を持ち上
げ、さらにアーム部の回転させても重力方向に対して常
に一定姿勢を保ちながら第２の工程まで物品を確実に搬
送し、第２の工程に物品を載置した後、次の物品の搬送
のためにアーム部を再度回動させて第１の工程に戻すこ
とで、一連の物品の搬送を行うように作用する。

【００１０】

【００１１】また、アームの回動に連動して筒体物品を
前記円形ホルダとで挟み込むように把持し、又は筒体物
品から離れることにより把持を解放する把持手段を備え
ることにより、アームの回動時に第１の工程付近と第２
の工程付近において解放状態とし、それ以外で、把持状
態となるように作用する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて添付の図面を参照して詳細に説明する。 ［第１の実施形態］まず、第１の実施形態に係わる物品
搬送装置について説明する。図１は、本発明の第１の実
施形態に係わる物品搬送装置の側面図である。

【００１３】図１において、左右に並列に配置された作
業台２２、２３は、物品２０を載置して加工及び組立の
工程作業を行う台である。作業台２２は前工程、作業台
２３は後工程を行う台であり、物品は矢印方向３１に沿
って、作業台２２から作業台２３へ順次移送されなが
ら、各作業台において所定の加工及び組立がなされ、生
産ライン上に供される。ホルダ２４は、物品が作業台２
２、２３に載置されたときの物品の保持位置の基準とな
り、各作業台２２、２３上に設けられている（作業台２
２のホルダは不図示）。

【００１４】物品２０、２１は、搬送対象物であり、物
品２０は、前工程での作業中の物品、物品２１は後工程
での作業中の物品である。図２は、図１に示す物品搬送
装置の上面図である。図２において、本実施形態におい
て搬送対象としている物品２０は、薄肉円筒形状の感光
ドラムである。この物品は、その両端における幅数mm以
内の部分のみが接触可となっており、それ以外の部分は
接触不可で、且つ両端における幅数mm以内の部分も傷等
が付かないよう搬送しなければならない。

【００１５】図１において、一対のアーム１は、シャフ
ト２に直結されており、以下に説明する駆動機構によ
り、矢印３０の方向に回動可能になっている。駆動機構
は、サーボモータ３を駆動源とするタイミングプーリ４
から駆動力を付与される。タイミングプーリ４は、タイ
ミングベルト１８を介して、プーリ５に連結されてい
る。テンショナ６は、タイミングベルト１８の張力調整
のために設けられている。プーリ５は、このシャフト２
と回転軸が同じとなるように連結され、サーボモータ３
の回転は、プーリ５の径がプーリ４に対して大きく形成
されているため減速されてシャフト２に伝達され、アー
ム１を回動するのに供される。プーリ４とプーリ５の減
速比は１／１０とされ、アーム１の最大回転数は５rps
に設定されているので、アーム１は高速回転可能となっ
ている。さらに、近接センサ１２はサーボモータ３の基
準となる原点位置を決定するために設けられ、センサ取
付板１３に固定される。センサードグ板１４は、アーム
１の回転角度をセンサ１２により検知可能に設けられ、
アーム１の回転に連動してプーリ５の半回転分の回転角
度を検知可能にプーリ５に取り付けられている。

【００１６】＜アームの先端部の機構＞図２に示すよう
に、一対のアーム１は中心線３２に対して対称に設けら
れているので、以下では片側のアーム１の先端部の機構
についてのみ説明する。図１、図２において、フィンガ
ーベース１５は、アーム１の先端部分に矢印３２方向に
回動自在に取り付けられている。このフィンガーベース
１５のアーム１を挟んで反対側には、プーリ８が回動自
在に軸支され、プーリ８はタイミングベルト９を介して
シャフト２と同軸のプーリ７に連結されている。テンシ
ョナ１０は、プーリ７とプーリ８に巻装されたタイミン
グベルト９の張力調整用に設けられている。これらプー
リ７、８は、同径、同歯数のタイミングプーリである。
また、アーム１と回転軸が同一のプーリ７はシャフト２
に軸支され、シャフト２は基台３３に固定された一対の
取付板１１の間を架設されている。従って、フィンガー
ベース１５は、アーム１が回転しても一定の姿勢を維持
できるようになっている。

【００１７】フィンガーベース１５には、物品２０の搬
送時、物品２０を持ち上げるためのホルダ１６が１つの
フィンガーベースに対して２つ取り付けられている。各
々のホルダ１６は、フィンガーベース１５に回動自在に
軸支されており、物品に当接する部分は、断面円形状に
形成される。本実施形態では、当接部分にＯリングが取
り付けられている。また、物品２０を持ち上げる際に、
２つのホルダ１６は、物品２０の重心が重力方向に対し
て線対称で、ホルダ１６の間隔が物品２０の直径より小
さくなるように配置され、前工程の作業台２２側にアー
ム１が倒れた状態の時（図１に示す重力方向と垂直な水
平状態）、物品２０とホルダ１６のＯリングが接触しな
い程度に近接するように物品２０の下側に配置してい
る。また、２つのホルダ間の重力方向に沿った中心線と
フィンガーベース１５の重力方向に沿った中心線とは一
致しており、且つアーム長（フィンガーベース中心とア
ーム回転中心との間隔）と、アーム回転中心から各作業
台２２、２３までの距離Ｌ１、Ｌ２は同一である。

【００１８】［第２の実施形態］次に、本発明の第２の
実施形態に係わる物品のクランプ式搬送装置について説
明する。尚、以下では、図１、図２に示す第１の実施形
態と同一の構成についての説明は省略し、第２の実施形
態の特徴部分のみ説明する。図３は、本発明の第２の実
施形態に係わる物品のクランプ式搬送装置の側面図であ
る。図４は、図３に示す物品のクランプ式搬送装置の上
面図である。

【００１９】図３、図４において、フィンガーベース１
５には、一対のレバー１７が回動自在に取り付けられて
いる。このレバー１７は、物品２０を両側から抱えるよ
うにフィンガーベース１５の下部から上方に矩形状に延
設されている。また、レバー１７は、軸３４を介してフ
ィンガーベース１５に回動自在に軸支されている。レバ
ー１７の一端部３６は、ホルダ１６と同様に物品に当接
してもその表面に傷を付けない形状、材質とし、レバー
１７の他端部（カム接触部）３５は、カム２６に当接し
ている。このカム２６は、フィンガーベース１５とアー
ム１の先端との間で、アーム１に固定されている。一対
のレバー１７の略中央部分には、前述のフィンガーベー
ス１５に回動可能に取り付けられたホルダ１６が配置さ
れ、一対のレバー間には、当該レバーを互いに引き寄せ
る方向に付勢する引張りバネ１９が張架されている。ア
ーム１が回動してカム２６がレバー１７に対して相対回
転すると共に、バネ１９の引張り力の作用により、アー
ム１が作業台２２、２３（前、後工程共）近傍にある場
合、レバー１７は開き状態（図３に示す状態）、それ以
外の回動位置では、物品２０を把持した閉じ状態とな
る。

【００２０】＜カムの作用＞図５(ａ）は、図３、図４
に示すカムの形状を示した図であり、図５（ｂ）は、ア
ームの回転角度αと、カムの作用によるレバーの開閉状
態との関係を示す図である。図５(ａ）において、カム
２６は、レバー１７との接触部分２６ａをリングの内周
に設け、内周面の直径上にあって対向する部位には、一
対の凸部２６ｂが形成されている。カム２６が回動し、
この凸部２６ｂとレバー１７とが接触したとき、一対の
レバー１７がバネ１９の付勢力に打ち勝って開き状態と
なる。カム２６は、９０°から２７０°に引かれた一点
鎖線を中心として線対称な形状となっている。このよう
な線対称な形状とすることで、図５（ｂ）に示すよう
に、図３の前工程の作業台２２から物品を取り出す時の
レバー１７の閉じるタイミングと、後工程の作業台２３
へ物品を載置する時のレバー１７の開くタイミングとを
アームの回転角度に対して同タイミングで対称的に動作
させることができる。

【００２１】＜レバーの動作＞図６（ａ）〜（ｃ）は、
作業台２２の物品ホルダ１６（図３、図４参照）から作
業台２３へ物品２０を搬送する際に、物品２０を作業台
２２から取り出す様子を示す。尚、図６（ａ）は、作業
台２２での工程作業中において、アーム１が搬送指令待
ちの状態であり、このときのアーム１の回転角αを０°
として時計回りに角度が＋（プラス）方向になり、１回
転して、α＝０°（３６０°でなく）になるものとして
アーム１の回動と物品把持するレバーの動作を説明す
る。

【００２２】図６（ａ）において、物品２０は、まだ、
作業台２２の物品ホルダ１６に対して接触しない程度に
近接している。また、レバー１７は、軸３４を介してフ
ィンガーベース１５に回動自在に軸支されている。ま
た、レバー１７は、カム２６及びレバー１７は、レバー
１７の他端部に回動自在に設けられたカム接触部３５を
介してカム２６の内周面に当接している（カム接触部３
５とカム２６の内周面とは、転がり接触させて摩耗を抑
えるように配慮されている）。図示のように、アーム１
が回転角α＝０°の時には、カム２６の内周面に形成さ
れた凸部２６ｂとレバー１７のカム接触部３５とが当接
しているので、レバー１７はバネ１９の引張り力に抗し
て押し広げられるように軸３４まわりに回動し、レバー
１７の一端部３６が物品２０を把持することなく開き状
態となっている。

【００２３】次に、図６（ｂ）に示すように、搬送指令
を受けて物品搬送動作が開始されると、アーム１は、矢
印方向へ回動する。アーム１が図６（ａ）の状態から図
６（ｂ）の状態（α＝＋９°回動した状態）に回動する
と、フィンガーベース１５上のホルダ１６は物品２０を
作業台２２から持ち上げ、取り出す準備をする。ただ
し、図５（ｂ）に示すように、図６（ａ）の状態から図
６（ｂ）の状態に移行しただけでは、カム２６の凸部２
６ｂとレバー１７のカム接触部３５との当接状態は完全
に解除されないので、レバー１７は、開き状態のまま
で、レバー１７は物品２０を把持しない。

【００２４】さらに、アーム１が図６（ｂ）の状態から
図６（ｃ）の状態（α＝＋１８°回動した状態）に回動
すると、図６（ｂ）に示すように、レバー１７は閉じ始
める。図６（ｃ）でアーム１が１８°回転したときに
は、カム２６の凸部２６ｂとレバー１７のカム接触部３
５との当接状態が解除され、レバー１７にバネ１９の引
張り力が作用して、ホルダ１６とレバー１７の一端部３
６との間で物品２０を上下方向から押え込んでしまう。

【００２５】その後、作業台２３へ物品を２０を載置す
る前（アームの回転角度α＝１６２°）までレバー１７
とカム２６により、物品２０は保持された状態で搬送さ
れる。さらに回転した後は、図５（ｂ）に示すように、
アームが回転角度αが１８０°になるまで、レバー１７
が開き状態へ作動して、作業台２３に物品２０を載置す
る。その後、作業台２３に載置した物品とレバー１７の
一端部３６が干渉しないよう、レバー１７はアームの回
転角度αが１８９°まで開いた状態である。次に、回転
角度αが１９８°になるまで徐々にレバー１７が閉じて
いき、最初の作業台２２に向かう。そして、アームの回
転角度αが３４２°の位置から、徐々にレバー１７が開
き始め、アームが回転角度αが３５１°の位置からα＝
０°に回動するときには、完全にレバー１７が開いた状
態で回動して停止する。

【００２６】＜制御回路＞図７は、本発明の第１、第２
の実施形態のクランプ式搬送装置を上述のように動作さ
せるための制御回路の構成を示すブロック図である。図
７において、前工程のシーケンス制御部４４は、前工程
における工程処理を順次実行する。後工程のシーケンス
制御部４５も同様に後工程における工程処理を順次実行
する。これらシーケンス制御部４４、４５は、本実施形
態の搬送装置のメインシーケンス制御部４３に通信ライ
ンを介して接続され、各種の指令信号や状態信号を互い
に送受信できるようになっている。さらに、メインシー
ケンス制御部４３は、アーム１の回動開始信号や回動終
了信号等によってサーボモータを加減速させて、アーム
の位置制御を実行するサーボ制御部４２に接続されてい
る。このサーボ制御部４２には、サーボモータ３の原点
出しに必要な近接センサ１２や、サーボモータ３の軸回
動位置を検知するためのエンコーダ４０が接続されてい
る。サーボモータ３は、モータドライバ４１から回転制
御信号を受けて駆動される。モータドライバ４１は、サ
ーボ制御部４２の指令に基づいてサーボモータ３を直接
駆動するようになっている。

【００２７】＜クランプ式搬送装置の動作制御＞次に、
本発明に基づく実施形態のクランプ式搬送装置が、メイ
ンシーケンス制御部４３によって生産ラインにおいてど
のように動作制御されるかについて説明する。図８〜図
１０は、メインシーケンス制御部による動作手順を示す
フローチャートである。

【００２８】図８は、装置全体のフローチャートであっ
て、本装置に電源が入ってから通常稼動までの動作であ
る。図８において、処理が開始されると、まず、ステッ
プＳ１で、電源が立ち上げられ、ステップＳ２で初期化
処理を実行して、ステップＳ３にてシーケンスプログラ
ムに基づいて各生産ラインの装置が稼働されて生産が開
始される。その後、ステップＳ４では、前工程での工程
作業が終了したところで物品の搬送を行ない、装置の可
動中は、ステップＳ３、Ｓ４の処理を繰り返し実行す
る。

【００２９】図９は、図８で説明した初期化処理の動作
を示すフローチャートである。図９において、初期化処
理が開始されると、ステップＳ１１では、前工程及び後
工程のシーケンス制御部４４、４５が電源立ち上げ後の
準備を終了し、搬送装置の動作開始可能となるまで待
つ。ステップＳ１１で搬送装置が動作開始可能となった
ところで（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２
において、センサ１２、エンコーダ４０、モータドライ
バ４１により、サーボ制御部４２にサーボモータ３の原
点出し実行させる。その後、ステップＳ１３で、アーム
１を初期位置へ移動させる。このステップＳ１３では、
初期位置は、前工程作業台２２であり、アーム１の回転
角度αが０°の位置である。ステップＳ１３でアームの
移動を終了すると初期化処理を終了する。

【００３０】図１０は、図８で説明した搬送処理の動作
を示すフローチャートである。尚、図１０においては、
フィンガベース等による物品の把持動作は省略し、アー
ム１の動作のみを説明する。図１０において、搬送処理
が開始されると、ステップＳ２１では、シーケンス制御
部４３は、前工程シーケンス制御部４４から、物品の排
出指令（排出可能の状態）が出されるまで待つ。ステッ
プＳ２１で物品の排出が可能となった場合（ステップＳ
２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２で後工程のシーケンス
制御部４５から、物品の供給可能指令（供給可能の状
態）が出されるまで待つ。ステップＳ２２で物品の供給
が可能となった場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステ
ップＳ２３で、前工程のシーケンス制御部４４へ搬送装
置のアーム１が移動を開始する信号を出力する。その
後、ステップＳ２４で、サーボ制御部４２にアーム１を
回転角度αが０°→１８０°（後工程作業台２３）へ回
動するようにサーボモータ３を駆動させる。アーム１の
回動が終了すると、ステップＳ２５で、メインシーケン
ス制御部４３は、前工程のシーケンス制御部４４からア
ーム１の戻り動作可能の信号が出力されるまで待つ。ス
テップＳ２５にてアーム１の戻り動作が可能となると
（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ステップＳ２６におい
て、サーボ制御部４２に対してアーム１が後工程作業台
２３の位置から作業台２２へ時計回りで回転角度αが１
８０°→０°（３６０°）だけ回動するようにサーボモ
ータ３を駆動させる。しかる後に、この処理を終了す
る。

【００３１】＜生産ラインにおけるサイクルタイム＞図
１１は、本発明に基づく実施形態のクランプ式搬送装置
を適用した生産ラインのタイムチャートである。図１１
において、矢印Ａは、搬送装置により前工程作業台２２
から後工程作業台２３へ、アームを＋１８０°回動させ
て物品を搬送する動作を表している。矢印Ｂは、アーム
をさらに＋１８０°回動させて、前工程作業台２２の近
傍に戻す動作を表わしている。矢印Ｃは、生産ラインに
おける工程作業（物品２０に対する他部品の組付や検査
作業等）を表わしている。本実施形態の生産ラインにお
ける生産量を決定するサイクルタイムは、図１１の矢印
ＴMで表わされた期間であり、搬送動作Ａの期間ＴHと工
程作業Ｃの期間ＴOの和となる。

【００３２】尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の物品搬送
装置によれば、筒体物品の外周面に当接して保持する各
々が回転自在な１対の円形ホルダを用いて、アーム部の
回動によって第１の工程から物品を持ち上げ、さらにア
ーム部の回転させても重力方向に対して常に一定姿勢を
保ちながら第２の工程まで物品を確実に搬送し、第２の
工程に物品を載置した後、次の物品の搬送のためにアー
ム部を再度回動させて第１の工程に戻されるので、生
産ラインのサイクルタイムを大幅に短縮化する物品搬送
の高速化を実現できる。物品外面に傷や打痕の付かな
い状態での搬送が可能となる。また、アームの回動に連
動して物品を把持又は解放する把持手段を備えることに
より、搬送途中の非常停止時にも、物品が飛び出すこ
となく搬送時の安全性が確保できる。

【００３４】物品外面に傷や打痕の付かない状態での
搬送が可能となる。また、アームの回動に連動して物品
を把持又は解放する把持手段を備えることにより、搬
送途中の非常停止時にも、物品が飛び出すことなく搬送
時の安全性が確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係わる物品搬送装置
の側面図である。

【図２】図１に示す物品搬送装置の上面図である。

【図３】本発明の第２の実施形態に係わる物品のクラン
プ式搬送装置の側面図である。

【図４】図３に示す物品のクランプ式搬送装置の上面図
である。

【図５】(ａ）は、図３、図４に示すカムの形状を示し
た図であり、（ｂ）は、アームの回転角度と、カムの作
用によるレバーの開閉状態との関係を示す図である。

【図６】前工程作業台の物品ホルダから後工程作業台へ
物品を搬送する際に、物品を前工程作業台から取り出す
様子を示す図である。

【図７】本発明の第１、第２の実施形態のクランプ式搬
送装置の制御回路の構成を示すブロック図である。

【図８】本装置に電源が入ってから通常稼動までの動作
を示す装置全体のフローチャートである。

【図９】図８で説明した初期化処理の動作を示すフロー
チャートである。

【図１０】図８で説明した搬送処理の動作を示すフロー
チャートである。

【図１１】本発明に基づく第１、第２の実施形態のクラ
ンプ式搬送装置を適用した生産ラインのタイムチャート
である。

【符号の説明】

１…アーム ２…シャフト ３…サーボモータ ４、５、７、８…プーリ ６、１０…テンショナ ９、１８…タイミングベルト １１…取付板 １２…センサ １３…センサ取付板 １４…センサドグ １５…フィンガベース １６、２４…ホルダ １７…レバー １９…引張りバネ ２０…前工程の物品 ２１…後工程の物品 ２２…前工程の作業台 ２３…後工程の作業台 ２６…カム ３３…基台 ３４…軸 ３５…カム接触部 ３６…一端部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−278076（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−240086（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−84667（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−190548（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−176626（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−63792（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−39979（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭57−22853（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭57−51828（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 41/02,7/14 B65G 47/90

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産ラインの各工程間に生産対象となる
   筒体物品を順次搬送する物品搬送装置において、 第１の工程と、その直後の第２の工程との略中央に配置
   された装置本体に軸支され、該装置本体の幅方向に沿っ
   た両側に設けられ、該幅方向に沿う軸まわりに回動可能
   な一対のアーム部と、 前記各アーム部の先端に設けられ、前記筒体物品の外周
   面に当接して保持する各々が回転自在な一対の円形ホル
   ダを有し、該アーム部の回動に連動して前記第１の工程
   に載置された筒体物品を持ち上げつつ、重力方向に対し
   て常に一定姿勢を保ちながら第２の工程に移送する物品
   保持手段と、 前記物品保持手段に設けられ、前記アーム部の回動に連
   動して前記筒体物品を前記円形ホルダとで挟み込むよう
   に把持し、又は前記筒体物品から離れることにより前記
   把持を解放する把持手段と、 前記アーム部を前記第１、第２の工程間において所定の
   タイミングで回動するように制御する制御手段とを具備
   することを特徴とする物品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記円形ホルダにおける前記筒体物品に
   当接する部分に柔軟性を有する交換可能な当接部材をを
   設けたことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装
   置。
3. 【請求項３】 前記把持手段は、前記アーム部の先端に
   設けられ、該アーム部の回動に連動して、前記物品保持
   手段に対して相対的に回転するカムと、前記物品保持手
   段に軸支され、その一端が該カムに当接する２対のリン
   ク式レバーと、前記２対のリンク式レバーを一定の方向
   に付勢するために各レバー間に張架されたバネ手段とを
   具備することを特徴とする請求項１又は２に記載の物品
   搬送装置。
4. 【請求項４】 前記リンク式レバーの他端には、該レバ
   ーに回動自在に軸支され、前記筒体物品を前記支持部材
   と共に上方から把持し、前記筒体物品に当接する部分に
   柔軟性を有する交換可能な接触部材を設けたことを特徴
   とする請求項３に記載の物品搬送装置。