JPH11239953A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数種類の物品の搬送に容易に対応することが
できる物品搬送装置を提供する。 【解決手段】 生産ラインの２つの作業ステーションの
間で物品を搬送するための物品搬送装置において、２つ
の作業ステーションの略中央に配置された装置本体と、
装置本体の幅方向両側に配置された一対のアーム１，
１’と、一対のアーム１，１’を回動させるための回動
機構３，４，５，９と、一対のアーム１，１’の先端に
それぞれ設けられ、物品を把持するための把持機構と、
一対のアーム１，１’の間隔を変更するための変更機構
１０２，１０４とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立・加工等を行
なう作業対象物品を、各工程毎に設けられた作業ステー
ション間で搬送するための物品搬送装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開平９−８５５９０号
公報に開示されているように、２つの作業ステーション
の間に配置され、一対のアームを回動させることにより
物品を搬送する物品搬送装置が知られている。この装置
は、円筒状の物品の両端部を、一対のアームにより支持
して搬送するように構成されており、一対のアームの間
隔は、搬送しようとする円筒状の物品の長さに合わせて
固定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、製品ニーズの多
様化により、製造ラインにも複数の製品に対応する能力
が望まれている。物品搬送装置においても、搬送対象物
品である例えば薄肉円筒形状の感光ドラムの外形寸法、
長さの違いに簡単に対応できる搬送装置が望まれてい
る。

【０００４】ところが、上記の従来の搬送装置では、一
対のアームの間隔が固定されているために、搬送できる
物品の長さに制限が有り、複数種類の物品の搬送に簡単
には対応することができないという問題点が有った。

【０００５】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、複数種類の物品の搬送
に容易に対応することができる物品搬送装置を提供する
ことである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わる物品搬送装置
は、生産ラインの２つの作業ステーションの間で物品を
搬送するための物品搬送装置において、前記２つの作業
ステーションの略中央に配置された装置本体と、該装置
本体の幅方向両側に配置された一対のアームと、該一対
のアームを回動させるための回動手段と、該一対のアー
ムの先端にそれぞれ設けられ、前記物品を把持するため
の把持手段と、前記一対のアームの間隔を変更するため
の変更手段とを具備することを特徴としている。

【０００７】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記変更手段は、複数種類の物品に対応して記憶
されたアーム間隔の情報に基づいて、前記一対のアーム
の間隔を変更することを特徴としている。

【０００８】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記アームの回動中心の高さを、前記第１及び第
２の作業ステーションの前記物品の載置一の高さよりも
低くしたことを特徴としている。

【０００９】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記一対のアームの一方は、前記装置本体に回転
自在に支持され該装置本体の幅方向に沿って渡されたシ
ャフトに固定されており、前記一対のアームの他方は、
前記シャフトに対してスライド可能に、且つ前記シャフ
トに対して相対回転不能に取り付けられていることを特
徴としている。

【００１０】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記変更手段は、前記他方のアームを前記シャフ
トに沿ってスライドさせる駆動手段を備えることを特徴
としている。

【００１１】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記駆動手段は、モータを駆動源とすることを特
徴としている。

【００１２】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記アームの回動中、前記把持手段を重力の作用
方向に対して常時一定姿勢に保つための姿勢保持手段を
更に具備することを特徴としている。

【００１３】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記姿勢保持手段は、前記装置本体に固定された
第１のプーリと、前記把持手段に固定された第２のプー
リと、前記第１及び第２のプーリに掛け渡されたベルト
とを備えることを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記把持手段は、把持手段本体と、該把持手段本
体に取り付けられ前記物品を下方から支持する一対のロ
ーラと、前記把持手段本体に取り付けられ、前記物品を
上方から前記一対のローラに向けて押圧する押圧手段と
を備えることを特徴としている。

【００１５】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記押圧手段は、前記把持手段本体に回動自在に
取り付けられた一対のアーム状のフィンガーと、該一対
のフィンガーの先端に夫々取り付けられたローラと、前
記一対のフィンガーを閉じる方向に付勢する付勢手段と
を備えることを特徴としている。

【００１６】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記付勢手段は、引っ張りバネからなることを特
徴としている。

【００１７】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記一対のフィンガーを互いに開く方向に駆動す
るための開き手段を更に具備することを特徴としてい
る。

【００１８】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記開き手段は、前記アームに固定されたカムか
らなることを特徴としている。

【００１９】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記カムは、中心線に対して略線対称な形状に形
成されていることを特徴としている。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な一実施形態
について、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００２１】図１は、本発明の一実施形態に係わる物品
搬送装置の側面図である。

【００２２】図１において、左右に並列に配置された作
業台２２、２３は、物品２０を載置して加工及び組立の
工程作業を行う台である。作業台２２は前工程、作業台
２３は後工程を行う台であり、物品２０は矢印３１に沿
って、作業台２２から作業台２３へ順次移送されなが
ら、各作業台において所定の加工及び組立がなされる。
ホルダ２４は、物品が作業台２２、２３に載置されたと
きの物品の保持位置の基準となり、各作業台２２、２３
上に設けられている（作業台２２のホルダは不図示）。

【００２３】物品２０、２１は、搬送対象物であり、物
品２０は、前工程での作業中の物品、物品２１は後工程
での作業中の物品である。

【００２４】図２は、図１に示す物品搬送装置の上面図
である。また、図３は、図１を矢印Ａ方向から見た正面
図である。図２及び図３において、本実施形態において
搬送対象としている物品２０は、薄肉円筒形状の感光ド
ラムである。この物品は、その両端における幅数ｍｍ以
内の部分のみが接触可となっており、それ以外の部分は
接触不可で、且つ接触可能である幅数ｍｍ以内の部分も
傷等が付かないよう搬送しなければならない。

【００２５】図１乃至図３において、一対のアーム１，
１’のうち一方のアーム１は、シャフト２に固定されて
おり、以下に説明する駆動機構により、矢印３０で示す
方向に回動可能になっている。駆動機構は、サーボモー
タ３を駆動源とするタイミングプーリ４から駆動力を付
与される。タイミングプーリ４は、タイミングベルト１
８を介して、プーリ５に連結されている。テンショナ６
は、タイミングベルト１８の張力調整のために設けられ
ている。プーリ５は、シャフト２と回転軸が同じになる
ように固定され、サーボモータ３の回転は、プーリ５の
径がプーリ４に対して大きく形成されているため減速さ
れてシャフト２に伝達され、アーム１を回動させる。プ
ーリ４とプーリ５の減速比は１／１０とされ、アーム１
の最大回転数は５ｒｐｓに設定されているので、アーム
１は高速回転可能となっている。さらに、近接センサ１
２はサーボモータ３の基準となる原点位置を決定するた
めに設けられ、センサ取付板１３に固定されている。セ
ンサードグ板１４は、アーム１の回転角度をセンサ１２
により検知可能に設けられ、アーム１の回転に連動して
プーリ５の半回転分の回転角度を検知可能にプーリ５に
取り付けられている。

【００２６】一方、シャフト２のアーム１が固定されて
いる側とは反対側（アーム１’が取り付けられている
側）には、図３に示すように、スプライン状断面部２ａ
が形成されており、他方のアーム１’は、このスプライ
ンに嵌合して、シャフト２に対してその長さ方向にスラ
イド可能に、且つシャフト２に対して相対回転不能に取
り付けられている。アーム１’の基端部は、シャフト２
と共にアームスライドステージ１０２により回転可能に
支持されている。アームスライドステージ１０２は、モ
ータ１０４により図３における矢印Ｂ方向にスライド駆
動され、これによりアーム１’が矢印Ｂ方向にスライド
し、アーム１とアーム１’の幅が搬送対象物品２０の長
さに合わせて変更される。アームスライドステージ１０
２は、予め複数種類の搬送対象物品２０の長さに対応し
たアーム１’の位置を記憶した不図示のコントローラに
より、生産計画に基づいて、対象となった物品２０の長
さに対応した位置にアーム１’を移動できるようになさ
れている。

【００２７】＜アームの先端部の機構＞図２及び図３に
示すように、一対のアーム１，１’は中心線３２に対し
て略対称に設けられているので、以下では片側のアーム
１の先端部の機構についてのみ説明する。また、図４
は、アームの先端機構部の拡大図である。

【００２８】図１、図２及び図４において、フィンガー
ベース１５は、アーム１の先端部分に矢印３２で示す方
向に回動自在に取り付けられている。このフィンガーベ
ース１５のアーム１を挟んで反対側には、プーリ８がフ
ィンガーベース１５と一体的に回動自在に軸支され、プ
ーリ８はタイミングベルト９を介して、シャフト２を回
転自在に支持する取付板１１に固定されたプーリ７に連
結されている。プーリ７の軸心とシャフト２の軸心は一
致している。テンショナ１０は、プーリ７とプーリ８に
巻装されたタイミングベルト９の張力調整用に設けられ
ている。これらプーリ７、８は、同径、同歯数のタイミ
ングプーリである。プーリ７は、取付板１１に固定され
ているので、シャフト２とアーム１が回転しても回転す
ることはなく、これにタイミングベルト９を介して連結
されているプーリ８すなわちフィンガベース１５は、ア
ーム１が回転しても鉛直方向に対して一定の姿勢を保つ
こととなる。

【００２９】フィンガーベース１５には、物品２０の搬
送時、物品２０を持ち上げるためのホルダ１６が１つの
フィンガーベースに対して２つ取り付けられている。各
々のホルダ１６は、フィンガーベース１５に回動自在に
軸支されており、物品に当接する部分は、断面円形状に
形成されている。本実施形態では、当接部分にシリコン
ゴム製のＯリングが取り付けられている。また、物品２
０を持ち上げる際に、２つのホルダ１６は、物品２０の
重心を中心として左右対称に支持するように、且つホル
ダ１６の間隔が物品２０の直径より小さくなるように配
置され、前工程の作業台２２側にアーム１が倒れた状態
の時（図１に示す鉛直方向と垂直な水平状態）、ホルダ
１６のＯリングが物品２０の下部に接触する位置よりわ
ずかに下方に位置するように配置されている。また、２
つのホルダ１６の中間点と、フィンガーベース１５の中
心線とは一致しており、且つアーム長（フィンガーベー
ス中心とアーム回転中心との間隔）と、アーム回転中心
から各作業台２２、２３までの距離Ｌ１、Ｌ２とは同一
である。

【００３０】また、図１、図２に示すように、フィンガ
ーベース１５には、一対のレバー１７が軸３４を支点と
して回動自在に取り付けられている。このレバー１７
は、物品２０を両側から抱えるように、ホルダ１６の上
方から物品２０をホルダ１６に押さえつけるものであ
る。レバー１７の一端部３６は、ホルダ１６と同様に物
品に当接してもその表面に傷を付けない形状、材質（例
えばシリコンゴム）とし、レバー１７の中間部に取り付
けられたカムフォロア３５は、カム２６に当接してい
る。このカム２６は、図２に示すようにアーム１に固定
されている。一対のレバー１７の略中央部分には、これ
らのレバー１７を互いに引き寄せる方向に付勢する引張
りバネ１９が張架されている。アーム１が回動してカム
２６がレバー１７に対して相対回転すると共に、バネ１
９の引張り力の作用により、アーム１が作業台２２、２
３（前、後工程共）近傍にある場合、レバー１７は開き
状態（図１に示す状態）、それ以外の回動位置では、物
品２０を把持した閉じ状態となる。

【００３１】なお、図４（ａ）では、外径の異なる物品
２０，２０’を把持した状態を示しており、本実施形態
では物品２０は直径２４ｍｍのドラム、物品２０’は直
径３０ｍｍのドラムである。このように、本実施形態で
は、直径２４ｍｍ〜３０ｍｍの物品の把持に対応するこ
とができる。

【００３２】＜カムの作用＞図５(ａ）は、図２、図４
に示すカムの形状を示した図であり、図５（ｂ）は、ア
ーム１，１’の回転角度αと、カムの作用によるレバー
１７の開閉状態の関係を示す図である。図５(ａ）にお
いて、カム２６は、レバー１７との接触部分２６ａを円
板の外周に設け、外周面の対向する部位には、一対の凸
部２６ｂが形成されている。カム２６が回動し、この凸
部２６ｂとレバー１７とが接触したとき、一対のレバー
１７がバネ１９の付勢力に打ち勝って開き状態となる。
カム２６は、９０°から２７０°に引かれた中心線を中
心として略線対称な形状となっている。このような略線
対称な形状とすることで、図５（ｂ）に示すように、図
１の前工程の作業台２２から物品を取り出す時のレバー
１７の閉じるタイミングと、後工程の作業台２３へ物品
を載置する時のレバー１７の開くタイミングとをアーム
の回転角度に対して同タイミングで対称的に動作させる
ことができる。

【００３３】＜レバーの動作＞図６（ａ）〜（ｃ）は、
作業台２２の物品ホルダ２４（図１、図２参照）から作
業台２３へ物品２０を搬送する際に、物品２０を作業台
２２から取り出す様子を示す。なお、図６（ａ）は、作
業台２２での工程作業中において、アーム１が搬送指令
待ちの状態であり、このときのアーム１の回転角αを０
°として時計回りに角度が＋（プラス）方向になり、１
回転して、α＝０°（３６０°でなく）になるものとし
てアーム１の回動と物品２０を把持するレバー１７の動
作を説明する。

【００３４】図６（ａ）において、物品２０は、まだ、
作業台２２の物品ホルダ２４上に有り、フィンガーベー
ス１５のホルダ１６は、物品２０に対して接触しない程
度に近接している。また、レバー１７は、軸３４を介し
てフィンガーベース１５に回動自在に軸支されている。
また、レバー１７は、カムフォロア３５を介してカム２
６の外周面に当接している（カムフォロア３５とカム２
６の外周面とは、転がり接触させて摩耗を抑えるように
配慮されている）。

【００３５】図示のように、アーム１が回転角α＝０°
の時には、カム２６の外周面に形成された凸部２６ｂと
レバー１７のカムフォロア３５とが当接しているので、
レバー１７はバネ１９の引張り力に抗して押し広げられ
るように軸３４まわりに回動し、レバー１７の一端部３
６が物品２０を把持することなく開き状態となってい
る。

【００３６】次に、図６（ｂ）に示すように、搬送指令
を受けて物品搬送動作が開始されると、アーム１は、矢
印３１で示す方向へ回動する。アーム１が図６（ａ）の
状態から図６（ｂ）の状態（α＝＋９°回動した状態）
に回動すると、フィンガーベース１５上のホルダ１６は
物品２０を作業台２２から持ち上げ、取り出す準備をす
る。ただし、図５（ｂ）に示すように、図６（ａ）の状
態から図６（ｂ）の状態に移行しただけでは、カム２６
の凸部２６ｂとレバー１７のカムフォロア３５との当接
状態は完全に解除されないので、レバー１７は、開き状
態のままで、レバー１７は物品２０を把持しない。

【００３７】さらに、アーム１が図６（ｂ）の状態から
図６（ｃ）の状態（α＝＋１８°回動した状態）に回動
すると、図６（ｂ）に示すように、レバー１７は閉じ始
める。図６（ｃ）でアーム１が１８°回転したときに
は、カム２６の凸部２６ｂとレバー１７のカムフォロア
３５との当接状態が解除され、レバー１７にバネ１９の
引張り力が作用して、ホルダ１６とレバー１７の一端部
３６との間で物品２０を上下方向から押え込んでしま
う。

【００３８】その後、作業台２３へ物品２０を載置する
前（アームの回転角度α＝１６２°）までレバー１７と
カム２６により、物品２０は保持された状態で搬送され
る。さらに回転した後は、図５（ｂ）に示すように、ア
ームが回転角度αが１８０°になるまで、レバー１７が
開き状態へ作動して、作業台２３に物品２０を載置す
る。その後、作業台２３に載置した物品とレバー１７の
一端部３６が干渉しないよう、レバー１７はアームの回
転角度αが１８９°になるまで開いたままの状態であ
る。次に、回転角度αが１９８°になるまで徐々にレバ
ー１７が閉じていき、最初の作業台２２に向かう。そし
て、アームの回転角度αが３４２°の位置から、徐々に
レバー１７が開き始め、アームの回転角度αが３５１°
の位置からα＝０°に回動するときには、完全にレバー
１７が開いた状態で回動して停止する。

【００３９】なお、本実施形態においては、図７に示す
ように、作業台２２，２３に物品２０を受け渡す位置
（高さ）とアーム１の水平位置（高さ）とに、アーム１
の回動角度で４．５７３°の差を付け、作業台２２，２
３の物品の支持高さよりもアーム１の回動中心の高さを
低くしている。このことにより、カム２６の形状を単純
な対称形状にしたまま、レバー１７のストローク増大に
対して、レバー１７の閉じるタイミングを早めることが
でき、物品２０の飛び出しを防止することができる。

【００４０】＜制御回路＞図８は、一実施形態のクラン
プ式搬送装置を上述のように動作させるための制御回路
の構成を示すブロック図である。

【００４１】図８において、前工程のシーケンス制御部
４４は、前工程における工程処理を順次実行する。後工
程のシーケンス制御部４５も同様に後工程における工程
処理を順次実行する。これらシーケンス制御部４４，４
５は、本実施形態の搬送装置のメインシーケンス制御部
４３に通信ラインを介して接続され、各種の指令信号や
状態信号を互いに送受信できるようになっている。さら
に、メインシーケンス制御部４３は、アーム１の回動開
始信号や回動終了信号等によってサーボモータを加減速
させて、アームの位置制御を実行するサーボ制御部４２
に接続されている。このサーボ制御部４２には、サーボ
モータ３の原点出しに必要な近接センサ１２や、サーボ
モータ３の軸回動位置を検知するためのエンコーダ４０
が接続されている。サーボモータ３は、モータドライバ
４１から回転制御信号を受けて駆動される。モータドラ
イバ４１は、サーボ制御部４２の指令に基づいてサーボ
モータ３を直接駆動するようになっている。

【００４２】＜搬送装置の動作制御＞次に、一実施形態
の搬送装置が、メインシーケンス制御部４３によって生
産ラインにおいてどのように動作制御されるかについて
説明する。図９〜図１１は、メインシーケンス制御部に
よる動作手順を示すフローチャートである。

【００４３】図９は、装置全体のフローチャートであっ
て、本装置に電源が入ってから通常稼動までの動作であ
る。図９において、処理が開始されると、まず、ステッ
プＳ１で、電源が立ち上げられ、ステップＳ２で初期化
処理を実行して、ステップＳ３にてシーケンスプログラ
ムに基づいて各生産ラインの装置が稼働されて生産が開
始される。その後、ステップＳ４では、前工程での工程
作業が終了したところで物品の搬送を行ない、装置の可
動中は、ステップＳ３、Ｓ４の処理を繰り返し実行す
る。

【００４４】図１０は、図９で説明した初期化処理の動
作を示すフローチャートである。図１０において、初期
化処理が開始されると、ステップＳ１１では、前工程及
び後工程のシーケンス制御部４４、４５が電源立ち上げ
後の準備を終了し、搬送装置の動作開始可能となるまで
待つ。ステップＳ１１で搬送装置が動作開始可能となっ
たところで（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１
２において、センサ１２、エンコーダ４０、モータドラ
イバ４１により、サーボ制御部４２にサーボモータ３の
原点出しを実行させる。その後、ステップＳ１３で、ア
ーム１を初期位置へ移動させる。このステップＳ１３で
は、初期位置は、前工程作業台２２であり、アーム１の
回転角度αが０°の位置である。ステップＳ１３でアー
ムの移動を終了すると初期化処理を終了する。

【００４５】図１１は、図９で説明した搬送処理の動作
を示すフローチャートである。なお、図１１において
は、フィンガベース等による物品の把持動作は省略し、
アーム１の動作のみを説明する。

【００４６】図１１において、搬送処理が開始される
と、ステップＳ２１では、シーケンス制御部４３は、前
工程シーケンス制御部４４から、物品の排出指令（排出
可能の状態）が出されるまで待つ。ステップＳ２１で物
品の排出が可能となった場合（ステップＳ２１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２２で後工程のシーケンス制御部４５
から、物品の供給可能指令（供給可能の状態）が出され
るまで待つ。ステップＳ２２で物品の供給が可能となっ
た場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３
で、前工程のシーケンス制御部４４へ搬送装置のアーム
１が移動を開始する信号を出力する。その後、ステップ
Ｓ２４で、サーボ制御部４２にアーム１を回転角度αが
０°→１８０°（後工程作業台２３）へ回動するように
サーボモータ３を駆動させる。アーム１の回動が終了す
ると、ステップＳ２５で、メインシーケンス制御部４３
は、前工程のシーケンス制御部４４からアーム１の戻り
動作可能の信号が出力されるまで待つ。ステップＳ２５
にてアーム１の戻り動作が可能となると（ステップＳ２
５でＹＥＳ）、ステップＳ２６において、サーボ制御部
４２に対してアーム１が後工程作業台２３の位置から作
業台２２へ時計回りで回転角度αが１８０°→０°（３
６０°）だけ回動するようにサーボモータ３を駆動させ
る。しかる後に、この処理を終了する。

【００４７】＜生産ラインにおけるサイクルタイム＞図
１２は、一実施形態のクランプ式搬送装置を適用した生
産ラインのタイムチャートである。図１２において、矢
印Ａは、搬送装置により前工程作業台２２から後工程作
業台２３へ、アームを＋１８０°回動させて物品を搬送
する動作を表している。矢印Ｂは、アームをさらに＋１
８０°回動させて、前工程作業台２２の近傍に戻す動作
を表わしている。矢印Ｃは、生産ラインにおける工程作
業（物品２０に対する他部品の組付や検査作業等）を表
わしている。本実施形態の生産ラインにおける生産量を
決定するサイクルタイムは、図１２の矢印ＴMで表わさ
れた期間であり、搬送動作Ａの期間ＴHと工程作業Ｃの
期間ＴOの和となる。 以上説明したように、上記の実
施形態によれば、以下のような効果が得られる。 （１）長さの異なる物品に対応できる。 （２）外接カムにすることで、リンク回転軸への負荷を
増大させずに（機構の大型化なしに）、リンクのストロ
ーブが大きくとれ、物品の径違いに対応できる。 （３）１対のアームカム形状が単純なまま、レバーの物
品飛び出し防止動作（レバーの閉じ動作）のタイミング
を早めることができ、リンクストローク増大（径違い対
応）に対しても、高速搬送での物品の飛び出しが防止で
きる。

【００４８】尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
径や長さの異なるワークにも対応できる高速でかつ傷や
打コンを付けない搬送装置を提供することができる。

【００５０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる物品搬送装置の側
面図である。

【図２】図１に示す物品搬送装置の上面図である。

【図３】図１を矢印Ａ方向から見た正面図である。

【図４】アームの先端機構部の拡大図である。

【図５】図２、図４に示すカムの形状と、アームの回転
角度と、カムの作用によるレバーの開閉状態の関係とを
示す図である。

【図６】作業台２２から作業台２３へ物品を搬送する際
に、物品を作業台２２から取り出す様子を示した図であ
る。

【図７】アームの回転中心の高さと作業台の高さとの関
係を示す図である。

【図８】一実施形態のクランプ式搬送装置を動作させる
ための制御回路の構成を示すブロック図である。

【図９】装置全体の動作を示すフローチャートである。

【図１０】図９で説明した初期化処理の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１１】図９で説明した搬送処理の動作を示すフロー
チャートである。

【図１２】一実施形態のクランプ式搬送装置を適用した
生産ラインのタイムチャートである。

【符号の説明】

１，１’ アーム ２ シャフト ３ サーボモータ ４，５，７，８ プーリ ６，１０ テンショナ ９，１８ タイミングベルト １１ 取付板 １２ センサ １３ センサ取付板 １４ センサドグ １５ フィンガーベース １６，２４ ホルダ １７ レバー １９ 引張りバネ ２０ 前工程の物品 ２１ 後工程の物品 ２２ 前工程の作業台 ２３ 後工程の作業台 ２６ カム ３３ 基台 ３４ 軸 ３５ カム接触部 ３６ 一端部

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産ラインの２つの作業ステーションの
   間で物品を搬送するための物品搬送装置において、 前記２つの作業ステーションの略中央に配置された装置
   本体と、 該装置本体の幅方向両側に配置された一対のアームと、 該一対のアームを回動させるための回動手段と、 該一対のアームの先端にそれぞれ設けられ、前記物品を
   把持するための把持手段と、 前記一対のアームの間隔を変更するための変更手段とを
   具備することを特徴とする物品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記変更手段は、複数種類の物品に対応
   して記憶されたアーム間隔の情報に基づいて、前記一対
   のアームの間隔を変更することを特徴とする請求項１に
   記載の物品搬送装置。
3. 【請求項３】 前記アームの回動中心の高さを、前記第
   １及び第２の作業ステーションの前記物品の載置一の高
   さよりも低くしたことを特徴とする請求項１に記載の物
   品搬送装置。
4. 【請求項４】 前記一対のアームの一方は、前記装置本
   体に回転自在に支持され該装置本体の幅方向に沿って渡
   されたシャフトに固定されており、前記一対のアームの
   他方は、前記シャフトに対してスライド可能に、且つ前
   記シャフトに対して相対回転不能に取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
5. 【請求項５】 前記変更手段は、前記他方のアームを前
   記シャフトに沿ってスライドさせる駆動手段を備えるこ
   とを特徴とする請求項４に記載の物品搬送装置。
6. 【請求項６】 前記駆動手段は、モータを駆動源とする
   ことを特徴とする請求項５に記載の物品搬送装置。
7. 【請求項７】 前記アームの回動中、前記把持手段を重
   力の作用方向に対して常時一定姿勢に保つための姿勢保
   持手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載
   の物品搬送装置。
8. 【請求項８】 前記姿勢保持手段は、前記装置本体に固
   定された第１のプーリと、前記把持手段に固定された第
   ２のプーリと、前記第１及び第２のプーリに掛け渡され
   たベルトとを備えることを特徴とする請求項７に記載の
   物品搬送装置。
9. 【請求項９】 前記把持手段は、把持手段本体と、該把
   持手段本体に取り付けられ前記物品を下方から支持する
   一対のローラと、前記把持手段本体に取り付けられ、前
   記物品を上方から前記一対のローラに向けて押圧する押
   圧手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の物
   品搬送装置。
10. 【請求項１０】 前記押圧手段は、前記把持手段本体に
    回動自在に取り付けられた一対のアーム状のフィンガー
    と、該一対のフィンガーの先端に夫々取り付けられたロ
    ーラと、前記一対のフィンガーを閉じる方向に付勢する
    付勢手段とを備えることを特徴とする請求項９に記載の
    物品搬送装置。
11. 【請求項１１】 前記付勢手段は、引っ張りバネからな
    ることを特徴とする請求項１０に記載の物品搬送装置。
12. 【請求項１２】 前記一対のフィンガーを互いに開く方
    向に駆動するための開き手段を更に具備することを特徴
    とする請求項１１に記載の物品搬送装置。
13. 【請求項１３】 前記開き手段は、前記アームに固定さ
    れたカムからなることを特徴とする請求項１２に記載の
    物品搬送装置。
14. 【請求項１４】 前記カムは、中心線に対して略線対称
    な形状に形成されていることを特徴とする請求項１３に
    記載の物品搬送装置。