JPH11320315A

JPH11320315A - 物品搬送装置及びその制御方法及び物品搬送システム

Info

Publication number: JPH11320315A
Application number: JP13398298A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Ishihara; 勝己石原
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1998-05-15
Filing date: 1998-05-15
Publication date: 1999-11-24

Abstract

(57)【要約】【課題】装置の設計を複雑化すること無く、搬送装置の
干渉を防止することができる物品搬送装置を提供する。【解決手段】生産ラインの２つの工程間で物品を搬送
するための物品搬送装置において、前記２つの工程間の
ほぼ中央に配置された装置本体と、この装置本体に回動
可能に配置されたアーム１と、アーム１を回動させるた
めの回動機構と、アーム１の先端に設けられ、物品を保
持するための保持部と、この保持部を、前後の搬送装置
と干渉しない位置で、且つ回動方向で次工程に近い位置
Ａ，Ｄに待機させる制御装置とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は組立・加工等を行な
う作業対象部品を各工程毎に設けられた作業台に順次搬
送する生産ラインにおける物品搬送装置及びその制御方
法及び物品搬送システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の生産ラインにおける搬送装置とし
ては、特開平９−８５５９０号公報に開示されるよう
に、第１の工程とその直後の第２の工程との略中央に配
置された装置本体に軸支され、装置本体の幅方向に沿っ
た両側に回動可能に設けられた一対のアーム部と、前記
アーム部の先端に設けられ、該アームの回動により前記
第１の工程に載置された物品を持ち上げて、重力方向に
対して常に一定姿勢を保ちながら第２の工程に移送する
物品保持手段と、前記物品保持手段に設けられ、前記ア
ームの回動に連動して前記物品を把持又は開放する把持
手段と、前記アームを前記第１、第２の工程間において
所定のタイミングで回動するように制御する制御手段と
を具備している搬送装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例では、搬送装置の物品保持手段が、物品を搬送し
ている時間以外のほとんどの時間の間、工程の作業台の
位置にあり、その作業台で作業を行う装置では、搬送装
置との干渉をさけるために設計が非常に複雑になってし
まう。また、生産ライン全体として、各搬送装置の衝突
防止の安全面から生産ライン全体を同期させる必要があ
り、各工程の中での最長タクトタイムがライン全体のタ
クトタイムとなってしまうという問題があった。

【０００４】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、装置の設計を複雑化す
ること無く、搬送装置の干渉を防止することができる物
品搬送装置及びその制御方法及び物品搬送システムを提
供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わる物品搬送装置
は、生産ラインの２つの工程間で物品を搬送するための
物品搬送装置において、前記２つの工程間のほぼ中央に
配置された装置本体と、該装置本体に回動可能に配置さ
れたアームと、該アームを回動させるための回動手段
と、前記アームの先端に設けられ、前記物品を保持する
ための保持手段と、前記保持手段を、前後の搬送装置と
干渉しない位置で、且つ回動方向で次工程に近い位置に
待機させる制御手段とを具備することを特徴としてい
る。

【０００６】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記アームは、前記装置本体の幅方向両側に配置
された一対のアーム部材からなることを特徴としてい
る。

【０００７】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記アームの回動角度を検出するための検出手段
を更に具備することを特徴としている。

【０００８】また、この発明に係わる物品搬送装置にお
いて、前記制御手段は、前後の工程の作業装置の制御手
段からの情報と、前記検出手段からの情報とに基づい
て、前記アームを回動制御することを特徴としている。

【０００９】また、本発明に係わる物品搬送装置の制御
方法は、生産ラインの２つの工程間のほぼ中央に配置さ
れた装置本体と、該装置本体に回動可能に配置されたア
ームと、該アームを回動させるための回動手段と、前記
アームの先端に設けられ、前記物品を保持するための保
持手段とを備える物品搬送装置の制御方法であって、前
記保持手段を、前後の搬送装置と干渉しない位置で待機
させる待機工程を具備することを特徴としている。

【００１０】また、この発明に係わる物品搬送装置の制
御方法において、前記アームは、前記装置本体の幅方向
両側に配置された一対のアーム部材からなることを特徴
としている。

【００１１】また、この発明に係わる物品搬送装置の制
御方法において、前記物品搬送装置は、前記アームの回
動角度を検出するための検出手段を更に備えることを特
徴としている。

【００１２】また、この発明に係わる物品搬送装置の制
御方法において、前後の工程の作業装置の制御手段から
の情報と、前記検出手段からの情報とに基づいて、前記
アームを回動制御する回動工程を更に具備することを特
徴としている。

【００１３】また、本発明に係わる物品搬送システム
は、生産ラインの２つの工程間のほぼ中央に配置された
装置本体と、該装置本体に回動可能に配置されたアーム
と、該アームを回動させるための回動手段と、前記アー
ムの先端に設けられ、前記物品を保持するための保持手
段とを備える物品搬送装置を少なくとも２つ備える物品
搬送システムであって、前記２つの物品搬送装置のうち
の一方の物品搬送装置のアームが、前記２つの物品搬送
装置の前記保持手段が互いに干渉する可能性のある位置
に有るときに、前記一方の物品搬送装置が、他方の物品
搬送装置に対してアームの回動を禁止する信号を出力す
ることを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わる物品搬送システム
において、前記アームは、前記装置本体の幅方向両側に
配置された一対のアーム部材からなることを特徴として
いる。

【００１５】また、この発明に係わる物品搬送システム
において、前記２つの物品搬送装置は、前記アームの回
動角度を検出するための検出手段を更に備えることを特
徴としている。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態につ
いて添付の図面を参照して詳細に説明する。図１は、本
発明の一実施形態に係わる物品搬送装置の側面図であ
る。

【００１７】図１において、左右に並列に配置された作
業台２２，２３は、物品２０を載置して加工及び組立の
工程作業を行う台である。作業台２２は前工程、作業台
２３は後工程を行う台であり、物品２０は矢印３１に沿
って、作業台２２から作業台２３へ順次移送されなが
ら、各作業台において所定の加工及び組立がなされる。
ホルダ２４は、物品が作業台２２，２３に載置されたと
きの物品の保持位置の基準となり、各作業台２２，２３
上に設けられている（作業台２２のホルダは不図示）。

【００１８】物品２０，２１は、搬送対象物であり、物
品２０は、前工程での作業中の物品、物品２１は後工程
での作業中の物品である。

【００１９】図２は、図１に示す物品搬送装置の平面図
である。図２において、本実施形態において搬送対象と
している物品２０は、薄肉円筒形状の感光ドラムであ
る。この物品は、その両端における幅数mm以内の部分の
みが接触可となっており、それ以外の部分は接触不可
で、且つ両端における接触可能な幅数mm以内の部分も傷
等が付かないよう搬送しなければならない。

【００２０】図１において、中心線３２を挟んで対称に
配置された一対のアーム１（一対のアームのうち片方は
不図示）は、シャフト２に直結されており、以下に説明
する駆動機構により、矢印３０の方向に回動可能になっ
ている。駆動機構は、サーボモータ３を駆動源とするタ
イミングプーリ４から駆動力を付与される。タイミング
プーリ４は、タイミングベルト１８を介して、プーリ５
に連結されている。テンショナ６は、タイミングベルト
１８の張力調整のために設けられている。プーリ５は、
シャフト２と回転軸が同じとなるように固定され、サー
ボモータ３の回転は、プーリ５の径がプーリ４に対して
大きく設定されているため減速されてシャフト２に伝達
され、アーム１を回動させる。プーリ４とプーリ５の減
速比は１／１０とされ、アーム１の最大回転数は５ｒｐ
ｓに設定されているので、アーム１は高速回転可能とな
っている。さらに、近接センサ１２はサーボモータ３の
基準となる原点位置を決定するために設けられ、センサ
取付板１３に固定されている。センサードグ板１４は、
アーム１の回転角度をセンサ１２により検知可能に設け
られ、アーム１の回転に連動してプーリ５の半回転分の
回転角度を検知可能にプーリ５に取り付けられている。

【００２１】＜アームの先端部の機構＞図２に示すよう
に、一対のアーム１は中心線３２に対して対称に設けら
れているので、以下では片側のアーム１の先端部の機構
についてのみ説明する。

【００２２】図１，図２において、フィンガーベース１
５は、アーム１の先端部分に矢印３２で示す方向に回動
自在に取り付けられている。このフィンガーベース１５
のアーム１を挟んで反対側には、プーリ８がフィンガー
ベース１５と一体的に回動自在に軸支され、プーリ８は
タイミングベルト９を介して、シャフト２を回転自在に
支持する取付板１１に固定されたプーリ７に連結されて
いる。プーリ７の軸心とシャフト２の軸心は一致してい
る。テンショナ１０は、プーリ７とプーリ８に巻装され
たタイミングベルト９の張力調整用に設けられている。
これらプーリ７，８は、同径，同歯数のタイミングプー
リである。プーリ７は、取付板１１に固定されているの
で、シャフト２とアーム１が回転しても回転することは
なく、これにタイミングベルト９を介して連結されてい
るプーリ８すなわちフィンガベース１５は、アーム１が
回転しても鉛直方向に対して一定の姿勢を保つこととな
る。

【００２３】フィンガーベース１５には、物品２０の搬
送時、物品２０を持ち上げるためのホルダ１６が１つの
フィンガーベースに対して２つ取り付けられている。各
々のホルダ１６は、フィンガーベース１５に回動自在に
軸支されており、物品に当接する部分は、断面円形状に
形成される。本実施形態では、当接部分にＯリングが取
り付けられている。また、物品２０を持ち上げる際に、
２つのホルダ１６は、物品２０の重心を中心として左右
対称に支持するように、且つ２つのホルダ１６の間隔が
物品２０の直径より小さくなるように配置され、前工程
の作業台２２側にアーム１が倒れた状態の時（図１に示
す鉛直方向と垂直な水平状態）、ホルダ１６のＯリング
が物品２０の下部に接触する位置よりわずかに下方に位
置するように配置されている。また、２つのホルダ１６
の中間点と、フィンガベースの中心線とは一致してお
り、且つアーム長（フィンガーベース中心とアーム回転
中心との間隔）と、アーム回転中心から各作業台２２，
２３までの距離Ｌ１，Ｌ２とは同一である。

【００２４】次に、図３は、上記の一実施形態の変形例
を示した側面図である。また、図４は、図３に示す物品
のクランプ式搬送装置の平面図である。

【００２５】図３，図４において、フィンガーベース１
５には、一対のレバー１７が回動自在に取り付けられて
いる。このレバー１７は、物品２０を両側から抱えるよ
うにフィンガーベース１５の下部から上方に矩形状に延
設されている。また、レバー１７は、軸３４を介してフ
ィンガーベース１５に回動自在に軸支されている。レバ
ー１７の一端部３６は、ホルダ１６と同様に物品に当接
してもその表面に傷を付けない形状、材質とし、レバー
１７の他端部（カム接触部）３５は、カム２６に当接し
ている。このカム２６は、フィンガーベース１５とアー
ム１の先端との間で、アーム１に固定されている。一対
のレバー１７の略中央部分には、前述のフィンガーベー
ス１５に回動可能に取り付けられたホルダ１６が配置さ
れ、一対のレバー間には、当該レバーを互いに引き寄せ
る方向に付勢する引張りバネ１９が張架されている。ア
ーム１が回動してカム２６がレバー１７に対して相対回
転すると共に、バネ１９の引張り力の作用により、アー
ムが作業台２２，２３（前、後工程共）近傍にある場
合、レバー１７は開き状態（図３に示す状態）、それ以
外の回動位置では、物品２０を把持した閉じ状態とな
る。

【００２６】＜カムの作用＞図５（ａ）は、図３，図４
に示すカムの形状を示した図であり、図５（ｂ）は、ア
ームの回転角度αと、カムの作用によるレバーの開閉状
態との関係を示す図である。

【００２７】図５（ａ）において、カム２６は、レバー
１７との接触部分２６ａをリングの内周に設け、内周面
の直径上にあって対向する部位には、一対の凸部２６ｂ
が形成されている。カム２６が回動し、この凸部２６ｂ
とレバー１７とが接触したとき、一対のレバー１７がバ
ネ１９の付勢力に打ち勝って開き状態となる。カム２６
は、９０°から２７０°に引かれた中心線を中心として
線対称な形状となっている。このような線対称な形状と
することで、図５（ｂ）に示すように、図３の前工程の
作業台２２から物品を取り出す時のレバー１７の閉じる
タイミングと、後工程の作業台２３へ物品を載置する時
のレバー１７の開くタイミングとをアームの回転角度に
対して同タイミングで対称的に動作させることができ
る。

【００２８】＜レバーの動作＞図６（ａ）〜（ｃ）は、
作業台２２の物品ホルダ２４（図３，図４参照）から作
業台２３へ物品２０を搬送する際に、物品２０を作業台
２２から取り出す様子を示す。なお、図６（ａ）は、作
業台２２での工程作業中において、アーム１が搬送指令
待ちの状態であり、このときのアーム１の回転角αを０
°として時計回りに角度が＋（プラス）方向になり、１
回転して、α＝０°（３６０°でなく）になるものとし
てアーム１の回動と物品２０を把持するレバーの動作を
説明する。

【００２９】図６（ａ）において、物品２０は、まだ、
作業台２２の物品ホルダ２４上に有り、フィンガーベー
ス１５のホルダ１６は、物品２０に対して接触しない程
度に近接している。また、レバー１７は、軸３４を介し
てフィンガーベース１５に回動自在に軸支されている。
また、レバー１７は、レバー１７の他端部に回動自在に
設けられたカム接触部３５を介してカム２６の内周面に
当接している（カム接触部３５とカム２６の内周面と
は、転がり接触させて摩耗を抑えるように配慮されてい
る）。

【００３０】図示のように、アーム１が回転角α＝０°
の時には、カム２６の内周面に形成された凸部２６ｂと
レバー１７のカム接触部３５とが当接しているので、レ
バー１７はバネ１９の引張り力に抗して押し広げられる
ように軸３４まわりに回動し、レバー１７の一端部３６
が物品２０を把持することなく開き状態となっている。

【００３１】次に、図６（ｂ）に示すように、搬送指令
を受けて物品搬送動作が開始されると、アーム１は、矢
印方向へ回動する。アーム１が図６（ａ）の状態から図
６（ｂ）の状態（α＝＋９°回動した状態）に回動する
と、フィンガーベース１５上のホルダ１６は物品２０を
作業台２２から持ち上げ、取り出す準備をする。ただ
し、図５（ｂ）に示すように、図６（ａ）の状態から図
６（ｂ）の状態に移行しただけでは、カム２６の凸部２
６ｂとレバー１７のカム接触部３５との当接状態は完全
に解除されないので、レバー１７は、開き状態のまま
で、レバー１７は物品２０を把持しない。

【００３２】さらに、アーム１が図６（ｂ）の状態から
図６（ｃ）の状態（α＝＋１８°回動した状態）に回動
すると、図６（ｂ）に示すように、レバー１７は閉じ始
める。図６（ｃ）でアーム１が１８°回転したときに
は、カム２６の凸部２６ｂとレバー１７のカム接触部３
５との当接状態が解除され、レバー１７にバネ１９の引
張り力が作用して、ホルダ１６とレバー１７の一端部３
６との間で物品２０を上下方向から押え込んでしまう。

【００３３】その後、作業台２３へ物品２０を載置する
前（アームの回転角度α＝１６２°）までレバー１７と
カム２６により、物品２０は保持された状態で搬送され
る。さらに回転した後は、図５（ｂ）に示すように、ア
ームの回転角度αが１８０°になるまで、レバー１７が
開き状態へ作動して、作業台２３に物品２０を載置す
る。その後、作業台２３に載置した物品とレバー１７の
一端部３６が干渉しないよう、レバー１７はアームの回
転角度αが１８９°になるまで開いたままの状態であ
る。次に、回転角度αが１９８°になるまで徐々にレバ
ー１７が閉じていき、最初の作業台２２に向かう。そし
て、アームの回転角度αが３４２°の位置から、徐々に
レバー１７が開き始め、アームの回転角度αが３５１°
の位置からα＝０°に回動するときには、完全にレバー
１７が開いた状態で回動して停止する。

【００３４】＜制御回路＞図７は、本発明の一実施形態
のクランプ式搬送装置を上述のように動作させるための
制御回路の構成を示すブロック図である。

【００３５】図７において、前工程のシーケンス制御部
４４は、前工程における工程処理を順次実行する。後工
程のシーケンス制御部４５も同様に後工程における工程
処理を順次実行する。これらシーケンス制御部４４、４
５は、本実施形態の搬送装置のメインシーケンス制御部
４３に通信ラインを介して接続され、各種の指令信号や
状態信号を互いに送受信できるようになっている。さら
に、メインシーケンス制御部４３は、アーム１の回動開
始信号や回動終了信号等によってサーボモータを加減速
させてアームの位置制御を実行するサーボ制御部４２に
接続されている。このサーボ制御部４２には、サーボモ
ータ３の原点出しに必要な近接センサ１２や、サーボモ
ータ３の軸回動位置を検知するためのエンコーダ４０が
接続されている。サーボモータ３は、モータドライバ４
１から回転制御信号を受けて駆動される。モータドライ
バ４１は、サーボ制御部４２の指令に基づいてサーボモ
ータ３を直接駆動するようになっている。

【００３６】＜制御ブロック＞図８は、一実施形態の搬
送装置の制御ブロック図である。１つの搬送装置（対象
搬送装置と呼ぶ）の制御装置は、前後の搬送装置の制御
装置と前後の工程作業制御装置との間で信号のやり取り
を行い、動作するようになっている。

【００３７】＜搬送装置の動作位置＞図９は、一実施形
態の搬送装置のアーム１の回転方向位置とその位置での
状態を表しており、既に述べたようにアーム１はその回
転位置情報を検知可能となっている。図９において、Ａ
は物品を後工程に供給するときの待機位置である。Ａの
位置及びＣの位置は、後搬送装置との間で機構上の干渉
が生ずるＢの位置からずれており、この位置（Ａの位置
及びＣの位置）では後搬送装置との間で機構上の干渉は
生じない。Ｂは、後工程の供給位置（作業位置）であ
る。Ｄは、前工程の物品の排出のための待機位置であ
る。Ｄの位置及びＦの位置は、前搬送装置との間で機構
上の干渉が生ずるＥの位置からずれており、この位置
（Ｄの位置及びＦの位置）では、前搬送装置との間で機
構上の干渉は生じない。Ｅは前工程の排出位置（作業位
置）である。

【００３８】＜搬送装置の動作制御＞次に、一実施形態
の搬送装置が、メインシーケンス制御部４３によって生
産ラインにおいてどのように動作制御されるかについて
説明する。図１０乃至図１２Ａ，Ｂは、メインシーケン
ス制御部による動作手順を示すフローチャート及び動作
状態図である。

【００３９】図１０は、装置全体のフローチャートであ
って、本装置に電源が入ってから通常稼動までの動作で
ある。

【００４０】図１０において、処理が開始されると、ま
ず、ステップＳ１で、電源が立ち上げられ、ステップＳ
２で初期化処理を実行して、ステップＳ３にてシーケン
スプログラムに基づいて各生産ラインの装置が稼働され
て生産が開始される。その後、ステップＳ４では、前工
程での工程作業が終了したところで物品の搬送を行な
い、装置の稼動中は、ステップＳ３、Ｓ４の処理を繰り
返し実行する。

【００４１】図１１は、図１０で説明した初期化処理の
動作を示すフローチャートである。

【００４２】図１１において、初期化処理が開始される
と、ステップＳ１１では、前工程及び後工程のシーケン
ス制御部４４、４５が電源立ち上げ後の準備を終了し、
搬送装置の動作開始可能となるまで待つ。ステップＳ１
１で搬送装置が動作開始可能となったところで（ステッ
プＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２において、センサ
１２、エンコーダ４０、モータドライバ４１により、サ
ーボ制御部４２にサーボモータ３の原点出し実行させ
る。その後、ステップＳ１３で、アーム１を初期位置へ
移動させる。このステップＳ１３では、初期位置は、前
工程排出待機位置（図９にＤで示す位置）であり、アー
ム１の回転角度αが−４０°の位置である。ステップＳ
１３でアームの移動を終了すると初期化処理を終了す
る。

【００４３】図１２Ａ、図１２Ｂは、一実施形態の搬送
装置が搬送動作を行うときの状態の変遷を示す図であ
る。

【００４４】まず、図１１に示した初期化処理が行われ
ると、図１２Ａの（ａ）に示すように、前搬送装置、対
象搬送装置、後搬送装置のアーム１は、図９にＤで示す
排出待機位置に位置決めされる。なお、この例では、初
期化処理が行われた状態では、前工程のさらに前の工
程、前工程、及び後工程の工程作業を行う位置にはワー
ク（物品１、物品２、物品３）が存在しているものと仮
定する。また、この状態においては、後搬送装置は、対
象搬送装置の動作を禁止するインターロックｏｎ信号を
対象搬送装置に出力し、対象搬送装置は、前搬送装置の
動作を禁止するインターロックｏｎ信号を前搬送装置に
出力している。

【００４５】次に、後工程の工程作業が終了し、後工程
の排出指令が出力されると、後搬送装置のアームは、
（ｂ）に示すように、排出待機位置Ｄから排出完了位置
Ｆまで回動して、物品３を排出する。後搬送装置のアー
ムが排出完了位置Ｆまで回動した時点で、後搬送装置
は、対象搬送装置の動作を許可するインターロックｏｆ
ｆ信号を対象搬送装置に出力する。

【００４６】このとき、前工程が終了し、前工程の排出
信号が出力されていれば、対象搬送装置のアームは、
（ｃ）に示すように、排出待機位置Ｄから排出完了位置
Ｆまで回動して、物品２を排出する。また、後搬送装置
からインターロックｏｆｆ信号が出力された時点でまだ
前工程の排出信号が出力されていなければ、この排出信
号が出力されるのを待って同様の動作を行う。また、対
象搬送装置のアームの動作と並行して、後搬送装置のア
ームは、排出完了位置Ｆから供給待機位置Ａまで回動す
る。対象搬送装置のアームが排出完了位置Ｆまで回動し
た時点で、対象搬送装置は、前搬送装置の動作を許可す
るインターロックｏｆｆ信号を前搬送装置に出力する。

【００４７】そして、このとき、前工程のさらに前の工
程の排出信号が出力されていれば、前搬送装置のアーム
は、（ｄ）に示すように、排出待機位置Ｄから排出完了
位置Ｆまで回動して、物品１を排出する。また、前搬送
装置のアームの動作と並行して、対象搬送装置のアーム
は、排出完了位置Ｆから供給待機位置Ａまで回動する。
さらに、これらの動作と並行して、後搬送装置のアーム
は、供給位置Ｂまで回動して、後工程のさらに後の工程
に物品３を供給し、この工程の動作準備を許可する信号
を出力する。

【００４８】次に、（ｅ）に示すように、前搬送装置と
対象搬送装置と後搬送装置のアームは回動を継続し、後
搬送装置のアームが供給完了位置Ｃにきた時点で、後搬
送装置は、後工程のさらに後の工程に作業許可信号を出
力する。また、対象搬送装置のアームが供給位置Ｂまで
きた時点で、対象搬送装置は、後工程の動作準備を許可
する信号を出力する。

【００４９】次に、（ｆ）に示すように、後搬送装置の
アームが排出待機位置Ｄに戻ってきた時点で、対象搬送
装置は、後搬送装置の動作を禁止するインターロックｏ
ｎ信号を後搬送装置に出力する。また、対象搬送装置の
アームが供給完了位置Ｃにきた時点で、対象搬送装置
は、後工程に作業許可信号を出力する。さらに、前搬送
装置のアームが供給位置Ｂまできた時点で、前搬送装置
は、前工程の動作準備を許可する信号を出力する。

【００５０】次に、（ｇ）に示すように、対象搬送装置
のアームが排出待機位置に戻ってきた時点で、前搬送装
置は、対象搬送装置の動作を禁止するインターロックｏ
ｎ信号を対象搬送装置に出力する。また、前搬送装置の
アームが供給完了位置Ｃにきた時点で、前搬送装置は、
前工程に作業許可信号を出力する。

【００５１】このようにして、それぞれのワークが、そ
れぞれ次の工程へと供給され、工程作業が許可された
後、各工程作業が行われる。なお、後工程の工程作業が
完了した時点で、対象搬送装置からは、後搬送装置に対
してインターロックｏｆｆ信号が出力され、前工程の工
程作業が完了した時点で、前搬送装置からは、対象搬送
装置に対してインターロックｏｆｆ信号が出力される。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
高速な物品搬送装置を実現できるばかりでなく、作業
装置の設計に制限される搬送装置の物品把持部の干渉を
なくすことができる。搬送装置の非同期化が可能であ
り、各作業のタクトバラツキを吸収できる。効果があ
る。

【００５３】

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施形態に係わる物品搬送
装置の側面図である。

【図２】図１に示す物品搬送装置の平面図である。

【図３】一実施形態の変形例を示した側面図である。

【図４】図３に示す物品のクランプ式搬送装置の平面図
である。

【図５】図３、図４に示すカムの形状を示した図であ
る。

【図６】前工程作業台の物品ホルダから後工程作業台へ
物品を搬送する際に、物品を前工程作業台から取り出す
様子を示す図である。

【図７】一実施形態の搬送装置の制御回路の構成を示す
ブロック図である。

【図８】一実施形態の搬送装置の制御ブロック図であ
る。

【図９】一実施形態の搬送装置のアームの回転方向位置
とその位置での状態を表した図である。

【図１０】装置に電源が入ってから通常稼動までの動作
を示す装置全体のフローチャートである。

【図１１】図１０における初期化処理の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１２Ａ】搬送処理の動作を示す状態図である。

【図１２Ｂ】搬送処理の動作を示す状態図である。

【符号の説明】

１アーム２シャフト３サーボモータ４，５，７，８プーリ６，１０テンショナ９，１８タイミングベルト１１取付板１２センサ１３センサ取付板１４センサドグ１５フィンガベース１６，２４ホルダ１７レバー１９引張りバネ２０前工程の物品２１後工程の物品２２前工程の作業台２３後工程の作業台２６カム３３基台３４軸３５カム接触部３６一端部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】生産ラインの２つの工程間で物品を搬送
するための物品搬送装置において、前記２つの工程間のほぼ中央に配置された装置本体と、該装置本体に回動可能に配置されたアームと、該アームを回動させるための回動手段と、前記アームの先端に設けられ、前記物品を保持するため
の保持手段と、前記保持手段を、前後の搬送装置と干渉しない位置で、
且つ回動方向で次工程に近い位置に待機させる制御手段
とを具備することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】前記アームは、前記装置本体の幅方向両
側に配置された一対のアーム部材からなることを特徴と
する請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】前記アームの回動角度を検出するための
検出手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記
載の物品搬送装置。
【請求項４】前記制御手段は、前後の工程の作業装置
の制御手段からの情報と、前記検出手段からの情報とに
基づいて、前記アームを回動制御することを特徴とする
請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】生産ラインの２つの工程間のほぼ中央に
配置された装置本体と、該装置本体に回動可能に配置さ
れたアームと、該アームを回動させるための回動手段
と、前記アームの先端に設けられ、前記物品を保持する
ための保持手段とを備える物品搬送装置の制御方法であ
って、前記保持手段を、前後の搬送装置と干渉しない位置で待
機させる待機工程を具備することを特徴とする物品搬送
装置の制御方法。
【請求項６】前記アームは、前記装置本体の幅方向両
側に配置された一対のアーム部材からなることを特徴と
する請求項５に記載の物品搬送装置の制御方法。
【請求項７】前記物品搬送装置は、前記アームの回動
角度を検出するための検出手段を更に備えることを特徴
とする請求項５に記載の物品搬送装置の制御方法。
【請求項８】前後の工程の作業装置の制御手段からの
情報と、前記検出手段からの情報とに基づいて、前記ア
ームを回動制御する回動工程を更に具備することを特徴
とする請求項７に記載の物品搬送装置の制御方法。
【請求項９】生産ラインの２つの工程間のほぼ中央に
配置された装置本体と、該装置本体に回動可能に配置さ
れたアームと、該アームを回動させるための回動手段
と、前記アームの先端に設けられ、前記物品を保持する
ための保持手段とを備える物品搬送装置を少なくとも２
つ備える物品搬送システムであって、前記２つの物品搬送装置のうちの一方の物品搬送装置の
アームが、前記２つの物品搬送装置の前記保持手段が互
いに干渉する可能性のある位置に有るときに、前記一方
の物品搬送装置が、他方の物品搬送装置に対してアーム
の回動を禁止する信号を出力することを特徴とする物品
搬送システム。
【請求項１０】前記アームは、前記装置本体の幅方向
両側に配置された一対のアーム部材からなることを特徴
とする請求項９に記載の物品搬送システム。
【請求項１１】前記２つの物品搬送装置は、前記アー
ムの回動角度を検出するための検出手段を更に備えるこ
とを特徴とする請求項９に記載の物品搬送システム。