JP2009227362A - ワークの搬送・加工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高速で安定したレンズなどのワークの搬送動作を行うことのできる搬送機構を備えたレンズの搬送・加工装置を提案すること。
【解決手段】レンズの搬送・加工装置１では、第１旋回アーム１１によって円弧状の移動軌跡に沿って第１レンズ搬送容器２１を第１位置から第２位置に搬送し、第２旋回アーム１２によって円弧状の移動軌跡に沿って第２レンズ搬送容器２２を第２位置から第３位置に搬送している。剛体である旋回アーム１１、１２によってレンズ搬送容器２２、２３を搬送しているので、搬送中にレンズ搬送容器２１、２２が振動してそこに搭載されているレンズＷａ、Ｗｂにズレが生ずることが無い。旋回アーム１１、１２によってレンズ搬送容器２１、２２を高速で移動させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、レンズなどのワークを順次に加工位置に搬送して加工を施す搬送・加工装置に関し、特に、ワークの搬送機構の改良に関する。

レンズなどのワークには、研削、研磨などの複数の工程を経て加工が施される。例えば、レンズ加工装置においては各加工位置を経由して順次にレンズを搬送するために、レンズをカップ状のレンズ搬送容器に載せ、レンズ搬送容器をベルトコンベヤによって加工位置に搬送するようにしている。

図４は従来のベルトコンベヤ式の搬送機構を示す説明図である。図４（ａ）に示すように、レンズ研磨機１００のレンズホルダ１０１およびレンズ研磨皿１０２が上下に対向配置されており、これらによって規定されるレンズ加工位置１０３を挟み、両側に、水平ベルトコンベヤ１０４および１０５が一定の間隔で直線状に配列されている。供給側の水平ベルトコンベヤ１０４にはレンズ１０６を乗せたカップ状のレンズ搬送容器１０７が一定の間隔で供給され、水平ベルトコンベヤ１０４によってレンズ搬送容器１０７がレンズ加工位置１０３に向けて搬送される。

この後は、図４（ｂ）に示すように、水平ベルトコンベヤ１０４は、それ自身が水平移動して、先端のレンズ搬送容器１０７をレンズホルダ１０１の真下に位置決めする。レンズホルダ１０１が降下してレンズ搬送容器１０７のレンズ１０６を吸着保持する。

次に、図４（ｃ）に示すように、水平ベルトコンベヤ１０４が再び水平移動して元の位置に戻り、レンズホルダ１０１が降下して、そこに保持されているレンズ１０６をレンズ研磨皿１０２に押し当てた状態が形成され、この状態でレンズ１０６の研磨などが行われる。研磨後は、レンズホルダ１０１が上昇し、排出側の水平ベルトコンベヤ１０５がレンズ加工位置１０３の側に水平移動して、その上に載っているカップ状のレンズ搬送容器に加工後のレンズ１０６を受け取り、排出側に搬送する。このようなベルトコンベヤ式のレンズ搬送機構は特許文献１に開示されている。
特許第２５６６６５８号公報

ベルトコンベヤ式のレンズ搬送機構では、レンズ搬送容器の搬送中にレンズ搬送容器が振動しやすい。レンズ搬送容器には上側からレンズが乗っているだけなので、振動するとレンズが移動し、レンズホルダ１０１に引き渡されたときにレンズが芯ズレ状態でレンズホルダ１０１に吸着されてしまう。したがって、レンズ搬送容器が振動しないように低速で搬送する必要があり、高速でレンズを安定搬送することが困難である。

また、ベルトコンベヤによりレンズ搬送容器を搬送すると共に、ベルトコンベヤ自体を水平移動させてレンズ搬送容器をレンズホルダ１０１の真下に位置決めしている。ベルトコンベヤ自体を水平移動させるための駆動機構が必要であるので、装置寸法の小型化、製造コストの低減化には不利である。また、レンズ搬送時間の短縮化にも不利である。

本発明の課題は、このような点に鑑みて、高速で安定したレンズなどのワークの搬送動作を行うことのできる搬送機構を備えたワークの搬送・加工装置を提案することにある。

上記の課題を解決するために、本発明のワークの搬送・加工装置は、
上方に開口したカップ状の第１ワーク搬送容器と、
上方に開口したカップ状の第２ワーク搬送容器と、
前記第１ワーク搬送容器が先端に搭載されている第１旋回アームと、
前記第２ワーク搬送容器が先端に搭載されている第２旋回アームと、
前記第１旋回アームを水平方向に旋回させて前記第１ワーク搬送容器を第１位置および第２位置に移動させる第１旋回機構と、
前記第２旋回アームを水平方向に旋回させて前記第２ワーク搬送容器を前記第２位置および第３位置に移動させる第２旋回機構と、
前記第１位置にある前記第１ワーク搬送容器に上方からワークを供給するワーク供給機構と、
前記第２位置にある前記第１ワーク搬送容器から上方にワークを取り出し、当該ワークに加工を施し、加工済みのワークを前記第２位置にある前記第２ワーク搬送容器に上方から引き渡す第１ワーク加工機構と、
前記第３位置にある前記第２ワーク搬送容器から上方に前記ワークを取り出す第１ワーク取り出し機構とを有していることを特徴としている。

本発明では、各旋回アームの先端部にワーク搬送容器を取り付け、一方の第１旋回アームによって円弧状の移動軌跡に沿って第１ワーク搬送容器を第１位置から第２位置に搬送し、他方の第２旋回アームによって円弧状の移動軌跡に沿って第２ワーク搬送容器を第２位置から第３位置に搬送している。剛体である旋回アームによってワーク搬送容器を搬送しているので、搬送中にワーク搬送容器が振動してそこに搭載されているレンズなどのワークにズレが生ずることが無い。したがって、旋回アームによってワーク搬送容器を高速で移動させることができる。

さらに、各旋回アームを旋回させるだけで、ワーク搬送容器を各位置に移動させることができるので、ワーク搬送容器の搬送を高速化できる。また、旋回アームを旋回させるための旋回機構のみを配置すればよいので、装置の小型化、低コスト化に有利である。これに加えて、ベルトコンベヤの駆動機構に比べて騒音の発生も少ないという利点がある。

ここで、本発明では、前記第１旋回機構は、前記第１旋回アームを旋回させて前記第１ワーク搬送容器を前記第１位置および前記第２位置の間の第１待機位置に位置決め可能であり、前記第２旋回機構は、前記第２旋回アームを旋回させて前記第２ワーク搬送容器を前記第２位置および前記第３位置の間の第２待機位置に位置決め可能であることを特徴としている。

このように各旋回アームによって搬送されるワーク搬送容器に待機位置を設けておくことにより、ワーク供給側の第１旋回アームの旋回によるワーク搬送動作と、ワーク排出側の第２旋回アームの旋回によるワーク搬送動作とを、相互に干渉することなく、独立して最適なタイミングで効率良く行うことができる。

また、本発明において、前記第１ワーク加工機構による第１ワーク加工位置は、前記第２位置の真下の位置とすればよい。

次に、本発明を複数の加工位置を経由してワークを搬送して加工を行うワークの搬送・加工装置に適用する場合には、上記の第１、第２旋回アームと同様な一対の旋回アームを各ワーク加工位置に配置すればよい。

本発明による、２ヶ所の加工位置を経由してワークを搬送するワークの搬送・加工装置は、上記構成に加えて、
上方に開口したカップ状の第３ワーク搬送容器と、
上方に開口したカップ状の第４ワーク搬送容器と、
前記第３ワーク搬送容器が先端に搭載されている第３旋回アームと、
前記第４ワーク搬送容器が先端に搭載されている第４旋回アームと、
前記第３旋回アームを水平方向に旋回させて前記第３ワーク搬送容器を前記第３位置および第４位置に移動させる第３旋回機構と、
前記第４旋回アームを水平方向に旋回させて前記第４ワーク搬送容器を前記第４位置および第５位置に移動させる第４旋回機構と、
前記第４位置にある前記第３ワーク搬送容器からワークを上方に取り出し、当該ワークに加工を施し、加工済みのワークを前記第４位置にある前記第４ワーク搬送容器に上方から引き渡す第２ワーク加工機構と、
前記第５位置にある前記第４ワーク搬送容器から前記ワークを上方に取り出す第２ワーク取り出し機構とを有しており、
前記第１ワーク取り出し機構は、前記第３位置にある前記第２ワーク搬送容器から前記ワークを上方に取り出し、当該ワークを前記第３位置にある前記第３ワーク搬送容器に上方から引き渡すワーク受け渡し機構であることを特徴としている。

本発明によれば、同一構造の一対の旋回アームを各加工位置を挟み配置することにより、複数の加工位置を経由してワークを搬送する搬送機構を簡単に実現できる。

ここで、第１ワーク加工機構によってレンズなどのワークの一方の面に加工を施し、第２ワーク加工機構によってワークの他方の面に加工を施す場合には、前記ワーク受け渡し機構は、前記第３位置の真下に配置されたワーク反転機構を備え、前記ワーク反転機構によって反転した後のワークを前記第３位置にある前記第３ワーク搬送容器に引き渡すようにすればよい。

また、前記第３旋回機構は、前記第３旋回アームを旋回させて前記第３ワーク搬送容器を前記第３位置および前記第４位置の間の第３待機位置に位置決め可能であることが望ましい。また、前記第２ワーク加工機構による第２ワーク加工位置を、前記第４位置の真下の位置とすることができる。

本発明のワークの搬送・加工装置によれば、レンズなどのワークを、位置ズレを起こすことなくワーク搬送容器に載せて高速で搬送することができる。また、ベルトコンベヤを用いる場合に比べて各旋回アームの待機位置を各加工位置に近い位置に設定できるので搬送時間のロスが極めて少ないという利点がある。

したがって、本発明によれば、レンズなどのワークを位置ズレ無く搬送できるので、長時間に亘ってワークの搬送ミスが発生することが無い。よって、高速で、長時間の無人運転が可能になる。また、旋回アームを旋回させるための回転機構のみが備わっているので、装置の騒音も少なく、職場環境の向上にも有利である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したワークの搬送・加工装置の実施の形態を説明する。

（構成の説明）
図１は本実施の形態に係るレンズの搬送・加工装置を示す斜視図であり、図２は１台の旋回アーム機構を示す斜視図である。レンズの搬送・加工装置１は２台のレンズ研磨機が並列配置された構成のものであり、その装置筐体２の前面からは、レンズ搬送テーブル３が前方に水平に突出している。レンズ搬送テーブル３の右端には想像線で示すレンズ供給・回収機構４が配置されており、ここには、加工前のレンズＷａがストックされている供給部および加工後のレンズＷｃがストックされる回収部が配置されている。

レンズ搬送テーブル３には、レンズ供給・回収機構４の側から、第１旋回アーム１１、第２旋回アーム１２、第３旋回アーム１３および第４旋回アーム１４が所定の間隔でこの順序に配置されている。これら第１〜第４旋回アーム１１〜１４はレンズ搬送テーブル３の表面から僅かに浮きあった位置において水平方向に旋回可能である。

第１旋回アーム１１を備えたワーク搬送用の第１旋回アーム機構１０は、図２に示すように、第１旋回アーム１１を備えており、この先端部１１ａには、円形のカップ状の第１レンズ搬送容器２１が上向き状態で搭載されている。第１旋回アーム１１の後端部１１ｂは第１旋回機構３１に連結されており、後端部１１ｂを中心として垂直軸線１１ｃ回りに旋回可能である。第１旋回機構３１は減速機３１ａおよびサーボモータ３１ｂを備えており、図１に示すように、減速機３１ａのケースが装置筐体２の前板部分２ａに固定され、前板部分２ａに形成した横長の開口部２ｂから第１旋回アーム１１が前方に水平に突出している。

第２〜第４旋回アーム１２〜１４を備えた第２〜第４旋回アーム機構も同様に構成されており、第２〜第４旋回アーム１２〜１４の先端部にはそれぞれ第２〜第４レンズ搬送容器２２〜２４が上向きに搭載されている。また、それらの後端部は第２〜第４旋回機構３２〜３４に連結されており、垂直軸線１２ｃ〜１４ｃを中心として旋回可能である。

次に、装置筐体２には第１レンズ研磨機構４１（第１ワーク加工機構）および第２レンズ研磨機構４２（第２ワーク加工機構）が搭載されている。第１レンズ研磨機構４１は、レンズ搬送テーブル３を挟み、上方位置に垂直に配置された第１研磨ホルダ４１ａと、下方位置に配置された第１研磨槽４１ｂとを備えている。第１研磨槽４１ｂの内部には第１研磨ホルダ４１ａに対峙する位置において、上向き状態でレンズ研磨用の研削工具（図示せず）が配置されている。この研削工具による研磨位置が第１加工位置である。上側の第１研磨ホルダ４１ａは、サーボモータ４１ｃを備えた昇降機構によってレンズ搬送テーブル３の上方の待機位置から、レンズ搬送テーブル３に形成した円形開口３ａを通って下側の研削工具にレンズＷａを押し当てた加工位置まで昇降可能である。本例では、第１旋回アーム１１および第２旋回アーム１２の間に第１加工位置が位置している。

第２レンズ研磨機構４２も同様な構成であり、上側の第２研磨ホルダ４２ａと、下側の第２研磨槽４２ｂと、第２研磨ホルダ４２ａを昇降させるためのサーボモータ４２ｃを備えた昇降機構とを備えている。第２研磨槽４２ｂの内部にはレンズ研磨用の研削工具が配置されており、この研削工具による研磨位置が第２加工位置である。この第２加工位置は、第３旋回アーム１３および第４旋回アーム１４の間に位置している。

次に、第２旋回アーム１２および第３旋回アーム１３の間には、ワーク受け渡し機構５１が配置されている。ワーク受け渡し機構５１は、下向きのレンズ吸着面５１ａを備えた昇降部材５１ｂが垂直に配置されており、このレンズ吸着面５１ａはレンズ搬送テーブル３に形成した円形開口３ｂを介して降下して、下側に配置されているレンズ反転機構５２との間でレンズＷｂを受け渡し可能である。レンズ反転機構５２は、例えば、左右の開閉爪を備え、これらの開閉爪を反転させることが可能となっている。ワーク受け渡し機構５１は、第２旋回アーム１２から片面に研磨加工が施された後のレンズＷｂを受け取り、これを反転機構によって反転させた後に、第３旋回アーム１３の側に引き渡す。

一方、レンズ搬送テーブル３における第４旋回アーム１４の左側の端には、レンズ前後移送機構５３が配置されている。レンズ前後移送機構５３は第４旋回アーム１４から受け取った研磨済みのレンズＷｃをレンズ搬送テーブル３の前端に向けて前方に水平に送り出す。レンズ搬送テーブル３の前端縁に沿って、その左端から右端にレンズを水平に搬送するためのレンズ戻し機構５４が配置されている。レンズ戻し機構５４は、第１〜第４レンズ搬送容器２１〜２４と同一形状のレンズ搬送容器２５がベルトコンベヤなどの往復直線移動機構によって左右に往復移動し、レンズ前後移送機構５３から受け取ったレンズＷｃをレンズ供給・回収機構４まで搬送し、当該レンズ供給・回収機構４のレンズ回収機構に引き渡す。レンズ回収機構に引き渡されたレンズＷｃはレンズ回収部に回収される。このように、本例では、研磨加工後のレンズＷｂの取り出し機構として、レンズ前後移送機構５３およびレンズ戻し機構５４が備わっている。

（搬送動作の説明）
図３−１〜図３−５は、第１および第２旋回アーム１１、１２によるレンズ搬送動作を中心に示す動作説明図である。まず、第１旋回アーム１１に搭載されている第１レンズ搬送容器２１は前方に水平に突出している第１待機位置Ｐ１２を中心として左右に同一角度旋回可能であり、右側の旋回位置がレンズＷａを受け取るための第１位置Ｐ１であり、左側の旋回位置が第１加工位置にレンズＷａを供給するための第２位置Ｐ２である。同様に、第２旋回アーム１２に搭載されている第２レンズ搬送容器２２も前方に水平に突出している第２待機位置Ｐ２３を中心として左右に同一角度旋回可能であり、右側の旋回位置は上記の第２位置Ｐ２と同一位置であり、ここにおいて、加工済みのレンズＷｂを受け取る。左側の旋回位置は加工済みのレンズＷｂをレンズ受け渡し機構５１に引き渡すための第３位置Ｐ３である。

図３−１に示す状態は、第１、２旋回アーム１１、１２によって第１レンズ搬送容器２１、２２がそれぞれ第１、第２待機位置Ｐ１２、Ｐ２３に位置しており、第１レンズ搬送容器２１には加工前のレンズＷａが入っており、第２レンズ搬送容器２２には第１レンズ研磨機構４１によって片面に研磨加工が施された後のレンズＷｂが入っている状態である。

この状態において、図３−２に示すように、第１、第２旋回アーム１１、１２を旋回して、第１、第２レンズ搬送容器２１、２２をそれぞれ第２位置Ｐ２および第３位置Ｐ３に旋回させる。この結果、第１旋回アーム１１の第１レンズ搬送容器２１は第１レンズ研磨機構４１の第１研磨ホルダ４１ａの真下に位置決めされ、第２旋回アーム１２の第２レンズ搬送容器２２はレンズ受け渡し機構５１のレンズ吸着面５１ａの真下に位置決めされる。この後は、第１研磨ホルダ４１ａに、第１レンズ搬送容器２１に入っているレンズＷａが吸着保持され、レンズ受け渡し機構５１のレンズ吸着面５１ａに、第２レンズ搬送容器２２に入っているレンズＷｂが吸着保持される。

次に、図３−３に示すように、第１旋回アーム１１および第２旋回アーム１２が旋回して第１、第２レンズ搬送容器２１、２２は各待機位置Ｐ１２、Ｐ２３に戻る。この後は、第１レンズ研磨機構４１において、第１研磨ホルダ４１ａが降下して第１研磨槽４１ｂ内の研削工具にレンズＷａを押し当て、この状態でレンズＷａの片方のレンズ面に研磨加工が施される。これと並行して、レンズ受け渡し機構５１においては、レンズ吸着面５１ａに吸着保持したレンズＷｂが下側のレンズ反転機構５２に引き渡されて反転され、しかる後に再びレンズ吸着面５１ａに吸着して上昇させる反転動作が行われる。

反転動作後には、図３−３に示すように、待機位置Ｐ３４に待機していた第３旋回アーム１３が旋回して第３レンズ搬送容器２３が第３位置Ｐ３に旋回して、その第３レンズ搬送容器２３をレンズ吸着面５１ａの真下に位置決めする。この後は、レンズ吸着面５１ａからレンズＷｂを開放して第３レンズ搬送容器２３に入れる。しかる後に、第３旋回アーム１３が旋回して第３位置Ｐ３から待機位置Ｐ３４を経由して反対側の位置Ｐ４（第２レンズ研磨機構４２による加工位置の真上の位置）まで旋回する。この結果、第３レンズ搬送容器２３が第２レンズ研磨機構４２の第２研磨ホルダ４２ａの真下に位置決めされ、この第３レンズ搬送容器２３に入っている片面が研磨加工済みのレンズＷｂが第２研磨ホルダ４２ａに吸着保持される。すなわち、レンズＷｂが第２レンズ研磨機構４２に供給される。

一方、第１レンズ研磨機構４１におけるレンズＷａの研磨が終了した後は、第１レンズ研磨ホルダ４１ａが研磨済みのレンズＷｂと共に上昇して、第２位置Ｐ２の真上に至る。この後は、図３−４に示すように、第１、第２旋回アーム１１、１２が旋回して第１、第２レンズ搬送容器２１、２２を各待機位置Ｐ２３、Ｐ１２から右側の第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に旋回し、第２レンズ搬送容器２２を研磨済みのレンズＷｂの真下に位置決めし、第１レンズ搬送容器２１をレンズ供給・回収機構４のレンズ供給位置の真下に位置決めする。

この後は、第２レンズ搬送容器２２に研磨済みのレンズＷｂを入れ、第１レンズ搬送容器２１に新たなレンズＷａを入れる。しかる後に、第１、第２旋回アーム１１、１２を旋回して、図３−５に示すように、第１、第２レンズ搬送容器２１、２２を各待機位置Ｐ２３、Ｐ１２を経由して反対側の位置Ｐ３、Ｐ２に向けて旋回させ、第２レンズ搬送容器２２をレンズ受け渡し機構５１のレンズ吸着面５１ａの真下に位置決めし、第１レンズ搬送容器２１を第１レンズ研磨機構４１の研磨ホルダ４１ａの真下に位置決めする。

第２レンズ研磨機構４２の側の第３および第４旋回アーム１３、１４の側も同様に旋回動作を行って、第１レンズ研磨機構４１によって片面に研磨加工が施された後のレンズＷｂを受け取る動作、レンズＷｂを第２レンズ研磨機構４２の第２研磨ホルダ４２ａに受け渡す動作、第２レンズ研磨機構４２によって研磨加工が終了した後のレンズＷｃを第２研磨ホルダ４２ａから受け取り、レンズ前後移送機構５３に引き渡す動作を行う。

両面に研磨加工が施された後のレンズＷｃは、第４旋回アーム１４の第４レンズ搬送容器２４が位置Ｐ５において、当該第４レンズ搬送容器２４からレンズ前後移送機構５３に引き渡される。さらに、レンズ前後移送機構５３からレンズ戻し機構５４に引き渡され、レンズ戻し機構５４によってレンズ供給・回収機構４のレンズ回収部による回収位置に戻され、レンズ回収部に回収される。

なお、レンズの搬送・加工装置１には手動パルサ設定器５が配置されており、各旋回アーム１１〜１４を手動操作によって旋回させることが可能となっており、各位置Ｐ１〜Ｐ５を設定入力可能となっている。また、レンズ搬送テーブル３の上方は一般には透明なテーブルカバー板によって覆われ、操作者が誤ってアームなどに接触することの無いように保護される。

また、上記のレンズの搬送・加工装置１は第１および第２レンズ研磨機構４１、４２を備えた構成であるが、単一のレンズ研磨機構などのレンズ加工機構を備えている場合には、第１、第２旋回アーム１１、１２のみを配置すればよい。また、３台以上のレンズ研磨機構などのレンズ加工機構を備えている場合には、各レンズ加工機構に２本ずつ旋回アームを配置すればよい。

さらに、上記の例はレンズ加工装置の例であるが、本発明はレンズ以外のワークの搬送・加工装置として用いることも可能である。

本発明を適用したレンズの搬送・加工装置を示す斜視図である。 図１の旋回アーム機構を取り出して示す斜視図である。 旋回アームによるレンズ搬送動作を示す説明図であり、第１、第２旋回アームが待機位置にある状態を示す。 旋回アームによるレンズ搬送動作を示す説明図であり、第１、第２旋回アームが第２位置、第３位置まで旋回した状態を示す。 旋回アームによるレンズ搬送動作を示す説明図であり、第１、第２旋回アームが第２位置、第３位置から待機位置まで戻った状態を示す。 旋回アームによるレンズ搬送動作を示す説明図であり、第１、第２旋回アームが待機位置から第１位置、第２位置に旋回した状態を示す。 旋回アームによるレンズ搬送動作を示す説明図であり、第１、第２旋回アームが第１位置、第２位置から待機位置を経由して第２位置、第３位置に旋回する途中の状態を示す。 従来のベルトコンベヤ式のレンズ搬送機構を示す説明図である。

符号の説明

１ レンズの搬送・加工装置
２ 装置筐体
３ レンズ搬送テーブル
３ａ、３ｂ 円形開口
４ レンズ供給・回収機構
１０ 第１旋回アーム機構
１１ 第１旋回アーム
１１ａ 先端部
１１ｂ 後端部
１１ｃ〜１４ｃ 垂直軸線
１２ 第２旋回アーム
１３ 第３旋回アーム
１４ 第４旋回アーム
２１ 第１レンズ搬送容器
２２ 第２レンズ搬送容器
２３ 第３レンズ搬送容器
２４ 第４レンズ搬送容器
２５ レンズ搬送容器
３１ 第１旋回機構
３１ａ 減速機
３１ｂ サーボモータ
３２ 第２旋回機構
３３ 第３旋回機構
３４ 第４旋回機構
４１ 第１レンズ研磨機構
４１ａ 第１研磨ホルダ
４１ｂ 第１研磨槽
４１ｃ サーボモータ
４２ 第２レンズ研磨機構
４２ａ 第２研磨ホルダ
４２ｂ 第２研磨槽
４２ｃ サーボモータ
５１ レンズ受け渡し機構
５１ａ レンズ吸着面
５１ｂ 昇降部材
５２ レンズ反転機構
５３ レンズ前後移送機構
５４ レンズ戻し機構
Ｐ１ 第１位置
Ｐ１２ 第１待機位置
Ｐ２ 第２位置
Ｐ２３ 第２待機位置
Ｐ３ 第３位置
Ｐ４ 第４位置

Claims (7)

1. 上方に開口したカップ状の第１ワーク搬送容器（２１）と、
   上方に開口したカップ状の第２ワーク搬送容器（２２）と、
   前記第１ワーク搬送容器が先端に搭載されている第１旋回アーム（１１）と、
   前記第２ワーク搬送容器が先端に搭載されている第２旋回アーム（１２）と、
   前記第１旋回アーム（１１）を水平方向に旋回させて前記第１ワーク搬送容器（２１）を第１位置（Ｐ１）および第２位置（Ｐ２）に移動させる第１旋回機構（３１）と、
   前記第２旋回アーム（１２）を水平方向に旋回させて前記第２ワーク搬送容器（２２）を前記第２位置（Ｐ２）および第３位置（Ｐ３）に移動させる第２旋回機構（３２）と、
   前記第１位置（Ｐ１）にある前記第１ワーク搬送容器（２１）に上方からワーク（Ｗａ）を供給するワーク供給機構（４）と、
   前記第２位置（Ｐ２）にある前記第１ワーク搬送容器（２１）から上方にワーク（Ｗａ）を取り出し、当該ワーク（Ｗａ）に加工を施し、加工済みのワーク（Ｗｂ）を前記第２位置（Ｐ２）にある前記第２ワーク搬送容器（２２）に上方から引き渡す第１ワーク加工機構（４１）と、
   前記第３位置（Ｐ３）にある前記第２ワーク搬送容器（２２）から上方に前記の加工済みのワーク（Ｗｂ）を取り出す第１ワーク取り出し機構（５１）とを有していることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
2. 請求項１に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   前記第１旋回機構（３１）は、前記第１旋回アーム（１１）を旋回させて前記第１ワーク搬送容器（２１）を前記第１位置（Ｐ１）および前記第２位置（Ｐ２）の間の第１待機位置（Ｐ１２）に位置決め可能であり、
   前記第２旋回機構（３２）は、前記第２旋回アーム（１２）を旋回させて前記第２ワーク搬送容器（２２）を前記第２位置（Ｐ２）および前記第３位置（Ｐ３）の間の第２待機位置（Ｐ２３）に位置決め可能であることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
3. 請求項２に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   前記第１ワーク加工機構（４１）による第１ワーク加工位置は、前記第２位置（Ｐ２）の真下の位置であることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
4. 請求項３に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   上方に開口したカップ状の第３ワーク搬送容器（２３）と、
   上方に開口したカップ状の第４ワーク搬送容器（２４）と、
   前記第３ワーク搬送容器（２３）が先端に搭載されている第３旋回アーム（１３）と、
   前記第４ワーク搬送容器（２４）が先端に搭載されている第４旋回アーム（１４）と、
   前記第３旋回アーム（１３）を水平方向に旋回させて前記第３ワーク搬送容器（２３）を前記第３位置（Ｐ３）および第４位置（Ｐ４）に移動させる第３旋回機構（３３）と、
   前記第４旋回アーム（１４）を水平方向に旋回させて前記第４ワーク搬送容器（２４）を前記第４位置（Ｐ４）および第５位置（Ｐ５）に移動させる第４旋回機構（３４）と、
   前記第４位置（Ｐ４）にある前記第３ワーク搬送容器（２３）からワーク（Ｗｂ）を上方に取り出し、当該ワーク（Ｗｂ）に加工を施し、加工済みのワーク（Ｗｃ）を前記第４位置（Ｐ４）にある前記第４ワーク搬送容器（２４）に上方から引き渡す第２ワーク加工機構（４２）と、
   前記第５位置（Ｐ５）にある前記第４ワーク搬送容器（２４）から前記ワーク（Ｗｃ）を上方に取り出す第２ワーク取り出し機構（５３、５４）とを有しており、
   前記第１ワーク取り出し機構（５１）は、前記第３位置（Ｐ３）にある前記第２ワーク搬送容器（２２）から前記ワーク（Ｗｂ）を上方に取り出し、当該ワーク（Ｗｂ）を前記第３位置（Ｐ３）にある前記第３ワーク搬送容器（２３）に上方から引き渡すワーク受け渡し機構であることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
5. 請求項４に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   前記ワーク取り出し機構（５１）は、前記第３位置（Ｐ３）の真下に配置されたワーク反転機構（５２）を備えており、前記ワーク反転機構（５２）によって反転した後のワーク（Ｗｂ）を前記第３位置（Ｐ３）にある前記第３ワーク搬送容器（２３）に引き渡すことを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
6. 請求項４または５に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   前記第３旋回機構（３３）は、前記第３旋回アーム（１３）を旋回させて前記第３ワーク搬送容器（２３）を前記第３位置（Ｐ３）および前記第４位置（Ｐ４）の間の第３待機位置に位置決め可能であることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。
7. 請求項４ないし６のうちのいずれかの項に記載のワークの搬送・加工装置（１）において、
   前記第２ワーク加工機構（４２）による第２ワーク加工位置は、前記第４位置（Ｐ４）の真下の位置であることを特徴とするワークの搬送・加工装置（１）。

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