CN111377217A - 用于曝光机自动连线的纠偏装置、输送装置和纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种纠偏装置、输送装置和纠偏方法，该纠偏装置包括：吸盘模块，用于吸取传送的印刷电路板；水平伺服模块，与吸盘模块机械连接，用于控制吸盘模块水平移动；竖直伺服模块，与水平伺服模块机械连接，用于控制吸盘模块竖直移动；控制模块，分别与水平伺服模块、竖直伺服模块和所述吸盘模块电连接，用于获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并根据位置状态控制水平伺服模块、竖直伺服模块和吸盘模块，以纠正印刷电路板在输送线上的位置。本发明的纠偏装置根据流入的印刷电路板的位置状态，通过控制模块控制伺服模块的运动，对印刷电路板的位置进行纠偏处理，解决印刷电路板输送时发生偏移的问题。

Description

用于曝光机自动连线的纠偏装置、输送装置和纠偏方法

技术领域

本发明涉及曝光连线技术领域，尤其是涉及一种用于曝光机自动连线中印刷电路板位置纠偏纠偏装置、输送装置和纠偏方法。

背景技术

随着工业自动化的普及，越来越多的客户对激光直写曝光机有了自动连线的需求，曝光机若要连线生产，对于机器的稳定性要求会很高。

但是，对于板材的定位就是一个难点，虽然大部分自动连线在前端流入时都有拍板定位功能，但这只能保证板材在刚刚进入自动连线时位置正确，无法保证在传输过程中由于板材不平整，各个输送线间速度和水平很难保持高度一致等情况，导致电路板发生偏移的情况屡屡发生，此时就需要人为干预，将板材取出重新放置，从而大大的影响了机器产能，使客户体验度下降。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种纠偏装置，该装置可以解决自动连线中印刷电路板出现偏移的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种输送装置。

本发明的第三个目的在于提出一种纠偏方法。

为了达到上述目的，本发明的第一方面实施例提出了一种纠偏装置，用于曝光机自动连线中印刷电路板位置纠偏，该装置包括：吸盘模块，用于吸取传送的印刷电路板；水平伺服模块，与所述吸盘模块机械连接，用于控制所述吸盘模块水平移动；竖直伺服模块，与所述水平伺服模块机械连接，用于控制所述吸盘模块竖直移动；控制模块，分别与所述水平伺服模块、所述竖直伺服模块和所述吸盘模块电连接，用于获取所述印刷电路板在输送线上的位置状态，并在根据所述位置状态确定所述印刷电路板位置偏移时，控制所述水平伺服模块、所述竖直伺服模块和所述吸盘模块，以纠正所述印刷电路板在所述输送线上的位置。

根据本发明实施例的纠偏装置，通过获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并在印刷电路板的位置出现偏移时，根据不同的位置状态控制水平伺服模块、竖直伺服模块和吸盘模块对印刷电路板进行一次或者多次纠偏，使电路板在传输线重新回到正常位置，而无需将印刷电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线效率。

在一些实施例中，所述吸盘模块包括：气路组件，所述气路组件包括多路与所述水平伺服模块分别连接的通气管路；吸嘴机构，包括多个成对设置的连接件和吸嘴，所述连接件的一端与所述通气管路连通，所述连接件的另一端与所述吸嘴连接，其中，多路所述通气管路上均连接有若干对所述连接件和所述吸嘴。

在一些实施例中，所述水平伺服模块包括：水平伺服电机和水平丝杆模组，所述水平伺服电机与所述水平丝杆模组连接，所述水平丝杆模组与所述吸盘模块机械连接，所述水平伺服电机用于驱动所述水平丝杆模组水平移动；纠偏传感器，与所述控制模块电连接，用于检测所述印刷电路板的边缘位置；所述控制模块，还用于根据所述印刷电路板的边缘位置控制所述水平伺服电机，以对所述印刷电路板进行巡边定位。

在一些实施例中，所述竖直伺服模块包括：竖直伺服电机和竖直丝杆模组，所述竖直伺服电机与所述竖直丝杆模组连接，所述竖直丝杆模组与所述水平丝杆模组连接，所述竖直伺服电机用于驱动所述竖直丝杆模组竖直移动。

在一些实施例中，所述纠偏装置还包括：拖链，设置在所述竖直丝杆模组上，用于至少放置所述控制模块与所述竖直伺服电机的连接线缆。

为了达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种输送装置包括：输送线主体，包括输送线，用于输送印刷电路板；传感器模组，设置在所述输送线主体上，用于检测所述印刷电路板在所述输送线上的位置状态；驱动模组，与所述输送线连动，用于提供所述输送线输送所述印刷电路板的驱动力。

根据本发明实施例的输送装置，通过设置传感器模组，可以实时检测印刷电路板在输送线上的位置状态，并将位置状态信息传输给纠偏装置，为纠偏装置对印刷电路板进行位置纠偏提供数据参考，从而保证印刷电路板处于连线的适当位置，利于提高曝光机自动连线的效率。

在一些实施例中，所述输送线主体包括：连接在两个平行架体之间的多组滚轴，其中，两个所述架体沿输送方向延伸；所述驱动模组包括电动马达和变频器，所述电动马达与多组所述滚轴通过传动件连动，以驱动多组所述滚轴滚动，所述变频器与所述电动马达之间通过电源线以及编码器线缆连接。

在一些实施例中，多组所述滚轴中的一个滚轴包括多个滚轴段，两两所述滚轴段之间设置有间隙；所述传感器模组包括设置在所述间隙的多个光电开关，多个所述光电开关，用于检测所述印刷电路板在所述输送线上的位置状态。

在一些实施例中，多个所述光电开关包括第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关，其中，所述第一光电开关设置在所述滚轴的中央间隙，所述第二光电开关和第三光电开关分别设置在所述中央间隙两边的间隙，且所述第二光电开关与所述第三光电开关之间的距离大于所述印刷电路板的宽度。

为了达到上述目的，本发明的第三方面实施例提出了一种纠偏方法，用于曝光机自动连线中印刷电路板位置纠偏，该方法包括：获取印刷电路板在输送线上的位置状态；根据所述位置状态确定印刷电路板位置偏离，则控制吸盘模块吸取印刷电路板，并控制水平伺服模块和所述竖直伺服模块，以纠正所述印刷电路板在所述输送线上的位置。

根据本发明实施例的纠偏方法，通过获取印刷电路板的不同的位置状态，并针对不同的位置状态，控制水平伺服模块和竖直伺服模块对印刷电路板进行一次或者多次纠偏，使电路板处于正常位置，无需将电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线效率。

在一些实施例中，所述位置状态包括印刷电路板在吸盘模块正下方的第一位置状态、偏离所述第一位置状态的第二位置状态和第三位置状态；其中，确定所述印刷电路板在所述第一位置状态，则控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板，并控制竖直伺服模块以驱动所述吸盘模块上移预设高度，以及获取所述水平伺服模块的纠偏传感信号，控制所述水平伺服模块从原点开始向水平正方向移动，直至根据所述纠偏传感信号确定纠偏传感器处于未触发状态；或者，确定所述印刷电路板位于所述第二位置状态，控制所述水平伺服模块从原点向水平正方向移动预设距离，以使所述吸盘模块移动至所述印刷电路板正上方，控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板并控制所述竖直伺服模块上移预设高度，控制所述水平伺服模块返回原点位置，并控制所述竖直伺服模块下移，以使得所述吸盘模块将所述印刷电路板放置在输送线上，以及，再次判断所述印刷电路板的位置状态，根据所述位置状态进行纠偏控制；或者，确定所述印刷电路板位于所述第三位置状态，控制所述水平伺服模块从原点向水平负方向移动预设距离，以使所述吸盘模块移动至所述印刷电路板正上方，控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板并控制所述竖直伺服模块上移预设高度，控制所述水平伺服模块返回原点位置，并控制所述竖直伺服模块下移，以使得所述吸盘模块将所述印刷电路板放置在输送线上，以及，再次判断所述印刷电路板的位置状态，根据所述位置状态进行纠偏控制。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的输送装置的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的纠偏装置的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的印刷电路板在第一位置状态的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的印刷电路板在第二位置状态的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的印刷电路板在第三位置状态的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的纠偏方法的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的纠偏方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

曝光机自动连线需要印刷电路板处于正确的连线位置，在实际执行中，将印刷电路板通过输送装置的输送线传输至连线处，在传送过程中容易发生位置偏移，因而，本发明实施例的自动连线中，增加了纠偏装置，纠偏装置用于在印刷电路板传送过程中位置偏移时，对其位置进行纠偏。

在本发明实施例中，印刷电路板流入输送线时，通过输送装置检测印刷电路板在输送线上的位置状态，并在印刷电路板处于某一位置状态例如印刷电路板向内侧或者外侧发生移位时，通过纠偏装置对印刷电路板进行一次或多次纠偏，解决了输送线上的印刷电路板出现位置偏移的问题。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的纠偏装置和输送装置。

图1是根据本发明一个实施例的输送装置的示意图，如图1所示，本发明实施例的输送装置2包括输送线主体50、传感器模组60和驱动模组。

其中，输送线主体50包括输送线，用于输送印刷电路板；传感器模组60设置在输送线主体上，用于检测印刷电路板在输送线上的位置状态；驱动模组与输送线连动，用于提供输送线输送印刷电路板的驱动力。

图2是根据本发明一个实施例的纠偏装置的示意图。如图2所示，本发明实施例的纠偏装置1包括吸盘模块10、水平伺服模块20、竖直伺服模块30和控制模块。

其中，吸盘模块10用于吸取传送的印刷电路板；水平伺服模块20与吸盘模块10机械连接，用于控制吸盘模块10水平移动；竖直伺服模块30与水平伺服模块20机械连接，用于控制吸盘模块10竖直移动；控制模块分别与水平伺服模块20、竖直伺服模块30和吸盘模块10电连接，用于获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并在根据位置状态确定印刷电路板位置偏移时，控制水平伺服模块20、竖直伺服模块30和吸盘模块10，以纠正印刷电路板在输送线上的位置。

具体地，印刷电路板在输送装置2的输送线上传输时，通过传感器模组60实时检测印刷电路板在输送线上的位置状态，并在印刷电路板的位置发生向内或者向外偏移时，通过纠偏结构1中的控制模块获取印刷电路板当前的位置状态，并根据不同的位置状态控制水平伺服模块20、竖直伺服模块30和吸盘模块10对印刷电路板进行相应的纠偏流程，即进行一次或多次纠偏，使印刷电路板在输送线上再次回到正常的位置。

根据本发明实施例的输送装置2，通过设置传感器模组60，可以实时检测印刷电路板在输送线上的位置状态，并将位置状态信息传输给纠偏装置1，为纠偏装置1对印刷电路板进行位置纠偏提供数据参考，从而保证印刷电路板处于连线的适当位置，利于提高曝光机自动连线的效率。

根据本发明实施例的纠偏装置1，通过获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并在印刷电路板的位置出现偏移时，根据不同的位置状态控制水平伺服模块20、竖直伺服模块30和吸盘模块10对印刷电路板进行一次或者多次纠偏，使电路板在传输线重新回到正常位置，无需将印刷电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线的效率。

在一些实施例中，吸盘模块10包括气路组件11和吸嘴机构12，气路组件11包括多路与水平伺服模块20分别连接的通气管路；吸嘴机构12包括多个成对设置的连接件和吸嘴，连接件的一端与通气管路连通，连接件的另一端与吸嘴连接，其中，多路通气管路上均连接有若干对连接件和吸嘴。

具体地，可以通过铝型材80来固定通气管路和吸嘴机构，如图2所示，包括四路通气管路，每一路通气管路上设置有吸嘴，四段铝型材80平行设置，用于分别固定四路通气管路和吸嘴机构12，吸嘴机构12通过气路控制，配合吸嘴可以起到吸板或者放板功能。

在一些实施例中，水平伺服模块20包括水平伺服电机21和水平丝杆模组22，水平伺服电机21与水平丝杆模组22连接，水平丝杆模组22与吸盘模块10机械连接，例如水平丝杆模组22与气路组件11可以通过铝合金安装板螺栓连接，水平伺服电机21用于驱动水平丝杆模组22水平移动；纠偏传感器23与控制模块电连接，用于检测印刷电路板的边缘位置；控制模块还用于根据印刷电路板的边缘位置控制水平伺服电机21，以对印刷电路板进行巡边定位。

具体地，水平伺服电机21与水平丝杆模组22组成水平方向运动机构，在吸嘴吸取电路板后，电路板可以随着水平丝杆模组22发生水平移动。如图3所示，为本发明一个实施例的印刷电路板的位置示意图。随着竖直伺服模块30和水平伺服模块20带动吸盘模块10可以上下或者左右移动，当印刷电路板3处于图中状态时，吸盘模块10在印刷电路板3的正上方，竖直伺服模块30下移到输送线上控制吸盘模块10将印刷电路板3吸起，吸到后竖直伺服模块30上移，此时水平伺服模块20处于零点位置，纠偏传感器23由于印刷电路板3的遮挡处于触发状态，然后，水平伺服电机21开始驱动水平丝杆模组22从零点位置向正方向运动，同时捕捉纠偏传感器23的状态，当纠偏传感器23处于未触发状态时，即纠偏传感器23正对印刷电路板3边缘位置，水平伺服电机21停止运动，对印刷电路板3的寻边定位完成，纠偏结束，在这种位置状态下只需一次纠偏即可。

在一些实施例中，竖直伺服模块30包括竖直伺服电机31和竖直丝杆模组32，竖直伺服电机31与竖直丝杆模组32连接，竖直丝杆模组32与水平丝杆模组22连接，例如水平丝杆模组22与竖直丝杆模组32可以通过连接板螺栓连接，竖直伺服电机31用于驱动竖直丝杆模组32竖直移动。

具体地，竖直伺服电机31和竖直丝杆模组32组成竖直方向的运动机构，即进行上下运动，主要是在印刷电路板到达竖直伺服电机31下方后，竖直丝杆模组32下降到取板位置配合吸嘴将印刷电路板吸起，在空中配合水平伺服模块20进行纠偏。

在一些实施例中，纠偏装置1还包括拖链40，拖链40设置在竖直丝杆模组32上，用于至少放置控制模块与竖直伺服电机31的连接线缆。使连线过程更加美观。

概括来说，通过曝光机自动连线中增加纠偏装置1，获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并在印刷电路板传输出现偏移时，根据不同的位置状态控制水平伺服模块20、竖直伺服模块30和吸盘模块10对印刷电路板进行一次或者多次纠偏，使电路板在传输线上再次回到正常位置，无需将印刷电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线的效率。

在一些实施例中，输送线主体50包括：连接在两个平行架体之间的多组滚轴51，其中，两个架体沿输送方向延伸；驱动模组包括电动马达71和变频器，电动马达71与多组滚轴51通过传动件连动，以驱动多组滚轴51滚动，变频器与电动马达71之间通过电源线以及编码器线缆连接。

具体地，多组滚轴51例如不锈钢滚轮组成传动机构，电动马达71和多组滚轴51之间通过传动件例如皮带或者齿轮连接，通过皮带或者齿轮带动不锈钢滚轮转动，变频器与电动马达71例如东方马达之间通过电源线以及编码器线缆连接，通过调节变频器的参数可以调节电动马达71的转速，进而调节多组滚轴51的输送速度。

在一些实施例中，多组滚轴51中的一个滚轴包括多个滚轴段，两两滚轴段之间设置有间隙；传感器模组60包括设置在间隙的多个光电开关，多个光电开关，用于检测印刷电路板在输送线上的位置状态。

具体地，多个光电开关分别设置在两两滚轴段之间的间隙中。在印刷电路板流到纠偏装置1之前，多个光电开关根据当前的触发状态来判断印刷电路板在输送线的位置状态。

进一步地，多个光电开关包括第一光电开关61、第二光电开关62和第三光电开关63，其中，第一光电开关61设置在滚轴的中央间隙，第二光电开关62和第三光电开关63分别设置在中央间隙两边的间隙，且第二光电开关62与第三光电开关63之间的距离大于印刷电路板的宽度。

具体地，根据光电开关判断印刷电路板在输送线的位置状态，该位置状态主要分为三种，分别为第一位置状态、第二位置状态和第三位置状态。如图3所示，为本发明一个实施例的印刷电路板在第一位置状态的示意图。印刷电路板3流入输送线上，此时印刷电路板3前端输送未发生偏位，印刷电路板3的中心与输送线中心的位置重合，此时第一光电开关61和第二光电开关62被遮挡处于触发状态，第三光电开关63未被遮挡，处于未触发状态。

如图4所示，为本发明一个实施例的印刷电路板在第二位置状态的示意图。印刷电路板3流入输送线上，此时印刷电路板3前端输送向内侧发生偏位位移，印刷电路板3中心偏离输送线中心，此时第二光电开关62被遮挡处于触发状态，第一光电开关61和第三光电开关63未被遮挡处于未触发状态。

如图5所示，为本发明一个实施例的印刷电路板在第三位置状态的示意图。印刷电路板3流入输送线上，此时印刷电路板3前端输送向外侧发生偏移，印刷电路板3中心偏离输送线中心，此时第一光电开关61和第三光电开关63被遮挡处于触发状态，第二光电开关62未被遮挡处于未触发状态。

概括来说，根据本发明实施例的输送装置2，通过设置传感器模组60，可以实时检测印刷电路板在输送线上的位置状态，并将位置状态信息传输给纠偏装置1，为纠偏装置1对印刷电路板进行位置纠偏提供数据参考，从而保证印刷电路板处于连线的适当位置，利于提高曝光机自动连线的效率。

下面参考附图描述本发明第三方面实施例的纠偏方法。

图6是根据本发明一个实施例的纠偏方法的流程图，如图6所示，本发明实施例的纠偏方法至少包括步骤S1和步骤S2。

步骤S1，获取印刷电路板在输送线上的位置状态。

具体地，在印刷电路板流入输送线时，根据光电开关的触发状态判断印刷电路板的位置状态。

步骤S2，根据位置状态确定印刷电路板位置偏离，则控制吸盘模块吸取印刷电路板，并控制水平伺服模块和竖直伺服模块，以纠正印刷电路板在输送线上的位置。

具体地，印刷电路板在不同的位置状态时，控制模块针对不同的位置状态控制水平伺服模块在吸取印刷电路板后，沿水平方向移动，控制竖直伺服模块吸取印刷电路板后，控制板材上下移动，对电路板进行一次或者多次纠偏。

根据本发明实施例的纠偏方法，通过获取印刷电路板的不同的位置状态，并针对不同的位置状态，控制水平伺服模块和竖直伺服模块对印刷电路板进行一次或者多次纠偏，使电路板处于正常位置，无需将电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线效率。

在一些实施例中，位置状态包括印刷电路板在吸盘模块正下方的第一位置状态、偏离第一位置状态的第二位置状态和第三位置状态；其中，确定印刷电路板在第一位置状态时，如图3所示，针对图3中印刷电路板所处的位置，控制竖直伺服模块下移和控制吸盘模块吸取印刷电路板，在取板完成后，控制竖直伺服模块以驱动吸盘模块上移预设高度，以及获取水平伺服模块的纠偏传感信号，此时水平伺服控制模块处于原点例如零点位置，纠偏传感器处于触发状态，控制水平伺服模块从原点开始向水平正方向移动，直至根据纠偏传感信号确定纠偏传感器处于未触发状态，巡边完成，纠偏结束，在第一位置状态时只需要一次纠偏即可。

或者，确定印刷电路板位于第二位置状态，如图4所示，由于印刷电路板向里偏位，吸盘模块不在印刷电路板的正上方，如果在此时竖直伺服模块下移取板，在取板完成上移后，纠偏传感器就已经处于未触发状态，此时无法进行巡边定位，因此要进行多次纠偏，即控制水平伺服模块从原点向水平正方向移动预设距离，以使吸盘模块移动至印刷电路板正上方，控制吸盘模块吸取印刷电路板并控制竖直伺服模块上移预设高度，控制水平伺服模块返回原点位置，并控制竖直伺服模块下移，以使得吸盘模块将印刷电路板放置在输送线上，至此完成一次电路板在输送线上由里向外的搬运，在搬运结束后，再次判断印刷电路板的位置状态，若处于第一根据位置状态，按照第一位置状态的流程进行巡边纠偏即可，若仍然处于第二位置状态，按照第二位置状态的流程进行纠偏控制，直至印刷电路板在输送线上处于第一位置状态。

或者，确定印刷电路板位于第三位置状态，如图5所示，由于印刷电路板向外偏位，吸盘模块不在板材的正上方，此时竖直伺服模块下移到输送带上取板，取板后竖直伺服模块上移，纠偏传感器此时虽然未处于触发状态，但水平伺服模块需要寻边的移动距离就会超过预设距离，无法进行寻边定位，因此要采用多次纠偏的方法，控制水平伺服模块从原点向水平负方向移动预设距离，以使吸盘模块移动至印刷电路板正上方，控制吸盘模块吸取印刷电路板并控制竖直伺服模块上移预设高度，控制水平伺服模块返回原点位置，并控制竖直伺服模块下移，以使得吸盘模块将所述印刷电路板放置在输送线上，至此完成一次印刷电路板由外向里的搬运，在搬运结束后，再次判断印刷电路板的位置状态，根据位置状态进行纠偏控制。若处于第一位置状态，则按照第一位置状态处的流程进行纠偏，若还处于第三位置状态则按照该流程再次对印刷电路板进行重复搬运。

总的来说，每个印刷电路板经过一次或者多从搬运后，在进行寻边定位之前印刷电路板在输送线上的位置状态都应处于第一位置状态处，在竖直伺服模块取板后纠偏传感器即处于触发状态，同时水平伺服模块的纠偏距离也满足要求，对印刷电路板进行多次纠偏的方法，可以解决印刷电路板在输送线上的发生偏移的问题。

下面结合图7对本发明实施例的纠偏方法进行详细说明，如图7所示，为本发明实施例的纠偏方法的流程图。

步骤S21，开始。

步骤S22，印刷电路板流入输送线，开始当前位置状态。

步骤S23，判断是否处于第一位置状态；若是，执行步骤S24；若否，执行步骤S25。

步骤S24，水平伺服模块下到输送线上取板。

步骤S25，判断是否处于第二位置状态；若是，执行步骤S29，若否，执行步骤S30。

步骤S26，取板完成后上移，水平伺服模块从零点开始向正方向运动，并捕捉纠偏传感器低电平信号进行寻边。

步骤S27，捕捉到低电平后，寻边完成纠偏结束。

步骤S28，结束。

步骤S29，水平伺服模块向正方向移动固定值。

步骤S30，判断是否处于第三位置状态，若是，执行步骤S34。

步骤S31，竖直伺服模块下到输送线上取板。

步骤S32，取板完成，水平伺服模块回到零点。

步骤S33，竖直伺服模块下到输送线上放板。

步骤S34，水平伺服模块向负方向移动固定值。

步骤S35，竖直伺服模块下到输送线上取板。

步骤S36，取板完成后，水平伺服模块回到零点。

步骤S37，竖直伺服模块下到输送线上放板。

步骤S38，竖直伺服模块放板完成后上移。

概括来说，通过在曝光机自动连线中增加纠偏装置，获取印刷电路板在输送线上的位置状态，并在电路板传输出现偏移时，根据不同的位置状态控制水平伺服模块、竖直伺服模块和吸盘模块自动对电路板进行一次或者多次搬运纠偏，使电路板在传输线重新回到正常位置，无需将电路板取出重新放置，避免人为干预，提高了曝光机自动连线效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种纠偏装置，用于曝光机自动连线中印刷电路板位置纠偏，其特征在于，包括：

吸盘模块，用于吸取传送的印刷电路板；

水平伺服模块，与所述吸盘模块机械连接，用于控制所述吸盘模块水平移动；

竖直伺服模块，与所述水平伺服模块机械连接，用于控制所述吸盘模块竖直移动；

控制模块，分别与所述水平伺服模块、所述竖直伺服模块和所述吸盘模块电连接，用于获取所述印刷电路板在输送线上的位置状态，并在根据所述位置状态确定所述印刷电路板位置偏移时，控制所述水平伺服模块、所述竖直伺服模块和所述吸盘模块，以纠正所述印刷电路板在所述输送线上的位置。

2.根据权利要求1所述的纠偏装置，其特征在于，所述吸盘模块包括：

气路组件，所述气路组件包括多路与所述水平伺服模块分别连接的通气管路；

吸嘴机构，包括多个成对设置的连接件和吸嘴，所述连接件的一端与所述通气管路连通，所述连接件的另一端与所述吸嘴连接，其中，多路所述通气管路上均连接有若干对所述连接件和所述吸嘴。

3.根据权利要求1或2所述的纠偏装置，其特征在于，所述水平伺服模块包括：

水平伺服电机和水平丝杆模组，所述水平伺服电机与所述水平丝杆模组连接，所述水平丝杆模组与所述吸盘模块机械连接，所述水平伺服电机用于驱动所述水平丝杆模组水平移动；

纠偏传感器，与所述控制模块电连接，用于检测所述印刷电路板的边缘位置；

所述控制模块，还用于根据所述印刷电路板的边缘位置控制所述水平伺服电机，以对所述印刷电路板进行巡边定位。

4.根据权利要求3所述的纠偏装置，其特征在于，所述竖直伺服模块包括：

竖直伺服电机和竖直丝杆模组，所述竖直伺服电机与所述竖直丝杆模组连接，所述竖直丝杆模组与所述水平丝杆模组连接，所述竖直伺服电机用于驱动所述竖直丝杆模组竖直移动。

5.根据权利要求4所述的纠偏装置，其特征在于，所述纠偏装置还包括：

拖链，设置在所述竖直丝杆模组上，用于至少放置所述控制模块与所述竖直伺服电机的连接线缆。

6.一种输送装置，用于曝光机自动连线中印刷电路板的输送，其特征在于，包括：

输送线主体，包括输送线，用于输送印刷电路板；

传感器模组，设置在所述输送线主体上，用于检测所述印刷电路板在所述输送线上的位置状态；

驱动模组，与所述输送线连动，用于提供所述输送线输送所述印刷电路板的驱动力。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述输送线主体包括：

连接在两个平行架体之间的多组滚轴，其中，两个所述架体沿输送方向延伸；

所述驱动模组包括电动马达和变频器，所述电动马达与多组所述滚轴通过传动件连动，以驱动多组所述滚轴滚动，所述变频器与所述电动马达之间通过电源线以及编码器线缆连接。

8.根据权利要求6或7所述的输送装置，其特征在于，

多组所述滚轴中的一个滚轴包括多个滚轴段，两两所述滚轴段之间设置有间隙；

所述传感器模组包括设置在所述间隙的多个光电开关，多个所述光电开关，用于检测所述印刷电路板在所述输送线上的位置状态。

9.根据权利要求8所述的输送装置，其特征在于，多个所述光电开关包括第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关，其中，所述第一光电开关设置在所述滚轴的中央间隙，所述第二光电开关和第三光电开关分别设置在所述中央间隙两边的间隙，且所述第二光电开关与所述第三光电开关之间的距离大于所述印刷电路板的宽度。

10.一种纠偏方法，用于曝光机自动连线中印刷电路板位置纠偏，其特征在于，包括：

获取印刷电路板在输送线上的位置状态；

根据所述位置状态确定印刷电路板位置偏离，则控制吸盘模块吸取印刷电路板，并控制水平伺服模块和所述竖直伺服模块，以纠正所述印刷电路板在所述输送线上的位置。

11.根据权利要求10所述的纠偏方法，其特征在于，

所述位置状态包括印刷电路板在吸盘模块正下方的第一位置状态、偏离所述第一位置状态的第二位置状态和第三位置状态；

其中，确定所述印刷电路板在所述第一位置状态，则控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板，并控制竖直伺服模块以驱动所述吸盘模块上移预设高度，以及获取所述水平伺服模块的纠偏传感信号，控制所述水平伺服模块从原点开始向水平正方向移动，直至根据所述纠偏传感信号确定纠偏传感器处于未触发状态；

或者，确定所述印刷电路板位于所述第二位置状态，控制所述水平伺服模块从原点向水平正方向移动预设距离，以使所述吸盘模块移动至所述印刷电路板正上方，控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板并控制所述竖直伺服模块上移预设高度，控制所述水平伺服模块返回原点位置，并控制所述竖直伺服模块下移，以使得所述吸盘模块将所述印刷电路板放置在输送线上，以及，再次判断所述印刷电路板的位置状态，根据所述位置状态进行纠偏控制；

或者，确定所述印刷电路板位于所述第三位置状态，控制所述水平伺服模块从原点向水平负方向移动预设距离，以使所述吸盘模块移动至所述印刷电路板正上方，控制所述吸盘模块吸取所述印刷电路板并控制所述竖直伺服模块上移预设高度，控制所述水平伺服模块返回原点位置，并控制所述竖直伺服模块下移，以使得所述吸盘模块将所述印刷电路板放置在输送线上，以及，再次判断所述印刷电路板的位置状态，根据所述位置状态进行纠偏控制。

Images