CN113666081B - 一种同步进料定位矫正调节方法 - Google Patents

一种同步进料定位矫正调节方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113666081B
CN113666081B CN202110891227.XA CN202110891227A CN113666081B CN 113666081 B CN113666081 B CN 113666081B CN 202110891227 A CN202110891227 A CN 202110891227A CN 113666081 B CN113666081 B CN 113666081B
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
cursor
camera
line
cross
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110891227.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113666081A (zh
Inventor
顾晓明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Beigao Intelligent Equipment Co ltd
Original Assignee
Changzhou Beigao Intelligent Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Beigao Intelligent Equipment Co ltd filed Critical Changzhou Beigao Intelligent Equipment Co ltd
Priority to CN202110891227.XA priority Critical patent/CN113666081B/zh
Publication of CN113666081A publication Critical patent/CN113666081A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113666081B publication Critical patent/CN113666081B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Image Input (AREA)

Abstract

本发明涉及一种同步进料定位矫正调节方法，包括：S1、板材上方设置三个摄像头，分别对应板材三个角端的十字光标位置进行拍摄得到摄像光标；S2、比较摄像光标与十字光标之间的偏差，旋转板材至水平状态；S3、板材作Y向移动使摄像光标的X线与十字光标的X线重合；S4、计算出摄像光标的Y线与十字光标Y线之间的偏差值；S5、后道传送设备根据偏差值，在移动距离上对该偏差值进行或多或少的补偿调节。本发明通过三个摄像头对应板材角端的三个十字光标获取板材位置信息，将板材旋转成水平状态后再移动调节Y方向的偏差，而X方向的偏差则通过后续设备移动距离的多或少加以补偿，相对于传统的矫正方法，简化了矫正工艺，操作方便简单。

Description

一种同步进料定位矫正调节方法
技术领域
本发明涉及板材加工技术领域，尤其是一种板材传送过程中为保持板材同步进料的定位矫正调节方法。
背景技术
板材加工过程中，为保持板材进料位置的准确性，防止传送时发生周向位移偏差，需要对板材进行定位矫正，以确保满足后续工序的加工要求。常规的定位矫正方法，一般采用多方向调节。在板材四个角端上方分别设置一个摄像头，每个摄像头拍摄形成的摄像光标，各自对应板材四个角端上的十字光标，调节时，以板材中心作为旋转中心，首先通过电缸驱动板材旋转至水平状态，在根据摄像光标与十字光标在X方向和Y方向之间误差值，进行X、Y方向的偏移矫正，使得摄像光标与十字光标处于重合状态，完成板材的矫正过程。
这种常规的多方向调节方法，由于是一次性将板材完全矫正到符合要求，在板材旋转调正成水平后，还需进行X和Y方向的平移调整，造成矫正过程繁琐而复杂，同时，板材旋转采用两个电缸同时作用，同步性难以保持一致，作业效率较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本发明提供一种同步进料定位矫正调节方法，以简化板材矫正过程，提高作业效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种同步进料定位矫正调节方法，用于板材传送过程中对板材位置的矫正，具有以下步骤：
S1、在板材传送方向上方设置三个摄像头，分别对应板材三个角端的十字光标位置进行拍摄得到摄像光标；
S2、比较摄像光标与十字光标形成的偏差，旋转板材至水平状态；
S3、板材作Y方向移动使摄像光标的X线与十字光标的X线重合，调整Y向的偏差；
S4、设备控制系统通过摄像头计算出摄像光标的Y线与十字光标Y线之间的偏差值；
S5、在板材进入后道传送时，后道传送设备根据控制系统所得偏差值，在移动距离上对该偏差值进行或多或少的补偿调节，完成对板材的矫正。
所述的板材旋转中心设在无十字光标的板材第四个角端处，采用摆动电缸驱动板材旋转，将板材旋转中心设在板材角端，由单一摆动电缸驱动，不存在同步性不一致的现象。
采用平移电缸和摆动电缸同步作用推动板材作Y方向移动，摆动电缸兼作推动板材作Y方向移动的动力，可简化结构。
本发明的有益效果是：本发明通过三个摄像头对应板材角端的三个十字光标获取板材位置信息，将板材旋转成水平状态后再移动调节Y方向的偏差，而X方向的偏差则通过后续设备移动距离的多或少加以补偿，相对于传统的矫正方法，简化了矫正工艺过程，操作方便简单，提高了矫正效果。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明中板材的初始状态示意图。
图2是本发明中板材旋转后的状态示意图。
图3是本发明中板材Y向移动后的状态示意图。
图中：1.板材，2.十字光标，3.摄像光标，4.旋转中心。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1～图3所示，一种同步进料定位矫正调节方法，具有以下步骤：
S1、在板材1传送方向上方设置三个摄像头，分别对应板材1三个角端的十字光标2位置进行拍摄得到摄像光标3，板材1的第四个角端作为板材1矫正时的旋转中心4。
S2、将拍摄的摄像光标3与十字光标2进行比较，根据所形成的偏斜情况，采用摆动电缸驱动板材1绕旋转中心4旋转，使板材1处于水平状态，即摄像光标3的十字线与十字光标2的十字线对应处于平行状态。
S3、采用平移电缸和摆动电缸同步作用，推动板材1作Y方向移动，使十字光标2的X线与摄像光标3的X线重合，也就是调整Y向的偏差y。
S4、设备控制系统通过摄像头计算出摄像光标3的Y线与十字光标2的Y线之间的偏差值，也就是板材1在X方向相对于摄像头的摄像光标3之间的偏差值x。
S5、得到板材1在X向的偏差值x后，板材1进入后道传送，后道传送设备在传送过程中，根据控制系统所得偏差值x，传送时在移动距离上对偏差值x进行或多或少补偿调节，也就是说，如果十字光标2的Y线落后摄像光标3的Y线，传送时移动距离多些，如果十字光标2的Y线超前摄像光标3的Y线，那么在传送时移动距离少些，最终完成对板材1的矫正，从而满足板材1位置要求。
其中，将板材1稍微旋转中心4设在板材1角端，由单一摆动电缸驱动，不存在同步性不一致的现象；而且将摆动电缸兼作推动板材1作Y方向移动的动力，可简化结构。
本发明通过三个摄像头的摄像光标3对应板材1角端的三个十字光标2获取板材1位置信息，将板材1旋转成水平状态后再移动调节Y方向的偏差y，而X方向的偏差值x则通过后续设备移动距离的多或少加以补偿，相对于传统的矫正方法，简化了矫正工艺过程，操作方便简单，提高了矫正效果。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种同步进料定位矫正调节方法，用于板材传送过程中的矫正，其特征是：具有以下步骤：
S1、在板材传送方向上方设置三个摄像头，分别对应板材三个角端的十字光标位置进行拍摄得到摄像光标；
S2、比较摄像光标与十字光标形成的偏差，旋转板材至水平状态；
S3、板材作Y方向移动使摄像光标的X线与十字光标的X线重合，调整Y向的偏差；
S4、设备控制系统通过摄像头计算出摄像光标的Y线与十字光标Y线之间的偏差值；
S5、在板材进入后道传送时，后道传送设备根据控制系统所得偏差值，在移动距离上对该偏差值进行或多或少的补偿调节，完成对板材的矫正。
2.如权利要求1所述的同步进料定位矫正调节方法，其特征是：所述的板材旋转中心设在无十字光标的板材第四个角端处，采用摆动电缸驱动板材旋转。
3.如权利要求2所述的同步进料定位矫正调节方法，其特征是：采用平移电缸和摆动电缸同步作用推动板材作Y方向移动。
CN202110891227.XA 2021-08-04 2021-08-04 一种同步进料定位矫正调节方法 Active CN113666081B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110891227.XA CN113666081B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种同步进料定位矫正调节方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110891227.XA CN113666081B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种同步进料定位矫正调节方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113666081A CN113666081A (zh) 2021-11-19
CN113666081B true CN113666081B (zh) 2022-10-14

Family

ID=78541346

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110891227.XA Active CN113666081B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种同步进料定位矫正调节方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113666081B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103769733A (zh) * 2014-01-27 2014-05-07 山东拓维数控设备有限公司 一种板材等离子切割机床及板材等离子切割方法
CN105423958A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 一种多光轴平行度检测装置及检测方法
CN106034201A (zh) * 2015-03-10 2016-10-19 宁波舜宇光电信息有限公司 一种并联调节装置在摄像模组中的应用方法
CN106219205A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 佛山市创瓷窑炉有限公司 一种用于装饰板材生产过程中的窑具纠偏机构
CN107626843A (zh) * 2017-11-09 2018-01-26 广东睿智隽永科技有限公司 一种进料纠偏的自动开料机
CN108747049A (zh) * 2018-06-14 2018-11-06 苏州大族松谷智能装备股份有限公司 一种应用ccd进行板材定位的激光切割机及其实现方法
CN109632264A (zh) * 2018-12-29 2019-04-16 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种摄像装置环境试验稳定性的检测装置及方法
CN109683547A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 中铝瑞闽股份有限公司 一种基于数字量控制的板材对中系统及其工作方法
CN110231036A (zh) * 2019-07-19 2019-09-13 广东博智林机器人有限公司 一种基于十字激光和机器视觉的机器人定位装置及方法
CN111377217A (zh) * 2020-03-24 2020-07-07 合肥芯碁微电子装备股份有限公司 用于曝光机自动连线的纠偏装置、输送装置和纠偏方法
CN111866499A (zh) * 2020-07-28 2020-10-30 北原科技(深圳)有限公司 一种双目摄像头影像的中心校正方法
CN213621880U (zh) * 2020-07-08 2021-07-06 惠州金源精密自动化设备有限公司 移送中转矫正机构

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103769733A (zh) * 2014-01-27 2014-05-07 山东拓维数控设备有限公司 一种板材等离子切割机床及板材等离子切割方法
CN106034201A (zh) * 2015-03-10 2016-10-19 宁波舜宇光电信息有限公司 一种并联调节装置在摄像模组中的应用方法
CN105423958A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 一种多光轴平行度检测装置及检测方法
CN106219205A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 佛山市创瓷窑炉有限公司 一种用于装饰板材生产过程中的窑具纠偏机构
CN107626843A (zh) * 2017-11-09 2018-01-26 广东睿智隽永科技有限公司 一种进料纠偏的自动开料机
CN108747049A (zh) * 2018-06-14 2018-11-06 苏州大族松谷智能装备股份有限公司 一种应用ccd进行板材定位的激光切割机及其实现方法
CN109683547A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 中铝瑞闽股份有限公司 一种基于数字量控制的板材对中系统及其工作方法
CN109632264A (zh) * 2018-12-29 2019-04-16 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种摄像装置环境试验稳定性的检测装置及方法
CN110231036A (zh) * 2019-07-19 2019-09-13 广东博智林机器人有限公司 一种基于十字激光和机器视觉的机器人定位装置及方法
CN111377217A (zh) * 2020-03-24 2020-07-07 合肥芯碁微电子装备股份有限公司 用于曝光机自动连线的纠偏装置、输送装置和纠偏方法
CN213621880U (zh) * 2020-07-08 2021-07-06 惠州金源精密自动化设备有限公司 移送中转矫正机构
CN111866499A (zh) * 2020-07-28 2020-10-30 北原科技(深圳)有限公司 一种双目摄像头影像的中心校正方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113666081A (zh) 2021-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9568753B2 (en) Turnover device, substrate cell-assembling apparatus and substrate cell-assembling method
CN104062793B (zh) Ccd视觉对位真空贴合机
US11275209B2 (en) Splicing structure, splicing table, and splicing and fitting device
CN109671122A (zh) 手眼相机标定方法及装置
CN101362394A (zh) 用于丝网印刷机的自动对位方法和系统
US9946170B2 (en) Method for exposure and development, system for controlling exposure and system for exposure and development
CN107639362A (zh) 电池串精密排版装置及排版方法及汇流条焊接机
WO2016188348A1 (zh) 一种对盒设备、对位方法
CN113666081B (zh) 一种同步进料定位矫正调节方法
CN105704933B (zh) 一种薄膜电路板生产线
CN108171757A (zh) 摄像头标定系统及方法
CN111260734B (zh) 一种XYθ平台机器视觉对位系统的标定方法
KR100899146B1 (ko) 페이스트 도포기의 기판 정렬 방법
CN105895562B (zh) 机器人手臂及对基板进行对位的方法
CN106272414B (zh) 叉耳耳片装配伺服控制方法
CN117817667A (zh) 一种基于svd分解法的机械臂末端姿态调整方法
CN102485620A (zh) 平板移载微调装置的微调方法
CN106271022A (zh) 超声焊接机及其超声焊接控制方法
CN105096296B (zh) 立体相机成像的校正装置、方法及电子设备
CN103612495A (zh) 晶圆植球的对位方法
CN103848564A (zh) 基板移送装置
CN207651454U (zh) 一种双摆臂校正工作台的装置
CN203496423U (zh) 一种具有套印自对准功能的丝网印刷机
CN114283207B (zh) 一种用于柔性电路板FPC与屏体cell对位压接的标定方法
CN104858858A (zh) 一种自动抓取机构及自动抓取方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant